RS61959B1 - Pomoćni modularni uređaj za avv - Google Patents

Pomoćni modularni uređaj za avv

Info

Publication number
RS61959B1
RS61959B1 RS20210717A RSP20210717A RS61959B1 RS 61959 B1 RS61959 B1 RS 61959B1 RS 20210717 A RS20210717 A RS 20210717A RS P20210717 A RSP20210717 A RS P20210717A RS 61959 B1 RS61959 B1 RS 61959B1
Authority
RS
Serbia
Prior art keywords
avv
auxiliary device
lifting units
lifting
upper platform
Prior art date
Application number
RS20210717A
Other languages
English (en)
Inventor
Ugo Ghirardi
Andrea Ascheri
Maurizio Pollano
Original Assignee
Comau Spa
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Comau Spa filed Critical Comau Spa
Publication of RS61959B1 publication Critical patent/RS61959B1/sr

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G39/00—Rollers, e.g. drive rollers, or arrangements thereof incorporated in roller-ways or other types of mechanical conveyors 
    • B65G39/10—Arrangements of rollers
    • B65G39/12—Arrangements of rollers mounted on framework
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/06—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported by levers for vertical movement
    • B66F7/0608—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported by levers for vertical movement driven by screw or spindle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/06—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported by levers for vertical movement
    • B66F7/0625—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported by levers for vertical movement with wheels for moving around the floor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/06—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported by levers for vertical movement
    • B66F7/065—Scissor linkages, i.e. X-configuration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Invalid Beds And Related Equipment (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Description

