Uklad jezdny robota mobilnego Przedmiotem wynalazku jest kolowy uklad jezdny robota mobilnego wykorzystywanego do zadan transportowych, w szczególnosci po powierzchniach plaskich oraz wzdluz prowadnic, regalu magazynowego. Znany jest z patentu PL206407 uklad jezdny gasienicowy, zwlaszcza robota mobilnego, wyposazony w gasienice jezdna oraz w polaczona z nia kinematycznie gasienice najazdowa. Ponadto uklad jezdny zaopatrzony jest w kola jezdne i napedowe gasienicy jezdnej. Kola jezdne gasienicy jezdnej osadzone sa na wahaczach, które osadzone sa w gniazdach zamocowanych do korpusu pojazdu. Wahacze zaopatrzone sa w rozciagana sprezyne zamocowana z jednej strony do wahacza, a z drugiej do zaczepu zamocowanego do korpusu. Ponadto uklad jezdny jest wyposazony w kola podporowe gasienicy jezdnej umieszczone ponizej jej górnego odcinka. Z kolei z patentu PL216239 znany jest robot mobilny o kolach jezdnych pneumatycznych charakteryzujacy sie tym, ze zawiera piaste pneumatyczna o dwóch wyprowadzeniach stalym oraz ruchomym, przy czym do wyprowadzenia stalego piasty doprowadzony jest przewód elastyczny cisnieniowy, laczacy kanal przeplywowy piasty z kolem pneumatycznym, zas do wyprowadzenia ruchomego piasty doprowadzona jest jedna koncówka przewodu cisnieniowego sztywnego wygietego w palak, którego glówne wyoblenie umieszczone jest nad kolem pneumatycznym. Druga koncówka przewodu cisnieniowego sztywnego doprowadzona jest do przylaczki pneumatycznej, która jest zamocowana do podstawy robota, przy czym przylaczka pneumatyczna jest polaczona przewodem elastycznym z zaworowym ukladem sterowania. Z opisu wynalazku CN103600629A znany jest uklad jezdny pojazdu z czterema silnikami hydraulicznymi dla kazdego z napedów, poruszajacego sie po drodze i szynach. Kazdy naped ma kolo drogowe i kolo szynowe, a naped pomiedzy nimi przelaczany jest w przekladni transmisyjnej. Z opisu patentowego PL240289 znany jest uklad jezdny robota mobilnego zawierajacy podloge i przytwierdzone do niej dwa zespoly napedowe oraz wyposazony w obrotowe kola wleczone. Kazdy z zespolów napedowych sklada sie z silnika polaczonego z reduktorem, z którego wychodzi wal napedowy, na którym osadzone sa dwa kola napedowe. Przy czym srednica kola umieszczonego blizej PL 446088 A1 2/14reduktora jest wieksza niz kola umieszczonego dalej od reduktora. W narozach podlogi znajduja sie cztery rolki prowadzace z kolnierzami usytuowane wspólliniowe z mniejszymi kolami napedowymi. Kola napedowe umieszczone sa symetrycznie w polowie dlugosci podlogi robota. Nadto kazdy zespól napedowy ma uklad zawieszenia zlozony z dwóch równoleglych walków prowadzacych, na których osadzony jest za posrednictwem liniowych lozysk oraz stezajacych je blach mocujacych, silnik i reduktor z walem napedowym oraz kolami napedowymi. Konce walków prowadzacych sa osadzone w uchwytach przytwierdzonych do korpusu zespolu napedowego, który z kolei przymocowany jest do podlogi robota. Natomiast na kazdym z walków prowadzacych osadzona jest srubowa sprezyna umieszczona miedzy uchwytem górnym a lozyskiem liniowymi. Celem wynalazku jest uklad jezdny robota mobilnego zapewniajacy stala predkosc zarówno na powierzchniach plaskich i wzdluz prowadnic (szyn) w glab wielopoziomowego regalu magazynowego. Uklad jezdny robota mobilnego wedlug wynalazku zawierajacy podloge, rolki prowadzace i obrotowe kola wleczone, oraz przytwierdzone do niej dwa zespoly napedowe zawierajace uklad napedowy, uklad zawieszenia i kola napedowe, charakteryzuje sie tym, ze kazdy zespól napedowy ma przekladnie zebata, skladajaca sie z kola zebatego reduktora osadzonego na wale reduktora, kola