RS65258B1 - Postupak za određivanje komponenti torzora mehaničkih dejstava u tački vođenja sečiva za mašinu za sečenje - Google Patents
Postupak za određivanje komponenti torzora mehaničkih dejstava u tački vođenja sečiva za mašinu za sečenjeInfo
- Publication number
- RS65258B1 RS65258B1 RS20240180A RSP20240180A RS65258B1 RS 65258 B1 RS65258 B1 RS 65258B1 RS 20240180 A RS20240180 A RS 20240180A RS P20240180 A RSP20240180 A RS P20240180A RS 65258 B1 RS65258 B1 RS 65258B1
- Authority
- RS
- Serbia
- Prior art keywords
- dynamometer
- blade
- foot
- sensor
- calibration matrix
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
- B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
- B26D5/00—Arrangements for operating and controlling machines or devices for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
- B26D—CUTTING; DETAILS COMMON TO MACHINES FOR PERFORATING, PUNCHING, CUTTING-OUT, STAMPING-OUT OR SEVERING
- B26D5/00—Arrangements for operating and controlling machines or devices for cutting, cutting-out, stamping-out, punching, perforating, or severing by means other than cutting
- B26D5/005—Computer numerical control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
- B26F—PERFORATING; PUNCHING; CUTTING-OUT; STAMPING-OUT; SEVERING BY MEANS OTHER THAN CUTTING
- B26F1/00—Perforating; Punching; Cutting-out; Stamping-out; Apparatus therefor
- B26F1/38—Cutting-out; Stamping-out
- B26F1/3806—Cutting-out; Stamping-out wherein relative movements of tool head and work during cutting have a component tangential to the work surface
- B26F1/3813—Cutting-out; Stamping-out wherein relative movements of tool head and work during cutting have a component tangential to the work surface wherein the tool head is moved in a plane parallel to the work in a coordinate system fixed with respect to the work
- B26F1/382—Cutting-out; Stamping-out wherein relative movements of tool head and work during cutting have a component tangential to the work surface wherein the tool head is moved in a plane parallel to the work in a coordinate system fixed with respect to the work wherein the cutting member reciprocates in, or substantially in, a direction parallel to the cutting edge
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Forests & Forestry (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Control Of Cutting Processes (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Sawing (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Description
Opis
Oblast tehnike
[0001] Ovaj pronalazak se odnosi na opštu oblast automatskog sečenja fleksibilnog materijala postavljenog na sto za sečenje u obliku jednog sloja ili mnoštva naslaganih slojeva pomoću vibrirajućeg sečiva. Tačnije, odnosi se na postupak za određivanje komponenti torzora mehaničkih dejstava u tački vođenja takvog sečiva.
Stanje tehnike
[0002] Oblast primene pronalaska je automatsko sečenje delova u fleksibilnom tekstilnom ili netekstilnom materijalu (kao što je koža), posebno u industriji odeće, nameštaja ili automobilskih presvlaka.
[0003] Poznati postupak za automatsko sečenje delova od fleksibilnog materijala sastoji u postavljanju materijala na fiksni ili pokretni nosač za sečenje stola za sečenje, u obliku jednog sloja ili mnoštva naslaganih slojeva koji formiraju paletu, i sečenja delova pomoću rezne glave koja se kreće iznad nosača za sečenje na stolu. Rezna glava konkretno nosi vibrirajuće čelično sečivo koje vibrira vertikalno u pravcu svoje rezne ivice kako bi se materijal isekao.
[0004] Tokom ove vertikalne vibracije i prilikom sečenja materijala, sečivo je izloženo brojnim silama koje utiču na kvalitet ivica sečenih delova. Konkretno, ove sile imaju direktan uticaj na kvalitet sečenja i na geometriju isečenih delova po celoj visini materijala, posebno kada je materijal formiran od mnoštva naslaganih slojeva.
[0005] Takođe, da bismo mogli da utičemo na parametre sečenja i na orijentaciju sečiva, potrebno je što bolje poznavati naprezanja koja podnosi sečivo.
