RS58845B1 - Postupak utovara i istovara definisanih područja na vozilu - Google Patents

Description

Opis

Oblast tehnike

[0001] Pronalazak se u generalnom odnosi na oblast tehnike prevoza tereta, uključujući teret koji je utovaren na paletama. Ovo uključuje terete kao što su automobili istih ili različitih veličina.

[0002] Pronalazak se posebno odnosi na postupak za utovara/istovara na/iz prostora za utovar i uredjaj za utovar/istovar koji omoguć ava primenu navedenog postupka. Tako se takav uredjaj može postaviti na drumsko vozilo tipa kombija, prikolice, poluprikolice, ili container za prevoz brodom ili vozilom.

Stanje tehnike

[0003] Uredjaj za utovar i istovar na/sa prikolica je, primera radi poznat iz dokumenta US 4,597,712. Uredjaj je smešten na zadnji kraj utovarnog prostora i uključuje pokretljivu ruku koja uzdužno i na osnovi sa točkovima obezbeduje pomeranje uredjaja do pozicije za utovar. Različite operacije pomeranja su kontrolisane od operatera koji rade na kontrolnoj konzoli. Takav uredjaj ima nedostatak da ga kontinuirano kontroliše operater. Pored toga, operator nema uvek sve potrebne informacije za optimalni utovar, istovar, uz optimalan transport ili distribuciju koja nameć e posebna ograničenja. Može se desiti, da se kod utovara, u slučaju vozila, da ona budu rasporedjena u neoptimalnim ili čak opasnim položajima za utovar. Greška kod utovara se zatim može ispraviti pomicanjem barem nekih tačaka optereć enja teretom. Posebno je značajan gubitak vremena. Rukovanje automobilom, koje mora da obezbedi pozicioniranje koja isključuje naginjanja za vozilo, dalje se procenjuje od strane operatera. Učvršćivanje se stoga može pokazati kao dugačak proces, ali i relativno opasan proces rada.

[0004] Takodje je poznat sistem opisan u spisu US 5,525,026 koji je u ime Walter P. DeMonte, koji ima niz nedostataka. Istina je da opisani sistem ima automatizaciju koja nije optimizirana. Dodatno, potrebna je intervencija operatera u slučaju zaključavanja palete. Moguća je korekcija koja nije automatizovana.

Opis pronalaska

[0005] Cilj ovog pronalaska je s toga da se prevazidju svi nedostaci iz stanja tehnike tako što će se obezbediti postupak utovara/istovara čija je primena jednotavna, brza i pouzdana.

[0006] Drugi cilj ovog pronalaska je da predloži novi postupak utovara/istovara koji omogućava najbolju asistenciju operatera, u konketnom uzimajući u obzir značajnu količinu podataka koji se odnose na poremećaje kod utovara, istovara ili transporta.

[0007] Drugi cilj ovog pronalaska je i da se obezbedi novi uredjaj za utovar/istovar putem koga će se sprovesti novi postupak utovara/istovara.

[0008] Ciljevi pronalaska su postignuti upotrebom postupka utovara/istovara u području koji je ograničen strukturalnim elementima najmanje jednog vozila za kretanju po putu ili po šinama ili containera, sa punjačima koji obuhvataju automobile i/ili drugi teret, obuhvatajući upotrebu motorizovanog manipulatora koji obuhvata dve artikulišuće ruke ili kraka, u konketnom artikulišuće u njihovom gordnjem delu, tako da se pomeri spoljašnji teret utovarnog prostora u utovarnu poziziju na strukturalnim elementima prostora za utovoar, i obratno, karakterisano da se sastoji od:

a - unos ili preuzimanje primarnih podatak u kontroler, a koji se odnose na teret

b - automatsku kalkulaciju kroz "on board" ili daljinsku veštačku inteligenciju, optimalne pozicije utovara za saki teret, na osnovu primarnih podataka ili dodatnih podataka koji se odnose na poremećaje u teretu i/ili istovar, transport i/ili distribuciju utovarivača.

c - automatsko definisanje, kroz "on board" ili daljinsku veštačku inteligenciju ili daljinski automatizovano pomeranje motorizovanog manipulatora preko baze kontrolera, na osnovu proračuna iz koraka b),

d - automatsko hvatanje palete upotrebom motorizovanog manipulatora, u skladišnoj poziciji u skladišnom prostoru i pozicioniranje spomenute palete u utovarnu poziciju na kraju vozila,

e - smeštaj tereta na paletu, i

f - automatsko kretanje putem motorizovanog manipulatora, tako da paleta podržava teret u otpimalnoj poziciji i zaljučavanje spomenute palete utovarene na strukturalne elemente vozila i automatske kontrole od strane PLC-a,

[0009] Ciljevi koji su dodeljeni ovom pronalasku su takodje postignuti putem sredstava postupka istovara prema postupku utovara prema zahtevu 1, nakon faze utovara, naznačeno time da se sastoji od:

g - upotreba podataka koji se odnose na teret a zapisani su da se odredi utovarna sekvenca natovarenih paleta u utovarni prostor,

h- automatsko otključavanje utovarene palete i kretanje rečene palete, putem motorizovano manipulatora do neke spoljne istovarne pozicije na kraju vozila,

i - uklanjanje tovara sa palete, i

j - kretanje palete nazad i automatski ispuštanje upotrebom motorizovanog manipulatora, prazne palete u skladišnu poziciju prostora za teret.

[0010] Pod "optimalnom utovarenom pozicijom" smatra se pozicija koja je konzistentna sa maximalnim tovarnim volumenom pri čemu je upotreba primerena količini i distribuciji tereta u prostoru za teret.

[0011] Prema jednom primernom izvodjenju prema pronalasku, metod obuhvata ponavljanja utovarnih operacija d) do f) I istovar g) do i) kako u odnosu na utovar, respektivno i istovar vozila do u celosti.

[0012] Prema jednom primernom izvodjenju prema pronalasku, metodu obuhvata pomeranje motorizovanog manipulatora u maniru vodjenja na strukturalnim elementima sa ciljem da se postigne svaka od definisanih utovarnih pozicija.