zebatego prowadnicy osadzonego na wale napedowym prowadnicy i kola zebatego posredniego osadzonego na wale, dodatkowo na wale napedowym prowadnicy osadzone jest kolo napedowe prowadnicy, a na wale reduktora osadzone jest kolo napedowe, przy czym wal napedowy prowadnicy jest powyzej walu reduktora. W przekladni zebatej kolo zebate reduktora zazebione jest z kolem zebatym posrednim, które zazebione jest kolem zebatym prowadnicy. Korzystnie gdy, kolo napedowe prowadnicy i kolo napedowe maja te sama srednice. W przypadku gdy, kolo napedowe prowadnicy i kolo napedowe maja rózne srednice, zachowanie stalej predkosci liniowej uzyskuje sie poprzez zmiane srednicy kól zebatych. Korzystnie, gdy wal napedowy prowadnicy i wal osadzone sa w zespole napedowym w lozyskach. PL 446088 A1 3/14Rozwiazanie wedlug wynalazku zapewnia, ze predkosc z jaka porusza sie robot mobilny pozostaje stala, niezaleznie czy porusza sie po gladkiej powierzchni czy po prowadnicach. Uklad jezdny robota mobilnego, pokazano w przykladach realizacji na rysunku, na którym: Fig. 1 przedstawia zespól napedowy w widoku ogólnym, Fig. 2 przedstawia zespól napedowy w widoku ogólnym ze strony przeciwnej w stosunku do widoku na Fig. 1, Fig. 3 przedstawia zespól napedowy umieszczony w korpusie w widoku ogólnym, Fig. 4 przedstawia widok ogólny ukladu jezdnego robota mobilnego od strony podlogi robota, Fig. 5 przedstawia widok ogólny robota mobilnego w pozycji do poruszania sie po prowadnicach (szynach), Fig. 6 przedstawia widok ogólny ukladu jezdnego robota mobilnego od góry w prowadnicach. Uklad jezdny robota mobilnego w przykladzie wykonania sklada sie z podlogi 1 z przytwierdzonymi korpusami 2 zespolów napedowych, skladajacych sie z ukladu zawieszenia i ukladu napedowego. Uklad zawieszenia zlozony jest dwóch równoleglych walków prowadzacych 8 i 9, na których osadzony jest za posrednictwem liniowych lozysk 1 O i 11 oraz stezajacych je blach mocujacych 12 i 13, uklad napedowy. Przy czym konce walków prowadzacych 8 i 9 sa osadzone w uchwytach górnych 14 i uchwytach dolnych 15 przytwierdzonych do korpusu 2 zespolu napedowego, który z kolei przymocowany jest do podlogi 1 robota. Natomiast na walkach prowadzacych 8 i 9 osadzone sa srubowe sprezyny 20 umieszczone miedzy uchwytami górnymi 14 a lozyskami liniowymi 10 i 11. Uklad napedowy sklada sie z silnika 3 polaczonego z reduktorem 4, z którego wychodzi wal reduktora 5, na którym osadzone jest kolo zebate reduktora 22, zazebione z kolem zebatym posrednim 23 osadzonym na wale 25, zazebionym z kolem zebatym prowadnicy 21 osadzonym na wale prowadnicy 24. Kolo zebate reduktora 22 i kolo zebate prowadnicy 21 maja te sama srednice. Wal 25 i wal PL 446088 A1 4/14napedowy prowadnicy 24 osadzone sa w lozyskach 26. Na wale napedowym prowadnicy 24 osadzone jest kolo napedowe prowadnicy 7, a na wale reduktora 5 osadzone jest kolo napedowe 6, kolo napedowe 6 i kolo napedowe prowadnicy 7 sa tej samej srednicy. Kolo napedowe 6 napedza robota podczas ruchu po plaskiej powierzchni, a kolo napedowe prowadnicy 7, osadzone wyzej i przesuniete na zewnatrz wzgledem kola 6, napedza robota podczas ruchu w prowadnicach 27 i 28. Ponadto do podlogi 1 robota przytwierdzone sa obrotowe kola wleczone 16. Dodatkowo w narozach podlogi 1 usytuowane sa cztery rolki prowadzace 17 z kolnierzami. Korpus 2 kazdego z zespolów napedowych znajduje sie wewnatrz przytwierdzonej do podlogi 1 robota obudowy 18 majacej podciecia 19 w narozach. PL 446088 A1 /14Zastrzezenia patentowe 1. Uklad jezdny robota mobilnego zawierajacy podloge, rolki prowadzace i obrotowe kola wleczone, oraz przytwierdzone