RS63204B1

RS63204B1 - Sistem za namotavanje i postupak za namotavanje trake

Info

Publication number: RS63204B1
Application number: RS20220456A
Authority: RS
Inventors: Jaap Hammer; Pieter Cornelis Meijers
Original assignee: Vmi Holland Bv
Priority date: 2017-05-10
Filing date: 2018-04-25
Publication date: 2022-06-30
Also published as: RU2019132842A; JP6801076B2; NL2018889B1; US11053093B2; WO2018208146A1; TW201900536A; PL3621907T3; EP3621907A1; RU2019132842A3; ES2909092T3; BR112019023629A2; EP3621907B1; MX2019013285A; CN113955541A; JP2019534830A; MY197476A; CN110612263B; RU2758883C2; TWI759473B; KR102189042B1

Description

Opis

STANJE TEHNIKE

[0001] Pronalazak se odnosi na sistem za namotavanje i postupak za namotavanje trake.

[0002] US 2012/0248651 A1 opisuje postupak i uređaj za upravljanje namotavanjem izduženog elementa na sabirni kotur sa umetanjem radne tkanine. Uređaj karakterišu prva radna stanica i druga radna stanica, koja je u suštini identična sa prvom radnom stanicom i postavljena je nizvodno od pomenute prve radne stanice. Uređaj je prilagođen za naizmenično dovođenje izduženog elementa na sabirni kotur prve radne stanice ili na sabirni kotur druge radne stanice, što omogućava uzimanje i pražnjenje sabirnog kotura dok se izduženi element i radna tkanina namotavaju na drugi sabirni kotur. Uređaj je opremljen dovodnim uređajem koji ima prvu transportnu traku u blizini sabirnog kotura i drugu transportnu traku koja je funkcionalno postavljena između prve transportne trake i sabirnog kotura. Druga transportna traka se može automatski pomerati prema pomenutom sabirnom koturu i/ili suprotno od njega, sa jasnim prednostima sa funkcionalne tačke gledišta.

[0003] Otkriveno je da se izduženi elementi, a naročito trake koje se koriste u pojasevima za pneumatike, ponašaju nepredvidivo na transporterima dovodnog uređaja. Pored toga, kada se prema sabirnom koturu dovodi neka dužina izduženog elementa, onda izduženi element ima slobodni deo koji sa drugog transportera treba da bude stavljen na sabirni kotur. Pošto su specifikacije sabirnog kotura obično u domenu klijenata, onda može biti teško da se izduženi element precizno postavi na sabirne koturove sa različitim specifikacijama. Može biti potrebno da se taj proces privremeno prekine da bi se omogućilo da operater pravilno pozicionira slobodni deo izduženog elementa. Ovo je potencijalno rizična operacija, a naročito kada izduženi element ima oštre ivice, npr. zbog čeličnih žica.

[0004] Svi, US 2015/0122096 A1, KR 10-1357273 B1 i DE 202014101081 U1, opisuju slične uređaje koji sadrže transportere i izdužene elemente koji imaju deo koji slobodno visi sa pomenutih transportera pre stavljanja na sabirni kotur.

[0005] Cilj predmetnog pronalaska je da se realizuju sistem za namotavanje i postupak za namotavanje trake, pri čemu može biti ublažen bar jedan od gore navedenih nedostataka.

SUŠTINA PRONALASKA

[0006] Prema prvom aspektu, pronalaskom je realizovan sistem za namotavanje namenjen za namotavanje trake, pri čemu sistem za namotavanje sadrži prvu radnu stanicu i prvi dovodni element za dovođenje trake do pomenute prve radne stanice u smeru dovođenja, pri čemu prva radna stanica sadrži:

prvu sabirnu oblast za držanje prvog sabirnog kotura koji je prilagođen za prikupljanje i namotavanje trake preko mnoštva namotaja;

prvu oblast oblaganja za držanje prvog kotura sa oblogom koji je prilagođen za odmotavanje obloge; i

prvu vodeću oblast koja se pruža od prve oblasti oblaganja u prvu sabirnu oblast, pri čemu je odmotana obloga prilagođena da bude odmotana sa prvog kotura sa oblogom u prvoj oblasti oblaganja preko prve vodeće oblasti na prvi sabirni kotur u prvoj sabirnoj oblasti; pri čemu sistem za namotavanje dalje sadrži element za uzimanje i postavljanje namenjen za uzimanje vodećeg kraja trake od prvog dovodnog elementa u položaju uzimanja i za postavljanje uzetog vodećeg kraja trake na oblogu u položaju postavljanja unutar prve vodeće oblasti.

[0007] Putem uzimanja i postavljanja se može precizno kontrolisati položaj vodećeg kraja trake u položaju uzimanja, položaju postavljanja i između njih. Može biti eliminisana potreba za ručnim repozicioniranjem vodećeg kraja na oblozi. Zbog toga proces uzimanja i postavljanja vodećeg kraja može biti potpuno automatizovan i više ne zahteva intervenciju operatera.

[0008] U poželjnom primeru izvođenja, sistem za namotavanje sadrži manipulator za pomeranje elementa za uzimanje i postavljanje iz položaja uzimanja iznad prvog dovodnog elementa u položaj postavljanja na neodmotanoj oblozi unutar prve vodeće oblasti. Manipulator može automatizovati pomeranje elementa za uzimanje i postavljanje iz položaja uzimanja u položaj postavljanja, zahvaljujući čemu se ponovo eliminiše potreba za intervencijom operatera.

[0009] U njegovom narednom primeru izvođenja element za uzimanje i postavljanje sadrži glavu i jedan ili više zadržavajućih elemenata za zadržavanje vodećeg kraja trake na glavi od trenutka kada je uzet sve dok se vodeći kraj trake ne postavi na oblogu. Zbog toga se vodećim krajem može rukovati na takav način da se nikada ne pusti u toku prenošenja iz položaja uzimanja u položaj postavljanja.

[0010] U njegovom narednom primeru izvođenja traka sadrži metal, pri čemu jedan ili više zadržavajućih elemenata sadrže najmanje jedan magnet. Traka koja sadrži metal, kao što je npr. pojas, može se lako i čvrsto zadržati na glavi uz korišćenje magnetnog privlačenja generisanog pomoću magneta. Alternativno tome, jedan ili više zadržavajućih elemenata sadrže najmanje jedan vakuumski element koji se može koristiti za zadržavanje nemagnetnih komponenata pneumatika, npr. komponenata pneumatika sa tekstilnim ojačanjima ili bez ojačanja.

[0011] Prvenstveno, manipulator je XY-pogon. XY-pogon, npr. XY-okvir ima dva translatorna stepena slobode, a prvenstveno horizontalni, npr. paralelno smeru dovođenja, i vertikalni. Pomeranjem XY-pogona duž oba stepena slobode istovremeno može se generisati kompleksna putanja pomeranja.

[0012] U sledećem primeru izvođenja element za uzimanje i postavljanje sadrži sprovodni element za sprovođenje postavljenog vodećeg kraja trake iz položaja postavljanja unutar prve vodeće oblasti prema prvom sabirnom koturu u prvoj sabirnoj oblasti i u kontakt sa njim. Zbog toga element za uzimanje i postavljanje nije samo prilagođen za postavljanje uzetog vodećeg kraja na oblogu u položaju postavljanja, već takođe može pomerati napred ili sprovoditi pomenuti vodeći kraj prema prvom sabirnom koturu. Zbog toga se ne samo uzimanje i postavljanje, već takođe i sprovođenje sve do zahvatanja vodećeg kraja u odnosu na prvi sabirni kotur mogu precizno kontrolisati pomoću istog elementa za uzimanje i postavljanje.

[0013] U jednom njegovom primeru izvođenja sprovodni element je sprovodni transporter. Korišćenjem sprovodnog elementa tipa transportera, traka se može sprovesti pomoću jednostavnog pogona sprovodnog transportera, bez pomeranja elementa za uzimanje i postavljanje kao celine. Zbog toga, element za uzimanje i postavljanje može ostati odmaknut od prvog sabirnog kotura u prvoj vodećoj oblasti dok se vodeći kraj pomera napred i u zahvat sa prvim sabirnim koturom.

