Uklad jezdny robota mobilnego Przedmiotem wynalazku jest kolowy uklad jezdny robota mobilnego wykorzystywanego do zadan transportowych, w szczególnosci po powierzchniach plaskich oraz wzdluz prowadnic, regalu magazynowego. Znany jest z patentu PL206407 uklad jezdny gasienicowy, zwlaszcza robota mobilnego, wyposazony w gasienice jezdna oraz w polaczona z nia kinematycznie gasienice najazdowa. Ponadto uklad jezdny zaopatrzony jest w kola jezdne i napedowe gasienicy jezdnej. Kola jezdne gasienicy jezdnej osadzone sa na wahaczach, które osadzone sa w gniazdach zamocowanych do korpusu pojazdu. Wahacze zaopatrzone sa w rozciagana sprezyne zamocowana z jednej strony do wahacza, a z drugiej do zaczepu zamocowanego do korpusu. Ponadto uklad jezdny jest wyposazony w kola podporowe gasienicy jezdnej umieszczone ponizej jej górnego odcinka. Z kolei z patentu PL216239 znany jest robot mobilny o kolach jezdnych pneumatycznych charakteryzujacy sie tym, ze zawiera piaste pneumatyczna o dwóch wyprowadzeniach stalym oraz ruchomym, przy czym do wyprowadzenia stalego piasty doprowadzony jest przewód elastyczny cisnieniowy, laczacy kanal przeplywowy piasty z kolem pneumatycznym, zas do wyprowadzenia ruchomego piasty doprowadzona jest jedna koncówka przewodu cisnieniowego sztywnego wygietego w palak, którego glówne wyoblenie umieszczone jest nad kolem pneumatycznym. Druga koncówka przewodu cisnieniowego sztywnego doprowadzona jest do przylaczki pneumatycznej, która jest zamocowana do podstawy robota, przy czym przylaczka pneumatyczna jest polaczona przewodem elastycznym z zaworowym ukladem sterowania. Z opisu wynalazku CN103600629A znany jest uklad jezdny pojazdu z czterema silnikami hydraulicznymi dla kazdego z napedów, poruszajacego sie po drodze i szynach. Kazdy naped ma kolo drogowe i kolo szynowe, a naped pomiedzy nimi przelaczany jest w przekladni transmisyjnej. Z opisu patentowego PL240289 znany jest uklad jezdny robota mobilnego zawierajacy podloge i przytwierdzone do niej dwa zespoly napedowe oraz wyposazony w obrotowe kola wleczone. Kazdy z zespolów napedowych sklada sie z silnika polaczonego z reduktorem, z którego wychodzi wal napedowy, na którym osadzone sa dwa kola napedowe. Przy czym srednica kola umieszczonego blizej PL 446088 A1 2/14reduktora jest wieksza niz kola umieszczonego dalej od reduktora. W narozach podlogi znajduja sie cztery rolki prowadzace z kolnierzami usytuowane wspólliniowe z mniejszymi kolami napedowymi. Kola napedowe umieszczone sa symetrycznie w polowie dlugosci podlogi robota. Nadto kazdy zespól napedowy ma uklad zawieszenia zlozony z dwóch równoleglych walków prowadzacych, na których osadzony jest za posrednictwem liniowych lozysk oraz stezajacych je blach mocujacych, silnik i reduktor z walem napedowym oraz kolami napedowymi. Konce walków prowadzacych sa osadzone w uchwytach przytwierdzonych do korpusu zespolu napedowego, który z kolei przymocowany jest do podlogi robota. Natomiast na kazdym z walków prowadzacych osadzona jest srubowa sprezyna umieszczona miedzy uchwytem górnym a lozyskiem liniowymi. Celem wynalazku jest uklad jezdny robota mobilnego zapewniajacy stala predkosc zarówno na powierzchniach plaskich i wzdluz prowadnic (szyn) w glab wielopoziomowego regalu magazynowego. Uklad jezdny robota mobilnego wedlug wynalazku zawierajacy podloge, rolki prowadzace i obrotowe kola wleczone, oraz przytwierdzone do niej dwa zespoly napedowe zawierajace uklad napedowy, uklad zawieszenia i kola napedowe, charakteryzuje sie tym, ze kazdy zespól napedowy ma przekladnie zebata, skladajaca sie z kola zebatego reduktora osadzonego na wale reduktora, kola zebatego prowadnicy osadzonego na wale napedowym prowadnicy i kola zebatego posredniego osadzonego na wale, dodatkowo