JPH0641923Y2 - 被搬送物の受渡し装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、トレー、パレット、部品箱等の被搬送物を受
渡しするための受渡し装置に関する。

（従来の技術） 例えば、パン焼設備として第７図に示すようなものがあ
る。同図において、31は一階フロア、32は二階フロア
で、各フロアは吹き抜き33により連絡されている。吹き
抜き33にはエンドレスに回転するチェーンコンベア34が
配設され、このチェーンコンベア34はトレー35を載せる
ための複数のトレー受け36を備えている。二階フロア32
の、前記吹き抜き33を間にする左右方向にはトレー台車
37a,37bが配されると共に、該トレー台車と前記トレー
受け36との間でトレー35を受渡しするための作業員38a,
38bが配されている。一方、一階フロア31にはパンを焼
くためのオーブン39と、該オーブン39にトレー35を搬入
・出するベルトコンベア40a,40bと、トレー受け36上の
トレー35を前記ベルトコンベア40に押出すプッシャ41と
が配されている。

かゝるパン焼設備においては、先ず二階フロア32の一方
に多数のトレー35を納めたトレー台車37aが搬入され、
作業者38aによって該トレー台車37aから一個ずつトレー
35が引き出され（分離され）てチェーンコンベア34のト
レー受け36に載せられる。トレー受け36に載せられたト
レー35は、チェーンコンベ34の移動により一階フロア31
に到り、そこでプッシャ41に押出されてベルトコンベア
40a上に移し替えられ、さらにオーブン39内へと搬入さ
れる。そしてオーブン39内においてパン焼処理を終えた
トレー35は、図中、右方向のベルトコンベア40bに載っ
て搬出され、上昇するトレー受け36に移載されて二階フ
ロア32の他方に到り、そこで作業者38bによってトレー
受け36から取り出されて、トレー台車37bへ納められ
る。

ところで、上記のようなパン焼設備においては、処理す
るトレー35の数は膨大（通常、１日に１万個以上）なも
のとなり、これを作業者38a,38bが交替で処理したとし
ても、各作業者の労働負担は著しく高いものとなり、そ
の上、単純作業の繰返しで、精神的疲労も高まるという
問題があった。

そこで、上記作業者38a,38bに代えて、例えば第８図に
示すように、多軸のロボット45を配置し、そのロボット
ハンド46にトレー受け治具47を持たせて、トレー35の受
渡しを自動的に行う考え方がある。

（考案が解決しようとする課題） しかしながら、上記ロボット45を利用する態様によれ
ば、ロボットハンド46の旋回に比較的大きなスペースを
要して、トレー台車37a（37b）とチェーンコンベア34と
のスペースの拡大が避けられないようになり、さらには
ロボットハンド46の複雑な動作によりサイクルタイムが
延長することとなり、設置コストの高いことと相まって
いま一つ利用価値に乏しいという問題があった。

なお、例えば実開昭62-161960号公報に示されるよう
に、３軸方向へ動き得るテーブルにパレットを載せるよ
うにした搬送装置があり、その利用も考えられるが、該
テーブルの動きは平面的で、上記したごとき複雑な動き
を要するトレーの受渡しには到底適用できない。

本考案は、上記従来の問題を解決することを課題として
なされたもので、その目的とするところは、設置スペー
スが小さくて済み、しかも高速での受渡しが可能な、適
用範囲の拡い被搬送物の受渡し装置を提供することにあ
る。

（課題を解決するための手段） 本考案は、上記課題を解決するため、搬入ステーション
と搬出ステーションとの間を移動可能に門形のユニット
本体を配置し、該門形のユニット本体の両脚部間に昇降
機構を介して支持フレームを橋架すると共に、該支持フ
レームに沿って摺動自在に摺動体を取付け、該摺動体に
は、前記門形のユニット本体の移動方向へ延び上面が平
らなフォークと該フォークの長手方向に沿って移動する
スライダとを並設し、前記搬入ステーション側に位置す
る前記スライダの一端部に前記フォークの上面から突出
する固定爪を突設すると共に、その他端部には前記フォ
ークの上面に対して出没可能な可動爪を突設したことを
特徴とするものである。

（作用） 本考案はこのように構成したので次の通りの作用があ
る。すなわち、搬入ステーションと搬出ステーションと
の間を移動可能な門形のユニット本体の両脚部間に昇降
機構を介して支持フレームを橋架し、この支持フレーム
に沿って摺動自在に摺動体を取付け、該摺動体には、前
記門形のユニット本体の移動方向へ延び上面が平らなフ
ォークと該フォークの長手方向に沿って移動するスライ
ダとを並設したので、フォークおよびフォークに並設し
たスライドは共に、門形のユニット本体の搬入および搬
出ステーション間方向への移動、支持フレームに摺動す
る摺動体により門形のユニット本体の移動方向に直交す
る方向への移動および支持フレームの昇降による上下方
向への移動が可能であり、かつ、スライダは更に独立し
て門形のユニット本体の移動方向に移動させることが可
能である。