Opis
Oblast tehnike
[0001] Predmetni pronalazak se odnosi na automatski vođena vozila (AVV) koja se koriste u oblasti industrije za rukovanje proizvodima i/ili komponentama, obično u okviru proizvodnog okruženja. Predmetni pronalazak se naročito odnosi na pomoćni modularni uređaj koji je prilagođen za montažu na različitim tipovima samog AVV, na primer, da bi se olakšalo utovarivanje na samo AVV i istovarivanje sa njega i/ili da bi se olakšale operacije sklapanja koje operator mora izvršiti na komponentama transportovanim pomoću samog AVV.
[0002] Dokument CN 104 442 518 A opisuje pomoćni uređaj prema uvodnom delu zahteva 1. WO 2018005304 A1, koji je stanje tehnike prema članu 54(3) EPK, opisuje karakteristike prema uvodnom delu zahteva 1, kao i druge karakteristike gornje platforme oblika naopako okrenutog slova omega i pomoćni uređaj koji je postavljen na njegovom centralnom delu da bi se dalje olakšalo pomeranje palete.
Cilj pronalaska
[0003] Cilj predmetnog pronalaska je da se proizvede pomoćni uređaj za AVV gore navedenog tipa, koji se može lako implementirati na različitim tipovima AVV i koji, u isto vreme, ima konstrukciju koja je relativno jednostavna i ekonomična za proizvodnju.
[0004] Sledeći cilj predmetnog pronalaska je da se proizvede pomoćni uređaj gore navedenog tipa, koji ima male gabarite i može se prilagoditi operateru koji sadejstvuje sa gore pomenutim uređajem, u zavisnosti od proizvodnog okruženja koje je namenjeno da AVV radi u njemu i u zavisnosti od tipova komponenata koje se transportuju pomoću AVV.
Suština pronalaska
[0005] Sa stanovišta ostvarivanja gore navedenih ciljeva, predmetni pronalazak se odnosi na pomoćni uređaj za AVV koji ima karakteristike navedene u zahtevu 1.
[0006] Zahvaljujući ovim karakteristikama, pomoćni uređaj prema pronalasku može implementirati niz važnih prednosti. Kao prvo, usvajanje gornje platforme koja ima podesivu visinu olakšava interakciju operatora sa objektom koji se transportuje pomoću AVV, na primer, omogućavajući operatoru da izvrši operacije sklapanja na komponenti koja se transportuje pomoću AVV u ergonomskim položajima. Pored toga, zahvaljujući tome što je gornja platforma oblikovana kao preokrenuto slovo omega i zahvaljujući tome što ima centralni deo koji leži u ravni koja je spuštena u odnosu na njegove krajnje delove, ona može imati relativno kompaktnu vertikalnu dimenziju. Konačno, gornja platforma oblika slova omega omogućava postavljanje, unutar njenog centralnog dela, korisnih pribora za dalje olakšanje rukovanja objektima koji se transportuju pomoću AVV i pomoću uređaja.
[0007] Prema prvoj poželjnoj karakteristici pronalaska, jedinice za podizanje imaju pantografsku strukturu koja ima osnovni deo, koji je prilagođen za pričvršćivanje iznad osnovne površine AVV, i vertikalno pomerljivi gornji deo. Osnovni deo je u suštini oblikovan kao pravougaonik i pričvršćen je poprečno iznad osnovne površine u odnosu na uzdužni smer AVV. Zahvaljujući ovoj karakteristici moguće je ograničiti veličinu pomoćnog uređaja, koja je ograničena dimenzijama gornje ravni AVV.
[0008] Uređaj takođe sadrži pribor za dalje olakšanje pomeranja objekta koji se transportuje pomoću AVV. Pribor je postavjen na centralnom delu gornje platforme.
[0009] Prema pronalasku, pribor je transporter sa valjcima, koji je opremljen elektromotorom, ili je motorizovani obrtni sto, a jedinice za podizanje su pomerljive pomoću mehanizma sa navrtkom i vretenom koji pogoni samo jedan elektromotor koji, pomoću prenosnog kaiša, pomera jedinice za podizanje sinhrono u gore pomenutom vertikalnom smeru.
[0010] Motorizovani obrtni sto je postavljen na centralnom delu gornje platforme, a transporter sa valjcima je postavljen iznad motorizovanog obrtnog stola.
Detaljni opis primera izvođenja
[0011] Naredne karakteristike i prednosti pronalaska će postati očigledne na osnovu opisa koji sledi, sa pozivom na priloženi nacrt, a koji je obezbeđen na osnovu čisto neograničavajućeg primera, pri čemu:
- Slika 1 je šematski bočni izgled AVV sa pridruženim pomoćnim uređajem prema
pronalasku;
- Slika 2 prikazuje šematski rastavljeni izgled elemenata prikazanih na prethodnoj slici; - Slike 3A-3B su dva dodatna šematska bočna izgleda uređaja prema pronalasku, u njegovom spuštenom stanju i u njegovom podignutom stanju, respektivno;
- Slike 4A-4B prikazuju dva aksonometrijska izgleda pomoćnog uređaja sa prethodnih slika;
- Slike 5A-5B detaljno prikazuju dva aksonometrijska izgleda jedinica za podizanje koje formiraju deo uređaja prikazanog na prethodnim slikama; i
- Slike 6A-6B prikazuje dva sledeća aksonometrijska izgleda uređaja sa prethodnih slika u njegovom podignutom stanju.
[0012] U narednom opisu ilustrovani su različiti specifični detalji koji su usmereni na temeljno razumevanje primera izvođenja. Primeri izvođenja mogu biti implementirani bez jednog ili više specifičnih detalja, ili sa drugim metodama, komponentama, materijalima itd. U nekim drugim slučajevima, poznate strukture, konstrukcijski detalji, materijali ili operacije nisu detaljno ilustrovani i opisani, pošto se oni mogu proizvesti na bilo koji poznati način, a takođe i zato što ne spadaju u okvir predmetnog pronalaska, posmatrano sa stanovišta njihovog sopstvenog prava.
[0013] Takođe se podrazumeva da su u narednom opisu opisani samo elementi koji su korisni za razumevanje pronalaska, na primer, pretpostavljajući da AVV, na kome su implementirani pomoćni uređaji prema pronalasku, radi funkcionisanja sadrži sve elemente koji su poznati kao takvi.
[0014] Na priloženim slikama nacrta, pozivna oznaka 1 označava, u njegovoj celini, poželjni primer izvođenja pomoćnog modularnog uređaja prema predmetnom pronalasku za jedno AVV A. Kao što je već neko vreme poznato, izraz AVV označava automatski vođeno vozilo koje se koristi uglavnom u oblasti industrije za rukovanje proizvodima u proizvodnom okruženju, kao što je proizvodna linija.