na wale napedowym prowadnicy osadzone jest kolo napedowe prowadnicy, a na wale reduktora osadzone jest kolo napedowe, przy czym wal napedowy prowadnicy jest powyzej walu reduktora. W przekladni zebatej kolo zebate reduktora zazebione jest z kolem zebatym posrednim, które zazebione jest kolem zebatym prowadnicy. Korzystnie gdy, kolo napedowe prowadnicy i kolo napedowe maja te sama srednice. W przypadku gdy, kolo napedowe prowadnicy i kolo napedowe maja rózne srednice, zachowanie stalej predkosci liniowej uzyskuje sie poprzez zmiane srednicy kól zebatych. Korzystnie, gdy wal napedowy prowadnicy i wal osadzone sa w zespole napedowym w lozyskach. PL 446088 A1 3/14Rozwiazanie wedlug wynalazku zapewnia, ze predkosc z jaka porusza sie robot mobilny pozostaje stala, niezaleznie czy porusza sie po gladkiej powierzchni czy po prowadnicach. Uklad jezdny robota mobilnego, pokazano w przykladach realizacji na rysunku, na którym: Fig. 1 przedstawia zespól napedowy w widoku ogólnym, Fig. 2 przedstawia zespól napedowy w widoku ogólnym ze strony przeciwnej w stosunku do widoku na Fig. 1, Fig. 3 przedstawia zespól napedowy umieszczony w korpusie w widoku ogólnym, Fig. 4 przedstawia widok ogólny ukladu jezdnego robota mobilnego od strony podlogi robota, Fig. 5 przedstawia widok ogólny robota mobilnego w pozycji do poruszania sie po prowadnicach (szynach), Fig. 6 przedstawia widok ogólny ukladu jezdnego robota mobilnego od góry w prowadnicach. Uklad jezdny robota mobilnego w przykladzie wykonania sklada sie z podlogi 1 z przytwierdzonymi korpusami 2 zespolów napedowych, skladajacych sie z ukladu zawieszenia i ukladu napedowego. Uklad zawieszenia zlozony jest dwóch równoleglych walków prowadzacych 8 i 9, na których osadzony jest za posrednictwem liniowych lozysk 1 O i 11 oraz stezajacych je blach mocujacych 12 i 13, uklad napedowy. Przy czym konce walków prowadzacych 8 i 9 sa osadzone w uchwytach górnych 14 i uchwytach dolnych 15 przytwierdzonych do korpusu 2 zespolu napedowego, który z kolei przymocowany jest do podlogi 1 robota. Natomiast na walkach prowadzacych 8 i 9 osadzone sa srubowe sprezyny 20 umieszczone miedzy uchwytami górnymi 14 a lozyskami liniowymi 10 i 11. Uklad napedowy sklada sie z silnika 3 polaczonego z reduktorem 4, z którego wychodzi wal reduktora 5, na którym osadzone jest kolo zebate reduktora 22, zazebione z kolem zebatym posrednim 23 osadzonym na wale 25, zazebionym z kolem zebatym prowadnicy 21 osadzonym na wale prowadnicy 24. Kolo zebate reduktora 22 i kolo zebate prowadnicy 21 maja te sama srednice. Wal 25 i wal PL 446088 A1 4/14napedowy prowadnicy 24 osadzone sa w lozyskach 26. Na wale napedowym prowadnicy 24 osadzone jest kolo napedowe prowadnicy 7, a na wale reduktora 5 osadzone jest kolo napedowe 6, kolo napedowe 6 i kolo napedowe prowadnicy 7 sa tej samej srednicy. Kolo napedowe 6 napedza robota podczas ruchu po plaskiej powierzchni, a kolo napedowe prowadnicy 7, osadzone wyzej i przesuniete na zewnatrz wzgledem kola 6, napedza robota podczas ruchu w prowadnicach 27 i 28. Ponadto do podlogi 1 robota przytwierdzone sa obrotowe kola wleczone 16. Dodatkowo w narozach podlogi 1 usytuowane sa cztery rolki prowadzace 17 z kolnierzami. Korpus 2 kazdego z zespolów napedowych znajduje sie wewnatrz przytwierdzonej do podlogi 1 robota obudowy 18 majacej podciecia 19 w narozach. PL 446088 A1 /14Zastrzezenia patentowe 1. Uklad jezdny robota mobilnego zawierajacy podloge, rolki prowadzace i obrotowe kola wleczone, oraz przytwierdzone do niej dwa zespoly napedowe zawierajace uklad napedowy, uklad zawieszenia i kola napedowe, znamienny tym, ze kazdy zespól napedowy ma przekladnie zebata, skladajaca sie z kola zebatego reduktora (22) osadzonego na wale reduktora (5), kola zebatego prowadnicy (21) osadzonego na wale napedowym prowadnicy (24) i kola zebatego posredniego (23) osadzonego na wale (25), dodatkowo na wale napedowym prowadnicy (24) osadzone jest kolo napedowe prowadnicy (7), a na wale reduktora (5) osadzone jest kolo napedowe (6), przy czym wal napedowy prowadnicy (24) jest powyzej walu reduktora (5). 