RS64123B1

RS64123B1 - Uređaj za rukovanje pneumaticima

Info

Publication number: RS64123B1
Application number: RS20230269A
Authority: RS
Inventors: Stefan Bahlke
Original assignee: Harburg Freudenberger Maschb Gmbh
Priority date: 2015-06-22
Filing date: 2016-05-25
Publication date: 2023-05-31
Also published as: EP3310563A1; US10286618B2; EP3310563B1; KR102448739B1; CN107995890B; KR20180019163A; JP2018524208A; WO2016206670A1; CN107995890A; JP6726693B2; US20180178466A1; DE102016006518A1

Description

Opis

[0001] Predmetni pronalazak se odnosi na uređaj za rukovanje pneumaticima prema patentnom zahtevu 1 kao i na njegovu upotrebu prema patentnom zahtevu 19.

[0002] Predmet zavisnih patentnih zahteva su korisna unapređenja pronalaska.

[0003] Proizvodnja pneumatika za vozila kao što su automobili ili motori je izuzetno zahtevan proces koji se sastoji od dugačkog niza proizvodnih i procesnih koraka. Razlog ovome je složena građa pneumatika koji je izrađen od različitih pojedinačnih komponenti. Veliki broj komponenti pneumatika se mora spojiti uz delovanje pritiska i temperature na komponente pneumatika u takozvanom procesu vulkanizacije. Proces vulkanizacije u velikoj meri određuje osobine u pogledu materijala i prianjanja gotovog pneumatika.

[0004] Ne samo gotov pneumatik, već i sama sirova guma je veoma složen gradivni element koji se sastoji se od mnogobrojnih poluproizvoda. Kao rezultat višeslojne konstrukcije, pojedinačne komponente moraju prvo i pre procesa vulkanizacije da se spoje zajedno, to jest da se komponente pneumatika dovedu na odgovarajuću veličinu i uvedu u karkasni bubanj (nem. Karkasstrommel) mašine u tačno određenom redosledu, poziciji i orijentaciji, pri čemu je on lociran unutar uređaja za izradu guma. Na ovaj način se sirova guma izrađuje i priprema za vulkanizaciju.

[0005] Mnoge komponente pneumatika su dostupne kao poluproizvodi mrežastog ili lučnog oblika: različite smeše gume i kompozitne sirovine na bazi kaučuka, istkane tekstilne komponente ili tekstilna žica, tkanine istaknog čeličnog pojasa i osnove venaca pneumatika presvučene kaučukom. Da bi se ovi poluproizvodi mrežastog ili lučnog oblika uveli u karkasni bubanj primenjuje se unutar uređaja za izradu guma delimično uređaj za nanošenje slojeva (nem. Lagenserver).

[0006] Kao rezultat značajnog broja proizvodnih koraka, proizvodne lokacije su postavljene u velike hale i sadrže uređaje, sisteme i sredstva za rukovanje koji su pogodni za pojedinačne proizvodne korake. Proizvodne linije ili proizvodni centri se često proširuju tzv. opremom koja prethodi (eng. Prestream) i koja usleđuje nakon (eng. Downstream), a koja se upotrebljava za pripremu komponenata pneumatika ili za naknadnu obradu ili pakovanje gotovih pneumatika.

[0007] Proces naknadne obrade nakon vulkanizacije koji je često potreban može se izvesti ciljanim hlađenjem gotove gume koja sadrži rezidualnu toplotu i opciono udarom unutrašnjim pritiskom. S obzirom na strukturnu nestabilnost i osetljivost gotove gume sa rezidualnom toplotom neophodno je da uređaji za rukovanje iz komore za obradu mašine za vulkanizaciju guma i prenošenje u pogon za naknadno rukovanje ispunjavaju visoke zahteve. Uređaji za rukovanje su stoga opremljeni odgovarajućim elementima za hvatanje, koji takođe mogu zahvatati i preuzimati osetljive pneumatike. Elementi za hvatanje ove vrste su zahtevni i skupi.