[0014] U njegovom narednom primeru izvođenja sprovodni element definiše sprovodnu ravan i prilagođen je za sprovođenje trake u pomenutoj sprovodnoj ravni, pri čemu element za uzimanje i postavljanje sadrži skretni valjak koji je smešten nizvodno od sprovodnog elementa u odnosu na smer dovođenja, pri čemu se skretni valjak može obrtati u odnosu na sprovodni element oko ose skretanja koja se pruža paralelno sprovodnoj ravni i upravno na smer dovođenja, pri čemu se skretni valjak može postaviti u položaj skretanja u kome skretni valjak bar delimično preseca sprovodnu ravan radi skretanja trake suprotno od sprovodne ravni. Zahvaljujući tome relativno kruta traka može se efektivno skrenuti prema prvoj radnoj stanici.

[0015] U njegovom poželjnom primeru izvođenja, element za uzimanje i postavljanje sadrži dodatni zadržavajući element na skretnom valjku ili u njemu. Dodatni zadržavajući element može pouzdano zadržavati vodeći kraj trake, a naročito kada je pomenuti vodeći kraj relativno dug i pruža se znatno preko glave elementa za uzimanje i postavljanje.

[0016] U sledećem primeru izvođenja element za uzimanje i postavljanje je opremljen obrtnim zglobom koji je prilagođen za povezivanje elementa za uzimanje i postavljanje sa manipulatorom tako da se element za uzimanje i postavljanje može obrtati u odnosu na manipulator oko ose okretanja da bi se pružao paralelno traci u položaju uzimanja i paralelno neodmotanoj oblozi u položaju postavljanja. Zahvaljujući tome element za uzimanje i postavljanje može biti postavljen u različitim orijentacijama u zavisnosti od orijentacije trake koja treba da bude uzeta ili orijentacije obloge na koju treba da bude postavljena uzeta traka.

[0017] U jednom drugom primeru izvođenja sistem za namotavanje sadrži upravljačku jedinicu koja je funkcionalno povezana sa prvim dovodnim elementom radi upravljanja brzinom dovođenja prvog dovodnog elementa, pri čemu je upravljačka jedinica dalje funkcionalno povezana sa sprovodnim elementom radi sprovođenja trake brzinom sprovođenja u smeru dovođenja koja je jednaka brzini dovođenja kada se traka uzima u položaju uzimanja. Zbog toga element za uzimanje i postavljanje može uzeti traku dok je nepokretna u odnosu na prvi dovodni element. Čim element za uzimanje i postavljanje počne da se pomera sa uzetom trakom, brzina sprovođenja se može smanjiti.

[0018] U jednom njegovom primeru izvođenja upravljačka jedinica je prilagođena za podešavanje brzine sprovođenja tako da odgovara brzini namotavanja prvog sabirnog kotura kada se traka sprovodi iz položaja postavljanja prema prvom sabirnom koturu. Zbog toga može biti sprečeno istezanje ili sabijanje trake između elementa za uzimanje i postavljanje i prvog sabirnog kotura.

[0019] U njegovom narednom primeru izvođenja prva radna stanica sadrži prvu oblast opuštanja koja se pruža između prvog dovodnog elementa i prve vodeće oblasti radi vođenja opuštenog dela trake od prvog dovodnog elementa prema prvoj vodećoj oblasti, pri čemu je sistem za namotavanje opremljen prvim senzorom u pomenutoj prvoj oblasti opuštanja radi detekcije veličine opuštanja trake, pri čemu je upravljačka jedinica prilagođena za smanjenje brzine sprovođenja do brzine koja je manja od brzine dovođenja u trenutku kada je traka postavljena na oblogu i radi podešavanja brzine sprovođenja tako da odgovara brzini namotavanja prvog sabirnog kotura kada se detektuje granična vrednost opuštanja. Omogućavanjem da se traka opusti za pomenutu graničnu vrednost opuštanja, generiše se rezervna dužina trake koja kompenzuje varijacije brzine namotavanja na prvom sabirnom koturu, npr. usled povećanja prečnika svakog namotaja.

[0020] U jednom primeru izvođenja upravljačka jedinica je funkcionalno povezana sa elementom za uzimanje i postavljanje radi oslobađanja trake od elementa za uzimanje i postavljanje kada je vodeći kraj zahvaćen pomoću prvog sabirnog kotura. Zbog toga element za uzimanje i postavljanje može zadržati traku sve dok ne bude zahvaćena pomoću prvog sabirnog kotura. Ovo može znatno povećati preciznost postavljanja i sledstvenog zahvatanja trake.

[0021] U jednom varijantnom primeru izvođenja manipulator sadrži robotsku ruku. Prvenstveno, pomenuti manipulator ima najmanje četiri stepena slobode. Nasuprot XY-pogonu prema jednom od prethodno opisanih primera izvođenja, robotska ruka ima znatno više stepeni slobode i zahvaljujući tome može vršiti kompleksnija pomeranja elementa za uzimanje i postavljanje. Ovaj varijantni manipulator se prvenstveno koristi u sistemima sa kompleksnijim i/ili nepoznatim promenljivim, kao što je sistem kod koga su specifikacije sabirnog kotura i/ili kotura sa oblogom u klijentovom domenu.

[0022] U jednom njegovom primeru izvođenja sistem za namotavanje sadrži upravljačku jedinicu koja je funkcionalno povezana sa prvim dovodnim elementom radi upravljanja brzinom dovođenja prvog dovodnog elementa, pri čemu je upravljačka jedinica dalje funkcionalno povezana sa manipulatorom radi pomeranja elementa za uzimanje i postavljanje brzinom uzimanja u smeru dovođenja, koja je jednaka brzini dovođenja kada se traka uzima u položaju uzimanja. Zbog toga, relativna brzina elementa za uzimanje i postavljanje u odnosu na traku može biti smanjena do nule u trenutku uzimanja.

[0023] U njegovom narednom primeru izvođenja prva radna stanica je opremljena sprovodnim zadržavačem radi zadržavanja trake na oblozi u toku sprovođenja pomenute trake prema prvom sabirnom koturu. Ukoliko robotska ruka nije opremljena sprovodnim elementom kao što je prethodno opisano, ona može biti ograničena na vođenje vodećeg kraja sve do njegovog zahvatanja sa prvim sabirnim koturom. Umesto toga, sprovodni zadržavač je predviđen na oblozi ili u njenoj blizini radi preuzimanja trake od manipulatora. Pošto manipulator oslobodi traku u položaju postavljanja, sprovodni zadržavač može zadržati traku na oblozi i sprečiti pomeranje trake u odnosu na pomenutu oblogu kada se obloga vodi, zajedno sa trakom koja je nošena na njoj, prema prvom sabirnom koturu i u zahvat sa njim.

[0024] Pored toga, poželjno je da je upravljačka jedinica funkcionalno povezana sa sprovodnim zadržavačem radi oslobađanja trake od sprovodnog zadržavača kada je vodeći kraj zahvaćen pomoću prvog sabirnog kotura. Traka se može zadržati na oblozi sve do trenutka kada je vodeći kraj zahvaćen pomoću prvog sabirnog kotura, zahvaljujući čemu se povećava preciznost pozicioniranja trake u odnosu na oblogu sve do prvog sabirnog kotura.

[0025] U jednom njegovom narednom primeru izvođenja traka sadrži metal, pri čemu je sprovodni zadržavač magnet koji je prilagođen za postavljanje ispod neodmotane obloge u položaju postavljanja ili u njegovoj blizini. Traka koja sadrži metal, npr. pojas, može se lako zadržati na oblozi na sprovodnom zadržavaču uz korišćenje magnetnog privlačenja koje je generisano magnetom. Prvenstveno, magnetno privlačenje je dovoljno jako da zadrži traku na oblozi, dok omogućava da se laminat od obloge i trake sprovede prema prvom sabirnom koturu.

[0026] U jednom njegovom primeru izvođenja element za uzimanje i postavljanje sadrži glavu i jedan ili više zadržavajućih elemenata za zadržavanje vodećeg kraja trake na glavi bar sve dok vodeći kraj trake ne bude postavljen na oblogu, pri čemu jedan ili više zadržavajućih elemenata sadrže najmanje jedan magnet, pri čemu je položaj sprovodnog zadržavača odmaknut u odnosu na jedan ili više zadržavajućih elemenata. Zbog toga, može biti sprečena međusobno ometanje magneta sprovodnog zadržavača i jednog ili više magneta u elementu za uzimanje i postavljanje.