[0013] Prema jednom primernom izvodjenju prema pronalasku, postupak se sastoji od utovara/istovara reda vozila koji se sastoji od vučenih vozila i prikolice, obuhvatajući prvo vozilo imajući prvi cargo prostor i drugo vozilo aritkulisano frontalno i imajući drugi cargo prostor.

[0014] Prema jednom priimernom izvodjenju prema pronalasku, postupak na kraju obuhvata operacije utovara/istovara, kako bi se postigla retrakcija motorizovanog manipulatora u poziciju za transport definisanu na strukturalnom elementu. Motorizovani manipulator je onda pozicioniran naprimer na zadnjem regionu visoko u cargo prostoru.

[0015] Prema jednom primernom izvodjenju prema pronalasku, postupak se sastoji od izmeštanja nekih utovarnih paleta skladišnog područja u drugo, tako da se tovar bolje distribuira u vozilu.

[0016] Prema jednom primernom izvodjenju prema pronalasku, postupak se sastoji od upotrebe “on-board” kontrolera.

[0017] Prema jednom primernom izvodjenju prema pronalasku, metod se sastoji od razmene informacija sa nekim operaterom i/ili sa bazom podataka, putem bežične komunikacione veze povezujući kontroler uradjaja tipa PC-a "touch pad"-a ili operatora preko mobilnog telefona.

[0018] Prema jednom primernom izvodjenju prema pronalasku, postupak se sastoji u prenosu utovarnih instrukcija ka operateru i u konkretnom pravca kotrljanja na paletu kada su teret automobili i kada se uradi identifikacija smeštaja tereta na ulaznoj paletu motorizovanog manipulatora.

[0019] Prema jednom primernom izvodjenju prema pronalasku, postupak se sastoji od periodičnih ažuriranja pothranjenih podataka u bazi podataka pogoneći putem PLC.

[0020] Prema jednom primernom izvodjenju prema pronalasku, postupak uključuje upotrebu baze podataka izmeštenu relativno u odnosu na kontroler.

[0021] Prema jednom primerenom izvodjenju prema pronalasku, postupak se sastoji od upotreba podataka ulaznog sredstva, omogućavajući operatoru da pristupi daljim podacima kontrolera koje se odnose na primer na utovar, istovar ili neočekivano odvezivanje, koji mora biti uzetu u obzir da bi se izvela utovarna operacija d) do f) ili istovarna g) do i).

[0022] Prema jednom primernom izvodjenju prema pronalasku, postupak se sastoji od imobiliziranja palete podržavanjem eksternog tereta na vozilo tako da je data visina, da bi se pričvrstilo i/ili razvezao teret na paleti.

[0023] Prema jednom primernom izvodjenju u skladu sa pronalaskom, postupak uključuje obezbedjivanje kontroleru instrukcija da bi nastavio operaciju utovara ili istovara, čim pre u odnosu na okončanje operacija pričvršćivanja tereta ili nakon što je razvezivanje komletirano.

[0024] U skladu sa primernim izvodjenjem koje je u skladu sa pronalaskom, postupak uključuje prenos operativnih uputstava za vezivanja tereta između koraka e) i f). Podrazumeva se da je operacija razvezivanja neophodna prilikom istovara.

[0025] Tovar su primera radi ali i suštinski automobili.

[0026] Cilj dodeljen ovom pronalasku se takodje postiže putem sredstva, utovara/istovara, odnosno uredjaja kojim se primenjuje metod utovara/istovara koji je napred predstavljen, obuhvatajući motorizovani manipulator koji obuhvata dve artikulisane ruke, u konkretnom u njihovim gornjim delovima, namenjenim da budu u saradnji sa vozilom, pomerajući teret od prostora izvan vozila do cargo prostora na vozilu, u poriziju za utovar na strukturalnim elementima u cargo prostoru i suprotno, naznačeno time da ubahvata:

- "on-board" ili daljinsku veštačku inteligenciju,

- PLC za kontrolu automatskih kretanja motorizovanog manipulatora a prema proračunu napravljenom putem integrisane ili daljinske veštačke inteligencije, od primarnih podataka i/ili komplementarno

- hvataljke i orijentire kojima se omogućava motorizovanom manipulatoru da uhvati i usmeri palete, sa ili bez tereta

- sredstva za usmeravanje i vodjenje pokreta i oreijntacije motorizovanog manipulatora duž strukturanih članova vozila,

- sredstva za zaključavanje / palete za blokiranje u njihovom položaju za utovar na konstrukcionim elementima pomoć u automatskih aktuatora i kontrolisanih od strane PLC-a, i

- sredstva za komunikaciju izmedju kontrolora i operatera koji nadgleda automatsko utovarivanje i istovarivanje.

[0027] Prema jednom primernom izvodjenju uredjanja prema ovom pronalasku, motorizovani manipulator obuhvata dva zglobna bočna kraka za zahvatanje jedne palete, pri čemu je svaki bočni nosač kraka pokretno montiran sa jedne strane na njegovim gornjim delu na nosaču koji se kreć e po šini vodjici koja je postavljena u gornjem delu strukturnih elemenata i takodje svojim zahvatnim delom obezbedjuje, pivotirajuće prikačinjanje, na stranu utovarne palete.

[0028] Prema jednom primernom izvodjenju uredjaja prema ovom pronalaksu, strukturni elementi paleta imaju respektivno fiksirane članove koji su u saradnji jedan sa drugim da bi se palete zaključale ili otključale u njihovoj utovarnoj poziciji na strukturalnim elementima.

[0029] Prema jednom primernom izvodjenju uredjaja prema ovom pronalasku, svaka vodjica sadrži pokretni teleskopski deo koji dozvoljava navedenoj vodjici da se izduži barem delimično iznad drugog utovarnog prostora odnosnog drugog vozila, do prvog vozila, ili do odeljka postojeć ih šina na drugom prostoru za utovar, a zatim se vozila mogu pomeriti od jednog skladišnog prostora do drugog.