do niej dwa zespoly napedowe zawierajace uklad napedowy, uklad zawieszenia i kola napedowe, znamienny tym, ze kazdy zespól napedowy ma przekladnie zebata, skladajaca sie z kola zebatego reduktora (22) osadzonego na wale reduktora (5), kola zebatego prowadnicy (21) osadzonego na wale napedowym prowadnicy (24) i kola zebatego posredniego (23) osadzonego na wale (25), dodatkowo na wale napedowym prowadnicy (24) osadzone jest kolo napedowe prowadnicy (7), a na wale reduktora (5) osadzone jest kolo napedowe (6), przy czym wal napedowy prowadnicy (24) jest powyzej walu reduktora (5). 2. Uklad jezdny robota mobilnego wedlug zastrzezenia 1, znamienny tym, ze kolo napedowe prowadnicy (7) i kolo napedowe (6) maja te sama srednice, 3. Uklad jezdny robota mobilnego wedlug zastrzezenia 1 lub 2, znamienny tym, ze wal kola napedowego prowadnicy (24) i wal kola napedowego (25) osadzone sa w zespole napedowym w lozyskach (26). PL 446088 A1 6/149 g, 1 PL 446088 A1 7/149 14 7 6 14 3 F . 2 PL 446088 A1 8/142 7 . 3 PL 446088 A1 9/14• 4 PL 446088 A1 /1427 I I / I / 18 ;--- Fig. 5 19 -, I PL 446088 A1 11/14F • 6 PL 446088 A1 12/14al. Niepodleglosci 188/192 00-950 Warszawa, skr, poczt, 203 URZAD PATENTOWY RZECZYPOSPOLITEJ POLSKIEJ tel.: (+48) 22 579 OS SS I fax: (+48) 22 579 00 01 e-mail: kontakt@uprp.gov.pl I www,uprp.gov.pl SPRAWOZDANIE O STANIE TECHNIKI DO ZGLOSZENIA NR P,--1---1-6088 Klasyfikacja zgloszenia: BGOF 1/02. B25J 5/00. B25J 5/02, B25J 19/00 Podklasy w któ0chprowadzono poszukiwania: BGOFl B25J5 B25Jl9 Ba,-:y komputerowe\\ któ1ych pro\, ad,-:ono poszukiwania: EPODOC WPI bazy UPRP Kategoria dokumentu A A A A Dokwncnt) - L podana idcnty fikacja PL2--1-0289 Bl (POLITECHNIKA KRAK.OWSKA IM. TADEUSZA KOSClUSZKl, Kraków, PL) 14-12-2020 PL216239 Bl (UNIWERSYTET TECHNOLOGlCZNO-HUMANlSTYCZNY IM. KAZIMIERZA PULASKIEGO W RADOMIU. Radom. PL) 05-12-2011 CNim600629 B (UNTV LIAONING TECHNTCAL) 26-02-2014 CNI0550101 l B (CHANGZHOU RUTTAT ENG l\fACH COL TD, CRRC QISHUY AN INST COL TD) 20-0-1--20 lG IZl Dalszy ciag "ykazn dokumentów na nastepnej stronie A - dokument okreslaJacy ogólny stan techniki, który nie Jest mrnzany za posiada1acv szczególne znaczenie, E - doh.ument stanowiacy "czesniejsLe zgluszenie lub patent. ale opubhk.owauy \V lub po dacie zgloszema, Odniesienie do zastrL 1-3 1-3 1-'.l L - dokumcnl. l....JÓI) muL.c podda\\ ac \V watpliH osc zastrLcganc picrwsLc1isl\\ o(-wa). lub prz)' toczon: \V celu w,talcnia dal) publ.tl"-acji rnncgo C)' lu\vancgo dul.,.umcntu lub 1. innego s1.c1.cgól11cgo P°'Hlclll, O cloklm1ent oclnos7.[JC:V sie clo 11_imn1ienin ustnego pr7.e7 znstosownnie. w: 1 stnwienie h1h 11_inwnienie ,v inny sposób. P - dokument opublikowmw przed d3ta zgloszenia. ale pófniej niz zastrzegam dcta pierwszenstwc. T - dokument pózmeJszv, opublikowany po dacie zgloszema lub w dacie pierwszenstwa i mebedacy w konlllkcie ze zgloszemem, ale c\lowanv" celu zrozu1111ema Lasad lub teoni leL.acyd1 u podstaw v, ynalazk.u. X - doL..umcuL o sLCLcgUh1: m LHaczcuiu: z.astrLcgau)' \V)' 1ttlaLcL.. nic uwzc b)' c U\\ az~Ul) La HO\\)' lub nic mut:::c byc: U\\ az.an)' za pusiad~llC) puLium \\ )' 11.alazcz:, jcL.ch ten doL11mc111 br;Jll)' jest pod mvafi; s:nnoclI.icl11ic. Y - cloklm1ent o S7.C7ególnym znnczenin: 7.:lStf7egmrv w:vnnfa7.ek nie mo7.e byc mYn7nny 7.n posincln_jqcy poziom 1v:nrnfazc7y. ie7.eli ten dokument 70stnnie polqc7.on:v 7 iednvm lub kilkoma tego tvpu dokumentcmi, a takie polac1,enie bedzie oczvwiste dla zmwcv, & - dokument nalezacy do teJ sameJ rodzim patemoweJ, Sprawozdanie wykonali-a: Ewa Chmielewska Ekspert Data: 09.01.2024 Uwagi do zgloszenia Sprawozdanie zostalo wykonane w oparciu o zastrz. z dnia 2023-09-13 Podpis: /podpisano kwalifikowanym podpisem elektronicznym/ Pismo wydane w formie dokumentu elektronicznego PL 446088 A1 13/14ZGLOSZENIE NR P.