[0015] Pomoćni uređaj 1 prema pronalasku je konfigurisan za montažu na samom AVV A, na primer, radi olakšanja utovara na pomenuto AVV i istovara sa njega objekta koji se transportuje pomoću samog AVV.
[0016] AVV A ima osnovnu površinu 3, na kojoj mogu biti montirani i pomoćni uređaj 1, i objekat kojim treba da se rukuje u okviru proizvodnog okruženja u kome AVV radi.
[0017] AVV A koje je ilustrovano na slikama nacrta je ovde predviđeno isključivo kao ilustracija i evidentno je da ono može imati bilo koju poznatu konfiguraciju različitu od one koja je prikazana. Pored toga, detalji koji se odnose na tehnologiju pomoću koje AVV radi u okviru proizvodnog okruženja ovde nisu prikazani, jer oni izlaze izvan specifičnih karakteristika pronalaska. Uređaj prema predmetnom pronalasku može se primeniti za različite tipove AVV i napaja se iz akumulatora AVV. Uređaj prema pronalasku može se koristiti u različitim tipovima proizvodnih okruženja kao što su, na primer, "stani-i-kreni" ili "kontinualno pokretna" proizvodna linija.
[0018] U ilustrovanom primeru izvođenja, naročito sa pozivom na slike 1 i 2, AVV A i pomoćni uređaj 1, koji je pridružen AVV A, transportuju paletu P. Dalje, paleta P je prilagođena za nošenje komponente (na primer, cilindarske glave T). Tipično, operator O mora izvoditi ručno operacije sklapanja, i/ili uz pomoć elektromehaničkih sistema, na komponentama koje se transportuju pomoću paleta P. Naravno, paleta P koja je ovde prikazana takođe je data kao primer, pošto pomoćni uređaj 1 takođe može biti pridružen drugim tipovima objekata koji su drugačiji od onih koji su ilustrovani.
[0019] Sa pozivom naročito na rastavljeni izgled na slici 2, pomoćni uređaj 1 prema pronalasku sadrži dve jedinice 2 za podizanje, koje su prilagođene za pričvršćivanje iznad osnovne površine 3 AVV A. Jedinice 2 za podizanje mogu se pokretati u vertikalnom smeru pokretanjem pomoću elektromotora M koji se napaja pomoću akumulatora AVV na kome je uređaj primenjen.
[0020] Pomoćni modularni uređaj 1 prema pronalasku takođe sadrži gornju platformu 4 koja je postavljena iznad jedinica 2 za podizanje. Gornja platforma 4 ima dva krajnja dela 40, od kojih je svaki kruto spojen iznad odgovarajuće jedinice 2 za podizanje, tako da se gornja platforma 4 može podizati ili spuštati pomoću jedinica 2 za podizanje.
[0021] Prema jednoj važnoj karakteristici predmetnog pronalaska, gornja platforma 4 je u suštini oblikovana kao preokrenuto slovo omega, tako da ima centralni deo 41 koji leži u spuštenoj ravni u odnosu na njegove krajnje delove 40 postavljene iznad jedinica 2 za podizanje (slika 2).
[0022] Zahvaljujući karakteristikama uređaja 1 prema pronalasku koje su naznačene gore, paleta P koja je postavljena na centralnom delu 41 gornje platforme 4 može biti podešena u vertikalnom smeru. Ova karakteristika olakšava utovarivanje transportovanih delova na samo AVV i istovarivanje sa njega i/ili olakšava operacije sklapanja koje operator mora da izvršava na komponentama koje transportuje samo AVV. Sledeća prednost koja proističe iz gore opisane konstrukcije uređaja 1 je ta što visina može da se podešava od osnove cilindarske glave T pridružene paleti P da bi se omogućilo da operator O izvršava operacije obrade i/ili sklapanja u ergonomskim položajima. Pored toga, zahvaljujući obliku preokrenutog slova omega gornje platforme 4, visina od osnove palete P je smanjena u poređenju sa platformama u suštini sa pravougaonim profilom, pošto predviđanje spuštenog centralnog dela u odnosu na krajnje delove, montirane na jedinicama za podizanje, omogućava ograničavanje visine zbog implementacije uređaja 1 na osnovnoj površini 3 AVV A.
[0023] Prema pronalasku, pomoćni uređaj 1 takođe sadrži pribor 7 (slike 2 i 4A) radi daljeg olakšanja pomeranja palete P transportovane pomoću AVV A.
[0024] Pribor 7 je konfigurisan za montažu na centralnom delu 41 gornje platforme 4. Zbog toga gornja platforma 4 oblika slova omega ima dodatnu prednost omogućavanja postavljanja različitih tipova pribora 7 na njenom centralnom delu 41.
[0025] Rastojanje između dva krajnja dela 40 može biti modifikovano radi postavljanja pribora 7 različite veličine, paleta i komponenata koje nosi paleta.
[0026] Sa pozivom naročito na slike 4A i 4B, pribor 7 je transporter sa valjcima koji je opremljen elektromotorom, ali koji takođe može biti implementiran u drugim primerima izvođenja (na primer, kao motorizovani obrtni sto). Transporter 7 sa valjcima ima mnoštvo valjaka 70 napravljenih sa ciljem daljeg olakšanja utovara palete na AVV A i istovara sa njega (slika 4B).
[0027] Prema jednom varijantnom primeru izvođenja (nije prikazan na slikama nacrta), pribor 7 koji je montiran na centralnom delu 41 gornje platforme 4 se sastoji od motorizovanog obrtnog stola, koji je postavljen na centralnom delu 41 gornje platforme 4, i transportera sa valjcima, koji je postavljen iznad motorizovanog obrtnog stola. U ovoj konfiguraciji, visina od osnove ravni na kojoj je paleta postavljena je veća nego u primerima izvođenja u kojima se pribor 7 sastoji samo od transportera sa valjcima ili obrtnog stola, ali u ovim slučajevima paleta može da se obrće slobodno iznad platforme 4 oblika preokrenutog slova omega koja sadrži dve jedinice za podizanje.
[0028] Slike 3A i 3B prikazuju dva šematska bočna izgleda pomoćnog uređaja 1 u njegovom spuštenom stanju i u njegovom podignutom stanju, respektivno. Pomoćni uređaj 1 sadrži meh 10 koji ima funkciju pokrivanja spoljašnje strane jedinica 2 za podizanje i elektromotora M koji ih pogoni. Na gornjoj platformi 4 takođe se nalazi elektronski uređaj 11 za detekciju položaja pomoćnog uređaja 1, koji je pridružen AVV A, i HMI interfejs 12, koji sadrži displej i ručno upravljani panel sa dugmadima za pritiskanje, sa kojim operator O može sadejstvovati.
[0029] Prema jednoj važnoj karakteristici pronalaska pomoćni modularni uređaj 1 sadrži konfigurabilnu elektronsku upravljačku jedinicu za automatsko pokretanje jedinica 2 za podizanje i pribora 7 prema prethodno određenom programu. Elektronska jedinica uređaja 1 može biti konfigurisana za komunikaciju sa elektronskom jedinicom AVV A.