[0030] Prema jednom primernom izvodjenju uredjaja prema ovom pronalasku, šine vodjice su sa električnim kondenzatorima, povezano za izvor električne energije i daju električnu vučnu snagu putem klizaljki.

[0031] Nosač ima dva integralna dela koja se kreć u po uzdužnoj šini.

[0032] Prema jednom primernom izvodjenju uredjaja prema ovom pronalasku, uzdužni kraci su teleskopski.

[0033] Prema jednom primernom izvodjenju uredjaja prema pronalasku, manipulator je povezan sa vozilom i smešten je na spomenutom vozilu.

[0034] Prema drugom izvodjenju uredjaja prema pronalasku, manipulator je povezan sa osnovom za utovar/istovar i oslanja se na navedenu osnovu utovara/ istovara. Manipulator nije ugradjen i ostaje npr. izlazna linija kod izlaska automobla, u fiksnoj instalaciji. Ovo pomaže da se značajno smanji transportno vozilo.

[0035] Prema još jednom izvodjenju uredjaja prema pronalasku, manipulator je modul koji se može ukloniti, tako da se vozilo može postaviti ili ne postaviti. Vozilo može biti lišeno takvog manipulatora kada se rotira izmedju prostora za utovar gde je svaki opremljen takvim manipulatorom, i vozila.

[0036] Jedna prednost postupka utovara/istovara prema ovom pronalasku je visok nivo automatizacije operacija utovara i istovara.

[0037] Druga prednost postupka utovara/istovara prema pronalasku zasniva se na analizi belikog broja podataka koji se odnose primera radi na poremećaje kod transporta, organizaciju utovara i/ili istovara, distribucije i troškova.

[0038] Druga prednost postupka utovara/istovara prema pronalasku jeste u realnom vremenu uzimajuć i u obzir dodatne parametre koje unosi operator i utiče na, na primer, na utovar i/ili istovar. To može biti, na primer, modifikovana operacija utovara, koja zahteva od računara da ponovo izračuna novo optimalno punjenje. On takodje može uključivati defekte u strukturnim elementima koji odgovarajuć e položaje utovara čine nedostupnim.

[0039] Još jedna prednost postupka utovara/istovara prema pronalasku leži u značajnom poveć anju vremena tokom operacija utovara i istovara. Zaista, automatizacija ovih operacija dozvoljava operateru, na primer prilikom utovara automobila, da dovede drugi auto do tereta, dok kontrolor obavlja automatsko postavljanje automobila u položaj za utovar. Slična ušteda vremena se ostvaruje i tokom istovara.

[0040] Jedna prednost uredjaja za utovar/istovar prema pronalasku je pouzdanost koju obezbedjuje, uprkos visokom nivou automatizacije.

[0041] Druga prednost uredjaja za utovar/istovar prema pronalasku je u tome da omogućava terete različite prirode.

[0042] Druga prednost uredjaja za utovar/istovar prema pronalasku leži u činjenici da omogućava lak utovar/istovar tereta različitih cargo prostora nekog odnosnog niza, koji se primera radi sastoji od prikolica kao vučenih vozila.

[0043] Još jedna prednost uredjaja za utovar/istovar prema pronalasku leži u činjenici da PLC izvršava samo komande primljene od ugradjene ili udaljene inteligencije. Ova inteligencija koja je "on board" može, na primer, biti kompjuter povezan sa kontrolorom, dok daljinska veštačka inteligencija može, na primer, biti računar prisutan u centralnoj jedinici u daljinskoj komunikaciji sa kontrolorom.

[0044] Ovo je "on board" ugradjena veštačka inteligencija ili daljinska koja radi uz pomoć posebnog softvera dizajniranog za obavljanje potrebnih proračuna na osnovu primarnih podataka i/ili dodatnih informacija za odredjivanje položaja i optimalne orijentacije utovara za svako optereć enje i automatski odredjivanje pomaka koji rezultiraju za utovar svakog optereć enja.

[0045] Iz takvih proračuna, ugradjene ili daljinske inteligencije, se potom prnosi u kontroler pokretna koji su neophodni za automatsko pomeranje motorizovanog manipulatora

[0046] Još jedna prednost uredjaja za utovar/istovar prema pronalasku leži u činjenici da se verifikacija zaključavanja palete vrši pomoć u senzora sile koji su obezbedjeni najmanje na svakom kraju palete. Kada motorizovani manipulator povuče paletu, onda se potvrdjuje da najmanje četiri senzora sile detektuju tovar. Ako to nije slučaj, to znači da pinovi za zaključavanje nisu pravilno pričvršć eni. Zatim motorizovani manipulator vrši male pomake pri detekciji sile na svim senzorima sile. Ovi senzori sile su veoma robusni i nisu podložni tome da budu zaprljani.

[0047] Time se u slučaju detekcije kvara u aktivnosti zaključavanja, uredajaj za utovar/istovar prema pronalasku generišu opracije repozicioniranja.

[0048] Takvo repozicioniranje izmedju palete i strukture koja daje podršku se sastoji u neznatnom pomeranju palete da se koriste tolerancije u pozicioniranju i da se time na neki način aktiviraju sredstva zaključavanja.

[0049] Druga prednost pronalaska utovara/istovara je u tome da je činjenica da ugradjena ili daljinska nteligencija daje proračun koji ne uzima u račun samo veličinu tereta, već takodje njegov oblik u šematskom planu, mase i pozicije centra gravitacije radi optimizacije tereta.

[0050] Još jedna prednost uredjaja za utovar/istovar prema pronalasku, leži u činjenici da on koristi motorizovani manipulator koji ima krakove koji se mogu koristiti na zadnjem delu vozila za utovar, bez potrebe da se ide izvan, čak ni delimično u slučaju kada vozilo ima manipulator van gabarita.

[0051] Korišć enjem krutih krakova, motorizovani manipulator je sposoban za bezbedno rukovanje velikim teretima, bez ikakvog rizika od njihanja.

[0052] Uredjaj za utovar/istovar prema pronalasku je takodje predvidjen za računanje savijanja zglobnih manipulatora na rukama pri rukovanju velikim optereć enjima, savijanje koje uzrokuje kretanje paleta na dole i ugradjena ili daljinska nteligencija onda na pogodan način uzima u obzir ovo savijanje u svom proračunu.