そして、前記搬入ステーション側に位置する前記スライ
ダの一端部に前記フォークの上面から突出する固定爪を
突設すると共に、その他端部には前記フォークの上面に
対して出没可能な可動爪を突設したので、上記門形のユ
ニット本体、支持フレーム、摺動体、およびスライダ相
互間の有機的な移動により、先ず、門形のユニット本体
を移動してフォークとスライダとを一緒に搬入側ステー
ションの所定の位置まで移動させた後に、支持フレーム
を上昇してフォークとスライダを一緒に上昇し、フォー
クの上面から突出している固定爪をトレーに引っ掛け、
次に門形のユニット本体を搬出側に移動して、フォーク
とスライダとを一緒に移動し、次にスライダを単独で搬
入ステーション側に移動して可動爪をフォークの上面に
突出し、次にスライダのみを単独で搬出ステーション側
に移動し、フォークの平らな上面を案内面としてトレー
を搬出ステーションに搬出することが可能になる。

（実施例） 以下、本考案の実施例を添付図面にもとづいて説明す
る。なお本実施例は、前出第７図に示したパン焼設備に
おいて、作業者38aに代えてトレー台車37aとチェーンコ
ンベア33との間でトレー35を受渡しするものとしての適
用例を示したもので、第７図に示した部分と同一部分に
は同一符号を付し、こゝではその説明を省略する。

第１図〜第５図において、１は門形のユニット本体で、
該ユニット本体１は、二階フロア32上に敷設した一対の
ベース２上のガイドレール４にその両脚部1a,1aを摺動
自在に載せて設置されている。前記一対のベース２は、
トレー台車37aが投入される搬入ステーションＡとチェ
ーンコンベア34が配置される搬出ステーションＢとの間
を結ぶように配されている（第２図、第３図）。しかし
てユニット本体１の脚部1aの一方には走行用モータ４が
固設されており、該走行用モータ４の出力軸に取付けた
ピニオン５がベース２に設けたラック６に噛み合わされ
ている。すなわち、ユニット本体１は、走行用モータ４
の作動でピニオン６が回転することにより、両ステーシ
ョンＡ、Ｂ間を任意進退動するようになっている。な
お、こゝでは説明の便宜のため、搬入ステーションＡ側
への移動を後退、搬出ステーションＢ側への移動を前進
としてそれぞれ取扱うこととする。

一方、ユニット本体１の両脚部1aにはガイドバー7,7が
突設されており、両脚部1a間には前記ガイドバー７に両
端を摺動自在に係合させて支持フレーム８が橋架されて
いる。またユニット本体１の上部梁1bには昇降用モータ
９と該昇降用モータ９により回転駆動されるホイール10
とが配設され、このホイール10にボールネジ11を介して
前記支持フレーム８が連結されている。すなわち支持フ
レーム８は昇降用モータ９の作動でボールネジ11が回転
することにより脚部1aに沿って任意昇降するようになっ
ている。支持フレーム８にはガイドバー12が固定され、
このガイドバー12には摺動自在に摺動体13が取付けられ
ている。摺動体13は、支持フレーム８の一端に固設した
横行用モータ14により回転駆動されるホイール15にボー
ルネジ16を介して連結され、該横行用モータ14の作動で
ボールネジ16が回転することにより支持フレーム８上を
任意横行するようになる。

上記摺動体13には、ユニット本体１の移動方向へ延長し
て一対のフォーク17が固設されると共にこの一対のフォ
ーク17間に位置して架台18が固設されている。架台18に
はガイドバー19が前後方向に橋架されており、このガイ
ドバー19にはリニアガイド20（第５図）を介してスライ
ダ21が摺動自在に取付けられている。スライダ21は、第
４、５図に詳細に示されるように、前記リニアガイド20
を内蔵する本体部22と該本体部22上に一体化された係合
部23とから概略成っている。スライダ21の本体部22は、
前記ガイドバー19と平行となるように架台18に橋架した
ボールネジ24に螺合されている。ボールネジ24は、その
一端に取付けたホイール25を架台18に固設した進退用モ
ータ26に連結させており、これにより該モータ26の作動
でボールネジ24が回転することにより、スライダ21は架
台18上を任意進退動するようになっている。

