RU2012107423A - Способ, система и устроство для управления отклонением крюка - Google Patents
Способ, система и устроство для управления отклонением крюка Download PDFInfo
- Publication number
- RU2012107423A RU2012107423A RU2012107423/11A RU2012107423A RU2012107423A RU 2012107423 A RU2012107423 A RU 2012107423A RU 2012107423/11 A RU2012107423/11 A RU 2012107423/11A RU 2012107423 A RU2012107423 A RU 2012107423A RU 2012107423 A RU2012107423 A RU 2012107423A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- angle
- deviation
- swing
- control
- hook
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract 13
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims abstract 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims 14
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims 4
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 3
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims 3
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 claims 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/88—Safety gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
- B66C13/085—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions electrical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
1.Способ управления качанием крюка для регулирования угла отклонения крюка крана с телескопической стрелой, в котором:А. определяют угол отклонения и направление качания троса, который соединен с крюком, в горизонтальной плоскости по отношению к направлению силы тяжести;В. определяют превышение углом отклонения заданного значения, причем после этапа В приступают к этапу С, если угол отклонения больше, чем заданное значение, и после этапа В приступают к этапу А, если угол отклонения меньше заданного значения;С. осуществляют компенсационное управление углом отклонения крюка на основе угла отклонения и направления качания.2. Способ по п.1, в котором угол отклонения представляет собой продольный угол отклонения.3. Способ по п.2, в котором этап осуществления компенсационного управления углом отклонения крюка на основе угла отклонения и направления качания включает в себя регулирование угла подъема стрелы крана, увеличение угла подъема стрелы крана, если направление качания является положительным, и уменьшение угла подъема стрелы крана, если направление качания является отрицательным.4. Способ по п.3, в котором этап осуществления коррекционного управления углом отклонения крюка на основе угла отклонения и направления качания включает в себя ослабление троса, если направление качания является положительным, и натяжение троса, если направление качания является отрицательным.5. Способ по п.1, в котором угол отклонения является поперечным углом отклонения.6. Способ по п.5, в котором этап осуществления коррекционного управления углом отклонения крюка на основе угла отклонения и направления качания включает в себя пов
Claims (15)
1. Способ управления качанием крюка для регулирования угла отклонения крюка крана с телескопической стрелой, в котором:
А. определяют угол отклонения и направление качания троса, который соединен с крюком, в горизонтальной плоскости по отношению к направлению силы тяжести;
В. определяют превышение углом отклонения заданного значения, причем после этапа В приступают к этапу С, если угол отклонения больше, чем заданное значение, и после этапа В приступают к этапу А, если угол отклонения меньше заданного значения;
С. осуществляют компенсационное управление углом отклонения крюка на основе угла отклонения и направления качания.
2. Способ по п.1, в котором угол отклонения представляет собой продольный угол отклонения.
3. Способ по п.2, в котором этап осуществления компенсационного управления углом отклонения крюка на основе угла отклонения и направления качания включает в себя регулирование угла подъема стрелы крана, увеличение угла подъема стрелы крана, если направление качания является положительным, и уменьшение угла подъема стрелы крана, если направление качания является отрицательным.
4. Способ по п.3, в котором этап осуществления коррекционного управления углом отклонения крюка на основе угла отклонения и направления качания включает в себя ослабление троса, если направление качания является положительным, и натяжение троса, если направление качания является отрицательным.
5. Способ по п.1, в котором угол отклонения является поперечным углом отклонения.
6. Способ по п.5, в котором этап осуществления коррекционного управления углом отклонения крюка на основе угла отклонения и направления качания включает в себя поворот поворотного стола в направлении качания.
7. Система управления качанием крюка для регулирования угла отклонения крюка крана с телескопической стрелой, включающая: блок обнаружения, выполненный с возможностью определения угла отклонения и направления качания троса, который соединен с крюком, в горизонтальной плоскости по отношению к направлению силы тяжести, и передачи сигнала угла отклонения и сигнала направления качания;
блок управления, выполненный с возможностью приема сигнала угла отклонения и сигнала направления качания и определения, является ли угол отклонения большим, чем заданное значение, и передачи сигнала управления, если угол отклонения больше, чем заданное значение;
блок регулирования, выполненный с возможностью приема сигнала управления для осуществления компенсационного управления углом отклонения крюка.
