RU2012124092A - Способ и устройство для управления ортезом или протезом сустава - Google Patents

Способ и устройство для управления ортезом или протезом сустава Download PDF

Info

Publication number
RU2012124092A
RU2012124092A RU2012124092/14A RU2012124092A RU2012124092A RU 2012124092 A RU2012124092 A RU 2012124092A RU 2012124092/14 A RU2012124092/14 A RU 2012124092/14A RU 2012124092 A RU2012124092 A RU 2012124092A RU 2012124092 A RU2012124092 A RU 2012124092A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
resistance
joint
angle
depending
inertia
Prior art date
Application number
RU2012124092/14A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2533967C2 (ru
Inventor
Мартин ЗЕИР
Филипп КАМПАС
Роланд ПАВЛИК
Свен КАЛЬТЕНБОРН
Original Assignee
Отто Бок Хелткэр Продактс Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Отто Бок Хелткэр Продактс Гмбх filed Critical Отто Бок Хелткэр Продактс Гмбх
Publication of RU2012124092A publication Critical patent/RU2012124092A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2533967C2 publication Critical patent/RU2533967C2/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2/70—Operating or control means electrical
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
    • A61F2/64—Knee joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices ; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. long-term immobilising or pressure directing devices for treating broken or deformed bones such as splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. long-term immobilising or pressure directing devices for treating broken or deformed bones such as splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A61F5/0123—Orthopaedic devices, e.g. long-term immobilising or pressure directing devices for treating broken or deformed bones such as splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations for the knees
    • A61F5/0125—Orthopaedic devices, e.g. long-term immobilising or pressure directing devices for treating broken or deformed bones such as splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations for the knees the device articulating around a single pivot-point
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/76—Means for assembling, fitting or testing prostheses, e.g. for measuring or balancing, e.g. alignment means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2002/5003—Prostheses not implantable in the body having damping means, e.g. shock absorbers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2002/5016—Prostheses not implantable in the body adjustable
    • A61F2002/5033—Prostheses not implantable in the body adjustable for adjusting damping
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2002/6818—Operating or control means for braking
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2002/6854—Operating or control means for locking or unlocking a joint
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2/70—Operating or control means electrical
    • A61F2002/704—Operating or control means electrical computer-controlled, e.g. robotic control
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/76—Means for assembling, fitting or testing prostheses, e.g. for measuring or balancing, e.g. alignment means
    • A61F2002/7615—Measuring means
    • A61F2002/7625—Measuring means for measuring angular position
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/76—Means for assembling, fitting or testing prostheses, e.g. for measuring or balancing, e.g. alignment means
    • A61F2002/7615—Measuring means
    • A61F2002/7635—Measuring means for measuring force, pressure or mechanical tension
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices ; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. long-term immobilising or pressure directing devices for treating broken or deformed bones such as splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. long-term immobilising or pressure directing devices for treating broken or deformed bones such as splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A61F2005/0132—Additional features of the articulation
    • A61F2005/0155—Additional features of the articulation with actuating means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices ; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. long-term immobilising or pressure directing devices for treating broken or deformed bones such as splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. long-term immobilising or pressure directing devices for treating broken or deformed bones such as splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A61F2005/0132—Additional features of the articulation
    • A61F2005/0169—Additional features of the articulation with damping means

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Transplantation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Nursing (AREA)
  • Prostheses (AREA)

Abstract

1. Способ управления искусственным ортезом или протезом сустава нижней конечности, содержащим создающее сопротивление приспособление, которое снабжено по меньшей мере одним исполнительным механизмом, с помощью которого изменяется сопротивление сгибанию и/или сопротивление разгибанию в зависимости от данных датчиков, причем во время пользования суставом с помощью датчиков обеспечивается информация состояния, отличающийся тем, что сопротивление в фазе стояния или во время стояния повышают от исходного значения в зависимости от силы реакции грунта вплоть до блокирования сустава.2. Способ по п.1, отличающийся тем, что сопротивление в фазе стояния при увеличивающейся нагрузке непрерывно повышают.3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что сопротивление повышают при достижении или превышении порогового значения.4. Способ по п.1, отличающийся тем, что сопротивление повышают в зависимости от угла сустава и/или угла инерции компонента сустава.5. Способ по п.1, отличающийся тем, что сопротивление повышают или выполняют блокирование в зависимости от расстояния силы реакции грунта до точки отсчета на одной соединительной части сустава или в зависимости от момента вокруг точки отсчета.6. Способ по п.1, отличающийся тем, что сопротивление после повышения уменьшают в зависимости от угла инерции, изменения угла инерции и/или угловой скорости инерции соединительной части сустава.7. Способ по п.4 или 6, отличающийся тем, что угол инерции соединительной части определяют непосредственно или по углу инерции другой соединительной части и углу сустава.8. Способ по п.1, отличающийся тем, что сопротивление уменьшают после повышения в