[0027] U veoma efikasnom primeru izvođenja pronalaska, sistem za namotavanje dalje sadrži drugu radnu stanicu, pri čemu druga radna stanica sadrži:

drugu sabirnu oblast za držanje drugog sabirnog kotura koji je prilagođen za prikupljanje i namotavanje trake preko mnoštva namotaja;

drugu oblast oblaganja za držanje drugog kotura sa oblogom koji je prilagođen za odmotavanje obloge; i

drugu vodeću oblast koja se pruža od druge oblasti oblaganja u drugu sabirnu oblast, pri čemu je neodmotana obloga prilagođena da bude odmotana sa drugog kotura sa oblogom u drugoj oblasti oblaganja preko druge vodeće oblasti na drugi sabirni kotur u drugoj sabirnoj oblasti,

pri čemu je element za uzimanje i postavljanje prilagođen za uzimanje vodećeg kraja trake od prvog dovodnog elementa u položaju uzimanja i za naizmenično postavljanje uzetog vodećeg kraja trake na oblogu u položaju postavljanja unutar prve vodeće oblasti prve radne stanice i u položaju postavljanja unutar druge vodeće oblasti druge radne stanice.

[0028] Kada se namotavanje trake na prvi sabirni kotur u prvoj radnoj stanici završi, traka se može odseći i novi vodeći kraj može biti uzet i postavljen na oblogu u drugoj radnoj stanici, da bi se posle toga namotao na drugi sabirni kotur. U međuvremenu, sabirni kotur i kotur sa oblogom u prvoj radnoj stanici mogu biti zamenjeni novim setom za sledeći ciklus namotavanja.

[0029] U jednom njegovom primeru izvođenja prva radna stanica i druga radna stanica su postavljene u tandemu u smeru dovođenja. Zbog toga prebacivanje na drugu radnu stanicu zahteva jednostavno vođenje prve trake prema drugoj radnoj stanici iza prve radne stanice.

[0030] U jednom njegovom primeru izvođenja sistem za namotavanje sadrži drugi dovodni element koji se pruža u liniji sa prvim dovodnim elementom iznad prve radne stanice radi prihvatanja i vođenja trake preko pomenute prve radne stanice kada je uzeti vodeći kraj trake postavljen u položaju postavljanja unutar druge vodeće oblasti druge radne stanice. Zahvaljujući tome traka se može voditi iznad prve radne stanice, čime efektivno zaobilazi pomenutu prvu radnu stanicu tako da se puni prvi sabirni kotur može zameniti bez remećenja namotavanja u drugoj radnoj stanici.

[0031] U jednom varijantnom primeru izvođenja prva radna stanica i druga radna stanica su postavljene jedna pored druge u smeru poprečnom na smer dovođenja. Zahvaljujući postavljanju radnih stanica jedne pored druge, može se projektovati sistem za namotavanje koji zauzima manji prostor na podu fabrike i/ili koji je kompaktniji.

[0032] U jednom njegovom primeru izvođenja prva radna stanica, druga radna stanica ili obe su pod kosim uglom u odnosu na smer dovođenja. U takvoj konfiguraciji, npr. konfiguraciji u obliku slova Y ili V, element za uzimanje i postavljanje se može lako i/ili brzo naizmenično pomerati između radnih stanica ugaonim obrtanjem do poravnanja sa jednom od odgovarajućih radnih stanica.

[0033] U jednom narednom primeru izvođenja sistem za namotavanje dalje sadrži treću radnu stanicu ili naredne radne stanice. Pomenuta treća ili naredne radne stanice se mogu koristiti, na primer, za sakupljanje otpada ili za sakupljanje drugih tipova traka.

[0034] Prema drugom aspektu, pronalaskom je realizovan postupak za namotavanje trake uz korišćenje sistema za namotavanje prema bilo kom od prethodnih zahteva, pri čemu postupak sadrži korake:

odmotavanje obloge sa prvog kotura sa oblogom u prvoj oblasti oblaganja preko prve vodeće oblasti na prvi sabirni kotur u prvoj sabirnoj oblasti;

korišćenje elementa za uzimanje i postavljanje za uzimanje vodećeg kraja trake od prvog dovodnog elementa u položaju uzimanja i za stavljanje uzetog vodećeg kraja trake na oblogu u položaju postavljanja unutar prve vodeće oblasti.

[0035] U poželjnom primeru izvođenja postupka, vodeći kraj trake se zadržava pomoću elementa za uzimanje i postavljanje od trenutka kada je uzet bar sve dok vodeći kraj trake ne bude stavljen na oblogu.

[0036] Postupak i njegovi primeri izvođenja se odnose na praktičnu primenu sistema za namotavanje prema prvom aspektu pronalaska i zahvaljujući tome imaju iste tehničke prednosti kao pomenuti sistem za namotavanje i njegovi odgovarajući primeri izvođenja. Ove prednosti neće biti ponovljene u nastavku.

[0037] U jednom narednom primeru izvođenja postupka, traka se sprovodi iz položaja postavljanja prema prvom sabirnom koturu brzinom sprovođenja, pri čemu prva radna stanica sadrži prvu oblast opuštanja koja se pruža između prvog dovodnog elementa i prve vodeće oblasti radi vođenja opuštenog dela trake od prvog dovodnog elementa prema prvoj vodećoj oblasti, pri čemu je brzina sprovođenja manja od brzine dovođenja u trenutku kada se traka postavlja na oblogu i podešava se tako da odgovara brzini namotavanja prvog sabirnog kotura kada se detektuje granična vrednost opuštanja.

[0038] U jednom njegovom primeru izvođenja traka se oslobađa od elementa za uzimanje i postavljanje kada je vodeći kraj zahvaćen pomoću prvog sabirnog kotura.

[0039] U jednom njegovom narednom primeru izvođenja traka se zadržava na oblozi pomoću sprovodnog zadržavača u toku sprovođenja pomenute trake prema prvom sabirnom koturu.

[0040] U jednom njegovom primeru izvođenja traka se oslobađa od sprovodnog zadržavača kada je vodeći kraj zahvaćen pomoću prvog sabirnog kotura.

[0041] U sledećem poželjnom primeru izvođenja postupka, sistem za namotavanje dalje sadrži drugu radnu stanicu, pri čemu druga radna stanica sadrži

pri čemu element za uzimanje i postavljanje uzima vodeći kraj trake sa prvog dovodnog elementa u položaju uzimanja i naizmenično postavlja uzeti vodeći kraj trake na oblogu u položaju postavljanja unutar prve vodeće oblasti prve radne stanice i u položaj postavljanja unutar druge vodeće oblasti druge radne stanice.

[0042] Različiti aspekti i karakteristike koje su opisane i prikazane u opisu mogu biti primenjeni pojedinačno, kad god je to moguće. Ovi pojedinačni aspekti, a naročito aspekti i karakteristike koje su opisane u priloženim patentnim zahtevima, mogu biti predmet izdvojenih prijava patenata.

KRATKI OPIS SLIKA NACRTA

[0043] Pronalazak će biti objašnjen na osnovu ilustrativnog primera izvođenja koji je prikazan na priloženim šematskim slikama nacrta, na kojima:

slike 1 i 2 prikazuju bočne izglede sistema za namotavanje sa prvom radnom stanicom i drugom radnom stanicom prema prvom ilustrativnom primeru izvođenja pronalaska u toku namotavanja trake na prvoj radnoj stanici i drugoj radnoj stanici, respektivno;

slike 3 i 4 prikazuju horizontalne projekcije sistema za namotavanje sa slika 1 i 2, respektivno;

slika 5 prikazuje bočni izgled varijantnog sistema za namotavanje sa prvom radnom stanicom i drugom radnom stanicom prema drugom ilustrativnom primeru izvođenja pronalaska;

slika 6 prikazuje horizontalnu projekciju varijantnog sistema za namotavanje sa slike 5; slike 7 i 8 prikazuju horizontalne projekcije varijantnog sistema za namotavanje sa slike 6 u toku namotavanja trake na prvoj radnoj stanici i drugoj radnoj stanici, respektivno; slike 9 i 10 prikazuju bočne izglede elementa za uzimanje i postavljanje za primenu u sistemu za namotavanje sa slika 1-4;

1

slika 11 prikazuje bočni izgled narednog varijantnog elementa za uzimanje i postavljanje prema trećem ilustrativnom primeru izvođenja pronalaska za primenu u sistemu za namotavanje sa slika 1-4; i

slika 12 prikazuje bočni izgled sledećeg varijantnog sistema za namotavanje prema četvrtom ilustrativnom primeru izvođenja pronalaska.