[0008] Uređaji za rukovanje, koji se nazivaju i utovarivači ili istovarivači zbog njihove uloge u procesu proizvodnje pneumatika i u odnosu na komoru za obradu u okviru mašine za vulkanizaciju guma, moraju da pomeraju pneumatik ili sirovu gumu duž putanje u svim pravcima i da po potrebi menjaju orijentaciju pneumatika.

[0009] Pokretanje i promena orijentacije pneumatika moraju da se sprovedu u što je moguće kraćem roku kako bi se vreme neophodno za rukovanje i transport pneumatika smanjilo, i čitav ciklus proizvodnje pneumatika minimizirao.

[0010] Takođe se može naći i preciznost pozicioniranja uz mala odstupanja u pogledu položaja ili orijentacije kao deo spektra zahteva za uređaje za rukovanje. Kao takvi mogu biti potrebni, na primer, prilikom utovara ili postavljanja, gotove gume u kalup za gumu, u kontejner ili komoru za obradu. Precizno pozicioniranje je takođe potrebno kada se gotovi pneumatici sa rezidualnom toplotom u svrhu naknadnog tretmana stavljaju u inflator za naknadno očvršćavanje (eng. Post Cure Inflator) ili u uređaj za naknadno očvršćavanje (eng. Post Cure Device), na primer u cilju preciznog postavljanja stope gotovog pneumatika u držač pneumatika.

[0011] Uređaji za rukovanje se često sastoje od konzole pričvršćene za osnovu. Konzola je na jednom kraju povezana sa osnovom pomoću zgloba i sadrži po pravilu alat za hvatanje na drugom svom kraju nastavka. Zglobna povezanost konzole sa osnovom omogućava njeno okretanje u odnosu na osnovu.

[0012] Nedostatak ovakve konstrukcije je da su moguće putanje elementa za hvatanje određene, utvrđene i značajno ograničene dužinom konzole.

[0013] Dodatni problem generičkih tipova uređaja za rukovanje je njihova ograničena kinematska pokretljivost. Ukoliko se stepen slobode pokreta konzole ili potpornog kraka ostvaruje pomoću zgloba onda je rotacija potpornog kraka moguća samo oko ove tačke oslonca. Na taj način je pokretljivost alata za hvatanje ograničena na putanju u vidu kružnog luka.

[0014] Zbog ograničenih putanja i predefinisane pokretljivosti ograničene lukom postavljanje uređaja za rukovanje odnosno alata za hvatanje mora biti u neposrednoj blizini mašine za vulkanizaciju guma. Alati za hvatanje na ovaj način mogu da dopru do komore za obradu i da polože sirovu gumu ili izvade gotove pneumatike. Kao posledica ovakve obaveze pozicioniranja neophodno je da jedan uređaj za rukovanje bude dodeljen jednoj mašini za vulkanizaciju guma.

[0015] Obično je zbog toga nemoguće proširiti domašaj rukovanja na jednu drugu ili više mašina za vulkanizaciju guma. Posebno zbog zahtevne i skupe konstrukcije alata za hvatanje koji moraju biti pogodni i za veoma osetljive i gotove pneumatike sa rezidualnom toplotom prilikom njihovog vađenja iz mašine za vulkanizaciju, ovakvo ograničenje upotrebe značajno je nepovoljno.

[0016] Uređaji za rukovanje u oblasti mašina za vulkanizaciju guma su već poznati iz dokumenata DE 34 43 947 A i US 5746 964 A. Odgovarajući uređaji su opremljeni alatkama za hvatanje radi izlaganja pneumatika pritisku. Alati za hvatanje su pričvršćeni i pozicionirani na rukama alata redom.

[0017] Iz DE 3918 209 A1 su poznati utovarivač i istovarivač za toplotnu presu za pneumatike. Alat za prihvatanje sirove gume je pričvršćen za noseću ruku. Pozicioniranje alata je moguće pomoću dva okretna zgloba kao i linearnih spojnih sredstava i linearnih aktuatora.

