RS65968B1 - Sistem za gajenje i berbu pečuraka - Google Patents

Description

Opis pronalaska

Pronalazak se odnosi na sistem za gajenje i berbu pečuraka, sa najmanje jednim ramom za branje, kod kojeg su pečurke koje rastu na supstratu raspoređene na ramu za branje na najmanje jednom nivou, sa najmanje jednom pokretnom trakom za transport koja ima najmanje jedno udubljenje za primanje ubranih pečuraka i sa najmanje jednom mašinom sa hvataljkom koja pečurke pokupljene na pokretnoj traci za transport sa pokretne trake za transport preuzima i stavlja u kontejnere.

Opšte je poznato da se pečurke uzgajaju u klimatizovanim prostorijama i, u zavisnosti od vrste pečuraka, da su te prostorije zamračene ili svetle. Poželjno je da pečurke koje rastu na supstratu budu raspoređene u nekoliko nivoa koji su postavljeni jedni iznad drugih, na rešetkama u lejama, pri čemu supstrat ima sastav koji je prilagođen vrsti pečuraka. Tako se prostor za uzgajanje koristi na najefikasniji mogući način, a zauzima se što je moguće manja površina područja potrebnog za uzgoj. Nakon što pečurke dostignu određenu veličinu, one se beru ručno u redovnim vremenskim intervalima. Da bi pečurke mogle da se beru što je moguće efikasnije, iz trenutnog stanja tehnike je poznato da se pečurke spremne za berbu prenose u ram za branje. Poželjno je da se na ramu za branje pečurke nalaze postavljene na jednom nivou, tako da berači koji stoje na podu pored rama mogu lako da dođu do pečuraka i jednostavno ih uberu bez potrebe za dodatnom opremom kao što su platforme ili liftovi. Zbog toga ramovi za branje imaju odgovarajuću radnu visinu. U sistemima poznatim iz stanja tehnike, berači pečurke beru direktno u kontejnere u kojima se one kasnije odnose u prodavnice. Zbog toga berači moraju da se pobrinu za to da svaki kontejner ima odgovarajuću težinu punjenja.

Nedostatak ovog poznatog sistema je to što se može postići samo ograničen učinak branja pošto se ceo proces branja i pakovanja obavlja ručno. Pod učinkom branja misli se na količinu pečuraka koje se uberu po jedinici vremena i zapakuju za transport u prodavnice. Kod gajenja pečuraka, troškovi branja čine najveći deo troškova proizvodnje, tako da postoji potreba za sistemima koji bi omogućili povećanje učinka branja.

Iz patenta DE 102015 105 606 A1 poznato je korišćenje mašine za pakovanje ubranih pečuraka u kontejnere (tacne) namenjene za maloprodaju, u koje se pečurke dopremaju putem pokretne trake, pri čemu hvataljka mašine prihvata pečurke sa transportne trake i odlaže ih u tacne koje se nalaze unutar područja kojem može da pristupa, istovremeno ih i vagajući. Na taj način tacne se potpuno automatski pune do željene težine. Pokazalo se da je rukovanje osetljivim pečurkama pomoću hvataljke problematično. Hvataljka može da ošteti pečurke ako ih previše čvrsto stegne. Ako ih pak uhvatati previše blago, pečurke neće biti pouzdano stegnute i često će se dogoditi da ispadnu iz hvataljke.

Zato je cilj ovog pronalaska da obezbedi poboljšani sistem za uzgajanje i branje pečuraka koji će omogućiti efikasno, bezbedno i brzo branje. Posebno je usmeren na smanjivanje troškova branja, uključujući i troškove pakovanje pečuraka na tacne.

Taj cilj se postiže pomoću sistema za gajenje i branje pečuraka koji ima odlike iz patentnog zahteva 1.

Laserski skener sa velikom preciznošću (do submilimetarskog opsega) beleži trodimenzionalne geometrijske podatke o pečurkama koje je pokupila pokretna traka za transport. Pomoću takvog snimanja podataka o trodimenzionalnoj geometriji pečuraka određuje se oblik, veličina, položaj i/ili orijentacija onih pokupljenih pečuraka koje se nalaze u udubljenjima na pokretnoj traci za transport, zahvaljujući čemu hvataljka mašine za hvatanje pečuraka sa pokretne trake za transport može precizno da se kontroliše. U tu svrhu, uređaj za procenjivanje procenjuje snimljene trodimenzionalne geometrijske podatke pečuraka i prenosi podatke mašini, koja na osnovu njih izdaje komande za kontrolu hvataljke. Poželjno je da se kontrola vrši na takav način da je svaki pokret hvatanja precizno prilagođen geometriji svake pojedinačne pečurke. Pokret hvataljke i njena sila hvatanja koja se primenjuje tokom tog procesa mogu posebno da se usklade tako da, s jedne strane, sila hvatanja bude dovoljna da se pečurka bezbedno i pouzdano uhvati, a s druge strane, da ta primenjena sila ostane toliko mala da se izbegne oštećenje pečuraka.