DETALJNI OPIS PRONALASKA

[0044] Slike 1-4 prikazuju sistem 1 za namotavanje namenjen za namotavanje trake 91 prema prvom ilustrativnom primeru izvođenja pronalaska. Traka 91 je kontinualna traka ili kaiš koji se čuva u vidu mnoštva namotaja za kasnije korišćenje u toku procesa izrade pneumatika. Traka 91 je prvenstveno ojačana traka, a najpoželjnije metalom ojačana traka, npr. za proizvodnju pojaseva za pneumatike.

[0045] Kao što je prikazano na slikama 1 i 2, sistem 1 za namotavanje sadrži prvu radnu stanicu W1 i drugu radnu stanicu W2. Traka 91 se može namotavati naizmenično u svakoj od pomenutih radnih stanica W1, W2 da bi se omogućilo rukovanje prethodno namotanom trakom 91 u neaktivnoj radnoj stanici W1, W2. Kao što se najbolje vidi na slikama 3 i 4, radne stanice W1, W2 prema ovom prvom primeru izvođenja pronalaska su postavljene u tandemu ili u liniji.

[0046] U ovom ilustrativnom primeru izvođenja, sistem 1 za namotavanje sadrži prvi dovodni element 21 i drugi dovodni element 22 za dovođenje trake 91 do prve radne stanice W1 i druge radne stanice W2, respektivno, u smeru dovođenja S. Kao što je prikazano na slikama 1 i 3, prvi dovodni element 21 je smešten iznad prve radne stanice W1 u odnosu na smer dovođenja S i direktno uzvodno od nje. Kao što je prikazano na slikama 2 i 4, drugi dovodni element 22 je smešten iznad prve radne stanice W1 i direktno uzvodno od druge radne stanice W2. U ovom primeru, oba dovodna elementa 21, 22 su izvedena kao transportni transporteri za transport trake 91 duž linearne putanje paralelne smeru dovođenja S. Transporteri mogu biti trakasti transporteri, transporteri sa valjcima ili bilo koji drugi podesni tip transportera. Dovodni elementi 21, 22 su prilagođeni za dovođenje trake 91 brzinom dovođenja V1 prema odgovarajućim radnim stanicama W1, W2. U ovom prvom primeru izvođenja pronalaska, dovodni elementi 21, 22 su postavljeni u liniji sa tandem konfiguracijom radnih stanica W1, W2, koje se pružaju paralelno smeru dovođenja S.

[0047] Kao što je prikazano na slici 1, prva radna stanica W1 sadrži prvu sabirnu oblast A1 za držanje praznog sabirnog kotura 31, prvu oblast A2 oblaganja za držanje popunjenog prvog kotura 32 sa oblogom i prvu vodeću oblast A3 između prve sabirne oblasti A1 i prve oblasti A2 oblaganja. Prvi kotur 32 sa oblogom je prilagođen za odmotavanje neke dužine radne tkanine ili obloge 92 preko prve vodeće oblasti A3 na prvi sabirni kotur 31. Prvi deo obloge 92 se obično vodi ručno prema prvom sabirnom koturu 31 i u zahvat sa njim. Da bi se olakšalo vođenje, predviđena je vodeća oblast A3 sa jednim ili više vodećih elemenata 33, npr. u obliku valjaka ili koturača. Na slici 1, kao karakteristične oblasti su prikazane prva sabirna oblast A1, prva oblast A2 oblaganja i prva vodeća oblast A3. Međutim, biće jasno da je prva vodeća oblast A3 funkcionalno definisana kao oblast kroz koju se vodi obloga 92 od prvog kotura 32 sa oblogom do prvog sabirnog kotura 31. Zbog toga se prva vodeća oblast A3 pruža od prve oblasti A2 oblaganja u prvu sabirnu oblast A1. Prvenstveno se prva vodeća oblast A3 pruža od jezgra prvog kotura 32 sa oblogom do jezgra prvog sabirnog kotura 31. Ukoliko je prvi sabirni kotur 31 opremljen prirubnicama, onda se prva vodeća oblast A3 može bar delimično pružati između pomenutih prirubnica do jezgra prvog sabirnog kotura 31.

[0048] Obloga 92 je prilagođena za umetanje i/ili stavljanje između svakog namotaja trake 91 da bi se sprečilo da se namotaji trake 91 zalepe jedan za drugi. Traka 91 je prilagođena za postavljanje na gornju stranu obloge 92 u prvoj vodećoj oblasti A3 da bi se pomerala zajedno sa pomenutom oblogom 92 prema prvom sabirnom koturu 31. Čim se vodeći kraj LE trake 91 dovede u zev između obloge 92 i prvog sabirnog kotura 31 (ili prethodnog namotaja obloge 92 na pomenutom prvom sabirnom koturu 31), vodeći kraj LE i ostatak trake 91 se automatski prikupljaju, vuku i/ili namotavaju na prvi sabirni kotur 31. Prvi sabirni kotur 31 je prilagođen za obrtanje brzinom namotavanja V2.

[0049] Prvi sabirni kotur 31 i prvi kotur 32 sa oblogom mogu biti posebni elementi unutar prve radne stanice W1 koji se mogu posebno zameniti. Još podesnije je da su prvi sabirni kotur 31 i prvi kotur 32 sa oblogom izvedeni kao kaseta koja se može lako umetnuti u prvu radnu stanicu W1 i ukloniti iz nje.

[0050] Prva radna stanica W1 dalje sadrži prvu oblast A4 opuštanja da bi se omogućilo da se neka dužina trake 91 opusti između prvog dovodnog elementa 21 i prve vodeće oblasti A3. Opušteni deo trake 91 formira zalihu koja može kompenzovati varijacije brzine namotavanja V2.

[0051] Kao što je prikazano na slici 2, druga radna stanica W2 ima iste oblasti kao prva radna stanica W1, pri čemu svaka oblast ima istu funkciju. Ukratko, druga radna stanica W2 sadrži drugu sabirnu oblast B1 za prihvat drugog sabirnog kotura 41, drugu oblast B2 oblaganja za prihvat drugog kotura 42 sa oblogom, drugu vodeću oblast B3 sa drugim vodećim elementima 43 za vođenje obloge 92 od drugog kotura 42 sa oblogom do drugog sabirnog kotura 41 i drugu oblast B4 opuštanja za zalihu neke dužine trake 91.

[0052] Sistem 1 za namotavanje dalje sadrži element 5 za uzimanje i postavljanje namenjen za uzimanje vodećeg kraja LE trake 91 od prvog dovodnog elementa 21 u položaju uzimanja (prikazano isprekidanim linijama na slici 1) i za postavljanje uzetog vodećeg kraja LE trake 91 na oblogu 92 u položaju postavljanja unutar prve vodeće oblasti A3 (prikazana punim linijama na slici 1). Element 5 za uzimanje i postavljanje sadrži glavu 50 i jedan ili više zadržavajućih elemenata 51 za zadržavanje vodećeg kraja LE trake 91 na glavi 50. Kada traka 91 sadrži metal, onda jedan ili više zadržavajućih elemenata 51 mogu biti izvedeni kao magneti. U ovom primeru element 5 za uzimanje i postavljanje sadrži prvi zadržavajući element 51 u obliku trajnog magneta koji se može pomerati u odnosu na glavu 50 prema (vidi sliku 10) i suprotno od (vidi sliku 9) od trake 91 radi zadržavanja i oslobađanja trake 91, respektivno. Alternativno tome, mogu se koristiti elektromagneti koji se mogu uključivati-isključivati ili vakuumska sredstva.

[0053] U ovom prvom primeru izvođenja pronalaska, manipulator 6 je XY-pogon, npr. XY-okvir koji je prilagođen za pomeranje elementa 5 za uzimanje i postavljanje u odnosu na radne stanice W1, W2 u horizontalnom smeru, u ovom primeru paralelno sa smerom dovođenja S, i u vertikalnom smeru.