[0018] Zadatak predmetnog pronalaska je obezbeđivanje uređaja za rukovanje u uvodu pomenutim pneumaticima koji bi barem delimično otklonio navedene nedostatke i potpomogao finansijski povoljnu celokupnu konstrukciju.

[0019] Kao rešenje prema predmetnom pronalasku se predlaže konstrukcija uređaja za rukovanje prema patentnom zahtevu 1.

[0020] Učenje prema predmetnom pronalasku prepoznaje mogućnost poboljšanja manevarskog domašaja primenom potpornog kraka koji je okretno pričvršćen za osnovu, koji drži alat za hvatanje, koji je takođe pričvršćen na pokretni način. Ovakvim rasporedom je podržano pokretanje potpornog kraka u odnosu na osnovu i/ili pokretanje alata za hvatanje u odnosu na osnovu i/ili u odnosu na potporni krak. Prema predmetnom pronalasku je predviđeno autonomno ili barem delimično paralelno ili barem delimično koordinirano geometrijsko sabiranje najmanje dva ostvarena stepena slobode pokreta u celokupnu putanju kretanja. Ukoliko se mogućnosti okretanja izvrše postupno, tj. u delovima jedna nakon druge, kao rezultat nastaju lučni pokreti određeni u odnosu na tačke okretanja. Celokupna putanja u ovom slučaju odgovara matematičkoj funkciji koja opisuje dva luka i povezuje ih preko tačke diskontinualnosti.

[0021] U slučaju potpuno ili delimično istovremenog ostvarivanja mogućnosti okretanja u makar delovima dostupne lučne putanje postoji mogućnost preklapanja lučnih pokreta i stvaranja putanje koja u velikoj meri odgovara neprekidnoj funkciji. Tako dobijena putanja se može iskoristiti za proširenje manevarskog prostora alata za hvatanje kao i za povećanje fleksibilnosti u pogledu dostupnih tačaka hvatanja.

[0022] Kako bi se ovo ostvarilo, neophodno je da se utiče na radijan svakog od kružnih pokreta, na njihov međusobni odnos i/ili na početak i kraj okreta na kontrolisan način. Drugim rečima: za postizanje određene celokupne putanje neophodno je ciljano uticati na apsolutne okrete sa jedne, i na njihov međusobni odnos sa druge strane.

[0023] Prema predmetnom pronalasku je za rešavanje ovog zadatka predviđeno je najmanje jedno sredstvo za spajanje koje najmanje delimično koordinira pojedinačne okrete u celokupnu putanju kretanja. Nadalje je razmatrano prenošenje dodatnih funkcija na sredstvo za spajanje i/ili realizacija konstruktivnih dorada.

[0024] Sredstvo za spajanje može biti konstruisano na različite načine kako bi koordiniralo relativnim lučnim putanjama pojedinačnih okreta oko postavljenih tačaka okretanja i prevela ih u celokupnu putanju kretanja. Na primer, moguće je spojnik koji ima stepene slobode okretanja fiksno ili relativno pokretljivo pričvrstiti za komponente koje se mogu okretati jedna prema drugoj i kontrolisati postavljenu ukupnu putanju kretanja pomoću njihovog pozicioniranja. Jedna druga mogućnost je dodatna ruka potpornog kraka koja je pokretno pričvršćena za osnovu i spaja komponentu alata za hvatanje. Moguća je nadalje i realizacija ideje pronalaska spajanjem preko indeksnog zupčanika ili sklopa kliznog bloka.

[0025] Prema predmetnom pronalasku je barem jedno sredstvo za spajanje za koordinaciju pokreta poželjno geometrijski i/ili funkcionalno konstruisano tako da se maksimizira radijan makar jednog kružnog pokreta.

[0026] Primer tehničkog rešenja uređaja za rukovanje pneumatika prema predmetnom pronalasku je predstavljen u slikama. Predstavljene su.