Kratak opis slika

[0053] Druge karakteristike i prednosti ovog pronalaska postać e očiglednije iz čitanja slede ć eg opisa sa referencom na prateć e crteže koji su dati kao primer koji pronalazak ne ograničava, pri čemu:

- Slika 1 prikazuje blok dijagram koji ilustruje jedan primer izvodjenja postupka prema pronalasku,

- Slika 2 je perspektivni prikaz primernog izvodjenja vozila koje se može utovariti i istovariti u skladu sa nekim primernim izvodjenjem postupka za utovar/istovar prema ovom pronalasku,

- Slike 3 i 4 su pogledi sa strane vozila iz primera izvodjenja, koja se mogu napuniti i isprazniti u skladu sa primerom primene postupka za utovar/istovar prema pronalasku,

- Slika 5 prikazuje u perspektivi izvedbu vozila sa praznim paletama za utovar, postavljenim u položajima za punjenje postupkom prema pronalasku,

- Slika 6 prikazuje u perspektivi izvedbu vozila sa nosačem za palete koji je postavljen u položajima za optereć enje prema postupku prema pronalasku,

- Slike 7 do 13 prikazuju primer vozila u različitim fazama utovara u primeni postupka za utovar / istovar prema pronalasku,

- Slike 14 do 17 ilustruju različite položaje motorizovanog manipulatora tokom zahvata i punjenja palete koja podupire automobil,

- Slika 18 ilustruje motorizovani manipulator koji pomera natovarenu paletu u gornjem delu vozila u položaj za utovar, i

- Slika 19 ilustruje motorizovani manipulator kada se na njemu nalazi paleta koja je stavljena u položaj za zaključavanje na konstrukciji vozila, što uključuje primere mreže za uzdužno i vertikalno zaključavanje palete.

Primeri izvodjenja pronalaska

[0054] Elementi koji su strukturno i funkcionalno identični i predstavljaju nekoliko odvojenih slika daju istu numeričku ili alfanumeričku oznaku.

[0055] Slika 1 prikazuje blok dijagram koji ilustruje primerno izvodjenje postupka prema pronalasku. Način utovara/istovara u skladu sa pronalaskom se primenjuje korišć enjem primarnih baza za skladištenje podataka 1, 2 i 3. Ovi podaci se odnose na ograničenja utovara, na ograničenja od propisa o transportu (maksimalno dozvoljena visina, maksimalno dozvoljeno optereć enje osovine i tao dalje) i/ili ograničenja optimalne distribucije tereta u prostorima za utovar ili samim teretima.

[0056] Broj baza podataka 1, 2, 3 može, naravno, varirati. Moguć e je zamisliti jednu izmeštenu bazu podataka u sedištu nosača baze podataka 2 koja je premeštena u regulatorno odeljenje za saobrać aj i premeštene baze podataka 3 kod klijentovog prevoznika.

[0057] Potpupak ustovara/istovara prema pronalasku se implementira i pomoć u kompjutera 4. Potonji se snabdeva sa podacima iz jedne ili više baza za skladištenje podataka 1, 2, 3. Odgovarajuć i softver se učitava u računar 4 da bi se odredila utovarna pozicije učitavanjem u funkciji primljenih podataka. Kompjuter 4 je ili ugradjen ili izmešten, poželjno u sedištu prevozioca.

[0058] Softver zatim generiše instrukcije, koje se prenose, očekujuć i 5 ugradjenih kontrolera, koji kontrolišu električne pogone, hidraulični ili pneumatski manipulator 6 motora.

[0059] Pokreti manipulatora 6, koji hvataju praznu ili noseć u paletu tereta se tada u potpunosti kontrolišu automatski od strane kontrolera 5. Ovo poslednje povoljno uključuje električna ili elektronska sredstva za upravljanje aktuatorima i sredstvima za čuvanje instrukcija unapred definisane aktivacije preko računara 4

[0060] Način utovara/istovara prema pronalasku je implementiran upotrebom varijante implementacije pronalaska, komunikacionim sredstvom 7 koje omoguć ava operateru da komunicira sa računarom 4 ili direktno ili preko kontrolera 5.

[0061] Operater može da unese, na primer, na tastaturi ili ekranu osetljivom na dodir specifične podatke potrebne za sprovodjenje procesa utovara/istovara prema pronalasku. Kalkulator 4 tada može, ako je potrebno, resetovati položaje za učitavanje, raspodelu tereta ili naloge za utovar ili istovar tako što ć e ispravno izmeniti uputstva koja se prenose kontroleru 5.

[0062] Primera radi, komunikacione veze izmedju baza za skladištenje podataka 1, 2, 3 i 4 računara u vozilu, su bežične veze 8 tipa mobilne telefonije. Komunikaciona veza izmedju sredstava za komunikaciju 7 operatora i računara 4 ili kontrolera 5 je na primer vrsta mobilne telefonije ili tipa tzv. "WIFI".

[0063] Komunikaciona sredstva 7 se, na primer, sastoje od mobilnog telefona, laptopa ili "touch pad"-a.

[0064] Kontrolni signali koji se prenose sa regulatora 5 na aktuatore manipulatora 6, poželjno prolaze u žičnim vezama 9 ili bežičnim tipovima veza.

[0065] Komunikacija izmedju kompjutera 4 i kontrolera 5 je postavljena bilo sa žičnom vezom 9 kada je navedeni računar 4 ugradjen bilo sa bežičnom vezom 8, kada je navedeni računar 4 udaljeno lociran, na primer, u sedištu prevozioca.

[0066] Druge konfiguracije komunikacionih veza takodje se mogu razmatrati u kontekstu ovog pronalaska.

[0067] Slika 2 je pogled u perspektivi na primer izvedbe vozila, u ovom slučaju poluprikolica 10, natovarene automobilima 20.

[0068] Slike 3 i 4 prikazuju spreda primer izvodjenja sa vozilima napunjenih automobilima 20. Vozilo 3 je poluprikolica 10, dok je vozilo 4 prikolica 10a spojena na motorno vozilo 10b.