[0054] Kao što je prikazano na slici 1, element 5 za uzimanje i postavljanje prema prvom primeru izvođenja pronalaska sadrži sprovodni element 53 za sprovođenje postavljenog vodećeg kraja LE trake 91 iz položaja postavljanja unutar prve vodeće oblasti A3 prema prvom sabirnom koturu 31 u prvoj sabirnoj oblasti A1 i u kontakt sa njim. Kao što je prikazano detaljnije na slikama 8 i 9, sprovodni element 53 je sprovodni transporter, a naročito sprovodni trakasti transporter. Pomenuti sprovodni element 53 definiše sprovodnu ravan P i prilagođen je za sprovođenje trake 91 u pomenutoj sprovodnoj ravni P brzinom sprovođenja V3. Sprovodni element 53 omogućava sprovođenje trake 91, dok element 5 za uzimanje i postavljanje ostaje nepokretan, npr. u položaju postavljanja. Zbog toga se traka 91 može pomerati napred i u zahvat sa prvim sabirnim koturom 31 bez elementa 5 za uzimanje i postavljanje koji mora da se pomera prema prvom sabirnom koturu 31.

[0055] Element 5 za uzimanje i postavljanje dalje sadrži skretni valjak 55 koji je smešten nizvodno od sprovodnog elementa 53 u odnosu na smer dovođenja S. Pomenuti skretni valjak 55 se može obrtati u odnosu na sprovodni element 53 oko ose skretanja X1 koja se pruža paralelno sprovodnoj ravni P i upravno na smer dovođenja S. Kao takav, skretni valjak 55 se može postaviti u položaj skretanja u kome skretni valjak 55 bar delimično preseca sprovodnu ravan P radi skretanja trake 91 suprotno od sprovodne ravni P. Ova karakteristika se koristi za

1

skretanje trake 91 naniže od prvog dovodnog elementa 21 prema prvoj radnoj stanici W1 na slici 1.

[0056] Kao što je prikazano na slikama 8 i 9, element 5 za uzimanje i postavljanje dalje je opremljen obrtnim zglobom 56 koji je prilagođen za povezivanje elementa 5 za uzimanje i postavljanje sa manipulatorom 6. Obrtni zglob 56 omogućava obrtanje elementa 5 za uzimanje i postavljanje u odnosu na manipulator 6 oko ose okretanja X2. Pomenuta osa okretanja X2 se pruža paralelno sprovodnoj ravni P i upravno na smer dovođenja S. Zbog toga se element 5 za uzimanje i postavljanje može obrtati tako da se pruža paralelno traci 91 u položaju uzimanja (prikazano isprekidanim linijama na slici 1) i može se obrtati tako da se pruža paralelno neodmotanoj oblozi 92 u položaju postavljanja (prikazano punim linijama na slici 1). Ovo omogućava da sprovodni element 53 bude u optimalnom položaju za sprovođenje trake 91.

[0057] Kao što je šematski prikazano na slikama 1 i 2, sistem 1 za namotavanje sadrži upravljačku jedinicu 8 koja je funkcionalno povezana sa prvim dovodnim elementom 21 i drugim dovodnim elementom 22 radi kontrole brzine dovođenja V1. Upravljačka jedinica 8 je prilagođena za pomeranje elementa 5 za uzimanje i postavljanje istom ili u suštini istom brzinom sa brzinom dovođenja V1 u smeru dovođenja S u toku uzimanja trake 91 u položaju uzimanja. Alternativno tome, upravljačka jedinica 8 može biti funkcionalno povezana sa sprovodnim elementom 53 radi sprovođenja trake 91 brzinom sprovođenja V3 u smeru dovođenja S koja je jednaka brzini dovođenja V1 kada se uzima traka 91 u položaju uzimanja. U oba slučaja relativna brzina između sprovodnog elementa 53 i trake 91 je jednaka nuli u toku uzimanja.

[0058] Upravljačka jedinica 8 je dalje prilagođena za detekciju i/ili kontrolu brzine namotavanja V2 prvog sabirnog kotura 31. Zbog toga, upravljačka jedinica 8 takođe može podešavati brzinu sprovođenja V3 tako da odgovara brzini namotavanja V2 prvog sabirnog kotura 31 kada se traka 91 sprovodi iz položaja postavljanja prema prvom sabirnom koturu 31. Zahvaljujući ovome može biti sprečeno sabijanje ili istezanje trake 91.

[0059] Upravljačka jedinica 8 je funkcionalno povezana sa elementom 5 za uzimanje i postavljanje radi oslobađanja trake 91 sa elementa 5 za uzimanje i postavljanje kada je vodeći kraj LE zahvaćen pomoću prvog sabirnog kotura 31. U ovom primeru oslobađanje se ostvaruje pomeranjem zadržavajućeg elementa 51 sa trajnim magnetom dovoljno daleko od trake 91.

[0060] Kao što je prikazano na slici 1, kada je vodeći kraj LE trake 91 postavljen na oblogu 92 i/ili u dodirni kontakt sa oblogom 92 u položaju postavljanja, onda je omogućeno da se deo trake 91 nizvodno od pomenutog vodećeg kraja LE opusti ili formira petlju u prvoj oblasti A4 opuštanja. Da bi se opušteni deo trake 91 vodio, prva radna stanica W1 je opremljena vođicom 71 opuštanja, koja je prilagođena za nošenje trake 91 bar na delu dela trake 91 koji je opušten, a prvenstveno za vođenje trake 91 na oblozi 92 prema položaju postavljanja. Sistem 1 za namotavanje je opremljen prvim senzorom 73 u prvoj oblasti A4 opuštanja za detekciju veličine opuštanja trake 91. Upravljačka jedinica 8 je prilagođena za podešavanje brzine sprovođenja V3 na sprovodnom elementu 53 na brzinu koja je manja od brzine dovođenja V1 u trenutku kada se traka 91 postavlja na oblogu 92 i/ili u dodirni kontakt sa njom. Dok prvi dovodni element 21 nastavlja da dovodi traku 91 do prve radne stanice W1, traka 91 počinje da se opušta. Brzina sprovođenja V3 se onda podešava tako da odgovara brzini namotavanja V2 prvog sabirnog kotura 31 čim se detektuje granična vrednost opuštanja.

[0061] Druga oblast B4 opuštanja u drugoj radnoj stanici W2 sadrži sličnu vođicu 72 opuštanja i drugi senzor 74 za detekciju opuštanja u pomenutoj drugoj oblasti B4 opuštanja.

[0062] Postupak za namotavanje trake 91 uz korišćenje sistema 1 za namotavanje prema prvom primeru izvođenja pronalaska će biti ukratko objašnjen u nastavku sa pozivom na slike 1-4.

[0063] Kao što je prikazano na slici 1 isprekidanim linijama, traka 91 ima vodeći kraj LE, bilo na početku procesa ili kao rezultat sečenja prethodno namotanog dela kontinualne trake 91, koji je nošen na prvom dovodnom elementu 21. Obloga 92 u prvoj radnoj stanici W1 je neodmotana sa prvog kotura 32 sa oblogom u prvoj oblasti A2 oblaganja i vodi se kroz prvu vodeću oblast A3 na prvi sabirni kotur 31 u prvoj sabirnoj oblasti A1. Element 5 za uzimanje i postavljanje je prilagođen za uzimanje vodećeg kraja LE iz položaja uzimanja na prvom dovodnom elementu 21 dok se traka 91 dovodi pomoću prvog dovodnog elementa 21 u smeru dovođenja S. Sprovodni element 53 je pogonjen brzinom sprovođenja V3 koja je jednaka brzini dovođenja V1. Čim element 5 za uzimanje i postavljanje uzme vodeći kraj LE, npr. putem magnetnog privlačenja zadržavajućeg elementa 51, XY-pogon manipulatora 6 pomera element 5 za uzimanje i postavljanje bočno i naniže prema položaju postavljanja na oblozi 92, kao što je prikazano punim linijama na slici 1. Pomeranje se može vršiti u X i Y smeru posebno ili kao kombinovano pomeranje.