Slika 1: prikaz mašine (100) za vulkanizaciju guma sa gornje strane sa dve komore (110) za obradu, odnosno dve mašine (100) za vulkanizaciju guma postavljene jedna pored druge sa opremom za upravljanje realizovanom pomoću uređaja (30) za rukovanje u vidu utovarivača (33), istovarivača (31) i transportnih uređaja (60, 300),

Slika 2: prikaz iz perspektive uređaja (30) za rukovanje konfigurisanog u vidu istovarivača (31),

Slika 3: trodimenzionalni prikaz mašine (100) za vulkanizaciju guma sa dve komore (110) za obradu, odnosno dve mašine (100) za vulkanizaciju guma postavljene jedna pored druge sa opremom za upravljanje sličnom kao u situaciji sa slike 1,

Slika 4: pogled sa gornje strane na prikaz iz perspektive mašine (100) za vulkanizaciju guma sa dve komore (110) za obradu, odnosno dve mašine (100) za vulkanizaciju guma postavljene jedna pored druge sa opremom za upravljanje realizovanom pomoću uređaja (30) za rukovanje u vidu utovarivača (33) i istovarivača (31),

Slika 5: pogled sa gornje strane na prikaz iz perspektive modela uređaja (30) za rukovanje prema predmetnom pronalasku u vidu istovarivača (31) u blizini mogućeg krajnjeg položaja celokupne putanje kretanja,

Slika 6: pogled sa gornje strane na prikaz iz perspektive prikaz modela uređaja (30) za rukovanje prema predmetnom pronalasku analogno slici 5 u vidu istovarivača (31) u mogućem položaju celokupne putanje kretanja,

Slika 7: uređaj (30) za rukovanje analogno slici 5 i 6 u jednom daljem mogućem položaju na celokupnoj putanji kretanja,

Slika 8: uređaj (30) za rukovanje analogno 5 i 6 u trećem mogućem položaju na celokupnoj putanji kretanja,

Slika 9: uređaj (30) za rukovanje analogno slici 5 do 8 u blizini drugog mogućeg krajnjeg položaja,

Slika 10: trodimenzionalni prikaz mašine (100) za vulkanizaciju guma sa komorom (110) za obradu i uređajem (30) za rukovanje i preuzetim pneumatikom (200) i

Slika 11: uređaj (30) za rukovanje u položaju sa alatom (32) za hvatanje unutar komore (110) za obradu.

[0027] Na slici 1 je prikazan prikaz mašine (100) za vulkanizaciju guma sa gornje strane, sa dve komore (110) za obradu ili dve mašine (100) za vulkanizaciju guma postavljene jedna pored druge sa po jednom komorom za obradu. Predviđena je oprema za upravljanje u vidu uređaja (30) za rukovanje realizovanog kao utovarivači (33), istovarivači (31) i transportni uređaji (60, 300).

[0028] Prikaz sa gornje strane prema slici 1 pojašnjava funkciju i proporcije opreme (30, 60, 300) za upravljanje uopšteno i posebno uređaja (30) za rukovanje. Za proces vulkanizacije je neophodan dovod, utovar, istovar i izvođenje pneumatika iz komore za obradu. U ovom kontekstu, uređaj (30) za rukovanje prema predmetnom pronalasku ispunjava pre svega ulogu u utovaru i istovaru.

[0029] U prikazanom primeru upotrebe su instalirana četiri uređaja (30) za rukovanje, redom su po dva svakoj od komora (110) za obradu dodeljena. Predviđen je po komori (110) za obradu jedan uređaj (30) za rukovanje u vidu utovarivača (33) i drugi u vidu istovarivača (31). Funkcionalna razlika između utovarivača i istovarivača proizilazi iz izrade alata (32, 34) za hvatanje koji su izrađeni reverzibilno i stoga predstavljaju zamenljivi deo uređaja za rukovanje. Konstruktivni raspored uređaja (30) za rukovanje je velikim delom identičan bez obzira na tip korišćenog alata (32, 34) za hvatanje, posebno korišćenje različitih alata za hvatanje je podržano odgovarajućim prijemnikom.