8. Система по п.7, в которой блок регулирования включает в себя:
блок регулирования поворотного стола, выполненный с возможностью регулирования направления вращения и скорости вращения поворотного стола;
блок регулирования троса, выполненный с возможностью регулирования натяжения и ослабления троса; и
блок регулирования стрелы крана, выполненный с возможностью регулирования угла подъема стрелы крана.
9. Система по п.7, дополнительно содержащая блок измерения скорости вращения для поворотного стола, который выполнен с возможностью измерения скорости вращения поворотного стола и передачи сигнала скорости вращения, при этом блок управления дополнительно выполнен с возможностью приема сигнала скорости вращения и определения, является ли обнаруженная скорость вращения большей, чем заданная скорость вращения, и контроля скорости вращения поворотного стола, которая должна быть меньше, чем заданная скорость вращения, если измеренная скорость вращения больше, чем заданная скорость вращения.
10. Система по п.7, дополнительно содержащая блок измерения углового ускорения для поворотного стола, который выполнен с возможностью измерения углового ускорения поворотного стола и передачи сигнала углового ускорения, при этом блок управления дополнительно выполнен с возможностью приема сигнала углового ускорения и определения, является ли измеренное угловое ускорение большим, чем заданное угловое ускорение, и управления угловым ускорением поворотного стола, которое должно быть меньше, чем заданное угловое ускорение, если измеренное угловое ускорение больше, чем заданное угловое ускорение.
11. Устройство для управления качанием крюка для регулирования угла отклонения крюка крана с телескопической стрелой, содержащее устройство определения угла отклонения для троса (1), контроллер (2), клапан (5), регулирующий подъем и опускание стрелы крана, для управления цилиндром подъема и опускания стрелы крана и поворотный электродвигатель (8), в котором устройство обнаружения угла отклонения для троса (1) выполнено на тросе, на головке стрелы крана, при этом выходные терминалы сигнала угла отклонения и сигнала направления качания устройства определения угла отклонения для троса (1) соединены с принимающими терминалами сигнала угла отклонения и сигнала направления качания контроллера (2), при этом терминалы управления контроллера (2) соединены соответственно с терминалом управления клапана (5), регулирующего подъем и опускание стрелы, и терминалом управления поворотного электродвигателя (8).
12. Устройство по п.11, дополнительно содержащее электродвигатель (6) для намотки, выполненный с возможностью приведения во вращение поворотного стола, и электромагнитный клапан (7) управления намоткой, выполненный с возможностью управления направлением вращения и скоростью вращения электродвигателя (6) для намотки, при этом терминал управления электромагнитного клапана (7) управления намоткой соединен с терминалом управления контроллера (2).
13. Устройство по п.11, дополнительно содержащее датчик (4) скорости вращения, выполненный на поворотном столе крана с телескопической стрелой, при этом выходной терминал сигнала скорости вращения датчика (4) скорости вращения соединен с входным терминалом сигнала скорости вращения контроллера (2).
14. Устройство по п.11, дополнительно содержащее датчик (3) углового ускорения, выполненный на поворотном столе крана с телескопической стрелой, при этом выходной терминал сигнала углового ускорения датчика (3) углового ускорения соединен с входным терминалом сигнала углового ускорения контроллера (2).