[0069] Slika 4 ilustruje zglobni voz koji obuhvata prikolicu 10a sa automobilima 20 na paletama 14 prema datom rasporedu i motornom vozilu 10b, a okvir barem delimično konstituiše elemente konstrukcije 11, ograničavajuć i drugi utovarni prostor.

[0070] Oba prostora za utovar, jedan na prikolici 10a, drugi na okviru, su tada dostupni teretima, tipa automobila, sa uzdužnim šinama 12 prikolice 10a, koje imaju pokretni deo koji im omoguć ava da leže i pružaju se ka okviru da bi napravili spoj sa delovima uzdužnih šina okvira 12b. Pokretni delovi uzdužnih šina 12 mogu se takodje proširiti barem delimično iznad drugog prostora za utovar. Nosač 16, koji ima manipulator 6, može zatim da se kreć e preko dva prostora za teret.

[0071] Alternativno, moguć e je pomeriti nosač 16 u ekstremni položaj pre prikolice 10a i da se učvrsti. Podužne šine 12 se zatim otključavaju i pozicioniraju unapred preko okvira, a bilo kojim već poznatim mehanizmom. Nosač 16 može da nastavi da se kreć e iznad okvira da bi odložio ili ušao u paletu 14 koja je natovarena. Pomeranjem uzdužnih šina 12 u suprotnom smeru, nosač 16 može ponovo da se pomeri na zadnji kraj prikolice 10a

[0072] Slika 5 u perspektivi ilustruje izvodjenje polu-prikolice 10 sa paletama 14 bez tereta, rasporedjenih u položajima za tovarenje postupkom prema pronalasku. Nosač 16 i manipulator 6 su postavljeni u transportnom položaju koji se nalazi u gornjem i zadnjem delu poluprikolice 10.

[0073] Slika 6 je perspektivni pogled na jedan primer izvedbe vozila koje se može napuniti i isprazniti u skladu sa primernim izvodjenjem postupka utovara/istovara prema pronalasku. Vozilo se sastoji od poluprikolice 10, koje uključuju strukturne elemente 11 koji ograničavaju teretni prostor. Strukturni elementi 11 su, na primer, bočni stubovi povezani na svom gornjem kraju uzdužnom šinom 12.

[0074] Punjači 13 su postavljeni na strukturne elemente 11 preko palete 14.

[0075] Manipulator 6 sadrži dva bočna kraka 15 za zahvatanje palete 14. Svaki bočni krak 15 je prvo postavljen okretno sa svojim gornjim delom na nosaču 16 koja se kreć u po uzdužnim šinama 12, a takodje obezbedjuje da krak svojim donjim krajnjim delom uhvati paletu 14. Ovaj zahvat se izvodi na svakoj bočnoj strani armature 14.

[0076] U tu svrhu, svaki bočni krak 15 ima na svom donjem kraju hvataljku 17 za uspostavljanje zglobne veze sa paletom 14. Hvataljka 17 poželjno sadrži uvlačive kandže koje se zahvataju u odgovarajuć a ku ć išta koja su predvidjena suštinski prema sredini svake strane ruba palete 14. paleta 14 se tada može zaključati na bočnim krakovima 15.

[0077] Slike 7 do 13 prikazuju poluprikolicu 10 u različitim konfiguracijama tereta tokom implementacije postupka utovara/istovara prema pronalasku.

[0078] Slika 7 na taj način pokazuje "vakuumsko" tovarenje poluprikolice 10. Manipulator 6 se pomiče prema zadnjem delu poluprikolice 10, s bočnom krakom 15 okrenutom prema dole, kako bi se započelo sa radom utova. Palete 14 leže na dnu utovarnog prostora u poluprikolici 10.

[0079] Slika 8 prikazuje manipulator 6 koja ulazi kroz bočne krakove 15 prvu paletu 14 u teretni prostor, za odlaganje na zadnjoj strani prikolice 10, na primer na zemlju, u svrhu utovara.

[0080] Na slici 9 je prikazana je paleta 14 koja podržava automobil 20 i podignuta bočnim krakovima 15. Tako natovarena paleta 14 se zatim pomera prema unutra prostora za utovar prikolice 10, kroz nosač 16 koji se kotrlja po uzdužnim šinama 12.

[0081] Slika 10 prikazuje fazu utovara, pri čemu bočne ručice 15 podižu maksimum palete 14 koja podupire vozila 20 i kolica 16 mogu zatim pomaknuti automobil 20 ispred područja utovara, na primer, već prolaze ć i preko tovara ili drugog automobila 20 već rasporedjenog u prostor za utovar.

[0082] Slika 11 prikazuje postavljanje palete 14 koja podupire prvi automobil 20 na prednju stranu prikolice 10 kroz nosač 16 i bočne krakove 15. Motorizovani manipulator 6 može zatim uć i u drugu paletu 14 praznom prosrotu da bi nastavio punjenje poluprikolice 10.

[0083] Slika 12 tako pokazuje motorizovani manipulator 6 kada se hvata sa bočnim krakovima 15, prazna paleta 14, nakon što je pozicionirana i zaključano drugo vozilo 20 u prostoru za utovar prikolice 10.

[0084] Na slici 13 prikazana je završna faza utovara prikolice 10. Ona je već natovarena sa pet automobila 20, a preostali teretni prostor za utovar šestog automobila 20 korišćenjem rampe 21. Ovaj posljednji automobil 20 mora biti izveden u svom položaju za utovar od operatera, jer motorizovani manipulator 6 više nije u stanju da manipuliše i pomera poslednju paletu 14 koja je natovarena, te kada je pretposlednji automobil 20 rasporedjen sa paletom 14 u zadnjem položaju i visokim teretnim prostorom.

[0085] Prema još jednoj drugoj primeni, koja nije prikazana, rampe 21 su zamenjene pločom koja klizi duž šina i aktivira se hidraulički ili električno.