--1-46088 Kontynuacja \\ y kazu dokumentów Kategoria Dokumenty - z podana identyfikacja Odniesienie do dokumentu zastrz. A CN2157l--l-632 U (UNIV GUANGZHOU) 01-02-2022 1-3 PL 446088 A1 14/14 PL PLThe invention concerns a wheeled chassis for a mobile robot used for transport tasks, particularly on flat surfaces and along guides on warehouse racks. Patent PL206407 describes a crawler chassis, particularly for a mobile robot, equipped with a crawler track and a kinematically connected crawler track. Furthermore, the chassis is equipped with crawler track wheels and drive wheels. The crawler track wheels are mounted on wishbones, which are mounted in sockets attached to the vehicle body. The wishbones are equipped with a tension spring attached to the wishbones on one side and to a hitch attached to the body on the other. Furthermore, the chassis is equipped with crawler track support wheels located below the upper section. Patent PL216239 describes a mobile robot with pneumatic wheels, characterized by a pneumatic hub with two outlets: a fixed one and a movable one. A flexible pressure hose is connected to the fixed outlet of the hub, connecting the hub's flow channel to the pneumatic wheel. One end of a rigid pressure hose, bent into a bow, is connected to the movable outlet of the hub. The main curvature of the rigid pressure hose is located above the pneumatic wheel. The other end of the rigid pressure hose is connected to a pneumatic connector attached to the robot's base, with the pneumatic connector connected to a valve control system by a flexible hose. Invention CN103600629A describes a vehicle's drive system with four hydraulic motors for each drive, traveling on road and rails. Each drive has a road wheel and a rail wheel, and the drive between them is switched in a transmission. Patent description PL240289 describes a mobile robot's drive system comprising a floor and two drive units attached to it, equipped with rotating trailing wheels. Each drive unit consists of a motor connected to a reducer, from which a drive shaft extends, on which two drive wheels are mounted. The diameter of the wheel closest to the reducer is larger than that of the wheel farther from the reducer. Four guide rollers with flanges are located at the corners of the floor, aligned with the smaller drive wheels. The drive wheels are placed symmetrically at the midpoint of the robot's floor length. Additionally, each drive unit has a suspension system consisting of two parallel guide rollers, on which a motor and a reducer with a drive shaft and drive wheels are mounted via linear bearings and bracing plates. The ends of the guide rollers are mounted in holders attached to the drive unit body, which in turn is attached to the robot floor. Each guide roller also has a helical spring mounted between the upper holder and the linear bearing. The invention aims to provide a mobile robot drive system that ensures constant speed both on flat surfaces and along guides (rails) into a multi-level warehouse rack. A mobile robot drive system according to the invention comprising a floor, guide rollers and rotating drag wheels, and two drive units attached thereto comprising a drive unit, a suspension system and drive wheels, is characterized in that each drive unit has a toothed gear consisting of a reducer gear mounted on the reducer shaft, a guide gear mounted on the guide drive shaft and an intermediate