[0030] Alternativno tome, operator O može pokretati ručno jedinice za podizanje i pribor 7 pomoću gore pomenutog ručno upravljanog panela sa dugmadima za pritiskanje.
[0031] Uređaj 1 takođe sadrži programabilni elektronski bezbednosni kontroler, koji je konfigurisan za komunikaciju sa elektronskom jedinicom AVV, da bi automatski upravljao nizom bezbednosnih funkcija koje su potrebne u zavisnosti od specifične primene u kojoj pomoćni uređaj 1 i AVV A rade (na primer, automatsko zaustavljanje vertikalnog pomeranja jedinica za podizanje).
[0032] Kao što je prethodno pomenuto, uređaj 1 može imati interfejs sa različitim tipovima AVV. Elektromotori M, M1 se napajaju pomoću akumulatora AVV A da bi pokretali jedinice za podizanje i/ili pribor 7.
[0033] Ponovo, sa pozivom na primer prikazan na slikama 3A-3B, krajnji delovi 40 platforme 4 imaju različite širine. U stvari, krajnji deo 40 koji ima veću širinu je postavljen iznad odgovarajuće jedinice 2 za podizanje kojoj je pridružen elektromotor M, a konfigurisan je da sinhrono pomera obe jedinice 2 za podizanje. Pored toga, takođe je predviđena gore pomenuta elektronska upravljačka jedinica na krajnjem delu 40 koji ima veću širinu. Sa pozivom naročito na slike 5A-6B, sada će biti detaljno opisana konstrukcija i način funkcionisanja jedinica 2 za podizanje.
[0034] Prema jednom poželjnom primeru izvođenja prikazanom na slikama nacrta, svaka jedinica 2 za podizanje ima osnovni deo 5 koji je montiran iznad osnovne površine 3 AVV A. Osnovni delovi 5 jedinica 2 za podizanje imaju u suštini pravougaoni oblik i poprečno su pričvršćeni iznad osnovne površine 3 u odnosu na uzdužni smer AVV A. Svaka jedinica 2 za podizanje sadrži vreteno 9 koje je montirano slobodno obrtno između dva noseća elementa 8, 13, pri čemu je svaki montiran na odgovarajućem kraju osnovnog elementa 5. Osnovni deo 5 dalje sadrži navrtku 14 koja je spregnuta sa vretenom 9. Navrtka 14 je klizno montirana na osnovnom delu 5 i može se slobodno pomerati duž osnovnog dela 5 i ne obrće se kada se vreteno 9 obrće. Kao što će postati jasnije u nastavku, vretena 9 jedinica 2 su sinhrono pogonjena pomoću elektromotora M, preko prenosnog kaiša 24.
[0035] Svaka od jedinica 2 za podizanje dalje sadrži pantografsku strukturu S i vertikalno pomerljivi gornji deo 6. Gornji deo 6 ima u suštini isti oblik i dimenzije kao osnovni deo 5. Pantografska struktura S je konfigurisana za spuštanje ili podizanje gornjeg dela 6 kada elektromotor M pogoni vreteno 9, što izaziva aksijalno pomeranje navrtke 14. Pantografska struktura S se sastoji od dva para šipki (označenih pozivnim oznakama 19, 20 i 21, 22), koje su montirane paralelno jedna drugoj u odnosu na uzdužni smer osnovnog dela 5. Kao što je prikazano na slici 5A, svaki par šipki ima dve šipke koje su spojene jedna sa drugom pomoću osovinice 23 postavljene u njihovoj centralnoj liniji, i one imaju konfiguraciju oblika slova X kada se gornji deo 6 nalazi u svom podignutom položaju. Svaki par šipki pantografske strukture S se sastoji od prve šipke 19, 22 i druge šipke 20, 21. Šipke 19, 22 imaju donji kraj koji je kruto spojen sa nosećim elementom 13 i gornji kraj koji je klizno zahvaćen u prorezu 16 izvedenom na gornjem delu 6. Šipke 20, 21 imaju svoj donji kraj koji je kruto spojen sa navrtkom 14 i svoj gornji kraj koji je kruto spojen sa krajem 60 gornjeg dela 6. Svaki od gornjih krajeva šipki 19, 22 ima osovinicu 18 koja je klizno zahvaćena u drugom prorezu 17.
[0036] Jedinice 2 za podizanje su pomerljive u vertikalnom smeru pomoću samo jednog elektromotora M, koji pokreće mehanizam sa navrtkom i vretenom koji je opisan gore.
[0037] Prema jednom specifičnom primeru izvođenja, mehanizam takođe može biti implementiran pomoću vretena sa recirkulišućim kuglicama. Oba vretena 9 jedinica 2 za podizanje su pokretana pomoću prenosnog kaiša 24. Prateći obrtanje vretena 9, navrtka 14 se pomera aksijalno duž osnovnog dela 5. Pomeranje navrtke 14 izaziva pomeranje šipki 20, 22 koje dalje izaziva spuštanje ili podizanje gornje platforme 6. Prateći spuštanje ili podizanje gornjeg dela 6, osovinice 18 šipki 19, 22 klize u prorezima 17 izvedenim na gornjoj platformi 6, a šipke 19, 22 se takođe mogu slobodno pomerati prema podignutom ili spuštenom stanju.
[0038] Kao što je prikazano na slici 6B, kaiš 24 je zahvaćen na izlazu elektromotora M i na svakoj od jedinica za podizanje pomoću mnoštva remenica 26 postavljenih na svakom nosećem elementu 8.
[0039] Kao što je očigledno iz gornjeg opisa, pomoćni uređaj prema pronalasku ostvaruje niz važnih prednosti.
[0040] Pre svega, pomoćni modularni uređaj omogućava pomeranje objekta koji se transportuje pomoću AVV u vertikalnom smeru, pomoću relativno jednostavne konstrukcije koja se može lako prilagoditi različitim tipovima AVV.
[0041] Kao drugo, predviđanje gornje platforme 4 koja je u suštini oblikovana kao slovo omega, omogućava da centralni deo bude niži u odnosu na krajnje delove, a ovo omogućava ostvarivanje relativno redukovane visine od osnove objekata koji se transportuju pomoću AVV, a takođe omogućava da ima i sedište (centralni deo gornje platforme 4) za prihvat dodatnog pribora koji je konfigurisan za dalje olakšanje rukovanja objektima koji se transportuju pomoću uređaja i AVV.
[0042] Sledeća prednost predmetnog pronalaska je ta što on može da se automatski ili ručno prilagodi visini objekta koji se transportuje pomoću AVV, tako da operator može da sadejstvuje sa pomenutim objektom u ergonomskim položajima. Jedinice 2 za podizanje se takođe mogu automatski aktivirati u toku radnog koraka pomeranja AVV A.
[0043] Konačno, predmetni pronalazak se može primeniti na različitim tipovima AVV i može se koristiti u različitim tipovima proizvodnih okruženja kao što su, na primer, "stani-i-kreni" ili "kontinualno pomerljiva" proizvodna linija.