15. Устройство по любому из пп.11-14, в котором устройство определения угла отклонения для троса (1) является датчиком двойного наклона.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN200910171349.0 | 2009-08-27 | ||
| CN2009101713490A CN101659379B (zh) | 2009-08-27 | 2009-08-27 | 一种吊钩偏摆控制方法、系统及装置 |
| PCT/CN2010/074325 WO2011023029A1 (zh) | 2009-08-27 | 2010-06-23 | 一种吊钩偏摆控制方法、系统及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2012107423A true RU2012107423A (ru) | 2013-10-10 |
| RU2506221C2 RU2506221C2 (ru) | 2014-02-10 |
Family
ID=41787668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2012107423/11A RU2506221C2 (ru) | 2009-08-27 | 2010-06-23 | Способ, система и устройство для управления отклонением крюка |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8960462B2 (ru) |
| EP (1) | EP2436640B1 (ru) |
| CN (1) | CN101659379B (ru) |
| BR (1) | BR112012003470A2 (ru) |
| RU (1) | RU2506221C2 (ru) |
| WO (1) | WO2011023029A1 (ru) |
Families Citing this family (30)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101659379B (zh) * | 2009-08-27 | 2012-02-08 | 三一汽车制造有限公司 | 一种吊钩偏摆控制方法、系统及装置 |
| CN101817477A (zh) * | 2010-03-23 | 2010-09-01 | 山东鸿达建工集团有限公司 | 一种塔机用安全监控装置 |
| CN101934987B (zh) * | 2010-09-29 | 2012-07-11 | 上海三一科技有限公司 | 履带起重机臂架侧向调整系统 |
| CN102120545B (zh) * | 2010-12-22 | 2012-12-19 | 中联重科股份有限公司 | 起重机防摇系统 |
| CN102445563A (zh) * | 2011-09-22 | 2012-05-09 | 上海三一重机有限公司 | 挖掘机回转速度和回转制动角度的测试装置及使用方法 |
| CN102431897B (zh) * | 2011-11-25 | 2014-04-30 | 林汉丁 | 起重机吊装垂直度偏差测量显示装置及吊装法 |
| CN102530729B (zh) * | 2012-02-14 | 2014-05-21 | 三一重工股份有限公司 | 控制吊物振摆的方法和系统 |
| CN102530725B (zh) * | 2012-03-29 | 2014-07-02 | 苏州市思玛特电力科技有限公司 | 汽车起重机防摆控制技术 |
| CN103130098B (zh) * | 2012-08-11 | 2016-02-24 | 林汉丁 | 一种吊钩偏角万向水平仪监测装置及起重机 |
| CN103359622B (zh) * | 2013-07-19 | 2016-01-20 | 中联重科股份有限公司 | 起重机及其吊臂的安全控制系统、吊臂旁弯量的检测方法、控制装置及系统 |
| CN103663143B (zh) * | 2013-12-13 | 2015-08-26 | 中联重科股份有限公司 | 吊重防摇控制设备、方法、系统及工程机械 |
| CN103723629B (zh) * | 2013-12-31 | 2017-02-15 | 三一海洋重工有限公司 | 一种起重机和起重机钢丝绳防摇控制方法 |
| CN103818827A (zh) * | 2014-01-28 | 2014-05-28 | 珠海三一港口机械有限公司 | 钢丝绳摇摆检测装置及起重机械 |
| CN105439016A (zh) * | 2014-10-11 | 2016-03-30 | 徐州重型机械有限公司 | 起重机工作幅度补偿方法和装置 |
| CN104860200A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-08-26 | 廖章威 | 一种工业起重机防摇摆控制方法 |
| CN106006417B (zh) * | 2016-08-17 | 2019-03-19 | 徐州重型机械有限公司 | 一种起重机吊钩摆动的监控系统及方法 |
| CN106564815B (zh) * | 2016-10-26 | 2020-02-07 | 泰富重工制造有限公司 | 一种门座式起重机的控制装置 |
| CN107640702B (zh) * | 2017-09-19 | 2019-06-25 | 中联重科股份有限公司 | 起重机吊钩防斜拉控制方法、控制系统及起重机 |
| JP6870558B2 (ja) * | 2017-09-29 | 2021-05-12 | 株式会社タダノ | クレーン |
| CN108373109B (zh) * | 2018-01-03 | 2019-05-14 | 南京工业大学 | 一种塔式起重机防摇运行控制方法 |
| DE102019109448B4 (de) * | 2019-04-10 | 2022-09-08 | Josef Morosin | Anordnung mit einem Kran |