[0064] Element 5 za uzimanje i postavljanje je prilagođen za postavljanje uzetog vodećeg kraja LE na oblogu 92 i/ili u dodirni kontakt sa njom u položaju postavljanja unutar prve vodeće oblasti A3 bez puštanja pomenutog vodećeg kraja LE. Kao što je prethodno opisano, brzina sprovođenja V3 se može održavati tako da bude jednaka nuli da bi se prikupila neka dužina trake 91 u prvoj oblasti A4 opuštanja. Kada se prikupi dovoljna dužina trake 91, onda se brzina sprovođenja V3 povećava tako da odgovara brzini namotavanja V2 prvog sabirnog kotura 31 i vodeći kraj LE se dovodi u zev između obloge 92 i prvog sabirnog kotura 31 (ili prethodnog namotaja obloge 92 na pomenutom prvom sabirnom koturu 31. Kada je vodeći kraj LE

1

zahvaćen pomoću prvog sabirnog kotura 31i/ili namotan na njega, traka 91 se oslobađa od elementa 5 za uzimanje i postavljanje. Element 5 za uzimanje i postavljanje se sada može vratiti do prvog dovodnog elementa 21 da bi sačekao sledeći ciklus postupka.

[0065] Sledeći ciklus postupka može se izvršiti na drugoj radnoj stanici W2 dok se puni prvi sabirni kotur 31 na prvoj radnoj stanici W1 menja, kao što je prikazano na slikama 2 i 4. Da bi se prebacila na drugu radnu stanicu W2, traka 91 koja je namotana na prvi sabirni kotur 31 mora da bude odsečena. Ovo odsecanje može se, na primer, izvršiti na prvom dovodnom elementu 21. Posle odsecanja, ostatak trake 91 i njen prateći kraj se namotavaju na prvi sabirni kotur 31. Namotavanje na prvoj radnoj stanici W1 je onda završeno. Novostvoreni vodeći kraj LE na prvom dovodnom elementu 21 se posle toga može uzeti pomoću elementa 5 za uzimanje i postavljanje u suštini na isti način kao u prethodno opisanom ciklusu postupka. Međutim, umesto pomeranja naniže posle prvog dovodnog elementa 21, XY-pogon manipulatora 6 je prilagođen za pomeranje elementa 5 za uzimanje i postavljanje prema drugom dovodnom elementu 22 i preko njega da bi se zaobišla prva radna stanica W1, kao što je prikazano isprekidanim linijama na slici 2. Element 5 za uzimanje i postavljanje se može posle toga pomeriti naniže nizvodno od drugog dovodnog elementa 22 da bi postavio vodeći kraj LE na neodmotanu oblogu 92 na drugoj radnoj stanici W2 u suštini na isti način kao u prethodno opisanom ciklusu postupka. Sada se prethodno opisani koraci ciklusa mogu ponoviti da bi se traka 91 namotala na drugi sabirni kotur 32 u drugoj radnoj stanici W2.

[0066] Slike 5-8 prikazuju varijantni sistem 101 za namotavanje namenjen za namotavanje trake 91 u skladu sa drugim ilustrativnim primerom izvođenja pronalaska. Pomenuti varijantni sistem 101 za namotavanje se razlikuje od prethodno razmotrenog sistema 1 za namotavanje po tome što su njegove radne stanice W101, W102 postavljene jedna pored druge u smeru poprečnom na smer dovođenja S. Preciznije, obe radne stanice W101, W102 su postavljene pod kosim uglom u odnosu na pomenuti smer dovođenja S da bi formirale konfiguraciju u obliku slova Y ili V zajedno sa samo jednim dovodnim elementom 21. Zbog takve konfiguracije jedna pored druge nema potrebe za drugim dovodnim elementom kao na slikama 1-4, jer ne postoji potreba za zaobilaženjem prve radne stanice W101. Jednostavno se može vršiti naizmenično prebacivanje između radnih stanica W101, W102 promenom smera trake 91 od smera dovođenja S do poravnanja sa jednom od radnih stanica W101, W102.

[0067] Da bi se izvršilo naizmenično prebacivanje između radnih stanica W101, W102, varijantni sistem 101 za namotavanje je dalje opremljen varijantnim elementom 105 za uzimanje i postavljanje i varijantnim manipulatorom 106 za pomeranje pomenutog varijantnog elementa 105 za uzimanje i postavljanje između radnih stanica W101, W102. U ovom

1

ilustrativnom primeru izvođenja, varijantni manipulator 106 sadrži robotsku ruku, a prvenstveno sa najmanje četiri stepena slobode, npr. dve translacije i dve rotacije. Zbog toga je pomenuti varijantni manipulator 106 sposoban da izazove kompleksna pomeranja elementa 105 za uzimanje i postavljanje u odnosu na dovodni element 21 i radne stanice W101, W102. U ovom ilustrativnom primeru izvođenja, robotska ruka 160 sadrži mnoštvo uzglobljenih segmenata i oslonjena je na obrtnu osnovu 161 koja se može obrtati u odnosu na nepokretnu osnovu 162.

[0068] Prethodno opisana upravljačka jedinica 8 sada može biti funkcionalno povezana sa varijantnim manipulatorom 106 radi pomeranja varijantnog elementa 105 za uzimanje i postavljanje brzinom uzimanja V3 u smeru dovođenja S koja je jednaka brzini dovođenja V1 dovodnog elementa 21 kada uzima traku 91 u položaju uzimanja. Stepeni slobode varijantnog manipulatora 106 omogućavaju pomeranje varijantnog elementa 105 za uzimanje i postavljanje tako da precizno prati traku 91 u toku uzimanja vodećeg kraja LE. Shodno tome, varijantni element 105 za uzimanje i postavljanje ne zahteva da u njemu budu inkorporirana sprovodna sredstva, pošto je varijantni element 105 za uzimanje i postavljanje kao celina sposoban da se pomera zajedno sa trakom 91 u toku uzimanja i/ili postavljanja. Zbog toga varijantni element 105 za uzimanje i postavljanje sadrži samo glavu 150 i jedan ili više zadržavajućih elemenata 151, 152, u ovom primeru u obliku magneta, za zadržavanje trake 91 na glavi 150. Prvenstveno su magneti 151, 152 elektromagneti koji se mogu uključivati-isključivati da bi se olakšalo trenutno i/ili kontrolisano zadržavanje i oslobađanje.

[0069] Međutim, posle postavljanja, varijantni manipulator 106 ne mora biti sposoban za zadržavanje trake 91 na unutrašnjoj oblozi 92 sve do trenutka kada je vodeći kraj LE zahvaćen pomoću sabirnog kotura 31, 41 na jednoj od radnih stanica W101, W102 i/ili namotan na njega. Zbog toga, umesto postojanja sprovodnih sredstava na varijantnom elementu 105 za uzimanje i postavljanje, varijantni sistem 101 za namotavanje sadrži sprovodni zadržavač 134 za zadržavanje trake 91 na oblozi 92 u toku sprovođenja pomenute trake (91) prema prvom sabirnom koturu (31). U ovom ilustrativnom primeru izvođenja, sprovodni zadržavač 134 je magnet koji je prilagođen da bude smešten ispod neodmotane obloge 92 u položaju postavljanja ili u njegovoj blizini. Sprovodni zadržavač 134 može biti elektromagnet koji se može uključivati-isključivati da bi se olakšalo trenutno i/ili kontrolisano zadržavanje i oslobađanje. Alternativno tome, sprovodni zadržavač 134 sadrži trajni magnet koji je pomerljiv prema oblozi 92 i suprotno od nje. Prvenstveno, položaj sprovodnog zadržavača 134 je odmaknut u odnosu na jedan ili više zadržavajućih elemenata 151, 152 da bi se sprečilo međusobno

1

ometanje između magnetnih polja magneta zadržavajućih elemenata 151, 152 i magneta sprovodnog zadržavača 134.

[0070] Magnetno privlačenje generisano pomoću sprovodnog zadržavača 134 je dovoljno jako da zadrži traku 91 na oblozi 92, dok omogućava da se laminat od obloge 92 i trake 91 koji je nošen na njemu pomera napred prema sabirnom koturu 31, 41 odgovarajuće radne stanice W101, W102. Prethodno opisana upravljačka jedinica 8 može biti funkcionalno povezana sa sprovodnim zadržavačem 134 radi oslobađanja trake 91 sa sprovodnog zadržavača 134 kada je vodeći kraj LE zahvaćen pomoću prvog sabirnog kotura 31 i/ili je namotan na njega.

