Claims (2)
Opis wzoru Przedmiotem wzoru użytkowego jest mechaniczno-elektryczne złącze segmentowego manipulatora. Znane są roboty mobilne wyposażone w manipulator o stałej długości ramion. Manipulator robota jest złożony z ramienia połączonego przegubowo z korpusem robota i połączonego z nim przegubowo segmentu o stałej długości. Na końcu segmentu o stałej długości jest osadzony element wykonawczy, na przykład chwytak zasilany i sterowany za pomocą przewodów ułożonych wewnątrz tego segmentu lub ułożonych wzdłuż segmentu. W przypadku, gdy długość manipulatora jest wystarczająca dla realizacji określonego zadania, te znane manipulatory nie dają możliwości szybkiej zmiany długości i dostosowanie jej do aktualnych potrzeb. Zwłaszcza zmiana długości jest utrudniona bądź wręcz niemożliwa do przeprowadzenia w warunkach potowych. Z polskiego opisu wzoru użytkowego nr PL 65 816 Y1 jest znany segmentowy manipulator robota mobilnego, umożliwiający szybkie dostosowanie długości manipulatora robota do przewidywanych zastosowań, składający się ze stałego segmentu połączonego przegubowo z korpusem robota oraz z elementu wykonawczego. Pomiędzy zakończeniem stałego segmentu zaopatrzonego w przegub i elementem wykonawczym jest umieszczony wymienny segment połączony z jednej strony za pomocą elektryczno-mechanicznego złącza ze stałym segmentem, a drugiej strony za pomocą elek-tryczno-mechanicznego złącza jest połączony z elementem wykonawczym, przy czym elektryczno--mechaniczne złącze składa się z wtyku mającego zewnętrzny gwint, połączonego trwale ze stałym segmentem oraz z elementem wykonawczym oraz z gniazda umieszczonego na obu końcach wymiennego segmentu zaopatrzonego w nakrętkę służącą do połączenia wtyku z gniazdem. Zastosowane w tym rozwiązaniu elektryczno-mechaniczne złącze jest wrażliwe na obciążenia na mechaniczne obciążenia i często ulega uszkodzeniom. Celem wzoru użytkowego jest mechaniczno-elektryczne złącze o zwiększonej odporności na mechaniczne obciążenia. Mechaniczno-elektryczne złącze segmentowego manipulatora, zwłaszcza robota mobilnego, składa się z tulei wyposażonej w złącze elektryczne osadzonej w chwytaku manipulatora oraz mającej na zewnętrznej powierzchni bolec ustalający oraz składające się z tulei, współosiowej z tuleją osadzoną w chwytaku manipulatora, osadzonej na górnym ramieniu manipulatora i wyposażonej w zacisk, wewnątrz której to tulei jest usytuowane gniazdo, przy czym tuleja ma podłużne wycięcie dla bolca tulei osadzonej w chwytaku. Przedmiot wzoru użytkowego jest pokazany na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia manipulator ze złączem mechaniczno-elektrycznym, w rozsuniętym widoku, a fig.Description of the model The subject of the utility model is the mechanical-electrical connector of the segment manipulator. Mobile robots equipped with a manipulator with a fixed arm length are known. The robot manipulator is composed of an arm articulated to the robot body and a fixed-length segment articulated thereto. Mounted at the end of a fixed length segment is an actuator, for example a gripper powered and controlled by wires arranged inside the segment or along the length of the segment. In the event that the length of the manipulator is sufficient to perform a specific task, these known manipulators do not make it possible to quickly change the length and adapt it to the current needs. Especially the change in length is difficult or even impossible to carry out in sweat conditions. From the Polish description of the utility model No. PL 65 816 Y1, a segmented mobile robot manipulator is known, which enables quick adjustment of the robot manipulator length to the intended applications, consisting of a fixed segment articulated with the robot body and an actuator. Between the end of the fixed segment provided with a joint and the actuator, a replaceable segment is placed, connected on the one side with the electric-mechanical joint to the fixed segment, and on the other side with the electric-mechanical joint, with the actuator, electrically the mechanical joint consists of a plug having an external thread, permanently connected to the fixed segment and the actuator, and a socket located at both ends of the replaceable segment, provided with a nut for connecting the plug to the socket. The electrical-mechanical joint used in this solution is sensitive to mechanical loads and is often damaged. The purpose of the utility model is a mechanical-electrical joint with increased resistance to mechanical loads. The mechanical-electrical connector of a segmented manipulator, especially a mobile robot, consists of a sleeve equipped with an electrical connector embedded in the manipulator's gripper and having a retaining pin on the outer surface and consisting of a sleeve coaxial with a sleeve embedded in the manipulator's gripper, mounted on the upper manipulator arm and provided with a clamp, inside the sleeve of which is a socket, the sleeve having a longitudinal cut for a pin of the sleeve seated in the gripper. The object of the utility model is shown in the drawing, in which fig. 1 shows a manipulator with a mechanical-electrical interface in an exploded view, and fig.