U poželjnoj varijanti izvođenja, na osnovu trodimenzionalnih geometrijskih podataka o pečurkama uređaj za procenjivanje dodatno određuje i težinu svake pojedinačne pečurke. Ispostavilo se da individualna težina pečuraka može dovoljno pouzdano da se odredi pomoću geometrijskih podataka. Poželjno je da se to uradi pomoću korišćenja kalibracije koja će se prethodno obaviti, tako da bi mogla da se uzme u obzir specifična vrsta pečuraka i, u zavisnosti od uslova okoline, njihova promenljiva specifična težina. U poređenju sa trenutnim stanjem tehnike, na taj način se dodatno smanjuju troškovi branja, pošto iz procesa može da se odstrani vaganje prilikom punjenja tacni pečurkama.

Zahvaljujući pokretnoj traci za transport koja po mogućstvu prolazi pored rama za branje, berači mogu veoma efikasno da rade. Oni beru pečurke iz leja i stavljaju ih direktno na pokretnu traku za transport. Razdaljine koje pritom treba da pređu su minimalne. Pokretna traka za transport potom transportuje pečurke na dalju obradu, koja je poželjno da bude automatizovana. Na taj način učinak berbe može da se poveća u značajnoj meri, a samim tim i ukupni troškovi mogu da se smanje.

Pokretna traka za transport izvedena u skladu s pronalaskom je projektovana tako da lako može da se puni pojedinačno ubranim pečurkama. U idealnom slučaju, pokretna traka za transport se pruža u suštini paralelno sa ramom za branje. Pokretna traka za transport može da bude projektovana nezavisno od rama za branje. To znači da pokretna traka za transport ima potpornu konstrukciju ili konstrukcijski okvir koji podupire pokretnu traku. Međutim, takođe je moguće zamisliti da je pokretna traka za transport pričvršćena za ram za branje ili da je strukturno integrisana u njega. U tom slučaju nema potrebe da pokretna traka za transport ima sopstvenu noseću konstrukciju. Poželjno je da pokretna traka za transport ima motorni pogon sa promenljivom brzinom. Usled promenljivog podešavanja brzine trake, moguće je prilagoditi i brzinu branja osoba koje beru pečurke.

Poželjno je da se pokretna traka za transport proteže duž cele dužine rama za branje. To nudi prednost koja se ogleda u tome da osobe koje beru pečurke mogu da stoje bilo gde duž rama za branje i mogu da postavljaju ubrane pečurke direktno na pokretnu traku za transport, za dalju obradu. Zajvaljujući tome branje može da se obavi veoma efikasno. Posebno poželjno je da se pokretna traka za transport proteže duž najmanje jedne ivice rama za branje, idealno duž ivice na kojoj se nalazi mašina za automatizovano pakovanje pečuraka. Na taj način se mašini obezbeđuje lak pristup ubranim pečurkama.

Dalja korisna poboljšanja i dalji razvoj pronalaska rezultat su zavisnih patentnih zahteva. Uz ovo treba napomenuti da se karakteristike pojedinačno navedene u patentnim zahtevima mogu kombinovati jedna sa drugom na bilo koji tehnološki razuman način, da bi se na taj način postiglo dalje usavršavanje pronalaska.

U skladu sa jednim poželjnim izvođenjem pronalaska, predviđeno je da je na pokretnoj traci za transport postavljen uređaj za odsecanje koji služi za odsecanje krajeva pečuraka pokupljenih na pokretnoj traci za transport, pri čemu taj uređaj za odsecanje ima najmanje jedno sečivo koje može da se postavi u položaj za sečenje. Odsecanje donjih krajeva drški pečuraka je deo procesa branja i od suštinskog je značaja za kvalitet krajnjeg proizvoda. Dok se pečurke transportuju pokretnom trakom za transport, one prolaze kroz uređaj za odsecanje, pri čemu se krajevi pečurki automatski odsecaju. Učinak sistema za branje izvedenog u skladu s pronalaskom može dodatno da se poboljša pomoću automatizovanog odsecanja, koje u trenutnom stanju tehnike ručno obavljaju berači. Još jedna prednost automatskog skraćivanja drški pečuraka je to što se drške pečuraka seku što je moguće ravnomernije i na najčistiji mogući način. U tu svrhu, poželjno je da uređaj za odsecanje ima rotirajuće sečivo, posebno je poželjno da ima dva sečiva koja se rotiraju u suprotnim smerovima (npr. cirkularni nož), pri čemu su ta sečiva postavljena direktno ispod transportne trake, na mestu gde drške pečuraka vire naniže kroz pokretnu traku za transport. Nošene pokretnom trakom za transport, pečurke prolaze preko rotirajućih sečiva ili između dva cirkularna noža koja se rotiraju u suprotnim smerovima, pri čemu se krajevi drški pouzdano odsecaju na željenu dužinu. Ako se drška tokom berbe ne odseče prekratko, povećava se težina pojedinačnih pečuraka, što za rezultat može da ima veći ukupan prinos. Sa sečivom koje može da se postavi u položaj za sečenje, uređaj za odsecanje može da se prilagodi, na primer, zahtevima u pogledu dužine drške ili ugla sečenja koji su specifični za neke države ili kupce.