[0006] U tu svrhu, uobičajeno je postavljanje senzora savijanja na stopicu rezne glave. Na taj način, ovaj senzor omogućava prikupljanje podataka koji se odnose na bočno savijanje sečiva koje utiče na parametre sečenja i orijentaciju sečiva, kako bi oni mogli da se koriguju. Može se na primer pozvati na prijavu patenta IT 102017000023745 u ime Morgan Tecnica.
[0007] Međutim, ovi podaci nisu dovoljni i ne uzimaju u obzir sve sile kojima je izloženo sečivo. Dokument US3849712 A otkriva alat mašine sa adaptivnom digitalnom kontrolom.
Izlaganje pronalaska
[0008] Glavni cilj ovog pronalaska je stoga da predloži postupak koji omogućava određivanje svih sila kojima je izloženo sečivo, kako bi se omogućila finije i autonomnije upravljanje sečenjem.
[0009] U skladu sa pronalaskom, ovaj cilj je postignut zahvaljujući postupku za određivanje komponenti torzora mehaničkih dejstava u tački vođenja sečiva za mašinu za sečenje, pri čemu se sečivo vodi u stopici rezne glave mašine, gde postupak sadrži:
- postavljanje šestokomponentnog dinamometra na stopicu, pri čemu dinamometar sadrži mnoštvo senzora koji mogu da odrede frontalnu silu, bočnu silu, moment kotrljanja, moment naginjanja i moment skretanja sečiva;
- uspostavljanje kalibracione matrice dinamometra; i
- određivanje sila u tri dimenzije kojima je sečivo izloženo, na osnovu merenja dobijenih pomoću senzora i kalibracione matrice.
[0010] Postupak prema pronalasku se odlikuje time što omogućava da se, pomoću dinamometra ugrađenog u stopicu rezne glave, odrede sile kojima je sečivo izloženo u tri pravca. Konkretno, može se odrediti pet od šest komponenti torzora mehaničkih dejstava u tački vođenja sečiva, i to: frontalna sila, bočna sila, moment kotrljanja, moment naginjanja i moment skretanja (bez sile koja deluje duž glavne ose sečiva).
[0011] Na ovaj način, iz ovih podataka, moguće je obezbediti posebno precizno i autonomno upravljanje parametrima sečenja u cilju otklanjanja nedostataka.
[0012] Poželjno, korak razvoja kalibracione matrice dinamometra uključuje razvoj teorijske kalibracione matrice senzora dinamometra pri različitim teorijskim naprezanjima u funkciji 6 komponenti dinamometra.
[0013] Takođe poželjno, korak razvoja kalibracione matrice dinamometra dalje obuhvata, na osnovu teorijske kalibracione matrice i stvarnih merenja odziva senzora dinamometra, izračunavanje matrice odziva senzora dinamometra pri različitim stvarnim naprezanjima u funkciji 6 komponenti dinamometra.
[0014] Matrica odziva senzora dinamometra može se izračunati metodom linearne optimizacije.
[0015] U jednom primeru izvođenja, dinamometar sadrži tri triaksijalna piezoelektrična senzora koji su postavljeni u stopicu i raspoređeni oko uzdužne ose sečiva.
[0016] U drugom primeru izvođenja, dinamometar sadrži najmanje tri - a poželjno šest - spregnutih mostova merne trake koji su postavljeni na krakove stopice pravilno raspoređeni oko uzdužne ose sečiva kako bi se formirala najmanje tri - a poželjno šest – punih mostova.
[0017] U trećem primeru izvođenja, dinamometar sadrži najmanje pet punih nespregnutih mostova mernih traka koje su postavljene u stopicu.
[0018] Bez obzira na primer izvođenja, prenos merenja sa senzora dinamometra može da se obavlja beskontaktno ili putem žice.
Kratak opis crteža
[0019]
[Sl. 1] Slika 1 je šematski prikaz koji predstavlja prvi primer izvođenja primene postupka prema pronalasku.
[Sl. 2] Slika 2 prikazuje šematski prikaz koji predstavlja drugi primer izvođenja primene postupka prema pronalasku.
[Sl. 3] Slika 3 prikazuje šematski prikaz koji predstavlja treći primer izvođenja primene postupka prema pronalasku.
Opis primera izvođenja
[0020] Pronalazak se primenjuje na automatizovano sečenje delova u fleksibilnom materijalu u obliku jednog sloja ili mnoštva naslaganih slojeva.