| US20220284366A1 (en) * | 2019-08-02 | 2022-09-08 | Global Engineers Technology Pte. Ltd. | Method and system for managing a crane and/or construction site |
| CN110790142B (zh) * | 2019-09-17 | 2021-02-23 | 中联重科股份有限公司 | 起重机变幅挠度补偿方法、系统及起重机 |
| CN110920898B (zh) * | 2019-12-14 | 2021-11-05 | 赵海荣 | 一种用于飞行器救援的吊舱及控制方法 |
| CN112794202A (zh) * | 2020-05-20 | 2021-05-14 | 林汉丁 | 显示实时吊钩偏角防斜吊监控装置及起重机 |
| CN113044736B (zh) * | 2021-06-01 | 2021-08-13 | 新乡职业技术学院 | 一种具有吊索稳定控制的起重机 |
| CN114852893B (zh) * | 2022-05-26 | 2024-10-29 | 东南大学 | 一种塔机顶升横梁防脱装置 |
| CN115258961B (zh) * | 2022-08-16 | 2025-03-18 | 徐州重型机械有限公司 | 一种起重臂运动控制方法、系统及起重机 |
| CN115959568A (zh) * | 2022-12-21 | 2023-04-14 | 徐州重型机械有限公司 | 一种基于空间定位技术的吊钩防回摆控制方法 |
| CN117566588B (zh) * | 2023-11-21 | 2024-07-09 | 永天机械设备制造(深圳)有限公司 | 龙门吊提产系统 |
Family Cites Families (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3254775A (en) * | 1963-05-16 | 1966-06-07 | Lake Shore Inc | Anti-swing damping means for cranes |
| US3365076A (en) * | 1966-10-13 | 1968-01-23 | Clyde Iron Works Inc | Device for stabilizing the hook swing of a crane boom |
| JPH04223993A (ja) | 1990-09-21 | 1992-08-13 | Kobe Steel Ltd | クレーンにおけるロープの振れ角検出装置 |
| JP3137521B2 (ja) * | 1993-11-19 | 2001-02-26 | 鹿島建設株式会社 | クレーン荷振れ角と吊りロープ長の計測装置 |
| JP3358768B2 (ja) | 1995-04-26 | 2002-12-24 | 株式会社安川電機 | クレーン等のロープ振れ止め制御方法及び装置 |
| US5908122A (en) * | 1996-02-29 | 1999-06-01 | Sandia Corporation | Sway control method and system for rotary cranes |
| JPH11209065A (ja) | 1998-01-21 | 1999-08-03 | Sanwa Seiki Co Ltd | クレーンの吊り荷の振れを制御する方法及び装置 |
| US6039193A (en) * | 1999-01-14 | 2000-03-21 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Integrated and automated control of a crane's rider block tagline system |
| US6631300B1 (en) | 1999-11-05 | 2003-10-07 | Virginia Tech Intellectual Properties, Inc. | Nonlinear active control of dynamical systems |
| JP2001261283A (ja) | 2000-03-24 | 2001-09-26 | Hitachi Zosen Corp | クレーン装置における荷物の振れ角検出装置 |
| ES2260313T3 (es) * | 2000-10-19 | 2006-11-01 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Grua o excavadora para el volteado de una carga suspendida de un cable portacarga con amortiguacion de la oscilacion de la carga. |
| US6588610B2 (en) | 2001-03-05 | 2003-07-08 | National University Of Singapore | Anti-sway control of a crane under operator's command |
| JP2003155192A (ja) | 2001-11-16 | 2003-05-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | クレーンの運転方法及び制御装置並びにこれを備えたクレーン |
| CN100593506C (zh) * | 2006-12-19 | 2010-03-10 | 山东建筑大学 | 多功能塔式起重机安全控制系统 |
| DE102007039408A1 (de) | 2007-05-16 | 2008-11-20 | Liebherr-Werk Nenzing Gmbh | Kransteuerung, Kran und Verfahren |
| CN201165455Y (zh) * | 2007-10-31 | 2008-12-17 | 三一重工股份有限公司 | 起重机回转速度控制系统 |
| CN100591559C (zh) | 2007-11-29 | 2010-02-24 | 三一重工股份有限公司 | 一种液压底盘工程机械转向控制系统 |