Claims (12)

1. Способ управления искусственным ортезом или протезом сустава нижней конечности, содержащим создающее сопротивление приспособление, которое снабжено по меньшей мере одним исполнительным механизмом, с помощью которого изменяется сопротивление сгибанию и/или сопротивление разгибанию в зависимости от данных датчиков, причем во время пользования суставом с помощью датчиков обеспечивается информация состояния, отличающийся тем, что сопротивление в фазе стояния или во время стояния повышают от исходного значения в зависимости от силы реакции грунта вплоть до блокирования сустава.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что сопротивление в фазе стояния при увеличивающейся нагрузке непрерывно повышают.
3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что сопротивление повышают при достижении или превышении порогового значения.
4. Способ по п.1, отличающийся тем, что сопротивление повышают в зависимости от угла сустава и/или угла инерции компонента сустава.
5. Способ по п.1, отличающийся тем, что сопротивление повышают или выполняют блокирование в зависимости от расстояния силы реакции грунта до точки отсчета на одной соединительной части сустава или в зависимости от момента вокруг точки отсчета.
6. Способ по п.1, отличающийся тем, что сопротивление после повышения уменьшают в зависимости от угла инерции, изменения угла инерции и/или угловой скорости инерции соединительной части сустава.
7. Способ по п.4 или 6, отличающийся тем, что угол инерции соединительной части определяют непосредственно или по углу инерции другой соединительной части и углу сустава.
8. Способ по п.1, отличающийся тем, что сопротивление уменьшают после повышения в зависимости от измеренного угла сустава и/или измеренной угловой скорости сустава.
9. Способ по п.1, отличающийся тем, что сопротивление после повышения в зависимости от расстояния и/или изменения расстояния силы реакции грунта до точки отсчета на одной соединительной части сустава снова уменьшают до исходного значения.
10. Способ по п.1, отличающийся тем, что критерии для повышения и/или уменьшения сопротивления комбинируют непосредственно друг с другом в универсальной характеристике.
11. Способ по п.1, отличающийся тем, что имеется несколько алгоритмов управления, которые работают на основе измерительных значений различных приспособлений для измерения углов и сил, так что при выходе из строя одного приспособления для определения углов и сил используют остальные измерительные значения для управления изменением сопротивления разгибанию и/или сопротивления сгибанию.
12. Устройство для осуществления способа по любому из пп.1-11, содержащее регулируемое создающее сопротивление приспособление, которое расположено между двумя шарнирно установленными компонентами искусственного ортеза или протеза сустава, управляющий блок и датчики, которые измеряют информацию состояния устройства, отличающееся тем, что в нем предусмотрено регулировочное приспособление, которое предназначено для активирования и/или деактивирования зависящего от нагрузки изменения сопротивления.
RU2012124092/14A 2009-11-13 2010-11-12 Способ и устройство для управления ортезом или протезом сустава RU2533967C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009052888.1 2009-11-13
DE102009052888A DE102009052888A1 (de) 2009-11-13 2009-11-13 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines künstlichen orthetischen oder prothetischen Gelenkes
PCT/EP2010/006891 WO2011057790A1 (de) 2009-11-13 2010-11-12 Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines künstlichen orthetischen oder prothetischen gelenkes

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012124092A true RU2012124092A (ru) 2013-12-20
RU2533967C2 RU2533967C2 (ru) 2014-11-27

Family

ID=43598028

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012124092/14A RU2533967C2 (ru) 2009-11-13 2010-11-12 Способ и устройство для управления ортезом или протезом сустава

Country Status (10)