[0021] Takva operacija sečenja se generalno izvodi pomoću mašine za sečenje koja ima horizontalni nosač za sečenje na koji se postavlja fleksibilni materijal koji treba da se seče.
[0022] Rezna glava koja nosi vibrirajuće sečivo je postavljena na postolje koje se pokreće duž nosača za sečenje, dok se rezna glava istovremeno kreće duž postolja kako bi mogla da prati različite putanje sečenja izračunate pomoću softvera za sečenje.
[0023] Tipično, stopica kao što je ona prikazana na slici 1 je postavljena na donji deo rezne glave kako bi se fleksibilni materijal tokom sečenja pritisnuo na svoj nosač za sečenje kontrolisanom silom, pri čemu je položaj ove stopice prilagodljiv prema visina fleksibilnog materijala postavljenog na nosač za sečenje. Prema tome, stopica omogućava da se vođenje sečiva održava što bliže fleksibilnom materijalu.
[0024] Pronalazak predlaže postupak za određivanje komponenti torzora mehaničkih dejstava u tački vođenja vibracionog sečiva takve rezne glave.
[0025] Moguće je nekoliko varijanti primene postupka prema pronalasku.
[0026] Prema jednom primeru izvođenja koji je prikazan šematski na slici 1, postupak predviđa pozicioniranje petokomponentnog piezoelektričnog dinamometra na stopicu P rezne glave.
[0027] Tačnije, piezoelektrični dinamometar sadrži tri triaksijalna piezoelektrična senzora 1 do 3 koji su postavljeni na stopicu P, poželjno pravilno raspoređeni oko uzdužne ose Z sečiva L.
[0028] Piezoelektrični senzori 1 do 3 su povoljno raspoređeni pod uglom od 120° na jednakoj udaljenosti od centra dinamometra. Kao što je prikazano na slici 1, njihove Z ose (Z1, Z2, odnosno Z3) su usmerene nadole (tj. prema nosaču za sečenje), njihove Y ose (Y1, Y2, odnosno Y3) su usmerene ka spoljašnjosti dinamometra kako bi se olakšao prolaz kablova, a njihove X ose (X1, X2, odnosno X3) su paralelne poluprečnicima dinamometra.
[0029] Ovaj raspored omogućava dobru integraciju senzora u okolinu stopice uz osiguravanje njene odgovarajuće rigidnosti.
[0030] Gornja ploča (nije prikazana na slici 1) zatvara dinamometar integrisan u stopicu. Ona ima otvore za prolaz šrafova koji omogućavaju da se senzori prednapregnu sabijanjem između gornje ploče i dna stopice.
[0031] Prvi korak postupka prema pronalasku za određivanje sila u 3D kojima je sečivo izloženo predstavlja izvođenje kalibracije piezoelektričnog dinamometra tako postavljenog na stopicu.
[0032] Ova kalibracija se sastoji u uspostavljanju kalibracione matrice koja omogućava tumačenje različitih mernih napona koje šalju piezoelektrični senzori 1 do 3 kao mehaničkih sila.
[0033] Prvo, potrebno je kreirati teorijsku ili globalnu kalibracionu matricu osetljivu na orijentaciju i geometriju senzora. Drugo, potrebno je podesiti ovu teorijsku kalibracionu matricu prema matrici odgovora koja odgovara stvarnoj kalibracionoj matrici.
[0034] Razmatranje teorijske kalibracione matrice odvija se u kontekstu u kojem se pretpostavlja da su svi geometrijski oblici savršeni bez defekata, u skladu sa idealnom pozicioniranjem osa. Prikladno je predstaviti u prostoru (X, Y, Z) pozicioniranje tri triaksijalna senzora kako bi se izrazio torzor mehaničkih dejstava koji im je pripisan.
[0035] Svakom senzoru i pripisan je ortonormalni referentni okvir (xi, yi, zi) u svom centru Oi. Torzor dejstava u Oi se stoga može napisati kao:
[0036] Prenošenjem elementarnih torzora svakog senzora u početnu tačku O referentnog okvira dinamometra, moguće je odrediti doprinos svakog pravca merenja svakog od senzora u očitavanju ukupnih sila.
[0037] Teorijska ili globalna kalibraciona matrica se zatim izračunava iz ovih različitih jednačina.