Posebno poželjno je izvođenje koje obezbeđuje da sečivo bude podesivo po visini kako bi se krajevi pečuraka koje su pokupljene na pokretnoj traci za transport mogli da budu isečeni na različitim visinama drške. Podešavanjem visine sečiva, dužina drški pečuraka može da se prilagodi zahtevima koji su specifični za neke države ili kupce pre nego što se pečurke pomoću hvataljke automatski ubace u kontejnere koji su im dodeljeni u odnosu na odgovarajuće zahteve, kvalitete, veličine, zemlje ili kupce. Jedan takav kontejner je, na primer, tacna (od plastike ili kartona) u koju se pečurke pakuju za maloprodaju.

Jedno posebno povoljno izvođenje pronalaska odnosi se na činjenicu da je udubljenje u pokretnoj traci za transport najmanje jedna rupa koja je ugrađena u pokretnu traku za transport. Berači mogu brzo i jednostavno da ubace pečurke u rupu nakon ručnog branja kako bi se olakšalo dalje automatizovano rukovanje pečurkama pomoću uređaja za odsecanje i hvataljke. Pritom je prečnik rupe svrsishodno veći od najvećeg očekivanog prečnika drške pečurke i u isto vreme manji od najmanjeg očekivanog prečnika šešira pečurke. Pečurka koja je umetnuta u rupu nakon toga leži na pokretnoj traci za transport oslanjajući se donjom stranom šešira na gornju stranu trake, dok joj drška viri nadole kroz rupu.

U skladu sa povoljnom varijantom izvođenja ovog pronalaska, predviđeno je da pokretna traka za transport ima više izbušenih rupa, pri čemu se te rupe nalaze na ravnomernim udaljenostima jedne od drugih duž uzdužne dimenzije pokretne trake za transport. Pošto su rupe raspoređene na ravnomernim udaljenostima jedne od drugih, hvataljka može da uzima pečurke sa pokretne trake za transport konstantnom brzinom, što pojednostavljuje kontrolu od strane mašine. Poželjno je da rupe budu raspoređene duž cele pokretne trake za transport. Rupe mogu da imaju različite prečnike. Rastojanje između rupa je svrsishodno odabrano tako da pečurke budu na dovoljnom rastojanju jedne od drugih, tako da hvataljka može pouzdano da ih uhvati.

Umesto rupa, udubljenje na pokretnoj traci za transport može da bude i najmanje jedan prorez koji se pruža duž uzdužnog pravca pokretne trake za transport. Osobe koje beru pečurke ubacuju pečurke pojedinačno u prorez tako da drške budu okrenute nadole. Prorez treba da bude projektovan tako da ima širinu koja je manja od minimalnog prečnika šešira pečurke i veća od maksimalnog prečnika drške pečurke, tako da pečurke mogu da leže na pokretnoj traci tako da im ivica šešira naleže na strane proreza.

Poželjno je da se prorez proteže duž cele pokretne trake za transport u vidu neprekidnog proreza. Ovo nudi prednost u vidu toga da pečurke mogu da se po želji postavljaju jedne pored drugih na pokretnu traku.

Da bi se formirao takav prorez, pokretna traka za transport može da ima dva paralelno postavljena i razmaknuta trakasta elementa koji se protežu u uzdužnom pravcu duž pokretne trake za transport. U idealnom slučaju, ti elementi su napravljeni od fleksibilnog/elastičnog materijala. Takav dizajn omogućava da se transportuju pečurke različitih veličina. Ako pečurke imaju dršku koja je posebno debela, materijal će popustiti i deformisati se, a prorez će se proširiti. Štaviše, deformabilnost materijala obezbeđuje da se pečurke, koje su veoma osetljive na sile koje deluju na njihovu površinu, ne oštete kada se ubacuju u prorez.

U principu, takođe je moguće osmisliti sistem u kojem pokretna traka za transport ima više proreza. Ti prorezi mogu da budu identični ili različitih dužina i/ili različitih širina. Ti prorezi takođe mogu da budu raspoređeni jedan iza drugog, odnosno u nizu, ali takođe i da budu razmaknuti jedni od drugih, pri čemu je poželjno da budu paralelni jedni u odnosu na druge. Takođe je moguće osmisliti i da prorezi budu dodeljeni pojedinačnim lokacijama za branje. Pod lokacijom za branje misli se na mesto gde se pečurke beru iz leja, odnosno na kojem je prisutna neka osoba. To predstavlja prednost koja se ogleda u tome da pokretna traka ima i prazne proreze za poslednje lokacije za branje u koje berači mogu da ubacuju ubrane pečurke. U skladu s pronalaskom, poslednje lokacije za branje podrazumevaju ona mesta do kojih pokretna traka za transport stiže tek nakon što je već prošla ostale lokacije za branje.