[0071] Zbog toga bi u varijantnom postupku za namotavanje trake 91 uz korišćenje gore navedenog varijantnog sistema 101 za namotavanje koraci namotavanja sadržali:

odmotavanje obloge 92 sa prvog kotura 32 sa oblogom u prvoj oblasti A2 oblaganja preko prve vodeće oblasti A3 na prvi sabirni kotur 31 u prvoj sabirnoj oblasti A1; korišćenje varijantnog elementa 105 za uzimanje i postavljanje za uzimanje vodećeg kraja LE trake 91 od prvog dovodnog elementa 21 u položaju uzimanja i za postavljanje uzetog vodećeg kraja LE trake 91 na oblogu 92 i/ili u dodirni kontakt u položaju postavljanja unutar prve vodeće oblasti A3;

korišćenje sprovodnog zadržavača 134 za preuzimanje postavljene trake 91 sa varijantnog elementa 105 za uzimanje i postavljanje i isključivanje zadržavajućih elemenata 151, 152 varijantnog elementa 105 za uzimanje i postavljanje kada je sprovodni zadržavač 134 preuzeo traku 91;

sprovođenje trake 91 prema prvom sabirnom koturu 31 putem daljeg odmotavanja unutrašnje obloge 92 i oslobađanja trake 91 sa sprovodnog zadržavača 134 čim je vodeći kraj LE zahvaćen pomoću prvog sabirnog kotura 31 i/ili namotan na njega.

[0072] Kada se prebaci sa prve radne stanice W101 na drugu radnu stanicu W102, traka 91 se odseca i stvara se novi vodeći kraj LE. Za odsecanje varijantni element 105 za uzimanje i postavljanje može biti opremljen reznim sredstvom, npr. uređajem za sečenje toplotom. Novi vodeći kraj LE se uzima pomoću varijantnog elementa 105 za uzimanje i postavljanje i pomera se pomoću varijantnog manipulatora 106 prema oblozi 92 na drugoj radnoj stanici W102 i/ili u dodirni kontakt sa njom. Zbog toga je varijantni manipulator 106 naizmenično pomerljiv od dovodnog elementa 21 do prve radne stanice W101 i druge radne stanice W102 zahvaljujući obrtanju robotske ruke 160 u odnosu na njenu nepokretnu osnovu 162 do poravnanja sa prvom radnom stanicom W101 i drugom radnom stanicom W102, respektivno.

1

[0073] Podrazumeva se da je gornji opis uključen radi ilustracije funkcionisanja poželjnih primera izvođenja i da nije namenjen za ograničavanje okvira pronalaska. Na osnovu gornjeg razmatranja za stručnjaka iz odgovarajuće oblasti će biti očigledne mnoge varijacije, koje bi još uvek bile obuhvaćene okvirom predmetnog pronalaska.

[0074] Na primer, stručnjaku iz odgovarajuće oblasti će biti jasno da robotska ruka varijantnog manipulatora 106 može biti naizmenično korišćena za uzimanje, prenošenje i postavljanje trake 91 u sistemu 1 za namotavanje prema prvom primeru izvođenja pronalaska, uz uslov da se varijantni manipulator 106 može pomerati duž opsega koji može opsluživati obe radne stanice W1, W2. U jednom drugom varijantnom primeru izvođenja se mogu koristiti dva varijantna manipulatora 106 prema drugom primeru izvođenja pronalaska u sistemu 1 za namotavanje prema prvom primeru izvođenja pronalaska, npr. po jedan varijantni manipulator 106 na svakoj stanici W1, W2.

[0075] Slika 11 prikazuje naredni varijantni element 205 za uzimanje i postavljanje prema trećem primeru izvođenja pronalaska. Varijantni element 205 za uzimanje i postavljanje se razlikuje od prethodno razmotrenog elementa 5 za uzimanje i postavljanje, kao što je prikazano na slikama 9 i 10, po tome što je opremljen dodatnim zadržavajućim elementom 257 kod skretnog valjka 255. Naročito je pomenuti dodatni zadržavajući element 257 postavljen na skretnom valjku 255 ili unutar njega da bi zadržao traku na skretnom valjku 255. Zbog toga zadržavajući element 257 kod skretnog valjka 255 ili u njemu može sadejstvovati sa jednim ili više zadržavajućih elemenata 51 na glavi 50 da bi čvrsto držao traku. Ovo je posebno korisno kada traka ima relativno dug vodeći kraj, u kom slučaju se pomenuti vodeći kraj može držati pouzdanije. U ovom specifičnom primeru dodatni zadržavajući element 257 je magnet, a prvenstveno trajni magnet. Alternativno tome, dodatni zadržavajući element 257 može biti vakuumski element. Prvenstveno je magnet smešten unutar skretnog valjka 255, sa skretnim valjkom 255 koji se može obrtati nezavisno od unutrašnjeg magneta. Još poželjnije je da se skretni valjak 255 može obrtati slobodno oko centralne osovine i da magnet bude spojen sa centralnom osovinom tako da se može obrtati zajedno sa pomenutom centralnom osovinom iz aktivnog položaja u neaktivni položaj, kao što je prikazano isprekidanim linijama na slici 11, suprotno od trake na sprovodnoj ravni P.

[0076] Slika 12 prikazuje sledeći varijantni sistem 301 za namotavanje prema četvrtom primeru izvođenja pronalaska kod koga je dodata treća radna stanica W3, zajedno sa trećim dovodnim elementom 23, iznad druge radne stanice W2 da bi se zaobišla pomenuta druga radna stanica W2. Na sličan način mogu biti dodate naredne stanice. Treća radna stanica W3 može biti, na

1

primer, stanica za sakupljanje otpada ili stanica za sakupljanje drugačijih traka ili komponenata pneumatika.

2

Claims

Patentni zahtevi

1. Sistem za namotavanje namenjen za namotavanje trake, pri čemu sistem za namotavanje sadrži prvu radnu stanicu i prvi dovodni element za dovođenje trake do pomenute prve radne stanice u smeru dovođenja, pri čemu prva radna stanica sadrži:

prvu vodeću oblast koja se pruža od prve oblasti oblaganja u prvu sabirnu oblast, pri čemu je odmotana obloga prilagođena da bude odmotana sa prvog kotura sa oblogom u prvoj oblasti oblaganja preko prve vodeće oblasti na prvi sabirni kotur u prvoj sabirnoj oblasti;

naznačen time što sistem za namotavanje dalje sadrži element za uzimanje i postavljanje namenjen za uzimanje vodećeg kraja trake od prvog dovodnog elementa u položaju uzimanja i za postavljanje uzetog vodećeg kraja trake na oblogu u položaju postavljanja unutar prve vodeće oblasti.

2. Sistem za namotavanje prema zahtevu 1, pri čemu sistem za namotavanje sadrži manipulator za pomeranje elementa za uzimanje i postavljanje iz položaja uzimanja iznad prvog dovodnog elementa u položaj postavljanja na neodmotanu oblogu unutar prve vodeće oblasti, pri čemu prvenstveno element za uzimanje i postavljanje sadrži glavu i jedan ili više zadržavajućih elemenata za zadržavanje vodećeg kraja trake na glavi od trenutka kada je uzeta sve dok vodeći kraj trake ne bude postavljen na oblogu, pri čemu još poželjnije da traka sadrži metal, pri čemu jedan ili više zadržavajućih elemenata sadrži najmanje jedan magnet ili najmanje jedan vakuumski element.

3. Sistem za namotavanje prema zahtevu 2, pri čemu je manipulator XY-pogon.

4. Sistem za namotavanje prema bilo kom od prethodnih zahteva, pri čemu element za uzimanje i postavljanje sadrži sprovodni element, a naročito sprovodni transporter, za dovođenje postavljenog vodećeg kraja trake iz položaja postavljanja unutar prve vodeće oblasti prema prvom sabirnom koturu u prvoj sabirnoj oblasti i u kontakt sa njim, pri čemu sprovodni element prvenstveno definiše sprovodnu ravan i prilagođen je za sprovođenje trake u pomenutoj sprovodnoj ravni, pri čemu element za uzimanje i postavljanje sadrži skretni valjak koji je smešten nizvodno od sprovodnog elementa u odnosu na smer dovođenja, pri čemu se skretni valjak može obrtati u odnosu na sprovodni element oko ose skretanja koja se pruža paralelno sprovodnoj ravni i upravno na smer dovođenja, pri čemu se skretni valjak može postaviti u položaj skretanja u kome skretni valjak bar delimično preseca sprovodnu ravan radi skretanja trake suprotno od sprovodne ravni, pri čemu element za uzimanje i postavljanje još poželjnije sadrži dodatni zadržavajući element na skretnom valjku ili u njemu.