Claims (7)

Patentni zahtevi
1. Pomoćni uređaj (1) za AVV (A), koji je konfigurisan za montažu na samom pomenutom AVV (A), na primer, radi olakšanja utovara na pomenuto AVV (A) i istovarivanja sa njega objekta koji se transportuje pomoću pomenutog AVV (A), a naročito palete (P), pri čemu pomenuti pomoćni uređaj (1) sadrži:
- dve jedinice (2) za podizanje koje su prilagođene za montažu iznad osnovne površine (3) pomenutog AVV (A), pri čemu pomenute jedinice (2) za podizanje mogu funkcionisati u suštini u vertikalnom smeru zahvaljujući pokretanju pomoću najmanje jednog prvog elektromotora (M);
- gornju platformu (4) koja je postavljena iznad pomenutih jedinica (2) za podizanje i ima krajnje delove (40) koji su kruto spojeni iznad pomenute jedinice (2) za podizanje tako da se pomenuta gornja platforma (4) može podizati ili spuštati pomoću pomenutih jedinica (2) za podizanje;
- naznačen time što je pomenuta gornja platforma (4) u suštini oblikovana kao prevrnuto slovo omega, tako da ima centralni deo (41) koji leži u ravni koja je spuštena u odnosu na njegove krajnje delove (40), postavljene iznad pomenutih jedinica (2) za podizanje,
- pri čemu pomenuti pomoćni uređaj (1) sadrži pribor (7) za dalje olakšanje pomeranja pomenute palete (P), pri čemu je pomenuti pribor (7) postavljen na centralnom delu (41) pomenute gornje platforme (4) uređaja (1),
- pomenuti pribor (7) je motorizovani obrtni sto i/ili transporter sa valjcima koji ima mnoštvo valjaka (70), pri čemu je pomenuti transporter sa valjcima prilagođen za olakšanje utovara pomenute palete (P) na pomenuto AVV (A) i istovar sa njega.
2. Pomoćni uređaj (1) prema zahtevu 1, naznačen time što svaka od pomenutih jedinica (2) za podizanje ima pantografsku strukturu (S), koja ima osnovni deo (5), koji je pričvršćen iznad pomenute osnovne površine (3) pomenutog AVV (A), i vertikalno pomerljivi gornji deo (6), pri čemu pomenuti osnovni deo (5) ima u suštini pravougaoni oblik i pričvršćen je poprečno iznad pomenute osnovne površine (3) u odnosu na uzdužni smer pomenutog AVV (A).
3. Pomoćni uređaj (1) prema zahtevu 1, naznačen time što je pomenuti transporter sa valjcima opremljen najmanje jednim drugim elektromotorom (M1) za automatizaciju pokretanja pomenutih valjaka (70).
4. Pomoćni uređaj (1) prema zahtevu 2, naznačen time što je svaka od pomenutih jedinica (2) za podizanje pomerljiva u vertikalnom smeru pomoću mehanizma (9, 14) sa vretenom i navrtkom pogonjenog pomoću pomenutog elektromotora (M) koji, pomoću prenosnog kaiša (24), izaziva pomeranje pomenutih jedinica (2) za podizanje sinhrono u gore navedenom vertikalnom smeru.
5. Pomoćni uređaj (1) prema zahtevu 4, naznačen time što se pomenuta pantografska struktura (S) sastoji od dva para šipki, od kojih svaki sadrži prvu šipku (19, 22) i drugu šipku (20, 21), pri čemu pomenuta prva šipka (19, 22) ima donji kraj koji je kruto spojen sa nosećim elementom (13) i gornji kraj koji klizno zahvata u prorez (16) koji je izveden na gornjem delu (6) pomenute pantografske strukture (S), i pri čemu pomenuta druga šipka (20, 21) ima donji kraj koji je kruto spojen sa navrtkom (14) i gornji kraj koji je kruto spojen sa krajem (60) pomenutog gornjeg dela (6) pomenute pantografske strukture (S).
6. Pomoćni uređaj (1) prema zahtevu 1, naznačen time što takođe sadrži konfigurabilnu elektronsku upravljačku jedinicu za automatsko pokretanje pomenute jedinice (2) za podizanje prema prethodno određenom programu.
7. Pomoćni uređaj (1) prema zahtevu 1, naznačen time što takođe sadrži bezbednosni elektronski kontroler koji se može konfigurisati radi automatskog upravljanja mnoštvom bezbednosnih funkcija, a naročito, automatskim zaustavljanjem jedinice (2) za podizanje.
RS20210717A 2017-11-28 2017-11-28 Pomoćni modularni uređaj za avv RS61959B1 (sr)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP17203997.6A EP3489189B1 (en) 2017-11-28 2017-11-28 Accessory modular device for agv