[0086] Slike 14 do 17 prikazuju različite položaje motorizovanog manipulatora 6 tokom zahvata i utovara palete 14 koja podržava poziciju automobila 20 nazad. Slike 14 i 16 prikazuju u prednjem i u perspektivnom delu, motorizovani manipulator 6 koji postavlja paletu 14 na zemlju. Ova paleta 14 je natovarena automobilom 20. Na slikama 15 i 17 je prikazan, u perspektivi, prednji i fragmentarni pogled, u perspektivi, motorizovanog manipulatora 6 koji postavlja paletu 14 koja je stavljena u medjupoložaj. On može da podignu sa zemlje paletu 14 koja je natovarena. Stabilizovani medjupoložaj, na primer, omoguć ava operateru da priveže kola 20 na armaturi 14 pre nego što motorizovani manipulator 6 nastavi samo fazu utovara.

[0087] Slika 18 ilustruje motorizovani manipulator 6 koji pomera napunjenu paletu 14 u gornjem delu vozila u položaj za utovar. Armatura 14 se održava u suštini horizontalnom tokom ove faze kretanja.

[0088] Slika 18 ilustruje primer realizacije teleskopske bočne ruke, odnosno kraka 15 koji je povezan sa zglobom 16. Osovina oko zgloba 16 je obezbedjena, na primer, pomoć u prvog kontrolnog cilindra 24. Okretanje hvataljke 17 u odnosu na stranu kraka 15 je preko drugog pogonskog cilindra 25 i teleskopski cilindar 26 je na primer povezan sa svakom stranom 15 teleskopskog kraka.

[0089] Slika 19 ilustruje motorizovani manipulator 6, kada je on postavio paletu 14 koja je stavljena u položaj zaključavanja na konstrukciji vozila. Struktura ili bočni zidovi vozila imaju pogodne zone 22 ili 23 za zaključavanje koje su opremljene kuć ištem ili uvučenim klinovima za zaključavanje navedene palete 14. Druga poznata sredstva za zaključavanje mogu takodje biti obuhvać ena ovim pronalaskom.

[0090] Poželjno je da su bočni kraci 15 teleskopski i da su zglobni na njihovom ležištu 16. Hvataljke 17 su zakačene na donje krajeve bočnih krakova 15.

[0091] Slika 19 prikazuje primer položaja palete 14 kada je nagnuta prema dole, a u gornjem delu utovarnog prostora.

[0092] Slika 19 takodje ilustruje prikolicu 10 na kojoj su konstrukcioni elementi 11 napravljeni sa uspravnim šipkama koje spajaju šine 12 i isto za podržavanje zidova, primera radi u obliku krutih ili fleksibilnih pokrivnih elemenata.

[0093] Poželjno je da zone 22 ili 23, za zaključavanje, imaju udubljenja za prihvat uvlačivih zatvarača koji saradjuju sa paletom 14. Primera radi, kada je paleta 14 stigla u svoj položaj za utovar, jezičci za zaključavanje zahvataju odgovarajuć e zidove ku ć išta ili rešetku da bi zaključali tu paletu 14 kod konstrukcije 11, a kada je paleta 14 zaključana, hvataljke 17 su odvojene od navedene palete 14 i bloka kuć išta i palete 14 sprečavanjem bilo kakvog kretanja, uključujuć i sva horizontalna i vertikalna pomicanja.

[0094] Alternativno, kuć ište se može rasporediti preko palete 14, a jezičci za zaključavanje su montirani na šasiji.

[0095] Slika 19 prikazuje uredjaj za utovar/istovar u najvišem položaju za utovar. To je tako da armatura 14 dostiže takav položaj, i primereno je da se kontroliše maksimalna kontrakcija ili čak prvi kontrolni cilindar 24 i maksimalna ekstenzija ili čak drugi kontrolni cilindar 25. To omogućava nagib do palete 14 nadole i prema prednjem delu.

[0096] U poželjnoj realizaciji postupka utovara/istovara prema pronalasku, sledeć i koraci se obavljaju sukcesivno.

[0097] U prvom koraku a) primarni podatak koji se odnosi na tovar je već obuhvaćen ili se unosi u kontroler 5. Ovi primarni podaci odnose se, na primer, na dimenzije, težinu i/ili preferencijalne orijentacije svakog optereć enja.

[0098] U koraku b), a pomoć u PLC-a 5, odredjuje se optimalni položaj tovara za svaki teret i na osnovu primarnih podataka i dodatnih podataka koji se odnose na ograničenja utovara/istovara, transport i / ili troškove distribucije. Ove dodatne podatke, na primer, unosi operater.

[0099] U koraku c), odredjuje se automatsko kretanje motornog manipulatora 6 preko kontrolera 5.

[0100] U koraku d), automatski se ulazi pomoć u motora manipulatora 6 palete 14 u položaj za skladištenje u teretnom prostoru i pozicioniranje navedene palete 14 u položaj za utovar pozadi na vozilu.

[0101] Paleta 14 je, na primer, postavljena ravno na pod i zatim aranžirana, tokom koraka e), optereć enje na paleti 14.

[0102] U koraku f), paleta 14 koja nosi teret, automatski se pomera pomoć u motorizovanog manipulatora 6 u svom optimalnom položaju za utovar i automatski zaključava pomenutu paletu 14 koja se smešta na strukturne elemente 11 vozila.

[0103] U svrhu istovara, koriste se svi unosi koji se odnose na učitavanje podataka za odredjivanje u koraku g), te sekvencu istovara natovarenih paleta 14 koje se nalaze u prostoru za utovar.

[0104] Zatim, automatski otključana, u koraku h), paleta 14 se utovara i pomera potonje sa šest motorizovanih manipulatora do spoljašnjeg položaja za istovara na zadnjem delu vozila.

[0105] Prema koraku i), oslobadja se teret sa palete 14.

[0106] Konačno, prema koraku j) praznim prostorom (vakuumom) armature 14 vrać a se automatski i deponuje sa motorizovani manipulator 6, u položaju za skladištenje u teretnom prostoru.

[0107] Položaji tereta i pozicije istovara uglavnom se nalaze direktno na zemlji ili na rampi.