[0030] Slika 2 je prikaz iz perspektive uređaja (30) za rukovanje u vidu istovarivača (31). Ovo tehničko rešenje uređaja (30) za rukovanje se sastoji od najmanje jednog potpornog kraka (36) sa prvom tačkom (36’) rotacije potpornog kraka i drugom tačkom (36’’) rotacije potpornog kraka. Najmanje jedan potporni krak (36) je pokretno pričvršćen za oslonac (35) prvom tačkom (36’) rotacije potpornog kraka, tako da je potporni krak (36) pokretno držan za najmanje jedan iznos radijana oko prve tačke (36’) rotacije potpornog kraka. Prva tačka (36’) rotacije potpornog kraka je poželjno realizovana u vidu okretnog zgloba čija osa rotacije omogućava potpornom kraku (36) stepen slobode rotacije u horizontalnoj ravni. Na drugoj tački (36’’) rotacije potpornog kraka (36) je pričvršćena ruka (38) alata. I druga tačka (36’’) rotacije potpornog kraka je poželjno realizovana okretnim zglobom čija osa rotacije omogućava ruci alata stepen slobode rotacije u horizontalnoj ravni u obimu od najmanje jednog iznosa radijana u odnosu na potporni krak (36) i/ili u odnosu na oslonac (35) (35).

[0031] Na slici 2 je prikazana situacija kada su tačke (36’, 36’’) rotacije potpornog kraka stacionarno pričvršćene na krajevima potpornog kraka (36) redom. Jedno drugo tehničko rešenje predviđa mogućnost postavljanja tačaka (36’, 36’’) rotacije potpornog kraka u postavku sa promenljivim položajem, tako da se tačke rotacije mogu pomerati duž potpornog kraka (36), što omogućava podešavanje celokupne putanje kretanja na način prilagođen situaciji. To je, na primer, moguće ostvariti pomoću proreza koji spajaju okretne zglobove (36’, 36’’) sa potpornim krakom (36).

[0032] Sredstvo (37) za spajanje prikazanog tehničkog rešenja je izvedeno u vidu ručke čiji krajevi povezuju prvu i drugu tačku (37’, 37’’) rotacije sredstva za spajanje sa odgovarajućim spojnim elementima. U priloženom primeru prva tačka (37’) rotacije sredstva za spajanje je formirana sa prijemnikom na osnovi (35), a druga tačka (37’’) rotacije sredstva za spajanje sa prijemnikom na ruci (38) alata. Na ovaj način pronalazak obezbeđuje celokupnu putanju pomoću najmanje mestimične koordinacije rotacije potpornog kraka (36) prema osnovi (35) oko prve tačke (36’) rotacije potpornog kraka i okretanja ruke (38) alata prema potpornom kraku (36) oko druge tačke (36’’) rotacije potpornog kraka.

[0033] Ovakva barem mestimično koordinisana putanja kretanja se može iskoristiti na dva načina: sa jedne strane je uz odgovarajuće konfiguracije geometrijskih apsolutnih veličina, položaja i odnosa potpornog kraka (36), tačaka (36’, 36’’) rotacije potpornog kraka, sredstva (37) za spajanje i tačaka (37’, 37’’) rotacije sredstva za spajanje, omogućeno dopiranje do praktično bilo kojih tačaka u prostoru i preuzimanje ili odlaganje pneumatika (200, 200’). S druge strane je omogućeno proširenje apsolutnog manevarskog prostora.

[0034] Dodatna mogućnost povećanja manevarskog prostora alata (32, 34) za hvatanje i/ili povećanje fleksibilnosti u odnosu na dostupne tačke hvatanja se može postići izradom sredstva (37) za spajanje u vidu ruke. U slučaju da je oblik ruke (37) barem delimično zakrivljen, odnosno formiran tako da odstupa od ravnog oblika, moguće je uvećanje radijusa barem jednog od kružnih pokreta oko jedne od tačaka (36’, 36’’) rotacije potpornog kraka, čime se dodatno proširuje domet putanje kretanja.

[0035] Poželjno je razmotriti realizaciju prijemnika (35) u vidu osnove (35’) i/ili kliznog elementa (35’’) uređaja (350) za repozicioniranje koji je pogodan za pomeranje uređaja (30) za rukovanje podstičući slobodu pokreta u trećem pravcu.