Naročito poželjno je izvođenje koje obezbeđuje da kontejneri budu raspoređeni sa obe strane pokretne trake za transport, u području kojem hvataljke mogu da pristupaju. Na taj način, mašina može brzo da smesti pečurke u različite kontejnere sa obe strane pokretne trake za transport i sortira ih, na primer, u skladu sa zahtevima koji su specifični za određne zemlje ili kupce, kao što su kvalitet, veličina, prečnik, dužina drške, i to u kontejnere koji su namenjeni za određene zemlje ili kupce. Ako su kontejneri raspoređeni sa obe strane trakastog transportera, u području kojem hvataljka može da pristupa, mašine mogu posebno brzo da sortiraju pečurke koje skupljaju sa pokretne trake za transport.

Poželjno je da sistem ima dve pokretne trake za transport. Te pokretne trake za transport se protežu duž suprotnih strana rama za branje, a poželjno je da se protežu duž čitave uzdužne dimenzije rama za branje. Na taj način berači mogu da rade sa obe strane rama za branje.

Posebno je poželjno izvođenje pronalaska koje se odnosi na činjenicu da se kontejneri koji su napunjeni pečurkama pomoću hvataljki, nekim uređajem za transport automatski transportuju od mašine do stanice za sakupljanje. Sa sistemom za automatsko prikupljanje kontejnera oni nakon toga mogu da se pakuju za isporuku, a da pritom berači ne moraju da napuštaju svoje radno mesto pored rama za branje tokom berbe.

Kod jednog posebno povoljnog izvođenja pronalaska obezbeđeno je da hvataljka ima nekoliko, a poželjno dva pokretna prsta za hvatanje, koji se mogu pomerati jedan ka drugom i međusobno udaljavati na način koji podseća na princip rada hvataljki klešta, pri čemu ti prsti za hvatanje imaju deformabilne potporne elemente. Ti deformabilni potporni elementi na prstima za hvatanje omogućavaju hvataljki da efikasno i bez previše pritiska uhvati pečurke sa pokretne trake. Pomoću prstiju za hvatanje, hvataljka može lako da podigne pečurke sa pokretne trake. Da bi se pokupile pečurke, prsti za hvatanje hvataljke stiskaju šešir pečurke. Pritom šešir pečurke naleže na deformabilne potporne elemente, koji u skladu s tim nežno naležu na površinski oblik šešira pečurke i na taj način sprečavaju oštećenja do kojih bi moglo da dođe tokom hvatanja.

Istovremeno sa deformacijom potpornih elemenata stvara se i frikciono i/ili čvrsto prianjanje, koje obezbeđuje sigurno i pouzdano hvatanje.

U jednoj poželjnoj realizaciji ovog pronalaska predviđeno je da su deformabilni potporni elementi projektovani u vidu elastičnih letvica koje su postavljne jedne pored drugih, paralelno jedne drugima i paralelno u odnosu na uzdužnu dimenziju prsta za hvatanje. Izvođenje potpornih elemenata u vidu elastičnih letvica omogućava da se šeširi pečuraka prihvate bezbedno i bez oštećenja prilikom podizanja sa pokretne trake za transport. Elastične letvice obezbeđuju dobro prianjanje, bez oštećena osetljivih pečuraka, pošto deformisanje letvica omogućava da se potporni elementi lako prilagode obliku pečuraka.

Veoma je poželjno izvođenje kojim se obezbeđuje da su prsti za hvatanje prekriveni zamenjivom elastomernom navlakom, poželjno napravljenom od lateksa, koja pokriva potporne elemente. Pomoću navlake od lateksa, prsti za hvatanje u području potpornih elemenata dobijaju dovoljan koeficijent trenja, koji im pomaže da bezbedno pokupe pečurke sa pokretne trake za transport pokretom hvatanja koji izvodi hvataljka. Ako je to potrebno, prsti za hvatanje hvataljke koji imaju navlaku od lateksa mogu pouzdano da rukuju čak i još uvek vlažnim pečurkama. Ako se zamenljiva navlaka od lateksa koja je navučena preko potpornih elemenata isprlja ili ošteti, može lako da se zameni kako bi se povratio dovoljan koeficijent trenja potreban za bezbedno hvatanje pečuraka.

U jednom poželjnom izvođenju predviđeno je da mašina ima magacin za kontejnere koje treba napuniti. Sa takvim magacinom, kontejneri koje treba napuniti mogu lako da se uskladište u mašinu, tako da može da se obezbedi da ih ona brzo puni.

Naročito je poželjno izvođenje kod kojeg je obezbeđeno da je taj magacin zamenljiv ili da može da se podesi tako da može da prima kontejnere različitih dimenzija. Skladištenjem različitih kontejnera, uz malo truda mogu da se ispune zahtevi koji su specifični za određene kupce ili zemlje. Postavljanje različitih kontejnera pomoću prilagođavanja magacina ili pomoću zamene magacina za smeštaj različitih kontejnera, olakšava prilagođavanje sistema zahtevima koji su specifični za određene kupce ili zemlje.

Poželjno je da mašina bude robot, posebno poželjno industrijski robot. Hvataljka mašine može da bude izvedena i u vidu usisne čašice. Posebno je poželjno da usisna čašica hvata pečurke odozgo, odnosno za šešir pečurke. Usisna čašica može imati usisnu glavu, pri čemu se pečurka usisava, odnosno hvata, stvaranjem potpritiska. U idealnom slučaju, mašina je izvedena sa višestrukim hvataljkama. To znači da može da uhvati više pečuraka istovremeno.