[0038] Položaj centra Oi svakog senzora je definisan u cilindričnom koordinatnom sistemu poluprečnikom R koji odgovara rastojanju OOi i uglu βi. Svaki senzor ima svoj direktni referentni okvir (Oi, xi, yi, zi) i njegove x-ose su kolinearne sa pravom (OOi).
[0039] Prenošenje torzora svakog senzora u početnu tačku i u referentni okvir dinamometra je dato sledećom jednačinom;
[0040] Različite promene referentnog okvira su sledeće:
[0041] Nakon pojednostavljenja, izraz za torzore svakog senzora na početnoj tački i u referentnom okviru dinamometra može da se napiše kao:
[0042] Ova kalibraciona matrica je teorijska. Ona predstavlja doprinos različitih osa senzora u merenju sila dinamometra. Ova merenja zavise od osetljivosti K korišćenih piezoelektričnih senzora. U stvarnosti, nijedan član matrice nije nula jer se, uprkos pažnji koja se poklanja proizvodnji i bez obzira na to koji su postupci za proizvodnju dinamometra korišćeni, pojavljuju geometrijski nedostaci. Međutim, mora postojati mogućnost da se preovlađujući članovi identifikuju.
[0043] Kada se napiše teorijska kalibraciona matrica, može se izvršiti kalibracija. Ona se sastoji u dovođenju u korelaciju kontrolisanih jediničnih opterećenja primenjenih na dinamometar sa različitim električnim signalima koje šalju triaksijalni senzori.
[0044] Identifikovana opterećenja treba primeniti na strateškim lokacijama gde je poznat teorijski odziv dinamometra. Linearnom optimizacijom moguće je utvrditi korelaciju vrednosti senzora sa očekivanim vrednostima. Stvarna kalibraciona matrica se utvrđuje testiranjem.
[0045] Rezultati linearne optimizacije daju sledeću stvarnu kalibracionu matricu:
[0046] Slika 2 predstavlja drugi primer izvođenja primene pronalaska u kome postupak obezbeđuje pozicioniranje dinamometra sa spregnutim meračima.
[0047] Tačnije, dinamometar sadrži najmanje tri, a poželjno šest, spregnutih mostova mernih traka koje su postavljene na krakove stopice P', raspoređenih oko uzdužne ose Z sečiva L kako bi se formirala najmanje tri, a poželjno šest, punih mostova.
[0048] Da bi se osiguralo dobro očitavanje sila, dinamometar je napravljen oko ose sečiva sa krakovima razmaknutim 120°. Tri merača J1 do J3 koji formiraju šest mostova merača su zalepljeni poželjno na jednakoj udaljenosti od ose sečiva i na kosim stranama čiji se produžetak sastaje na mestu primene sila.
[0049] Upotrebljene su dvostruke uzdužne/poprečne merne trake J1 do J3 koje su postavljene na svaku stranu svakog od krakova tako da je svaki polumost postavljen naspramno. Za instrumentaciju ovog dinamometra potrebna su najmanje tri puna mosta.
[0050] Kalibracija se sastoji u usklađivanju poznatog torzora dejstva sa vrednošću deformacije izmerene pomoću mostova merača.
[0051] S obzirom na to da su mostovi merača idealno centrirani na krakovima ispitnog tela, odgovarajući centri mostova Oi (i = i:6) postavljeni na svaki krak su slučajni. Oni su tada udaljeni od centra O senzora za vrednost r i orijentisani pod uglom α. Konačno, tačka primene sila na sečivo se pomera za -h duž Z ose do tačke Q.
[0052] Sledeći poznati torzor [T] dejstva se primenjuje na tačku Q:
[0053] Kretanje ovog torzora [T] na svakoj mernoj tački mostova merača omogućava da se sazna doprinos svake od osa mostova u očitavanju sila.
[0054] Da bi se izmerio obrtni moment Mz, primenjuje se sila duž Y ose, u tački Q sa krakom poluge za rastojanje l.