[0036] Slika 3 obuhvata trodimenzionalni pogled na mašinu (100) za vulkanizaciju guma sa dve komore (110) za obradu kao i dve mašine (100) za vulkanizaciju guma postavljene jedna pored druge sa opremom za rukovanje slično situaciji na slici 1. Prikaz pojašnjava zahteve u pogledu manevarskog prostora alata za hvatanje i što je moguće veće fleksibilnosti dostupnih tačaka hvatanja kao i relativne odnose veličina pojedinih komponenti.

[0037] Slika 4 prikazuje pogled sa gornje strane na prikaz iz perspektive mašine (100) za vulkanizaciju guma sa dve komore (110) za obradu, odnosno dve mašine (100) za vulkanizaciju guma postavljene jedna pored druge sa opremom za rukovanje realizovanom pomoću uređaja (30) za rukovanje u vidu utovarivača (33), istovarivača (31).

[0038] Funkcionalna razlika uređaja (30) za rukovanje između utovarivača (33) i istovarivača (31) proizilazi iz izrade alata (32, 34) za hvatanje koji su reverzibilno i stoga na zamenljiv način postavljeni na pojedinačnim rukama (38) alata.

[0039] Istovarivač (31) kod uređaja (30) za rukovanje je formiran, tako što je alat (32) za hvatanje istovarivača postavljen na ruku (38) alata. Ovaj alat (32) za hvatanje istovarivača je podešen i izgrađen a u odnosu na osetljivost gotovih pneumatika (200) sa rezidualnom toplotom istovarenih iz komore (110) za obradu, a čija oštećenja i izobličenja je neophodno izbeći. Moguća je primena odstojnika u obliku prstena (32’) na spoljnoj strani alata kako bi se pneumatici (200) sa rezidualnom toplotom zaštitili od kontakata prilikom rukovanja.

[0040] Utovarivač (33) kod uređaja (30) za rukovanje je formiran, tako što je alat (34) za hvatanje utovarivača postavljen na ruku (38) alata. Kako alat (34) za hvatanje utovarivača tako i alat (32) za hvatanje istovarivača mogu posedovati stege za pričvršćivanje koje zahvataju pneumatik (200, 200’) za obradu ili na spoljnoj ili unutrašnjoj strani. Statički definisan raspored je podržan primenom tri stege za pričvršćivanje koje su raspoređene po obimu pneumatika. Moguće je primeniti četiri ili više brojeva stega za pričvršćivanje, za moguće postizanje nežnijeg hvatanja.

[0041] Slika 5 predstavlja pogled sa gornje strane na prikaz iz perspektive modela uređaja (30) za rukovanje prema predmetnom pronalasku u vidu istovarivača (31) u blizini mogućeg krajnjeg položaja celokupne putanje kretanja. Prema predmetnom pronalasku moguće je određivanje i utvrđivanje pojedinačnih krajnjih pozicija na različite načine. Geometrijsko određivanje određivanje krajnjeg položaja je moguće pomoću trapezoidno formirajućih komponenti koje se sastoje od sredstva (37) za spajanje, potpornog kraka (36) i respektivnih tačaka (36’, 36’’, 37’, 37’’) rotacije, jednih u odnosu na druge. Alternativno ili dodatno je moguća upotreba odstojnika na krajevima. Dodatnu mogućnost predstavlja postavljanje kontrolisanog rotacionog pogona u nekoj od tačaka (36’, 36", 37’, 37“) rotacije, a poželjno u prvoj tački (36’) rotacije potpornog kraka.

[0042] Slika 6 prikazuje pogled sa gornje strane na prikaz iz perspektive modela uređaja (30) za rukovanje prema predmetnom pronalasku analognom kao na slici 5 u vidu istovarivača (31) u jednom od mogućih položaja na celokupnoj putanji kretanja. Nasuprot slici 5 alat (32) za hvatanje uređaja (30) za rukovanje se repozicionira uz barem delimičnu koordinaciju okretnih pokreta.