Country Link
US (2) US8876912B2 (ru)
EP (1) EP2498724B1 (ru)
JP (1) JP5619910B2 (ru)
CN (1) CN102762171B (ru)
BR (1) BR112012011263B1 (ru)
CA (1) CA2780192C (ru)
DE (1) DE102009052888A1 (ru)
RU (1) RU2533967C2 (ru)
TW (1) TWI551277B (ru)
WO (1) WO2011057790A1 (ru)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5060508A (en) 1990-04-02 1991-10-29 Gaztech Corporation Gas sample chamber
DE102009052887B4 (de) * 2009-11-13 2016-09-15 Otto Bock Healthcare Products Gmbh Verfahren zur Steuerung eines orthetischen oder prothetischen Gelenkes einer unteren Extremität
DE102013013810B3 (de) 2013-08-22 2015-02-19 Otto Bock Healthcare Products Gmbh Verfahren zur Steuerung eines künstlichen Orthesen- oder Prothesenkniegelenkes
US10369023B2 (en) 2013-11-01 2019-08-06 Rehabilitation Institute Of Chicago Impedance parameter power control for lower limb assistive device
JP6414664B2 (ja) * 2014-06-13 2018-10-31 国立大学法人 筑波大学 義肢装着式動作補助装置
DE102015106390B4 (de) 2015-04-24 2016-11-10 Otto Bock Healthcare Products Gmbh Verfahren zur Steuerung einer Dämpfungsveränderung
DE102015106384B4 (de) * 2015-04-24 2017-09-07 Otto Bock Healthcare Products Gmbh Verfahren zur Steuerung einer Dämpfungsveränderung bei einem künstlichen Gelenk
JP6400530B2 (ja) * 2015-06-19 2018-10-03 ナブテスコ株式会社 義足膝継手およびその制御方法
ES2663899B2 (es) 2016-10-17 2018-09-11 Universidade Da Coruña Sistema para asistir a caminar
JP2018198173A (ja) * 2017-05-24 2018-12-13 株式会社小糸製作所 点灯回路、車両用灯具
DE102019128508B4 (de) * 2019-10-22 2021-07-22 Otto Bock Healthcare Products Gmbh Orthopädietechnisches Gelenk und Verfahren zu dessen Steuerung
CN111419652B (zh) * 2020-06-12 2020-09-29 上海傅利叶智能科技有限公司 一种无动力源膝关节机构
DE102020004336A1 (de) 2020-07-20 2022-01-20 Otto Bock Healthcare Products Gmbh Verfahren zur Steuerung einer Prothese oder Orthese
DE102020004339B4 (de) * 2020-07-20 2022-03-03 Otto Bock Healthcare Products Gmbh Verfahren zur Steuerung einer Prothese oder Orthese
DE102020125256A1 (de) * 2020-09-28 2022-03-31 Otto Bock Healthcare Products Gmbh Verfahren zur Steuerung eines Prothesenfußes
JP7567685B2 (ja) * 2021-06-24 2024-10-16 トヨタ自動車株式会社 膝動作支援装置
DE102022126221A1 (de) * 2022-10-10 2024-04-11 Otto Bock Healthcare Products Gmbh Verfahren zum Steuern einer Unterschenkelprothese und Unterschenkelprothese
CN118161315B (zh) * 2024-05-14 2024-09-20 浙江强脑科技有限公司 假肢安全保护方法、装置、智能假肢、终端及存储介质