[0055] Radi jasnoće, grupisani referentni okviri su preimenovani na sledeći način:
[0056] Ovo prenošenje onda daje:
[0057] Ove vrednosti daju komponente teorijske kalibracione matrice. Sada, uzimajući u obzir činjenicu da merne trake reaguju samo duž svoje Z ose, moguće je pojednostaviti matricu. Tada se može napisati:
[0058] Pri tome K označava osetljivost svakog mosta merača (ovde se pretpostavlja da je uobičajena), a Fideformaciju izmerenu mernom tačkom i.
[0059] Sledeći korak u razvoju stvarne kalibracione matrice sastoji se u primeni poznatih sila duž dobro definisanih osa i beleženju odziva svakog polumosta.
[0060] Ovaj postupak kalibracije nudi veoma veliku količinu podataka koja zahteva određenu optimizaciju. Pošto se pretpostavlja da su odnosi signal/opterećenje linearni, primenjuje se direktna metoda zasnovana na metodi najmanjih kvadrata.
[0061] Pristup ima za cilj minimiziranje najmanjih kvadrata razlika između nametnutih vrednosti i izmerenih vrednosti prema modelu linearnog odziva. U tom cilju, nastojimo da izrazimo [Ai,j], kalibracionu matricu, korišćenjem n merenja [mi] koja daju n različitih torzora [Tj]. Jednačina se može napisati na sledeći način:
[0062] Sledeći format omogućava da se članovi aij matrice [A]<t>rešenja izračunaju metodom linearne optimizacije, identično rešavanju normalne jednačine prethodne jednačine.
[0063] Ilustracije radi, ovako dobijena matrica za svaki senzor je data na sledeći način:
[0064] Pošto su svi senzori različiti u zavisnosti od varijabilnosti svojstvenih mašinskoj obradi i lepljenju merača, nemoguće je dobiti identičnu matricu. Međutim, odziv svakog senzora na svaku matricu je dobar. Moguće je dobiti matricu koja izglađuje ponašanje svakog senzora, ova matrica, koja se zove fuzionisana matrica, uzima u obzir sva kalibraciona merenja tri senzora (pogledati primer ispod).
[0065] Nakon provere, zapaža se da je odziv tri senzora na ovu matricu zaista veoma blizak i razlika u merenju je veoma mala.
[0066] Slika 3 predstavlja treći primer izvođenja pronalaska u kome postupak obezbeđuje pozicioniranje dinamometra sa nespregnutim meračima.
[0067] Kao što je prikazano na slici 3, dinamometar prema tome sadrži pet mostova merača kao pune mostove postavljene u stopicu P". Merači koji se koriste su rozete polumostova kako bi se osiguralo očitavanje sila u dva moguća pravca savijanja (zbog jasnoće, na slici 3 je prikazano samo pet mostova P1 do P5 merača).
[0068] Stvarna kalibraciona matrica se dobija merenjem deformacija na pozicijama mernih traka i izvođenjem proračuna koji se odnosi na ožičenje mostova. Kao primer, rezultat je prikazan u tabeli ispod:
[Tabela 1]
[0069] Može se videti da je najveća dobijena sprega 5,61% deformacije koju očitava most 1 tokom primene momenta My.
[0070] Takođe se može videti da ovaj primer izvođenja ne zahteva prethodni korak razvoja teorijske kalibracione matrice.
[0071] Treba napomenuti da se, bez obzira na primer izvođenja, prenos merenja sa senzora deformacije dinamometra vrši beskontaktno ili putem žice.
[0072] Takođe treba primetiti da je, bez obzira na primer izvođenja, između piezoelektričnih senzora ili mostova mernih traka i računarske stanice obezbeđen set elektronskih kartica koji koristi primljene informacije. Ove elektronske kartice obavljaju sledeće funkcije: napajanje i kondicioniranje signala sa senzora (u zavisnosti od tipa ovih senzora), filtriranje i pojačavanje signala u skladu sa ulaznim opsegom analogno-digitalnog pretvarača, analogno-digitalnu konverziju i serijalizaciju i prenos podataka do računarske stanice.
Claims (9)
1. Postupak za određivanje komponenti torzora mehaničkih dejstava u tački vođenja sečiva (L) za mašinu za sečenje, pri čemu je sečivo vođeno u stopici (P; P'; P") rezne glave mašine, gde postupak sadrži:
- postavljanje šestokomponentnog dinamometra na stopicu, pri čemu dinamometar sadrži mnoštvo senzora koji mogu da odrede frontalnu silu, bočnu silu, moment kotrljanja, moment naginjanja i moment skretanja sečiva;
- uspostavljanje kalibracione matrice dinamometra; i
- određivanje sila u tri dimenzije kojima je sečivo izloženo, na osnovu merenja dobijenih pomoću senzora i kalibracione matrice.