[0043] Slike 7 i 8 prikazuju uređaj (30) za rukovanje analogno kao na slikama 5 i 6 u njegovim mogućim položajima duž putanje kretanja.

[0044] Slika 9 ilustruje uređaj (30) za rukovanje analogno kao i slike 5 do 8 u blizini drugog mogućeg krajnjeg položaja.

[0045] Slika 10 predstavlja trodimenzionalni prikaz mašine (100) za vulkanizaciju guma sa komorom (110) za obradu i uređajem (30) za rukovanje sa preuzetim pneumatikom (200). U ovom primeru je prijemnik (35) uređaja (330) za rukovanje realizovan u vidu kliznog elementa (35’’) uređaja (350) za repozicioniranje. Uređaj za repozicioniranje pruža mogućnost proširenja stepena slobode pomeranja omogućenog putanjom kretanja u horizontalnoj ravni za još jedan dalji prostorni pravac. Time je omogućen pristup tačkama hvatanja unutar prostora za rukovanje.

[0046] Slika 11 pojašnjava u perspektivnom prikazu analogno kao i slika 10 i sa komorom (110) za obradu u otvorenom položaju, uređaj (30) za rukovanje u poziciji sa alatom (32) za hvatanje unutar komore (110) za obradu. Ovaj prikaz pojašnjava dodatnu moguću izvedbu tehničkog rešenja uređaja (30) za rukovanje sa jednim potpornim krakom (36) sa dve ruke. Ovakva konstrukcija u odnosu na potporne krake sa jednom rukom pruža značajno povećanu strukturnu stabilnost i nosivost u tome što su efektivne sile raspodeljene na dve ruke a prijemnici za tačke (36’, 36’’) rotacije potpornog kraka se tako mogu izvesti višestruko stabilnije.

[0047] Dodatna mogućnost povećanja strukturne stabilnosti uređaja (30) za rukovanje u celini se može postići realizacijom sredstva (37) za spajanje na način da pored spojne uloge praktično obavlja i ulogu treće ruke, čime preuzima delujuće sile, momente savijanja i torzione napone koji ispoljavaju dejstvo na celokupnu konstrukciju.

Claims

Patentni zahtevi

1. Uređaj (30) za rukovanje pneumaticima (200, 200’), izveden kao utovarivač i/ili istovarivač mašine za vulkanizaciju guma, koji ima barem jedan alat (32, 34) za hvatanje i potporni krak (36), pri čemu je potporni krak (36) pričvršćen za prijemnik (35) preko prve tačke (36’) rotacije potpornog kraka na takav način da podržava okretanje potpornog kraka (36) u odnosu na prijemnik (35) duž putanje pokreta, i da potporni krak (36) ima drugu tačku (36’’) rotacije potpornog kraka, koja spaja najmanje jedan alat (32, 34) za hvatanje preko ruke (38) alata sa potpornim krakom (36) na takav način da podržava okretanje ruke (38) alata u odnosu na potporni krak (36) i/ili prijemnik (35) duž putanje kretanja, naznačen time da je predviđeno najmanje jedno sredstvo (37) za spajanje koje najmanje delimično koordinira rotacione pokrete oko tačaka (36’, 36’’) rotacije potpornog kraka, tako da je celokupna putanja kretanja alata (32, 34) za hvatanje podržana pomoću najmanje delimično preklapajućih rotacionih pokreta, pri čemu je rotacioni pokret potpornog kraka (36) oko prvog težišta (36’) rotacije potpornog kraka, a rotacioni pokret ruke (38) alata u odnosu na potporni krak (36) oko drugog težišta (36’’) potpornog kraka i time da je celokupna putanja kretanja definisana putanja, pri čemu je sredstvo (37) za spajanje najmanje delimično zakrivljena ruka.

2. Uređaj (30) za rukovanje pneumaticima (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time da se koordinisana celokupna putanja kretanja proteže u horizontalnoj ravni.

3. Uređaj (30) za rukovanje pneumaticima (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time da koordinisana celokupna putanja kretanja podržava domet rukovanja koji je uvećan u odnosu na pokret okretanja oko tačke (36’, 36’’) rotacije potpornog kraka.

