Claims (2)
Opis wzoru Przedmiotem wzoru użytkowego jest szczęka chwytaka, zwłaszcza robota mobilnego, przeznaczona do chwytania przedmiotów o kształcie walcowym lub zbliżonym do walcowego. Chwytaki manipulatorów do chwytania i przenoszenia przedmiotów mają zazwyczaj szczęki o płaskich powierzchniach chwytnych. Dotyczy to również manipulatorów robotów mobilnych. W przypadku robotów mobilnych przeznaczonych do chwytania i przenoszenia niebezpiecznych przedmiotów, zwłaszcza o powierzchniach innych niż płaskie, szczęki chwytaka o płaskich powierzchniach chwytnych nie zapewniają pewnego uchwytu przedmiotu. W przypadku przedmiotów, które mogą grozić wybuchem, wysunięcie przedmiotu z chwytaka może spowodować jego eksplozję zagrażającą otoczeniu oraz powodującą uszkodzenie lub nawet zniszczenie robota mobilnego. Celem wzoru użytkowego jest zatem konstrukcja szczęki chwytaka manipulatora, zwłaszcza manipulatora robota mobilnego, zapewniająca pewny uchwyt przedmiotów mających zewnętrzne powierzchnie inne niż płaskie, zwłaszcza walcowe. Szczęka chwytaka, zwłaszcza robota mobilnego, przeznaczona do chwytania przedmiotów o kształcie walcowym lub zbliżonym do walcowego, składa się z płaskiego elementu nośnego, do którego z obu jego stron zamocowane są wymienne elementy dystansowe, do których powierzchni czołowych, leżących przeciwnie do elementu nośnego są zamocowane rozłącznie elementy pryzmatyczne. Przedmiot wzoru użytkowego jest przedstawiony na rysunku, na którym fig. 1 pokazuje szczękę chwytaka w perspektywicznym widoku, a fig.Description of the design The object of the utility model is the jaw of a gripper, especially a mobile robot, intended for gripping objects of cylindrical or almost cylindrical shape. Manipulator grippers for gripping and carrying objects usually have jaws with flat gripping surfaces. This also applies to manipulators of mobile robots. For mobile robots designed to grasp and carry dangerous objects, especially non-flat surfaces, the gripper jaws with flat gripping surfaces do not provide a secure grip on the object. In the case of objects that may have a risk of explosion, the removal of the object from the gripper may cause an explosion that threatens the environment and causes damage or even destruction of the mobile robot. The purpose of the utility model is therefore to design the jaw of a gripper of a manipulator, in particular a manipulator of a mobile robot, ensuring a firm grip on objects having outer surfaces other than flat, especially cylindrical. The gripper's jaw, especially a mobile robot, intended for gripping cylindrical or almost cylindrical objects, consists of a flat support element, to which on both sides replaceable spacers are attached, to whose faces opposite to the support element are attached separately prismatic elements. The object of the utility model is shown in the drawing, in which fig. 1 shows the gripper jaw in a perspective view, and fig.
2 - przedmiot o kształćcie walca uchwycony przez dwie szczęki, w widoku perspektywicznym. Szczęka chwytaka składa się z płaskiego elementu nośnego 1, za pomocą którego szczęka jest mocowana do chwytaka manipulatora. Do elementu nośnego 1 z obu jego stron są zamocowane wymienne elementy dystansowe 2, 2’. Do powierzchni czołowych elementów dystansowych 2, 2’, leżących przeciwnie do elementu nośnego 1 zamocowane są rozłącznie elementy pryzmatyczne 3, 3’. Wszystkie elementy szczęki są ze sobą połączone za pomocą śrub 4. Rozłączne połączenie wszystkich elementów szczęki pozwala łatwo dostosować ją do chwytania przedmiotów o różnych długościach i kształtach. Możliwe to jest poprzez zmianę długości elementów dystansowych 2, 2’ oraz kształtu elementów pryzmatycznych 3, 3’. Na fig. 2 pokazano sposób chwytania walcowego przedmiotu 5 przez dwie szczęki według wzoru użytkowego. Zastrzeżenie ochronne Szczęka chwytaka, zwłaszcza robota mobilnego, przeznaczona do chwytania przedmiotów o kształcie walcowym lub zbliżonym do walcowego, znamienna tym, że składa się z elementu nośnego (1), do którego z obu jego stron są zamocowane wymienne elementy dystansowe (2, 2’), do których powierzchni czołowych, leżących przeciwnie do elementu nośnego (1) zamocowane są rozłącznie elementy pryzmatyczne (3, 3’).2 - a cylindrical object gripped by two jaws, in perspective view. The gripper's jaw consists of a flat carrier 1 by means of which the jaw is attached to the gripper of the manipulator. Replaceable spacers 2, 2 'are attached to the carrier 1 on both sides. Prismatic elements 3, 3 'are detachably attached to the front surfaces of the spacers 2, 2', lying opposite to the carrier 1. All elements of the jaw are connected with each other by screws 4. The detachable connection of all elements of the jaw allows it to be easily adapted to gripping objects of various lengths and shapes. It is possible by changing the length of the spacers 2, 2 'and the shape of the prismatic elements 3, 3'. Fig. 2 shows a method of gripping a cylindrical object 5 by two jaws according to a utility model. Protective claim A gripper's jaw, in particular a mobile robot, intended for gripping cylindrical or similarly cylindrical objects, characterized in that it consists of a carrier (1) to which replaceable spacers (2, 2 ') are attached on both sides of it. ), to whose end faces the prismatic elements (3, 3 ') are detachably attached, opposite to the support (1).