5. Sistem za namotavanje prema zahtevu 2, pri čemu je element za uzimanje i postavljanje opremljen obrtnim zglobom koji je prilagođen za povezivanje elementa za uzimanje i postavljanje sa manipulatorom, tako da se element za uzimanje i postavljanje može obrtati u odnosu na manipulator oko ose okretanja da bi se pružao paralelno traci u položaju uzimanja i paralelno neodmotanoj oblozi u položaju postavljanja.

6. Sistem za namotavanje prema zahtevu 4, pri čemu sistem za namotavanje sadrži upravljačku jedinicu koja je funkcionalno povezana sa prvim dovodnim elementom radi upravljanja brzinom dovođenja prvog dovodnog elementa, pri čemu je upravljačka jedinica dalje funkcionalno povezana sa sprovodnim elementom radi sprovođenja trake brzinom sprovođenja u smeru dovođenja koja je jednaka brzini dovođenja kada se traka uzima u položaju uzimanja, pri čemu je upravljačka jedinica prvenstveno prilagođena za podešavanje brzine sprovođenja tako da odgovara brzini namotavanja prvog sabirnog kotura kada se traka sprovodi iz položaja postavljanja prema prvom sabirnom koturu.

7. Sistem za namotavanje prema zahtevu 6, pri čemu prva radna stanica sadrži prvu oblast opuštanja koja se pruža između prvog dovodnog elementa i prve vodeće oblasti radi vođenja opuštenog dela trake od prvog dovodnog elementa prema prvoj vodećoj oblasti, pri čemu je sistem za namotavanje opremljen prvim senzorom u pomenutoj prvoj oblasti opuštanja radi detekcije veličine opuštanja trake, pri čemu je upravljačka jedinica prilagođena za smanjenje brzine sprovođenja do brzine koja je manja od brzine dovođenja u trenutku kada je traka postavljena na oblogu i radi podešavanja brzine sprovođenja tako da odgovara brzini namotavanja prvog sabirnog kotura kada se detektuje granična vrednost opuštanja.

8. Sistem za namotavanje prema zahtevu 6 ili 7, pri čemu je upravljačka jedinica funkcionalno povezana sa elementom za uzimanje i postavljanje radi oslobađanja trake od elementa za uzimanje i postavljanje kada je vodeći kraj zahvaćen pomoću prvog sabirnog kotura.

9. Sistem za namotavanje prema zahtevu 2, pri čemu manipulator sadrži robotsku ruku, a pri čemu prvenstveno manipulator ima najmanje četiri stepena slobode.

10. Sistem za namotavanje prema zahtevu 9, pri čemu sistem za namotavanje sadrži upravljačku jedinicu koja je funkcionalno povezana sa prvim dovodnim elementom radi upravljanja brzinom dovođenja prvog dovodnog elementa, pri čemu je upravljačka jedinica dalje funkcionalno povezana sa manipulatorom radi pomeranja elementa za uzimanje i postavljanje brzinom uzimanja u smeru dovođenja koja je jednaka brzini dovođenja kada se traka uzima u položaju uzimanja.

11. Sistem za namotavanje prema zahtevu 9 ili 10, pri čemu je prva radna stanica opremljena sprovodnim zadržavačem za zadržavanje trake na oblozi u toku sprovođenja pomenute trake prema prvom sabirnom koturu, pri čemu je upravljačka jedinica prvenstveno funkcionalno povezana sa sprovodnim zadržavačem radi oslobađanja trake od sprovodnog zadržavača kada vodeći kraj zahvati prvi sabirni kotur.

12. Sistem za namotavanje prema zahtevu 10, pri čemu traka sadrži metal, pri čemu je sprovodni zadržavač magnet koji je prilagođen da bude smešten ispod neodmotane obloge u položaju postavljanja ili u njegovoj blizini, pri čemu element za uzimanje i postavljanje prvenstveno sadrži glavu i jedan ili više zadržavajućih elemenata za zadržavanje vodećeg kraja trake na glavi bar sve dok vodeći kraj trake ne bude postavljen na oblogu, pri čemu jedan ili više zadržavajućih elemenata sadrže najmanje jedan magnet, pri čemu je položaj sprovodnog zadržavača odmaknut u odnosu na jedan ili više zadržavajućih elemenata.

2

13. Sistem za namotavanje prema bilo kom od prethodnih zahteva, pri čemu sistem za namotavanje dalje sadrži drugu radnu stanicu, pri čemu druga radna stanica sadrži:

pri čemu je element za uzimanje i postavljanje prilagođen za uzimanje vodećeg kraja trake od prvog dovodnog elementa u položaju uzimanja i za naizmenično postavljanje uzetog vodećeg kraja trake na oblogu u položaju postavljanja unutar prve vodeće oblasti prve radne stanice i u položaju postavljanja unutar druge vodeće oblasti druge radne stanice, pri čemu su prva radna stanica i druga radna stanica prvenstveno postavljene u tandemu u smeru dovođenja, pri čemu još poželjnije sistem za namotavanje sadrži drugi dovodni element koji se pruža u liniji sa prvim dovodnim elementom iznad prve radne stanice radi prihvatanja i vođenja trake kroz pomenutu prvu radnu stanicu kada je uzeti vodeći kraj trake postavljen u položaj postavljanja unutar druge vodeće oblasti druge radne stanice.

14. Sistem za namotavanje prema zahtevu 13, pri čemu su prva radna stanica i druga radna stanica postavljene jedna pored druge u smeru poprečnom na smer dovođenja, pri čemu su prvenstveno prva radna stanica, druga radna stanica ili obe pod kosim uglom u odnosu na smer dovođenja.

15. Sistem za namotavanje prema zahtevu 13 ili 14, pri čemu sistem za namotavanje dalje sadrži treću radnu stanicu ili naredne radne stanice.

16. Postupak za namotavanje trake uz korišćenje sistema za namotavanje prema bilo kom od prethodnih zahteva, pri čemu postupak sadrži korake:

korišćenje elementa za uzimanje i postavljanje za uzimanje vodećeg kraja trake od prvog dovodnog elementa u položaju uzimanja i za stavljanje uzetog vodećeg kraja trake na oblogu u položaju postavljanja unutar prve vodeće oblasti, pri čemu se prvenstveno vodeći kraj trake zadržava pomoću elementa za uzimanje i postavljanje od trenutka kada je uzet bar sve dok vodeći kraj trake ne bude stavljen na oblogu.

17. Postupak prema zahtevu 16, pri čemu se traka sprovodi iz položaja postavljanja prema prvom sabirnom koturu brzinom sprovođenja, pri čemu prva radna stanica sadrži prvu oblast opuštanja koja se pruža između prvog dovodnog elementa i prve vodeće oblasti radi vođenja opuštenog dela trake od prvog dovodnog elementa prema prvoj vodećoj oblasti, pri čemu je brzina sprovođenja manja od brzine dovođenja u trenutku kada se traka postavlja na oblogu i podešava se tako da odgovara brzini namotavanja prvog sabirnog kotura kada se detektuje granična vrednost opuštanja, pri čemu se prvenstveno traka oslobađa od elementa za uzimanje i postavljanje kada je vodeći kraj zahvaćen pomoću prvog sabirnog kotura.

18. Postupak prema zahtevu 16, pri čemu se traka zadržava na oblozi pomoću sprovodnog zadržavača u toku sprovođenja pomenute trake prema prvom sabirnom koturu, pri čemu se traka prvenstveno oslobađa od sprovodnog zadržavača kada je vodeći kraj zahvaćen pomoću prvog sabirnog kotura.

19. Postupak prema bilo kom od zahteva 16-17, pri čemu sistem za namotavanje dalje sadrži drugu radnu stanicu, pri čemu druga radna stanica sadrži:

drugu vodeću oblast koja se pruža od druge oblasti oblaganja u drugu sabirnu oblast, pri čemu je neodmotana obloga prilagođena da bude odmotana sa drugog

2

kotura sa oblogom u drugoj oblasti oblaganja preko druge vodeće oblasti na drugi sabirni kotur u drugoj sabirnoj oblasti,

pri čemu element za uzimanje i postavljanje uzima vodeći kraj trake od prvog dovodnog elementa u položaju uzimanja i naizmenično postavlja uzeti vodeći kraj trake na oblogu u položaju postavljanja unutar prve vodeće oblasti prve radne stanice i u položaj postavljanja unutar druge vodeće oblasti druge radne stanice.

2