Poželjno je da mašina bude postavljena na mobilnom ramu. U idealnom slučaju, taj ram ima valjke tako da može da se ručno gura prema ramu za branje. Ram može da ima elemente za pričvršćivanje pomoću kojih može da se pričvrsti na ram za branje. Na taj način se obezbeđuje da mobilni ram bude bezbedno postavljen na ramu za branje tokom upotrebe, kako bi kontejneri mogli da budu pravilno napunjeni.

Poželjno je da mašina bude postavljena na prednjoj strani rama za branje ili na jednom njegovom kraju. Na taj način će sve pečurke koje se nalaze na pokretnoj traci doći u radni radijus mašine, i ona će moći da ih pokupi i postavi u kontejnere. U idealnom slučaju, mašina je postavljena na mobilnom okviru tako da može da se pokreće. To predstavlja posebnu prednost ako se pečurke beru sa obe strane rama za branje i postavljaju na odgovarajuće pokretne trake za transport. Mašina zatim može po izboru da se pomeri na jednu ili na drugu stranu i tamo pokupi pečurke i staviti ih u kontejnere. Mašina, na primer, može da se postavi tako da se može pomerati duž šine. Mašinom se može upravljati ručno ili automatski.

Mašina može da bude konstruisana tako da pečurke ne sakuplja samo jednu za drugom sa pokretne trake za transport i stavlja ih u kontejnere, nego i da ih bira i tako uzima samo veoma specifične pečurke. Pomoću takvog odabira pečuraka moguće je, na primer, kontejnere napuniti pečurkama željene veličine. Štaviše, može da se postigne i ciljana težina punjenja kontejnera koja će biti što je moguće bliža zadatoj težini. Na primer, ako je težina kontejnera koji treba da se napuni otprilike jednaka zadatoj težini, mašina će ciljano traži najmanju moguću pečurku, uhvatiti je i staviti u kontejner.

Osim toga, sistem izveden u skladu s pronalaskom može da ima i stanicu za vaganje. Stanica za vaganje služi za automatsku kontrolu težine kontejnera koji su napunjeni pečurkama. Poželjno je da se stanica za vaganje nalazi u neposrednoj blizini mašine. Mašina puni kontejnere koji se nalaze na stanici za vaganje ubranim pečurkama. Poželjno je da stanica za vaganje bude projektovana tako da istovremeno može da se utvrđuje težina nekoliko kontejnera. Da bi se to postiglo, poželjno je da postoji nekoliko mesta za vaganje. To predstavlja prednost pošto mašina može da puni nekoliko kontejnera u istom trenutku. Mašina može selektivno da puni kontejnere pečurkama prema veličini i težini, pri čemu mašina može kontinuirano da hvata pečurke sa pokretne trake za transport.

Uređaj za procenjivanje i mašina, a poželjno je i stanica za vaganje, u idealnom slučaju su međusobno povezani na takav način da se odgovarajući kontejner automatski uklanja iz mašine kada dostigne zadatu težinu, a onda se novi, prazan kontejner postavlja za punjenje. U idealnom slučaju, uređaj za procenjivanje, mašina, a poželjno i stanica za vaganje su međusobno povezani na takav način da mašina neprekidno prima povratne informacije o trenutnoj težini kontejnera (jednog ili više) koji su spremni za punjenje.

Uz to, sistem može da bude projektovan tako da se kontejneri koji treba da se napune, kao što su tacne, automatski vode do mesta za punjenje ili do stanice za vaganje, i da se nakon punjenja automatski uklanjaju iz njih i transportuju dalje gde će se nastaviti rukovanje s njima. Sistem može da ima jedan ili više slagača kontejnera poznatog tipa koji će puniti sistem kontejnerima. Poželjno je da se uklanjanje punih kontejnera obavlja pomoću uređaja za transport koji će transportovati kontejnere do stanice za sakupljanje.

Dalje karakteristike, detalji i prednosti pronalaska proizilaze iz opisa i crteža u daljem delu teksta, koji prikazuju primere izvođenja pronalaska. Odgovarajući objekti ili elementi imaju iste referentne oznake na svim slikama. Prikazano je:

Slika 1 prikazuje šematski prikaz pogleda odozgo na sistem izveden u skladu s pronalaskom,

Slika 2 prikazuje šematski prikaz pogleda sa strane na sistem izveden u skladu s pronalaskom,

Slika 3 prikazuje šematski prikaz pogleda odozgo na sledeće izvođenje sistema u skladu s pronalaskom,

Slika 4 prikazuje šematski prikaz pogleda sa strane na hvataljku,

Slika 5 prikazuje šematski prikaz pogleda sa strane na prste za hvatanje,

Slika 6 prikazuje šematski prikaz pogleda odozgo na prste za hvatanje.