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RS61959B1 true RS61959B1 (sr) 2021-07-30

Family

ID=60937491

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RS20210717A RS61959B1 (sr) 2017-11-28 2017-11-28 Pomoćni modularni uređaj za avv

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11780718B2 (sr)
EP (1) EP3489189B1 (sr)
CN (1) CN110015547B (sr)
ES (1) ES2870507T3 (sr)
PL (1) PL3489189T3 (sr)
RS (1) RS61959B1 (sr)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
USD873173S1 (en) * 2018-08-28 2020-01-21 Asi Technologies, Inc. Automated guided vehicle
DK3620357T3 (da) 2018-09-05 2021-06-07 Comau Spa Autonomt køretøj, såsom et automatiseret ført køretøj eller en autonom mobil robot
GB2586005B (en) * 2019-06-24 2022-01-05 Arrival Ltd Automatic guided vehicles with integrated lifting apparatus
CN110371218B (zh) * 2019-08-22 2024-08-02 昆山市工研院智能制造技术有限公司 一种模块式多功能agv
IT201900019442A1 (it) * 2019-10-21 2021-04-21 Comau Spa "Sistema mobile autonomo, utilizzabile in un impianto industriale come sistema operatore riconfigurabile"
CN111908096B (zh) * 2020-09-07 2021-12-10 黑河关鸟河水泥有限责任公司 一种水泥生产加工用上料装置
JP7338615B2 (ja) * 2020-11-25 2023-09-05 トヨタ自動車株式会社 荷物搬送システム
JP7468503B2 (ja) * 2021-12-28 2024-04-16 トヨタ自動車株式会社 搬送ロボット
DE102022135043A1 (de) * 2022-12-30 2024-07-11 Still Gesellschaft Mit Beschränkter Haftung Verfahren zur Kommissionierung und Kommissioniersystem