[0108] Prema primeru izvodjenja prema ovom pronalasku, postupak se sastoji od ponavljanja operacija utovara d) do f) i istovara g) do j) kako bi se utovarivalo, odnosno respektivno potpuno ispraznilo vozilo.

[0109] Prema primeru izvodjenja prema pronalasku, postupak se sastoji od pomicanja motorizovanog manipulatora, na načo vodjenja na strukturnim elementima, da bi se postigla svaka od definisanih pozicija tereta.

[0110] Prema primeru izvodjenja prema pronalasku, postupak se sastoji u utovaru/ istovaru niza vozila vrste vučenog vozila tipa voza i prikolice, koji sadrži prvo vozilo koje ima prvi teretni prostor i drugo vozilo koje ima drugi teretni prostor.

[0111] Prema primeru izvodjenja prama pronalasku, postupak na kraju operacija utovara/istovara, obuhvata povlačenje motorizovanog manipulatora 6 u transportni položaj definiran na strukturnim elementima.

[0112] Poželjno je da se postupak sastoji u premeštanju neke palete 14 iz jednog utovarnog prostora za skladištenje u drugi da bi se bolje raspodelilo optereć enje na vozilu.

[0113] Metoda poželjno koristi kontroler na vozilu.

[0114] Postupak se takodje sastoji u razmeni informacija izmedju operatora, jedne baze za skladištenje podataka, 1, 2, 3 i kontrolera 5 preko bežičnih komunikacionih veza. Za tu svrhu operator ima uredjaj tipa PC, mobilni telefon ili tzv. "touch pad".

[0115] Postupak u skladu sa pronalaskom omoguć ava da se, na osnovu primera izvodjenja, operateru prenose instrukcije za utovar, a posebno smer kretanja na paleti kada su optereć enja vozila ili identifikacija pada tereta na ulaznu paletu, od motorizovanog manipulatora 6.

[0116] Poželjo je da se podaci koji se čuvaju u bazi za skladištenje podataka, 2, 3 koji se dostavljaju kontroloru, redovno ažuriraju. Baze 1, 2 i 3 za skladištenje podataka su npr. izmešteni u odnosu na kontrolora 5.

[0117] U skladu sa primerima primene pronalaska, postupak je takav da se koriste sredstva za unos podataka, šifre, "touch pad" ili mobilni telefon, omoguć avaju ć i operateru da unese dodatne informacije PLC-a, koje se odnose, primera radi, na utovar, istovar ili neočekivana ograničenja koja se moraju se uzeti u obzir da bi se izvršile operacije utovara d) do f), ili istovar g) do j).

[0118] Prema primeru izvodjenja koja je u skladu sa pronalaskom, postupak uključuje davanje instrukcije kontroloru da nastavi sa radom utovara ili istovara, čim se završe odgovarajuć e operacije za učvrš ć ivanje tereta ili odvezivanje.

[0119] Postupak prema pronalasku je posebno koristan za terete koji zahtevaju vezivanja izmedju koraka e) i f) ili razvezivanje tereta tokom istovara sa palete. Ove operacije se izvode kada je paleta 14 podupire teret postavljena u poziciji pozadi, stabilizovana i relativno odignuta od zemlje kako je prikazano na Slici 15.

[0120] Očigledno je da ovaj pronalazak nije ograničen na primere, već takodje uključuje i druge moguće primere realizacije i/ili primenu.

Claims (17)

Patentni zahtevi

1. Postupak utovara prostora za utovar koji je ograničen strukturnim elementima (11) najmanje jednog putnog ili železničkog vozila (10), ili kontejnera, sa teretima koji se sastoje posebno od automobila (20) i/ili drugog tereta, obuhvatajući motorizovani manipulator (6) koji obuhvata dva zglobna kraka (15), naročito u njihovom gornjem delu, tako da pomeraju teret sa spoljne strane prostora za utovar prema utovarnom položaju na konstrukcionom elementu u prostoru za utovar i obratno, naznačeno time što se sastoji od:

a- davanja ili unošenja primarnih podataka, u odnosu na teret, u logički kontroler (5),

b- automatsko izračunavanje, uz pomoć "on board" ili daljinske veštačke inteligencije, optimalnog utovarnog položaja za svaki teret, a prema primarnim podacima i komplementarnim podacima, u vezi sa zahtevima u odnosu na utovar i/ili istovar, transport i/ili distribuciju tereta,

c- automatsko definisanje, putem sredstava "on board" ili daljinske veštačke inteligencije, automatizovanih pokreta motorizovanog manipulatora putem logičkog kontrolera, a kao funkcija proračuna napravljenih tokom koraka b),

d- automatsko podizanje, pomoć u motorizovanog manipulatora, palete (14), u položaju uskladištenja, u prostor za utovar, te pozicioniranje navedene palete u položaj za utovarivanje, koji se nalazi na zadnjem delu vozila, e- stavljanje tereta na paletu i

f- automatsko pomeranje, pomoć u motorizovanog manipulatora, palete koja nosi teret, do optimalnog utovarnog položaja i zaključavanje navedene napunjene palete na konstruktivne elemente vozila automatski i pod kontrolom logičkog kontrolera.

2. Postupak za istovar vozila utovarenog upotrebom postupkom utovara u skladu sa patentnim zahtevom 1, naznačeno time što sledi faza transporta tereta, naznačena time što se sastoji od:

g- korišć enjem svih zapisanih podataka u vezi sa teretom, da se odredi redosled istovara za utovarenu paletu smeštenu u prostor za utovar,

h- automatsko otključavanje optereć ene palete i pomeranje navedene utovarene palete upotrebom motorizovanog manipulatora u spoljašnji položaj za istovar na zadnjem delu vozila,

i- uklanjanje tereta sa palete, i

j- vrać anje i odlaganje prazne palete automatski pomo ć u motorizovanog manipulatora u skladišnom položaju u prostoru za utovar.

3. Postupak prema patentnom zahtevu 1 ili 2, naznačen time što se sastoji od pomeranja motorizovanog manipulatora na vodjeni način, preko konstrukcijskih elemenata, da bi se postigla svaka od definisanih utovarnih pozicija.