Na slici 1 šematski je prikazano jedno moguće izvođenje sistema u skladu s pronalaskom koji je označen referentnom oznakom 10. Sistem 10 za gajenje i berbu pečuraka ima najmanje jedan ram 12 za branje, pri čemu su pečurke 20 koje rastu na supstratu raspoređene na ramu 12 za branje na najmanje jednom nivou. Da bi prostor mogao optimalno da se iskoristi, može da bude korisno da se pečurke 20 uzgajaju na nekoliko nivoa koji se nalaze jedni iznad drugih. Pokretna traka 14 za transport prolazi pored rama 12 za branje i u idealnom slučaju direktno se graniči sa ramom 12 za branje, a poželjno je i da bude pričvršćena za njega. Pokretna traka 14 za transport ima pravac transporta koji se prostire duž uzdužne dimenzije rama 12 za branje. Pravac pokretne trake 14 za transport je na slici 1 prikazan strelicom. U skladu s pronalaskom pokretna traka 14 za transport ima najmanje jedno udubljenje 18 za primanje ubranih pečuraka 20. U primeru izvođenja koji je ovde prikazan, udubljenje je projektovano u vidu rupe 18 ugrađene u pokretnu traku 14 za transport. Kao što se može videti, pokretna traka za transport ima nekoliko rupa 18 ugrađenih duž uzdužne dimenzije pokretne trake 14 za transport, koje služe za držanje ubranih pečuraka 20. Uklanjanje pečuraka 20 sa pokretne trake 14 za transport pomoću hvataljke 28 može da se kontroliše tako da bude ujednačeno, zahvaljujući ravnomernom razmaku između rupa 18 na pokretnoj traci 14 za transport. Na slici 1 pokretna traka 14 za transport proteže se duž cele dužine rama 12 za branje. To nudi prednost u vidu toga da pečurke 20 nakon branja mogu da se postave direktno na pokretna traka 14 za transport. U idealnom slučaju, pokretna traka 14 za transport je napravljena od fleksibilnog ili elastičnog materijala. To obezbeđuje da pečurke 20, koje su veoma osetljive na sile koje deluju na njihovu površinu, ne budu oštećene kada se umetnu u udubljenja 18, pošto će se pokretna traka 14 za transport deformisati. Nakon što su udubljenja 18 pokretne trake 14 za transport napunjena pečurkama 20 koje su ubrali berači, te pečurke automatski preuzima mašina 26 sa hvataljkom 28 i stavlja ih u pripremljene kontejnere 34. U tu svrhu laserski skener 40 beleži trodimenzionalne geometrijske podatke o pečurkama koje treba pokupiti sa pokretne trake 14 za transport. Uređaj za procenjivanje procenjuje snimljene trodimenzionalne geometrijske podatke pečuraka, pri čemu se ti procenjeni geometrijski podaci koriste za kontrolu hvataljke 28 i za određivanje težine svake pojedinačne pečurke 20. U tu svrhu se zapremina pojedinačnih pečuraka 20 određuje preko trodimenzionalnih geometrijskih podataka, a težina svake pojedinačne pečurke 20 se određuje pomoću prethodno obavljene kalibracije (da bi se odredila njihova specifična težina). Koristeći procenjene geometrijske podatke, može da se odredi težina svih pojedinačnih pečuraka 20, pre nego što ih pokupi hvataljka 28, što ubrzava i čini preciznijim raspoređivanje pečuraka po pripremljenim kontejnerima 34. Preciznijim upravljanjem hvataljkom 28 na osnovu procenjenih geometrijskih podataka, mogu da se spreče oštećenja i greške pri sakupljanju pečuraka 20.

Na slici 2 predstavljen je šematski prikaz pogleda sa strane na sistem 10 izveden u skladu s pronalaskom, Na pokretnoj traci 14 za transport postavljen je uređaj 22 za automatsko odsecanje drški 21 pečuraka (slika 4). Odsecanje drški 21 pečuraka (slika 4) je deo procesa branja i od suštinskog je značaja za kvalitet krajnjeg proizvoda. Pečurke 20 koje se nalaze na pokretnoj traci 14 za transport na putu do mesta za pakovanje prolaze kroz uređaj 22 za odsecanje, pri čemu se krajevi 21 drški pečurki (slika 4) automatski odsecaju. Automatsko odsecanje dovodi do poboljšanog učinka branja. Uređaj 22 za odsecanje ima oštricu ili sečivo 24 kao element za rezanje, za koji je poželjno da bude postavljen paralelno sa pokretnom trakom 14 za transport. Na taj način se na pečurkama 20 dobija ravan rez, što je posebno povoljno u pogledu kvaliteta pečuraka 20. Sečivo 24 uređaja 22 za odsecanje može da se podesi u položaj za sečenje, na primer, da bi se omogućilo sečenje pod uglom. Osim toga, sečivo 24 može da se podesi po visini da bi se krajevi 21 drški pečuraka 20 (slika 4) koje se nalaze na pokretnoj traci 14 za transport odsekli na različitim visinama. To omogućava da se uređaj 22 za odsecanje lako prilagodi zahtevima koji su specifični za određene kupce ili zemlje. Poželjno je da se to podešavanje položaja sečenja obavlja automatski.