2. Postupak prema zahtevu 1, naznačen time, što korak razvoja kalibracione matrice dinamometra obuhvata razvijanje teorijske kalibracione matrice senzora dinamometra pri različitim teorijskim naprezanjima u funkciji 6 komponenti dinamometra.
3. Postupak prema zahtevu 2, naznačen time, što korak razvoja kalibracione matrice dinamometra dalje obuhvata izračunavanje, na osnovu teorijske kalibracione matrice i stvarnih merenja odziva senzora dinamometra, matrice odziva senzora dinamometra pri različitim stvarnim naprezanjima u funkciji 6 komponenti dinamometra.
4. Postupak prema zahtevu 3, naznačen time, što se matrica odziva senzora dinamometra izračunava metodom linearne optimizacije.
5. Postupak prema bilo kom od zahteva 1 do 4, naznačen time, što dinamometar sadrži tri triaksijalna piezoelektrična senzora (1, 2, 3) koji su postavljeni u stopicu (P) i raspoređeni oko uzdužne ose (Z) sečiva.
6. Postupak prema bilo kom od zahteva 1 do 4, naznačen time, što dinamometar sadrži najmanje tri spregnuta mosta mernih traka (J1 do J3) koji su postavljeni na krakove stopice (P') pravilno raspoređena oko uzdužne ose (Z) sečiva, kako bi se formirala najmanje tri puna mosta.
7. Postupak prema zahtevu 6, naznačen time, što dinamometar sadrži šest mostova mernih traka koji su pravilno raspoređeni oko uzdužne ose (Z) sečiva, kako bi se formiralo šest punih mostova.
8. Postupak prema bilo kom od zahteva 1 do 4, naznačen time, što dinamometar sadrži najmanje pet nespregnutih mostova (P1 do P5) mernih traka koje su postavljene na stopicu (P").
9. Postupak prema bilo kom od zahteva 1 do 8, naznačen time, što se prenos merenja senzora dinamometra vrši beskontaktno ili putem žice.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2003227A FR3108542B1 (fr) | 2020-03-31 | 2020-03-31 | Procédé de détermination de composantes d’un torseur d’actions mécaniques au point de guidage d’une lame de coupe pour machine de coupe |
| PCT/FR2021/050499 WO2021198586A1 (fr) | 2020-03-31 | 2021-03-23 | Procédé de détermination de composantes d'un torseur d'actions mécaniques au point de guidage d'une lame de coupe pour machine de coupe |
| EP21716809.5A EP4093584B1 (fr) | 2020-03-31 | 2021-03-23 | Procédé de détermination de composantes d'un torseur d'actions mécaniques au point de guidage d'une lame de coupe pour machine de coupe |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RS65258B1 true RS65258B1 (sr) | 2024-03-29 |
Family
ID=71575454
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RS20240180A RS65258B1 (sr) | 2020-03-31 | 2021-03-23 | Postupak za određivanje komponenti torzora mehaničkih dejstava u tački vođenja sečiva za mašinu za sečenje |
Country Status (18)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US12269185B2 (sr) |
| EP (1) | EP4093584B1 (sr) |
| JP (1) | JP7798782B2 (sr) |
| KR (1) | KR20240052600A (sr) |
| CN (1) | CN115666886A (sr) |
| BR (1) | BR112022018942A2 (sr) |
| ES (1) | ES2974815T3 (sr) |
| FI (1) | FI4093584T3 (sr) |
| FR (1) | FR3108542B1 (sr) |
| HR (1) | HRP20240198T1 (sr) |
| HU (1) | HUE065840T2 (sr) |