4. Uređaj (30) za rukovanje pneumaticima (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time da koordinisana celokupna putanja kretanja podržava uvećani broj tačaka hvatanja kojima se može prići u odnosu na pokret okretanja oko tačke (36’, 36’’) rotacije potpornog kraka.

5. Uređaj (30) za rukovanje pneumaticima (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time da je moguće koordinisanu celokupnu putanju kretanja opisati matematičkom funkcijom, koja opisuje dva kružna luka koji su povezani sa tačkom prekida.

6. Uređaj (30) za rukovanje pneumaticima (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time da je moguće koordinisanu celokupnu putanju kretanja opisati pomoću geometrijski kontinuirane funkcije.

7. Uređaj (30) za rukovanje pneumaticima (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time da je sredstvo (37) za spajanje spojeno sa prijemnikom (35) i/ili rukom (38) alata, tako da su sredstvo (37) za spajanje i potporni krak (36) raspoređeni u vidu strana trapeza.

8. Uređaj (30) za rukovanje pneumaticima (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time da je sredstvo (37) za spajanje spojeno prvom tačkom (37’) rotacije sredstva za spajanje i drugom tačkom (37’’) rotacije sredstva za spajanje.

9. Uređaj (30) za rukovanje pneumaticima (200, 200’) prema patentnom zahtevu 8, naznačen time da je svaka tačka (36’, 36’’, 37’, 37’’) rotacije realizovana putem okretnog zgloba, pri čemu okretni zglobovi podržavaju stepen slobode u najmanje jednom smeru rotacije.

10. Uređaj (30) za rukovanje pneumaticima (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time da sredstvo (37) za spajanje funkcionalno formira sa prijemnikom (35) trapezoidni upravljač.

11. Uređaj (30) za rukovanje pneumaticima (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time da ruka odstupa najmanje delimično od pravog prostiranja tako da najmanje jedan od rotacionih pokreta oko tačke (36’, 36’’, 37’, 37’’) rotacije poseduje povećanu vrednost radijana.

12. Uređaj (30) za rukovanje pneumaticima (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time da je prijemnik (35) osnova (35’) ili klizni element (35’’) uređaja (350) za repozicioniranje, koji podržava pomeranje u vertikalnom pravcu.

13. Uređaj (30) za rukovanje pneumaticima (200, 200’) prema patentnim zahtevima 2 i 12, naznačen time da su tačke hvatanja dostupne u okviru prostora za rukovanje.

14. Uređaj (30) za rukovanje pneumaticima (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time da je potporni krak (36) formiran pomoću dve ruke, tako da podržava visoku strukturnu stabilnost i/ili nosivost.

15. Uređaj (30) za rukovanje pneumaticima (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time da je sredstvo (37) za spajanje realizovano kao potporna ruka, tako da se pored funkcije spajanja takoće mogu apsorbovati sile, momenati savijanja i torzioni naponi.

16. Uređaj (30) za rukovanje pneumaticima (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time da prijemnik (38) alata za hvatanje drži alat (32, 34) za hvatanje razdvojivom vezom, tako da je omogućeno smeštanje alata (32) za istovar ili alata (34) za utovar.

17. Uređaj (30) za rukovanje pneumaticima (200, 200’) prema patentnom zahtevu 1, naznačen time da su alati (32, 34) za hvatanje formirani od najmanje tri stege za pričvršćivanje, tako da je omogućeno hvatanje pneumatika (200, 200’) sa spoljne ili unutrašnje strane na statički određen način.

18. Uređaj (30) za rukovanje pneumaticima (200, 200’) prema patentnom zahtevu 17, naznačen time što alat (34) za istovar ima odstojnik u vidu prstena (32’) postavljen na spoljnoj strani alata.

19. Upotreba uređaja (30) za rukovanje prema jednom od prethodno navedenih patentnih zahteva kao dela opreme (30, 60, 300) za rukovanje mašine (100) za vulkanizaciju pneumatika.