Na slici 3 predstavljen je šematski prikaz pogleda odozgo na sistem 10 izveden u skladu s pronalaskom. Ovaj sistem 10 ima dve pokretne trake 14 za transport. Te pokretne trake 14 za transport se protežu duž suprotnih strana rama 12 za branje. Poželjno je da se pokretne trake 14 za transport protežu duž najmanje jedne ivice rama 12 za branje, a u idealnom slučaju duž one ivice na kojoj se nalazi mašina 26. Na taj način se mašini 26 obezbeđuje bolji pristup ubranim pečurkama 20.

Na jednoj od prednjih strana rama 12 za branje postavljena je mašina 26 sa hvataljkom 28, koja skuplja pečurke 20 sa pokretne trake 14 za transport i stavlja ih u kontejnere 34. Poželjno je da mašina 26 bude robot, posebno poželjno industrijski robot čiji dizajn je dobro poznat u trenutnom stanju tehnike. Mašina 26 je postavljena na mobilnom ramu 36. U idealnom slučaju, taj ram ima valjke tako da može da se ručno gura prema ramu za branje.

Mašina 26 je postavljena na mobilnom ramu 36 tako da može da se kreće. Na taj način mašina 26 može da hvata pečurke 20 sa obe pokretne trake 14 za transport i stavlja ih u kontejner 34. Mašina 26 je postavljena tako da može da se pomera duž šine 38, za koju je poželjno da se pruža duž prednje strane rama 12 za branje. Usled toga, područje kojem mogu da pristupaju hvataljke 28 je uvećano. U području kojem mogu da pristupaju hvataljke 28 nalaze i se kontejneri 34 postavljeni sa obe strane pokretnih traka 14 za transport, tako da mašina 26 može automatski da puni te kontejnere 34. Kontejneri 34 koje treba napuniti čuvaju se u magacinu 35 koji je u tu svrhu dodeljen mašini 26, pri čemu je poželjno da se pomoću hvataljke 28 postavljaju u položaj za punjenje u kojem se kontejneri 34 pune pečurkama 20 koje se skidaju sa pokretne trake 14 za transport. Magacin 35 može da se zamenjuje kako bi primao kontejnere 34 različitih dimenzija. Alternativno, magacin 35 takođe može da se podešava da bi omogućio smeštanje kontejnera 34 različitih dimenzija.

Takođe je poželjno da sistem 10 ima stanicu 30 za vaganje. Stanica 30 za vaganje prvenstveno služi za dodatno kontrolisanje težine pečuraka 20 koje se nalaze u kontejnerima 34. Stanica 30 za vaganje se nalazi u neposrednoj blizini mašine 26. Mašina 26 puni ubranim pečurkama 20 kontejner 34 koji se nalazi na stanici 30 za vaganje. Stanica 30 za vaganje ima nekoliko mesta 32 za vaganje, tako da stanica 30 za vaganje može istovremeno da utvrđuje težinu nekoliko kontejnera 34, nezavisno jednih od drugih. To omogućava mašini 26 da istovremeno puni nekoliko kontejnera 34.

Na slici 4 predstavljen je šematski prikaz pogleda sa strane na hvataljku 28 mašine 26 (sa slika 1 ili 3), koja radi na način koji podseća na princip rada hvataljki klešta. Hvataljka 28 ima dva prsta 29 za hvatanje koji pomoću motora mogu da se pomeraju jedan ka drugom i da se udaljavaju jedan od drugog, i pomoću kojih pečurke 20 mogu da se hvataju tako što se prsti 29 za hvatanje sa obe strane pomeraju prema pečurki 20.

Na slici 5 prikazan je detaljan šematski pogled sa strane na prste za hvatanje 29 izvedene kao na slici 4. Na ovoj ilustraciji se može videti da prsti 29 za hvatanje, za koje je poželjno da budu napravljeni od plastike, imaju deformabilne potporne elemente 27 koji su izvedeni u vidu elastičnih letvica. Elastične letvice 27 su postavljene na prste 29 za hvatanje preko naznačenih trakastih šarki 25. Kada se pečurke 20 (slika 4) uhvate pomoću hvataljke 28, elastične letvice 27 se deformišu, tako da je sprečeno da mašina 26 (slika 1) ošteti pečurke 20 (slika 4) tokom rukovanja. Kada se letvice 27 deformišu (levo na slici 5), one se savijaju ka unutrašnjosti šupljine prsta 29 za hvatanje koja se nalazi iza njih. To stvara čvrsto prijanjanje između prsta 29 za hvatanje i šešira pečurke, tako da pečurka 20 više ne može da ispadne iz hvataljke 28, čak i ako frikciona veza između letvica 27 i pečurke 20 nije dovoljna. Preko prsta 29 za hvatanje koji je ovde prikazan, može da se navuče zamenljiva navlaka od lateksa koja nije prikazana, a koji štiti prst 29 za hvatanje i obezbeđuje dovoljan koeficijent trenja za držanje pečuraka 20.

Na slici 6 predstavljen je šematski prikaz pogleda odozgo na prst 29 za hvatanje koji je izveden kao na slici 5. Ovde se može videti da su pojedinačne letvice 27 odvojene jedna od druge prorezima, tako da se letvice 27 prilagođavaju obliku pečuraka 20 koje se hvataju (Slika 4).