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2076670C1 (ru) * 1994-06-07 1997-04-10 Ракетно-космическая корпорация "Энергия" им.С.П.Королева Шарнирный коленный сустав протеза нижних конечностей
DE19859931A1 (de) 1998-12-24 2000-07-06 Biedermann Motech Gmbh Beinprothese mit einem künstlichen Kniegelenk und Verfahren zur Steuerung einer Beinprothese
FI110159B (fi) * 1999-12-17 2002-12-13 Respecta Oy Alaraajaproteesi
EP1494626B1 (en) 2002-04-12 2006-11-15 James Jay Martin Electronically controlled prosthetic system
US20090030530A1 (en) 2002-04-12 2009-01-29 Martin James J Electronically controlled prosthetic system
JP3938900B2 (ja) * 2002-11-21 2007-06-27 ナブテスコ株式会社 柔軟なひざ制動機能をもつ義足
TWI276430B (en) 2002-11-21 2007-03-21 Nabtesco Corp Prosthetic limb having knee braking function
RU2254832C1 (ru) * 2003-11-26 2005-06-27 Общество с ограниченной ответственностью "МЕТИЗ" Искусственный коленный сустав с регулированием сил подтормаживания раздельно при сгибании и разгибании
US7655050B2 (en) * 2005-07-29 2010-02-02 Freedom Innovations, Llc Computer controlled prosthetic knee device
DE102006021802A1 (de) 2006-05-09 2007-11-15 Otto Bock Healthcare Ip Gmbh & Co. Kg Steuerung eines passiven Prothesenkniegelenkes mit verstellbarer Dämpfung
JP5122164B2 (ja) * 2007-03-13 2013-01-16 株式会社長崎かなえ 義足
DE102007053389A1 (de) 2007-11-07 2009-05-20 Otto Bock Healthcare Ip Gmbh & Co. Verfahren zur Steuerung eines orthopädischen Gelenkes
DE102008008282B4 (de) * 2008-02-07 2014-04-03 Otto Bock Healthcare Gmbh Orthopädisches Fußteil und Verfahren zur Steuerung eines künstlichen Fußes
DE102008008284A1 (de) 2008-02-07 2009-08-13 Otto Bock Healthcare Gmbh Orthopädisches Kniegelenk sowie Verfahren zur Steuerung eines orthopädischen Kniegelenkes
US8652218B2 (en) * 2008-04-21 2014-02-18 Vanderbilt University Powered leg prosthesis and control methodologies for obtaining near normal gait

Also Published As

Publication number Publication date
US8876912B2 (en) 2014-11-04
EP2498724A1 (de) 2012-09-19
US20120232673A1 (en) 2012-09-13
TW201121523A (en) 2011-07-01
WO2011057790A1 (de) 2011-05-19
BR112012011263B1 (pt) 2020-02-04
CA2780192A1 (en) 2011-05-19
BR112012011263A2 (pt) 2016-04-12
CA2780192C (en) 2017-03-28
RU2533967C2 (ru) 2014-11-27
JP2013510603A (ja) 2013-03-28
CN102762171A (zh) 2012-10-31
DE102009052888A1 (de) 2011-05-19
US20150018971A1 (en) 2015-01-15
TWI551277B (zh) 2016-10-01
EP2498724B1 (de) 2014-11-05
JP5619910B2 (ja) 2014-11-05
US9572690B2 (en) 2017-02-21
CN102762171B (zh) 2015-03-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2012124094A (ru) Способ и устройство для управления отрезом или протезом коленного сустава
RU2012124096A (ru) Способ и устройство для управления ортезом или протезом сустава нижней конечности
RU2016109606A (ru) Способ управления искусственным ортезным или протезным коленным суставом
CN104244872B (zh) 用于控制人造矫正或者假膝关节的方法
GB201208410D0 (en) A lower limb prosthesis
US20200206000A1 (en) Orthopedic knee joint and method for controlling an orthopedic knee joint
EP2893914B1 (en) Motion assistive apparatus and method of controlling the same
CN107548299B (zh) 用于控制阻尼改变的方法
US20220346982A1 (en) Method for controlling an artificial knee joint
TWI551277B (zh) 用於控制人工矯正體式或修復體式關節的方法與裝置（二）
CN104661620B (zh) 矫形器控制
US20210298921A1 (en) Method for controlling the standing-phase damping of an artificial knee joint
RU2010122990A (ru) Способ управления ортопедическим суставом
US11766348B2 (en) System to assist walking
US20140257521A1 (en) Joint control systems and methods utilizing muscle activation sensing
JP2014128464A5 (ru)
CN112654339A (zh) 可穿戴主动辅助装置
US11369503B2 (en) Modular semi-active joint exoskeleton
EP2498730B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines künstlichen orthetischen oder prothetischen gelenkes
JP7718987B2 (ja) 人の関節用の医療器具、および医療器具を操作するための方法
TH2001006985A (th) ระบบการช่วยเดินและวิธีการควบคุมสำหรับสิ่งดังกล่าว
JP2021045273A (ja) 動作アシスト装置及び動作アシストプログラム