上記スライダ21の係合部23は、搬入ステーションＡ側に
位置する一端部に固定爪27を、搬出ステーションＢ側に
位置する他端部に可動爪28をそれぞれ備えている。固定
爪27は、後述するフォーク17上に移載されたトレー35の
下隅部に係合できるに足る長さを有し、一方可動爪28
は、断面ほゞ三角形に形成されて、係合部23に突設した
ブラケット23aに軸23bを介して回動自在に取付いてい
る。係合部23はまた、前記可動爪28の搬入ステーション
Ａ側への回転を規制するストッパ29と該可動爪28を常時
は前記ストッパ29に着座させるばね30とを備えている。
可動爪28は、フォーク17上に移載されたトレー35が係合
部23上に存在する状態において、ばね30の付勢力に抗し
て第５図の時計回り方向へ回転して該トレー35の自由な
移動を許容し、一方前記ストッパ29に着座した状態にお
いてフォーク17上のトレー35の下隅部に係合できる位置
に位置決めされるようになっている。

以下、上記のように構成した受渡し装置の作用を第６図
も参照して説明する。

第６図において、Ｉは搬入ステーションＡに投入された
トレー台車37aの前端位置を、IIはユニット本体１の原
位置を、IIIはチェーンコンベア34の後端位置をそれぞ
れ表わしている。なお、第６図中、フォーク17とスライ
ダ21とを分離して示したが、両者は、第４図に示したよ
うに同一高さレベルにあり、かつ、第５図に示すように
固定爪27および突出した状態における可動爪28はフォー
ク17上にあるトレイ35の端部に係合するように、フォー
ク17の上面から突出している。本受渡し装置は、トレー
台車37aから一個ずつトレー35を引き出してチェーンコ
ンベア34のトレー受け36上に受渡すもので、受渡しに際
しては、先ず走行用モータ４の作動によりユニット本体
１を原位置から後退させ、フォーク17とスライダ21とを
トレー台車37a下に位置決めする（）。次に昇降用モ
ータ９の作動により支持フレーム８をわずか上昇（一例
として30mm程度）させ、フォーク17上にトレー35の１つ
を載せる（）。この時、スライダ21の固定爪27はトレ
ー35の後端下隅部に係合し、一方スライダ21の可動爪28
はトレー35に押されて回転し、第５図に破線で示すよう
に該トレー35下に位置する。

次に走行用モータ４の再作動によりユニット本体１を前
進させる。すると、スライダ21の固定爪27がトレー35の
下隅部に係合しているので、該トレー35はトレー台車37
aから引き出されフォーク17に載って移動する。しかし
てこの前進途中において進退用モータ26の作動によりス
ライダ21をフォーク17に対して相対的に前進させ、トレ
ー35をフォーク17上の前端側へ移動させる（）。また
この前進途中において昇降用モータ９の作動により支持
フレーム８を上昇させ、第２図に符号35-1で示すよう
に、トレーを搬出ステーションＢに対する上方側に位置
決めする。

ユニット本体１すなわちフォーク17の前進端において進
退用モータ26の再作動によりスライダ21を、ほゞその長
さ分（一例として270mm程度）だけ後退させる（）。
この後退によりスライダ21の可動爪28はトレー35の自重
から開放され、ばね30（第５図）の付勢力により起立し
て、トレー35の後端下隅部に係合可能な位置に位置決め
される。一方、上記ユニット本体１が前進端に到った
後、昇降用モータ９の逆回転により支持フレーム８はチ
ェーンコンベア34の下降速度に同期して下降している。
そして、この下降の間、進退用モータ26の再々作動によ
りスライダ21を前進させる。すると、可動爪28がトレー
35に引掛かり、該トレー35はフォーク17上を滑動してチ
ェーンコンベア34のトレー受け36上に押し出され
（）、これにて１つのトレー35の受渡しは完了する。

その後、上記動作の繰返しによりトレー台車37a内のト
レー35を順次受渡しするが、この際、横行用モータ14の
作動で摺動体13を任意横行させることにより、フォーク
17およびスライダ21をユニット本体１の門形内の広い範
囲（第１図に斜線で示す）に移動させることができ、こ
れによってトレー台車37a内の全トレーの受渡しが完了
する。

なお、上記実施例において、ユニット本体１を走行させ
る手段として、ラック・ピニオン機構5,6を用いたが、
この走行させる手段は任意であり、例えばチェーンまた
はワイヤに引かせ、あるいはユニット本体１の両脚部1a
の下に転動車輪を付けて自走させるようにしても良い。
また上記実施例において、支持フレーム８の昇降手段、
摺動体13の横行手段、スライダ21の進退動手段等にボー
ルネジ機構11、18、24を用いたが、これに代えて他の手
段、例えばラック・ピニオン機構、チェーン駆動機構等
を用いることができる。