Family Cites Families (56)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2624473A (en) 1946-07-17 1953-01-06 Arthur A Corder Rotor carrier
US2825477A (en) 1953-09-04 1958-03-04 Henry M Ross Engine work stand and method of using the same
US3185318A (en) 1963-07-10 1965-05-25 Sr Rufus James Lewis Orientation jack
US4063650A (en) 1976-02-02 1977-12-20 Exxon Production Research Company Equipment handling system
US4151922A (en) 1977-03-14 1979-05-01 Wean United, Inc. Slab cooling device
US4137984A (en) * 1977-11-03 1979-02-06 Jennings Frederick R Self-guided automatic load transporter
US4496274A (en) * 1982-08-11 1985-01-29 Eaton Corporation Material handling vehicle
US4481972A (en) 1982-09-09 1984-11-13 Aga Ab Pallet for pressurized gas cylinders
US4657463A (en) * 1985-02-19 1987-04-14 Eaton-Kenway, Inc. Automated guided vehicle
US4815190A (en) 1987-08-20 1989-03-28 Gmf Robotics Corporation Method for automated assembly of assemblies such as automotive assemblies
US4973015A (en) 1987-09-17 1990-11-27 Schlumberger Technologies, Inc. Manipulator apparatus for test head support and orientation
US5091855A (en) 1989-04-17 1992-02-25 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Operation control system for automated guide vehicles
US5272805A (en) 1991-04-01 1993-12-28 Fanuc Robotics North America, Inc. System for the flexible assembly of assemblies
KR0150412B1 (ko) * 1992-09-21 1998-10-15 마스다 쇼오이치로오 축전부를 구비한 물품 반송차와 반송 시스템
US5937971A (en) * 1997-07-14 1999-08-17 Vertical Mobility Llc Convertible lift mechanism
JP3068546B2 (ja) 1998-01-28 2000-07-24 山形日本電気株式会社 ロボットの制御方法及びその装置
WO1999040262A1 (en) * 1998-02-09 1999-08-12 Manuel Torres Safety vehicle lift
US6368048B2 (en) 1998-11-10 2002-04-09 Edward A. Womble Transport cart for elongated objects
JP3979638B2 (ja) 2002-07-05 2007-09-19 株式会社リコー 物品運搬保管装置
US7077067B2 (en) 2002-07-24 2006-07-18 Toyota Motor Manufacturing North America, Inc. Adjustable hold-down assembly
EP2330057A1 (en) 2003-06-30 2011-06-08 Progressive Tool & Industries Company Workpiece carrier positioning apparatus using a non-direct friction drive
US6943976B2 (en) 2003-09-23 2005-09-13 International Business Machines Corporation Rezeroing a robot accessor of an automated data storage library
US8201723B2 (en) 2008-03-12 2012-06-19 Comau, Inc. Robotic high density welding body shop
US20090266275A1 (en) 2008-04-24 2009-10-29 Eaton Corporation Shipping system for objects such as an aircraft engine
US8713780B2 (en) 2008-05-13 2014-05-06 Comau, Inc. High density welding subassembly machine
US20100054901A1 (en) 2008-08-28 2010-03-04 Hiwin Mikrosystem Corp. Wafer alignment platform
DE102009034709A1 (de) * 2009-07-24 2011-02-03 Christoph Mohr Schubskidanlage
US8882076B2 (en) 2009-09-23 2014-11-11 Unex Manufacturing, Inc. Method and apparatus for rotating articles on a pallet
WO2011053681A1 (en) 2009-10-30 2011-05-05 Comau, Inc. Final assembly machine and method of use
US8596627B2 (en) 2009-11-02 2013-12-03 Wurk Metal Products, Inc. Automobile rotisserie
WO2011085175A2 (en) 2010-01-07 2011-07-14 Comau, Inc. Modular manufacturing facility and method
JP4591624B1 (ja) 2010-03-12 2010-12-01 株式会社安川電機 産業用ロボット
US8869370B2 (en) 2010-06-25 2014-10-28 Comau, Inc. Sequenced part delivery system
US20120110816A1 (en) 2010-11-08 2012-05-10 The Boeing Company Engine Loading System
WO2012108114A1 (ja) * 2011-02-10 2012-08-16 住友重機械工業株式会社 ロール体搬送装置
PL2715465T3 (pl) 2011-06-03 2019-05-31 Comau Llc Zintegrowany system konstruowania i dostarczania części pojazdów
US9901210B2 (en) 2012-01-04 2018-02-27 Globalfoundries Singapore Pte. Ltd. Efficient transfer of materials in manufacturing
JP5849931B2 (ja) * 2012-11-01 2016-02-03 トヨタ自動車株式会社 組立搬送装置
US9321167B2 (en) 2013-03-15 2016-04-26 Honda Motor Co., Ltd. Pallet-based support system for vehicle engine and method
DE202013004209U1 (de) * 2013-05-07 2013-07-25 Ralf Bär Fahrerloses Transportfahrzeug, insbesondere für die Materialbereitstellung an Montagelinien
CN203392795U (zh) * 2013-08-12 2014-01-15 武夷学院 一种螺杆驱动剪叉式升降平台/台桌
US20150137567A1 (en) * 2013-11-20 2015-05-21 Donna Marie Antoinette Smith Lifting and lowering chair
US9014902B1 (en) 2014-02-21 2015-04-21 Jervis B. Webb Company Method of material handling with automatic guided vehicles
KR101707202B1 (ko) * 2014-11-27 2017-02-15 주식회사 케이엠텍 자동 이송대차
CN104442518B (zh) * 2014-12-05 2017-02-08 国家电网公司 能自动对接不同高度工作台面的自动导引运输车
CN204374770U (zh) * 2014-12-05 2015-06-03 国家电网公司 可升降agv接驳台
PL3053710T3 (pl) * 2015-02-03 2017-11-30 Comau S.P.A. Paleta do przenoszenia elementów luh części składowych na linii montażowej
BR202015017676Y1 (pt) * 2015-07-24 2020-01-28 Selettra Automacao E Robotica Ltda disposições aplicadas em veículo elétrico automatizado tipo plataforma
CN205294021U (zh) * 2015-11-26 2016-06-08 上海电器科学研究所（集团）有限公司 一种agv物流配送小车
CN105947506B (zh) * 2016-05-31 2018-08-07 芜湖智久机器人有限公司 一种仓库智能搬运机器人
WO2018005304A1 (en) * 2016-06-26 2018-01-04 De Zulueta Elizabeth Autonomous robotic aide
CN206203291U (zh) * 2016-11-01 2017-05-31 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种设有滚筒对接平台的双向agv
CN206358799U (zh) * 2016-12-29 2017-07-28 云南卓沛科技有限公司 一种agv用顶升装置及agv小车
CN206384066U (zh) * 2017-01-03 2017-08-08 东莞市远见自动化科技有限公司 一种一体化agv小车
CN109515555A (zh) * 2018-12-27 2019-03-26 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种滚筒式自动导引运输车
US11420853B2 (en) 2019-10-03 2022-08-23 Comau Llc Assembly material logistics system and methods