| LT (1) | LT4093584T (sr) |
| MX (1) | MX2022011809A (sr) |
| PL (1) | PL4093584T3 (sr) |
| PT (1) | PT4093584T (sr) |
| RS (1) | RS65258B1 (sr) |
| SI (1) | SI4093584T1 (sr) |
| WO (1) | WO2021198586A1 (sr) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3132040B1 (fr) | 2022-01-27 | 2025-07-04 | Lectra | Procédé de pilotage automatique d’un déclenchement d’un affûtage du fil tranchant d’une lame de coupe pour machine de coupe |
| CN115255214B (zh) * | 2022-09-14 | 2025-03-18 | 柏兆(吉安)电子有限责任公司 | 一种dip器件引脚切割装置 |
| IT202300019395A1 (it) * | 2023-09-21 | 2025-03-21 | Orox Group S R L | Testa di taglio sensorizzata |
| CN118730369B (zh) * | 2024-09-02 | 2024-11-26 | 浙江大学 | 一种基于压电陶瓷传感器的三分量回转式测力计 |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US1755849A (en) * | 1928-11-08 | 1930-04-22 | Clyde V Temple | Dynamometer |
| US3849712A (en) * | 1972-06-30 | 1974-11-19 | Ibm | Adaptive numerically controlled machine tool responsive to deflection forces on the tool normal to the cutting path |
| US4133235A (en) * | 1977-04-22 | 1979-01-09 | Gerber Garment Technology, Inc. | Closed loop apparatus for cutting sheet material |
| JP2581820B2 (ja) * | 1990-01-23 | 1997-02-12 | 株式会社富士電機総合研究所 | ３次元触覚センサ |
| JP3097611U (ja) | 2003-05-02 | 2004-02-05 | 株式会社阪村機械製作所 | 素材切断装置における切断監視装置 |
| US8015886B2 (en) * | 2004-08-16 | 2011-09-13 | Transense Technologies Plc | Torque measurement within a powertrain |
| CH705388B1 (de) * | 2005-08-31 | 2013-02-28 | Kistler Holding Ag | Werkzeug. |
| JP5071786B2 (ja) * | 2007-07-24 | 2012-11-14 | 財団法人ヒューマンサイエンス振興財団 | 貫入型パイプひずみ計 |
| CN102317750B (zh) * | 2009-02-06 | 2015-07-22 | Abb股份公司 | 多轴线力和扭矩传感器的组及组装方法 |
| BR102012012545A2 (pt) * | 2012-05-25 | 2014-12-02 | Marcelo Neublum Capuano | Dispositivo de identificação de fim de vida útil de brocas e congêneres |
| IT201700023745A1 (it) | 2017-03-02 | 2018-09-02 | Morgan Tecnica S P A | Macchina e metodo per il taglio automatico di tessuto |
| EP3593749A4 (en) * | 2017-03-10 | 2020-12-23 | Sony Corporation | OPERATING SYSTEM, SURGICAL SYSTEM, CONTROL DEVICE, DISTORTION BODY, SURGICAL INSTRUMENT, AND EXTERNAL FORCE DETECTION SYSTEM |
| CN207717322U (zh) * | 2017-12-07 | 2018-08-10 | 仲恺农业工程学院 | 一种抗冲压性能检测装置 |
| CN207900658U (zh) * | 2018-01-25 | 2018-09-25 | 天津明日宇航新材料科技有限公司 | 一种建筑钢材金属加工用打孔装置 |
-
2020
- 2020-03-31 FR FR2003227A patent/FR3108542B1/fr active Active
-
2021
- 2021-03-23 ES ES21716809T patent/ES2974815T3/es active Active
- 2021-03-23 US US17/914,165 patent/US12269185B2/en active Active
- 2021-03-23 FI FIEP21716809.5T patent/FI4093584T3/fi active
- 2021-03-23 RS RS20240180A patent/RS65258B1/sr unknown
- 2021-03-23 MX MX2022011809A patent/MX2022011809A/es unknown
- 2021-03-23 WO PCT/FR2021/050499 patent/WO2021198586A1/fr not_active Ceased
- 2021-03-23 HU HUE21716809A patent/HUE065840T2/hu unknown
- 2021-03-23 CN CN202180022890.4A patent/CN115666886A/zh active Pending
- 2021-03-23 KR KR1020227032763A patent/KR20240052600A/ko active Pending
- 2021-03-23 SI SI202130111T patent/SI4093584T1/sl unknown
- 2021-03-23 BR BR112022018942A patent/BR112022018942A2/pt unknown