Lista referentnih oznaka

10 Sistem za gajenje i branje pečuraka

12 Ram za branje

14 Pokretna traka za transport

16 Trakasti elementi pokretne trake za transport

18 Prorez (udubljenje)

19 Rupa (udubljenje)

20 Pečurka

21 Krajevi drški pečuraka

22 Uređaj za odsecanje krajeva drški pečuraka

24 Sečivo

25 Trakasta šarka

26 Mašina

27 Potporni elementi

28 Hvataljka (mašina)

29 Prst za hvatanje (hvataljka)

30 Stanica za vaganje

32 Mesto za vaganje

34 Kontejner

35 Magacin

36 Mobilni ram

38 Šina

40 Laserski skener

42 Uređaj za transport

Claims (13)

Patentni zahtevi

1. Sistem (10) za gajenje i branje pečuraka (20) sa

- najmanje jednim ramom (12) za branje, pri čemu su pečurke (20) koje rastu na supstratu raspoređene na ramu (12) za branje na najmanje jednom nivou,

- najmanje jednom pokretnom trakom (14) za transport, koja ima najmanje jedno udubljenje (18, 19) za primanje ubranih pečuraka (20), i

- najmanje jednu mašinu (26) sa hvataljkom (28), koja pečurke (20) sa pokretne trake (14) za transport skuplja sa pokretne trake (14) i stavlja ih u kontejnere (34), naznačen time što,

- laserski skener (40) beleži trodimenzionalne geometrijske podatke o pečurkama (20) koje treba pokupiti sa pokretne trake (14) za transport i

- uređaj za procenjivanje procenjuje snimljene trodimenzionalne geometrijske podatke pečuraka (20) da bi se pomoću njih kontrolisala hvataljka (28).

2. Sistem (10) u skladu sa zahtevom 1, naznačen time da uređaj za procenjivanje određuje težinu svake pojedinačne pečurke (20) na osnovu trodimenzionalnih geometrijskih podataka.

3. Sistem (10) u skladu sa zahtevom 1 ili 2, naznačen time da je na pokretnoj traci (14) za transport postavljen uređaj (22) za odsecanje koji služi za odsecanje krajeva (21) drški pečuraka (20) pokupljenih na pokretnoj traci (14) za transport, pri čemu taj uređaj (22) za odsecanje ima najmanje jedno sečivo (24) koje može da se postavi u položaj za sečenje.

4. Uređaj (1) u skladu sa zahtevom 3, naznačen time da sečivo (24) može da se podešava po visini da bi se krajevi (21) drški pečuraka (20) koje se nalaze na pokretnoj traci (14) za transport odsekli do različitih visina drški.

5. Uređaj (1) u skladu sa bilo kojim zahtevom od 1 do 4, naznačen time da je udubljenje (19) u pokretnoj traci (14) za transport najmanje jedna rupa (19) koja je izbušena u pokretnoj traci (14) za transport.

6. Uređaj (1) u skladu sa zahtevom 5, naznačen time da pokretna traka (14) za transport ima više izbušenih rupa (19), pri čemu se te rupe nalaze na ravnomernim udaljenostima jedne od drugih duž uzdužne dimenzije pokretne trake (14) za transport.

7. Uređaj (1) u skladu sa bilo kojim od prethodnih zahteva, naznačen time da su kontejneri (34) raspoređeni sa obe strane pokretne trake (14) za transport, u području kojem hvataljke (28) mogu da pristupaju.

8. Uređaj (1) u skladu sa bilo kojim od prethodnih zahteva, naznačen time da se kontejneri (34) koji su napunjeni pečurkama (20) pomoću hvataljki (28), nekim uređajem (42) za transport automatski transportuju od mašine (26) do stanice za sakupljanje.

9. Uređaj (1) u skladu sa bilo kojim od prethodnih zahteva, naznačen time da hvataljka (28) ima nekoliko prstiju (29) za hvatanje, pri čemu ti prsti (29) za hvatanje imaju deformabilne potporne elemente (27).

10. Uređaj (1) u skladu sa zahtevom 9, naznačen time da su deformabilni potporni elementi (27) projektovani u vidu elastičnih letvica koje su postavljne jedne pored drugih, paralelno jedne drugima i paralelno u odnosu na uzdužnu dimenziju prstiju (29) za hvatanje.

11. Uređaj (1) u skladu sa zahtevom 9 ili 10, naznačen time da su prsti (29) za hvatanje prekriveni zamenjivom elastomernom navlakom, poželjno napravljenom od lateksa, koja pokriva potporne elemente (27) i formira površinu naleganja prstiju (29) za hvatanje na pokupljenim pečurkama (20).

12. Uređaj (1) u skladu sa bilo kojim od prethodnih zahteva, naznačen time da mašina (26) ima magacin (35) za kontejnere (34) koje treba napuniti.

13. Uređaj (1) u skladu sa zahtevom 12, naznačen time da je magacin (35) zamenljiv ili da može da se podesi tako da može da prima kontejnere (34) različitih dimenzija.