| US8235229B2 (en) * | 2008-01-31 | 2012-08-07 | Georgia Tech Research Corporation | Methods and systems for double-pendulum crane control |
| NO335531B1 (no) * | 2008-08-25 | 2014-12-22 | Rolls Royce Marine As | Anordning ved kran for kontroll av bevegelser i en last |
| CN101428740A (zh) * | 2008-12-18 | 2009-05-13 | 何淑娟 | 一种小车起重作业用防偏拉的方法 |
| CN101659379B (zh) | 2009-08-27 | 2012-02-08 | 三一汽车制造有限公司 | 一种吊钩偏摆控制方法、系统及装置 |
-
2009
- 2009-08-27 CN CN2009101713490A patent/CN101659379B/zh not_active Expired - Fee Related
-
2010
- 2010-06-23 RU RU2012107423/11A patent/RU2506221C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2010-06-23 EP EP10811189.9A patent/EP2436640B1/en not_active Not-in-force
- 2010-06-23 BR BR112012003470A patent/BR112012003470A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2010-06-23 WO PCT/CN2010/074325 patent/WO2011023029A1/zh not_active Ceased
- 2010-06-23 US US13/380,570 patent/US8960462B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| BR112012003470A2 (pt) | 2016-03-01 |
| CN101659379A (zh) | 2010-03-03 |
| EP2436640A4 (en) | 2013-05-22 |
| US20120132604A1 (en) | 2012-05-31 |
| US8960462B2 (en) | 2015-02-24 |
| CN101659379B (zh) | 2012-02-08 |
| RU2506221C2 (ru) | 2014-02-10 |
| WO2011023029A1 (zh) | 2011-03-03 |
| EP2436640B1 (en) | 2014-08-27 |
| EP2436640A1 (en) | 2012-04-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2012107423A (ru) | Способ, система и устроство для управления отклонением крюка | |
| US9481554B2 (en) | Monitoring apparatus and control method of crane hoisting vertical deviation angle | |
| CN107250029B (zh) | 起重机以及用于监测此类起重机的过载保护的方法 | |
| US20120265411A1 (en) | Super-lifting device of crane, control system and control method thereof | |
| US10597266B2 (en) | Crane and method for monitoring the overload protection of such a crane | |
| US10669135B2 (en) | Rotary crane and method for rotary crane | |
| CN205969549U (zh) | 一种用于金刚线切片机的张力控制装置 | |
| CN103395696B (zh) | 起重机的吊重高度控制系统及方法 | |
| US10358322B2 (en) | Load weighing at the lifting hook | |
| CA2846266A1 (en) | Load measurement on the load receiver of hoisting devices | |
| CN102730583B (zh) | 起重机回转防抖的控制方法和控制装置及起重机 | |
| CN108116989A (zh) | 一种起重机控制方法及系统 | |
| CN202841028U (zh) | 一种双电机驱动垂直升降平台的平衡控制系统 | |
| CN203486778U (zh) | 起重机的吊重高度控制系统 | |
| CN110054088B (zh) | 起重机变幅过程中控制钩高的方法及起重机 | |
| CN108313887A (zh) | 一种起重机吊具平衡系统及平衡控制方法 | |
| AU2011217550B2 (en) | Luffing-jib tower crane | |
| CN103612987B (zh) | 起重机械起重性能调整控制方法及装置 | |
| CN205034906U (zh) | 矿井提升机行程控制自动调节装置 | |
| CN210594955U (zh) | 一种三桁同步起升控制系统 | |
| CN102556851B (zh) | 针对起重装置补偿测量误差 | |
| CN210764085U (zh) | 用于铸造起重机主起升的传动系统 | |
| RU2422354C1 (ru) | Способ уменьшения раскачивания груза при подъеме стреловым краном и система для его осуществления | |
| CN114001690A (zh) | 墩柱保护层厚度检测调节装置 | |
| CN203451185U (zh) | 风电维修检测装置的调平机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160624 |