4. Postupak prema bilo kom od patentnih zahteva od 1 do 3, naznačen time što se sastoji od utovara/istovara niza vozila, kao što su vagon i prikolica, obuhvatajući prvo vozilo koje sadrži prvi prostor za utovar i drugo vozilo koje sadrži drugi prostor za utovar.

5. Postupak prema bilo kom od patentnih zahteva od 1 do 4, naznačen time što se nakon završetka operacija utovara/istovara sastoji od uvlačenja motorizovanog manipulatora do definisanog transportnog položaja na strukturnim elementima.

6. Postupak prema bilo kom od patentih zahteva od 1 do 5, naznačen time, što se tokom utovara, sastoji u kretanju nekih paleta, paleta iz jednog skladišnog prostora u drugi, da bi se bolje rasporedilo optereć enje na vozilu.

7. Postupak prema bilo kom od patentnih zahteva od 1 do 6, naznačen time što se sastoji od upotree "on board" logičkog kontrolera koji razmenjuje informacije sa operaterom, i/ili sa bazama podataka za skladištenje podataka, preko bežične komunikacione veze koja povezuje logički kontroler sa opremom operatera, kao što su PC računar, "touch pad" ili mobilni telefon.

8. Postupak prema patentnom zahtevu 7, naznačen time što se sastoji u prenošenju operateru, uputstava za rukovanje, naročito u smeru upravljanja na paletama kada su tereti vozila, ili o identifikaciji teeta koji se postavljaju na paletu koju preuzima motorizovani manipulator.

9. Postupak prema bilo kom od patentnih zahteva od 1 do 8, naznačen time što se sastoji u redovnom ažuriranju podataka zabeleženih u bazama podataka, za snabdevanje logičkog kontrolera, koristeć i baze podataka za skladištenje koje su delokalizirane u odnosu na logički kontroler.

10. Postupak prema bilo kom od patentnih zahteva od 7 do 9, naznačen time što se sastoji od upotrebe sredstava za unos podataka tako da operater može da unese dodatne informacije u logički kontroler, povezane na primer sa utovarom, istovarom ili neočekivanim zahtevima koji se moraju uzeti u obzir za obavljanje operacija utovara d) do f) ili istovara g) do i).

11. Postupak prema bilo kom od patentnih zahteva od 1 do 10, naznačen time što se sastoji u imobilizaciji palete koja nosi teret izvan vozila, na zadatoj visini, kako bi se vezao i / ili odvezao teret na paleti.

12. Postupak prema patentnom zahtevu 11, naznačen time što se sastoji u prenošenju instrukcija operateru za vezivanje ili odvezivanje tereta i u snabdevanju logičkog kontrolera instrukcijom da nastavi operaciju utovara ili istovara, čim pre su odgovarajuć e operacije vezivanja ili odvezivanja tereta završene.

13. Uredjaj za utovar/istovar za primenu postupka utovara/istovara prema bilo kom od patentnih zahteva od 1 do 12, obuhvatajući motorizovani manipulator sa dva artikuliasana zglobna kraka i posebno u njihovom gornjem delu projektovanim da rade zajedno sa vozilom, radi pomeranja tereta od spoljašnjeg prostora za utovar vozila do pozicije utovara na strukturnim elementima, u prostoru za utovar i obatno, naznačeno time da obuhvata:

- "on board" ili daljinska sredstva veštačke inteligencije;

- logički kontroler koji kontroliše automatske pokrete motorizovanog manipulatora u skladu sa proračunom "on board" ili daljinskim sredstvima veštačke inteligencije, koristeć i primarne i/ili dopunske podatke,

- sredtsva za podizanje i usmeravanje koja omoguć avaju da motorizovani manipulator uhvati i orijentiše utovarene ili istovarene palete,

- sredstva za usmeravanje i vodjenje za orijentaciju i pomeranje usmjeravanje motorizovanog manipulatora duž strukturnih elemenata vozila,

- sredstvo za zaključavanje/otključavanje paleta u njihovoj utovarnoj poziciji na konstrukcionim elementima, putem sredstava za automatsku aktivaciju koja se kontroliše logičkim kontrolerom, i

- sredstva za komunikaciju izmedju logičkog kontrolera i operatera koji nadzire automatizovane operacije utovara i istovara.

14. Uredjaj za utovar/istovar prema patentnom zahtevu 13, naznačeno time što motorizovani manipulator ima dva bočno artikulisana kraka dizajnirana da uhvate paletu, pri čemu je svaki bočni nosač montiran da se okreć e u svom gornjem delu na nosaču koji se kreć e duž šine vodjice postavljene u gornjem delu konstrukcijskih elemenata i na drugoj osiguravajuć i sa svojim krajnjim zahvatnim delom, zakretno prikačinjanje po strani uhvaćene palete.

15. Uredjaj za utovar/istovar prema patentnom zahtevu 14 za utovar/ istovar voza za vozila, kao što je vučeno vozilo i prikolica, koji sadrži prvo vozilo koje sadrži prvi prostor za utovar i drugo vozilo koje sadrži drugi prostor za utovar naznačeno time što svaka šina vodjica ima pokretni ili teleskopski deo koji omoguć ava da se šina vodjica produži da bi se barem delimično izdužila iznad drugog prostora za utovar drugog vozila, artikulisano na prvom vozilu, ili da formira spoj sa šinama koje su prisutne u drugim prostoru za utovar tako da se vagoni zatim mogu kretati od jednog prostora za utovar do drugog.

16. Uredjaj za utovar / istovar prema patentnom zahtevu 14, naznačen time što su šine vodjice električno provodljive, povezane sa izvorom električne energije i dovode električnu energiju u vagone pomoć u papuče.

17. Uredjaj prema bilo kom od patentnih zahteva od 13 do 16, naznačen time što je manipulator povezan sa vozilom i nošen je na navedenom vozilu, ili je povezan sa bazom za utovar/istovar i ostaje na pomenutoj bazi izmedju dva uzastopna operacija utovara/istovara.