さらに本考案の適用範囲は、上記実施例の態様に限定さ
れないことはもちろんで、例えば第７図に示したパン焼
設備のトレー取出し側すなわちチェーンコンベア34とト
レー台車37bとの間の受渡しにはもちろん、パレットや
部品箱等の他の被搬送物の受渡しにも適用できる。

（考案の効果） 以上、詳細に説明したように、本考案にかゝる被搬送物
の受渡装置によれば、搬入ステーションと搬出ステーシ
ョンＢとの間を移動可能な門形のユニット本体の両脚部
間に昇降機構を介して支持フレームを橋架し、この支持
フレームに沿って摺動自在に摺動体を取付け、この摺動
体には、前記門形のユニット本体の移動方向へ延び上面
が平らなフォークと、このフォークの長手方向に沿って
移動するスライダとを並設したので、フォークおよびフ
ォークに並設したスライドは共に、門形のユニット本体
の搬入および搬出ステーション間方向への移動、支持フ
レームに摺動する摺動体により門形のユニット本体の移
動方向に直交する方向への移動および支持フレームの昇
降による上下方向への移動ができ、かつ、スライダは更
に独立して門形のユニット本体の移動方向に摺動させ
る、いわゆる全４軸構成により省スペース化をすること
ができる。

そして、前記搬入ステーション側に位置する前記スライ
ダの一端部に前記フォークの上面から突出する固定爪を
突設すると共に、その他端部には前記フォークの上面に
対して出没可能な可動爪を突設したので、上記門形のユ
ニット本体、支持フレーム、摺動体、およびスライダ相
互間の有機的な移動により、先ず、門形のユニット本体
を移動してフォークとスライダとを一緒に搬入側ステー
ションの所定の位置まで移動させた後に、支持フレーム
を上昇してフォークとスライダを一緒に上昇し、フォー
クの上面から突出している固定爪をトレーに引っ掛け、
次に門形のユニット本体を搬出側に移動して、フォーク
とスライダとを一緒に移動し、次にスライダを単独で搬
入ステーション側に移動して可動爪をフォークの上面に
突出し、次にスライダのみを単独で搬出ステーション側
に移動し、フォークの平らな上面を案内面としてトレー
を搬出ステーションに搬出するという一連の動作を短時
間に行い、被搬送物の受渡しを短時間に行うことができ
る。

そして、この装置の適用範囲は広く、また、構造簡単に
もかかわらず機能面は充実し、ロボット等に比べてコス
ト的な優位性を確率できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案にかゝる被搬送物の受渡し装置の正面
図、第２図はその側面図、第３図はその平面図、第４図
は第１図のIV−IV矢視線に沿う断面図、第５図は本考案
にかゝるスライダの拡大図、第６図は本受渡し装置の作
動状態を示す説明図、第７図は本考案の実施対象の１つ
であるパン焼設備を模式図、第８図は受渡し装置として
ロボットを利用した場合の態様を示す模式図である。 １……ユニット本体、４……走行用モータ ８……支持フレーム、９……昇降用モータ 13……摺動体、17……フォーク 21……スライダ、26……進退用モータ 27……固定爪、28……可動爪 29……ストッパ、30……ばね Ａ……搬入ステーション、Ｂ……搬出ステーション

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 前田 孝信 愛知県岡崎市福岡町字毘沙門48番地 株式 会社芝岡製作所内 (56)参考文献 特開 昭63−262307（ＪＰ，Ａ) 実開 昭52−8876（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭49−36314（ＪＰ，Ｂ１) 特公 昭52−34114（ＪＰ，Ｂ２) 実公 昭41−18246（ＪＰ，Ｙ１) 実公 昭62−38965（ＪＰ，Ｙ２)

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】搬入ステーションと搬出ステーションとの
   間を移動可能に門形のユニット本体を配置し、 該門形のユニット本体の両脚部間に昇降機構を介して支
   持フレームを橋架すると共に、該支持フレームに沿って
   摺動自在に摺動体を取付け、 該摺動体には、前記門形のユニット本体の移動方向へ延
   び上面が平らなフォークと該フォークの長手方向に沿っ
   て移動するスライダとを並設し、 前記搬入ステーション側に位置する前記スライダの一端
   部に前記フォークの上面から突出する固定爪を突設する
   と共に、その他端部には前記フォークの上面に対して出
   没可能な可動爪を突設したことを特徴とする被搬送物の
   受渡し装置。