gear mounted on the shaft, additionally a guide drive wheel is mounted on the guide drive shaft and a drive wheel is mounted on the reducer shaft, wherein the guide drive shaft is above the reducer shaft. In a gear transmission, the reducer gear is meshed with an intermediate gear, which is meshed with the guide's gear. Preferably, the guide's drive gear and the drive wheel have the same diameter. If the guide's drive gear and the drive wheel have different diameters, maintaining a constant linear speed is achieved by changing the diameter of the gears. Preferably, the guide's drive shaft and the shaft are mounted in bearings in the drive unit. PL 446088 A1 3/14 The solution according to the invention ensures that the speed at which the mobile robot moves remains constant, regardless of whether it moves on a smooth surface or on guides. The drive system of a mobile robot is shown in embodiment examples in the drawing, in which: Fig. 1 shows the drive unit in a general view, Fig. 2 shows the drive unit in a general view from the side opposite to the view in Fig. 1, Fig. 3 shows the drive unit placed in the body in a general view, Fig. 4 shows a general view of the drive system of a mobile robot from the robot floor side, Fig. 5 shows a general view of the mobile robot in a position for moving along guides (rails), Fig. 6 shows a general view of the drive system of a mobile robot from above in the guides. The drive system of a mobile robot in an embodiment example consists of a floor 1 with attached bodies 2 of drive units, consisting of a suspension system and a drive system. The suspension system consists of two parallel guide rollers 8 and 9, on which the drive system is mounted via linear bearings 10 and 11 and the bracing plates 12 and 13. The ends of the guide rollers 8 and 9 are mounted in upper holders 14 and lower holders 15 attached to the body 2 of the drive unit, which in turn is attached to the floor 1 of the robot. On the guide shafts 8 and 9 there are mounted helical springs 20 placed between the upper holders 14 and the linear bearings 10 and 11. The drive system consists of a motor 3 connected to a reducer 4, from which a reducer shaft 5 comes out, on which a reducer gear 22 is mounted, meshed with an intermediate gear 23 mounted on a shaft 25, meshed with a guide gear 21 mounted on a guide shaft 24. The reducer gear 22 and the guide gear 21 have the same diameter. Shaft 25 and the PL 446088 A1 4/14 drive shaft of guide 24 are mounted in bearings 26. The drive wheel of guide 7 is mounted on the drive shaft of guide 24, and the drive wheel 6 is mounted on the reducer shaft 5. Drive wheel 6 and the drive wheel of guide 7 are of the same diameter. Drive wheel 6 drives the robot when moving on a flat surface, and the drive wheel of guide 7, mounted higher and offset outward relative to wheel 6, drives the robot when moving in guides 27 and 28. Furthermore, swivel trailing wheels 16 are attached to floor 1 of the robot. Additionally, four guide rollers 17 with flanges are located in the corners of floor 1. The body 2 of each drive unit is located inside a housing 18 attached to the floor 1 of the robot and having undercuts 19 in the corners. PL 446088 A1 /14 Patent claims 1. A mobile robot drive system comprising a floor, guide rollers and rotating drag wheels, and two drive units attached thereto, comprising a drive unit, a suspension system and drive wheels, characterized in that each drive unit has a toothed gear consisting of a gear of the reducer (22) mounted on the reducer shaft (5), a gear of the guide (21) mounted on the drive shaft of the guide (24) and an intermediate gear (23) mounted on the shaft (25), additionally a drive wheel of the guide (7) is mounted on the drive shaft of the guide (24), and a drive wheel (6) is mounted on the reducer shaft (5), wherein the drive shaft of the guide (24) is above the reducer shaft (5). 