2 - złącze mechaniczno--elektryczne, w rozsuniętym widoku. Mechaniczno-elektryczne złącze segmentowego manipulatora, zwłaszcza robota mobilnego, składa się tulei 11 wyposażonej w złącze elektryczne 10 osadzonej w chwytaku 4 manipulatora. Tuleja 11 ma na zewnętrznej powierzchni bolec ustalający 14. Złącze składa się równie z tulei 8, współosiowej z tuleją 11 osadzoną w chwytaku (4) manipulatora, zamocowaną na górnym ramieniu 3 manipulatora i wyposażonej w zacisk 9. Wewnątrz tulei 8 jest usytuowane gniazdo 7. Tuleja 8 ma podłużne wycięcie 12 dla bolca 14 tulei 11 osadzonej w chwytaku 4. Podczas składania modułów manipulatora, po otwarciu zacisku 9 tuleja 11 ze złączem 10 wsuwana jest w tuleję 8 do momentu kiedy złącze 10 dotknie gniazda 7. Podczas wsuwania bolec 14 wsuwa się w wycięcie 13 w tulei 8. Dzięki temu następuje pozycjonowanie obu części interfejsu tak, żeby złącze było odpowiednio zorientowane względem gniazda. Dzięki wycięciu 12 w tulei 8 jest możliwość przekręcania radełkowanej części złącza 10 i dokręcenie złącza 10 do gniazda 7. Po dokręceniu złącza zamykany jest, za pomocą śruby 5, zacisk 9 co powoduje, że połączenie pomiędzy gniazdem 10 i złączem 7 nie jest obciążane mechanicznie. Obciążenia są przenoszone przez tuleję 8 zaciśniętą na tulei 11, a dodatkowo poprzez bolec 14 umieszczony w wycięciu tulei 8. Zastrzeżenie ochronne Mechaniczno-elektryczne złącze segmentowego manipulatora, zwłaszcza robota mobilnego, znamienne tym, że składa się z tulei (11) wyposażonej w złącze elektryczne (10) osadzonej w chwytaku (4) manipulatora oraz mającej na zewnętrznej powierzchni bolec ustalający (14) oraz składające2 - mechanical-electrical connector, in exploded view. The mechanical-electrical connector of the segment manipulator, in particular a mobile robot, consists of a sleeve 11 equipped with an electrical connector 10 embedded in the gripper 4 of the manipulator. The sleeve 11 has a retaining pin 14 on its outer surface. The joint also consists of a sleeve 8, coaxial with a sleeve 11 embedded in the handle (4) of the manipulator, fixed on the upper arm 3 of the manipulator and provided with a clamp 9. Inside the sleeve 8 there is a seat 7. The sleeve 8 has a longitudinal cut 12 for the pin 14 of the sleeve 11 embedded in the gripper 4. When assembling the manipulator modules, after opening the clamp 9, the sleeve 11 with the connector 10 is inserted into the sleeve 8 until the connector 10 touches the socket 7. When inserting, the pin 14 is inserted into the cutout 13 in the sleeve 8. Thereby the two parts of the interface are positioned so that the connector is properly oriented with respect to the socket. Due to the cut-out 12 in the sleeve 8, it is possible to turn the knurled part of the joint 10 and tighten the joint 10 to the socket 7. After tightening the joint, the clamp 9 is closed by a screw 5, which means that the connection between the socket 10 and the joint 7 is not mechanically loaded. The loads are transmitted through the sleeve 8 clamped on the sleeve 11, and additionally through a pin 14 located in the cutout of the sleeve 8. Protective caveat Mechanical-electrical connector of a segmented manipulator, especially a mobile robot, characterized in that it consists of a sleeve (11) equipped with an electrical connector (10) embedded in the manipulator's gripper (4) and having a locating pin (14) on the outer surface and folding