2. Uklad jezdny robota mobilnego wedlug zastrzezenia 1, znamienny tym, ze kolo napedowe prowadnicy (7) i kolo napedowe (6) maja te sama srednice, 3. Uklad jezdny robota mobilnego wedlug zastrzezenia 1 lub 2, znamienny tym, ze wal kola napedowego prowadnicy (24) i wal kola napedowego (25) osadzone sa w zespole napedowym w lozyskach (26). PL 446088 A1 6/149 g, 1 PL 446088 A1 7/149 14 7 6 14 3 F . 2 PL 446088 A1 8/142 7 . 3 PL 446088 A1 9/14• 4 PL 446088 A1 /1427 I I / I / 18 ;--- Fig. 5 19 -, I PL 446088 A1 11/14F • 6 PL 446088 A1 12/14al. Niepodleglosci 188/192 00-950 Warszawa, skr, poczt, 203 URZAD PATENTOWY RZECZYPOSPOLITEJ POLSKIEJ tel.: (+48) 22 579 OS SS I fax: (+48) 22 579 00 01 e-mail: kontakt@uprp.gov.pl I www,uprp.gov.pl SPRAWOZDANIE O STANIE TECHNIKI DO ZGLOSZENIA NR P,--1---1-6088 Klasyfikacja zgloszenia: BGOF 1/02. B25J 5/00. B25J 5/02, B25J 19/00 Podklasy w któ0chprowadzono poszukiwania: BGOFl B25J5 B25Jl9 Ba,-:y komputerowe\\ któ1ych pro\, ad,-:ono poszukiwania: EPODOC WPI bazy UPRP Kategoria dokumentu A A A A Dokwncnt) - L podana idcnty fikacja PL2--1-0289 Bl (POLITECHNIKA KRAK.OWSKA IM. TADEUSZA KOSClUSZKl, Kraków, PL) 14-12-2020 PL216239 Bl (UNIWERSYTET TECHNOLOGlCZNO-HUMANlSTYCZNY IM. KAZIMIERZA PULASKIEGO W RADOMIU. Radom. PL) 05-12-2011 CNim600629 B (UNTV LIAONING TECHNTCAL) 26-02-2014 CNI0550101 l B (CHANGZHOU RUTTAT ENG l\fACH COL TD, CRRC QISHUY AN INST COL TD) 20-0-1--20 lG IZl Dalszy ciag "ykazn dokumentów na nastepnej stronie A - dokument okreslaJacy ogólny stan techniki, który nie Jest mrnzany za posiada1acv szczególne znaczenie, E - doh.ument stanowiacy "czesniejsLe zgluszenie lub patent. ale opubhk.owauy \V lub po dacie zgloszema, Odniesienie do zastrL 1-3 1-3 1-'.l L - dokumcnl. l....JÓI) muL.c podda\\ ac \V watpliH osc zastrLcganc picrwsLc1isl\\ o(-wa). lub prz)' toczon: \V celu w,talcnia dal) publ.tl"-acji rnncgo C)' lu\vancgo dul.,.umcntu lub 1. innego s1.c1.cgól11cgo P°'Hlclll, O cloklm1ent oclnos7.[JC:V sie clo 11_imn1ienin ustnego pr7.e7 znstosownnie. w: 1 stnwienie h1h 11_inwnienie ,v inny sposób. P - dokument opublikowmw przed d3ta zgloszenia. ale pófniej niz zastrzegam dcta pierwszenstwc. T - dokument pózmeJszv, opublikowany po dacie zgloszema lub w dacie pierwszenstwa i mebedacy w konlllkcie ze zgloszemem, ale c\lowanv" celu zrozu1111ema Lasad lub teoni leL.acyd1 u podstaw v, ynalazk.u. X - doL..umcuL o sLCLcgUh1: m LHaczcuiu: z.astrLcgau)' \V)' 1ttlaLcL.. nic uwzc b)' c U\\ az~Ul) La HO\\)' lub nic mut:::c byc: U\\ az.an)' za pusiad~llC) puLium \\ )' 11.alazcz:, jcL.ch ten doL11mc111 br;Jll)' jest pod mvafi; s:nnoclI.icl11ic. Y - cloklm1ent o S7.C7ególnym znnczenin: 7.:lStf7egmrv w:vnnfa7.ek nie mo7.e byc mYn7nny 7.n posincln_jqcy poziom 1v:nrnfazc7y. ie7.eli ten dokument 70stnnie polqc7.on:v 7 iednvm lub kilkoma tego tvpu dokumentcmi, a takie polac1,enie bedzie oczvwiste dla zmwcv, & - dokument nalezacy do teJ sameJ rodzim patemoweJ, Sprawozdanie wykonali-a: Ewa Chmielewska Ekspert Data: 09.01.2024 Uwagi do zgloszenia Sprawozdanie zostalo wykonane w oparciu o zastrz. z dnia 2023-09-13 Podpis: /podpisano kwalifikowanym podpisem elektronicznym/ Pismo wydane w formie dokumentu elektronicznego PL 446088 A1 13/14ZGLOSZENIE NR P.--1-46088 Kontynuacja \\ y kazu dokumentów Kategoria Dokumenty - z podana identyfikacja Odniesienie do dokumentu zastrz. A CN2157l--l-632 U (UNIV GUANGZHOU) 01-02-2022 1-3 PL 446088 A1 14/14 PL