2. A mobile robot drive system according to claim 1, characterized in that the guide drive wheel (7) and the drive wheel (6) have the same diameter, 3. A mobile robot drive system according to claim 1 or 2, characterized in that the guide drive wheel shaft (24) and the drive wheel shaft (25) are mounted in bearings (26) in the drive unit. PL 446088 A1 6/149 g, 1 PL 446088 A1 7/149 14 7 6 14 3 F . 2 PL 446088 A1 8/142 7 . 3 PL 446088 A1 9/14 • 4 PL 446088 A1 /1427 I I / I / 18 ;--- Fig. 5 19 -, I PL 446088 A1 11/14F • 6 PL 446088 A1 12/14al. Niepodległosci 188/192 00-950 Warszawa, skr, poczt, 203 PATENT OFFICE OF THE REPUBLIC OF POLAND tel.: (+48) 22 579 OS SS I fax: (+48) 22 579 00 01 e-mail: kontakt@uprp.gov.pl I www,uprp.gov.pl REPORT ON THE STATE OF TECHNOLOGY FOR APPLICATION NO. P,--1---1-6088 Application classification: BGOF 1/02. B25J 5/00. B25J 5/02, B25J 19/00 Subclasses in which the search was conducted: BGOFl B25J5 B25Jl9 Computer files in which the search was conducted: EPODOC WPI UPRP databases Document category A A A A Document) - L given identification PL2--1-0289 Bl (CRACOW UNIVERSITY OF TECHNOLOGY NAMED AFTER TADEUSZ KOSClUSZKl, Kraków, PL) 14-12-2020 PL216239 Bl (KAZIMIERZ PULASKI UNIVERSITY OF TECHNOLOGY AND HUMANITIES IN RADOM. Radom. PL) 05-12-2011 CNim600629 B (UNTV LIAONING TECHNTCAL) 26-02-2014 CNI0550101 l B (CHANGZHOU RUTTAT ENG l\fACH COL TD, CRRC QISHUY AN INST COL TD) 20-0-1--20 lG IZl List of documents continued on next page A - document defining the general prior art which is not considered to be of particular importance, E - document constituting an earlier application or patent but published on or after the filing date, Reference to claims 1-3 1-3 1-'.l L - document. l....JÓI) may cast doubt on the first claim(s). or for the purpose of: 1. publication of the new patent or other general patent, 2. the right to oral representation is exercised accordingly, in: 1. the statement or in another manner. P - a document published before the date of application, but later than the date of priority. T - a later document, published after the date of application or the date of priority and being in conflict with the application, but for the purpose of understanding the underlying theory or theory v, invention X - doL..umcuL o sLCLcgUh1: m LHaczcuiu: z.astrLcgau)' \V)' 1ttlaLcL.. nothing to take into account b)' c U\\ az~Ul) La HO\\)' or nothing mut:::c być: U\\ az.an)' za pusiad~llC) puLium \\ )' 11.alazcz:, jcL.ch this doL11mc111 br;Jll)' is under mvafi; s:nnoclI.icl11ic. Y - the term of the general designation: 7.:lStf7egmrv in:vnnfa7.ek cannot be other than that having level 1v:nrnnphase. if this document is incompatible with one or several of these documents, and such a connection is obvious to the parties, & - the document belongs to the same family, Report prepared by: Ewa Chmielewska Expert Date: 09/01/2024 Comments on the notification The report was prepared on the basis of claim. of 2023-09-13 Signature: /signed with a qualified electronic signature/ Letter issued in the form of an electronic document PL 446088 A1 13/14 NOTIFICATION NO. P.--1-46088 Continuation of the document case Category Documents - with specified identification Reference to the claimed document A CN2157l--l-632 U (UNIV GUANGZHOU) 01-02-2022 1-3 PL 446088 A1 14/14 PL PL