Also Published As

Publication number Publication date
US11780718B2 (en) 2023-10-10
EP3489189B1 (en) 2021-03-17
CN110015547A (zh) 2019-07-16
BR102018072457A2 (pt) 2019-06-25
US20190161329A1 (en) 2019-05-30
ES2870507T3 (es) 2021-10-27
EP3489189A1 (en) 2019-05-29
PL3489189T3 (pl) 2021-08-30
CN110015547B (zh) 2022-11-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110015547B (zh) 用于agv的辅助模块化装置
CN104955747A (zh) 用于将多基准负载码垛堆积的设备和方法
KR101831525B1 (ko) 금속판재의 양측면 자동 가공장치
EP0588361B1 (en) Device for loading plastic sheet material into the mold of a molding press
US20150003946A1 (en) Platform for order picker
KR100610833B1 (ko) 부품 위치결정장치
JP6707847B2 (ja) ワーク搬送装置
CN115973790B (zh) 一种用于拆码垛机器人的空托盘供给与回收设备
CN115246096B (zh) 加工设备
CN215617004U (zh) 加工设备的抛光装置
CN115246088B (zh) 加工设备的研磨装置
KR102297415B1 (ko) 보빈 자동로딩언로딩장비
JP3217392B2 (ja) 材料切断装置
JPH01321212A (ja) 被搬送物の移載装置
JP2017154226A (ja) ワーク搬送システム、ワーク搬送方法及びワーク加工方法
JP3070897U (ja) エンドレス搬送装置
JPH1159903A (ja) 板材の集積方法および装置
KR101836474B1 (ko) 모듈형 이송장치
CN116493210B (zh) 一种汽车内饰件自动化喷胶设备
BR102018072457B1 (pt) Dispositivo modular acessório para agv
JP3095816B2 (ja) 材料取扱装置
JPH08336744A (ja) 自動面取り装置
JPH11139551A (ja) 板状物移載装置
JPH0641923Y2 (ja) 被搬送物の受渡し装置
JP3919707B2 (ja) シミュレーショントランスファ装置