- 2021-03-23 PL PL21716809.5T patent/PL4093584T3/pl unknown
- 2021-03-23 LT LTEPPCT/FR2021/050499T patent/LT4093584T/lt unknown
- 2021-03-23 HR HRP20240198TT patent/HRP20240198T1/hr unknown
- 2021-03-23 EP EP21716809.5A patent/EP4093584B1/fr active Active
- 2021-03-23 JP JP2022557643A patent/JP7798782B2/ja active Active
- 2021-03-23 PT PT217168095T patent/PT4093584T/pt unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3108542B1 (fr) | 2022-04-01 |
| BR112022018942A2 (pt) | 2022-12-13 |
| US20230226712A1 (en) | 2023-07-20 |
| PT4093584T (pt) | 2024-02-28 |
| US12269185B2 (en) | 2025-04-08 |
| FI4093584T3 (fi) | 2024-02-13 |
| KR20240052600A (ko) | 2024-04-23 |
| SI4093584T1 (sl) | 2024-04-30 |
| FR3108542A1 (fr) | 2021-10-01 |
| HUE065840T2 (hu) | 2024-06-28 |
| HRP20240198T1 (hr) | 2024-05-24 |
| CN115666886A (zh) | 2023-01-31 |
| JP2023519831A (ja) | 2023-05-15 |
| JP7798782B2 (ja) | 2026-01-14 |
| EP4093584B1 (fr) | 2023-11-29 |
| MX2022011809A (es) | 2023-01-19 |
| ES2974815T3 (es) | 2024-07-01 |
| WO2021198586A1 (fr) | 2021-10-07 |
| LT4093584T (lt) | 2024-03-12 |
| EP4093584A1 (fr) | 2022-11-30 |
| PL4093584T3 (pl) | 2024-07-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RS65258B1 (sr) | Postupak za određivanje komponenti torzora mehaničkih dejstava u tački vođenja sečiva za mašinu za sečenje | |
| US7952728B2 (en) | Robot-controlled optical measurement array, and method and auxiliary mechanism for calibrating said measurement array | |
| CN110978059B (zh) | 一种便携式六轴机械手标定装置及其标定方法 | |
| WO2021128761A1 (zh) | 分布式多维力测力系统及测力方法 | |
| CN112611499B (zh) | 多维力传感器的负载平台微位移测量方法及测量敏感元件的安装方法 | |
| Liang et al. | Design and fabrication of a six-dimensional wrist force/torque sensor based on E-type membranes compared to cross beams | |
| US20180021955A1 (en) | Robot zero-point calibration device and method | |
| US11073382B2 (en) | Error compensation for coordinate measuring machines using a reference module | |
| CN111094922B (zh) | 力传感器、扭矩传感器、力感测传感器、指尖力传感器及其制造方法 | |
| CN106872139B (zh) | 超低温六分量天平校准复位过程中的位姿检测方法 | |
| US20180094913A1 (en) | Measuring system and measuring method | |
| KR20100050493A (ko) | 측정기, 및 측정 오차 보상 방법 | |
| CN106017839A (zh) | 基于柔性铰接板弯曲和扭转振动检测控制装置及方法 | |
| US20250164229A1 (en) | Coordinate measurement system having at least two limbs | |
| EP1491287B1 (en) | Self-centring sensing device | |
| US9435705B2 (en) | Switching type six-axis force-torque sensor and six-axis force-torque measuring apparatus using the same | |
| CN113063538A (zh) | 分布式多维力传感器 | |
| US20190025051A1 (en) | Geometric error measurement method for feed drive system and computer-readable recording medium having program recorded for executing same | |
| KR100679138B1 (ko) | 6축 하중 교정장치 | |
| CN213703489U (zh) | 力传感器组件及包括该组件的执行器、机器人 | |
| JP4975230B2 (ja) | 力を検査するための装置及び方法 | |
| Gavryushin et al. | Investigation of the sensitivity of a strain gauge force sensor to bending moment | |
| JPH03156307A (ja) | 修正表面検証用可動装置 | |
| CN115524044B (zh) | 一种单轴向力/力矩传感器及测量方法 | |
| CN1945484B (zh) | 光头或油墨喷射头动作控制装置和控制方法以及载物台装置 |