RU2012124094A - Способ и устройство для управления отрезом или протезом коленного сустава - Google Patents

Способ и устройство для управления отрезом или протезом коленного сустава Download PDF

Info

Publication number
RU2012124094A
RU2012124094A RU2012124094/14A RU2012124094A RU2012124094A RU 2012124094 A RU2012124094 A RU 2012124094A RU 2012124094/14 A RU2012124094/14 A RU 2012124094/14A RU 2012124094 A RU2012124094 A RU 2012124094A RU 2012124094 A RU2012124094 A RU 2012124094A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
joint
resistance
inertia
angle
reduced
Prior art date
Application number
RU2012124094/14A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2508078C1 (ru
Inventor
Мартин ЗЕИР
Роланд ПАВЛИК
Константин ПОП
Филипп КАМПАС
Original Assignee
Отто Бок Хелткэр Продактс Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Отто Бок Хелткэр Продактс Гмбх filed Critical Отто Бок Хелткэр Продактс Гмбх
Publication of RU2012124094A publication Critical patent/RU2012124094A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2508078C1 publication Critical patent/RU2508078C1/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/60—Artificial legs or feet or parts thereof
    • A61F2/64—Knee joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2/70—Operating or control means electrical
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2002/5003—Prostheses not implantable in the body having damping means, e.g. shock absorbers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2002/5016—Prostheses not implantable in the body adjustable
    • A61F2002/5033—Prostheses not implantable in the body adjustable for adjusting damping
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2002/6818—Operating or control means for braking
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2/70—Operating or control means electrical
    • A61F2002/701—Operating or control means electrical operated by electrically controlled means, e.g. solenoids or torque motors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2/70—Operating or control means electrical
    • A61F2002/704—Operating or control means electrical computer-controlled, e.g. robotic control
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/76—Means for assembling, fitting or testing prostheses, e.g. for measuring or balancing, e.g. alignment means
    • A61F2002/7615—Measuring means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/76—Means for assembling, fitting or testing prostheses, e.g. for measuring or balancing, e.g. alignment means
    • A61F2002/7615—Measuring means
    • A61F2002/7625—Measuring means for measuring angular position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Transplantation (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Prostheses (AREA)

Abstract

1. Способ управления искусственным ортезом или протезом сустава нижней конечности, содержащим создающее сопротивление приспособление, которое снабжено по меньшей мере одним исполнительным механизмом, с помощью которого изменяется сопротивление сгибанию и/или сопротивление разгибанию в зависимости от данных датчиков, причем во время пользования суставом с помощью датчиков обеспечивается информация состояния,, что сопротивление сгибанию в фазе стояния повышают или не уменьшают, когда выявляют уменьшающийся в направлении вертикали угол инерции голенной части и одновременно нагруженную плюсну.2. Способ по п. 1,, что сопротивление повышают или не уменьшают, если угловая скорость инерции одной части сустава оказывается ниже порогового значения.3. Способ по п. 1,, что определяют ход изменения нагрузки плюсны и повышают или не уменьшают сопротивление, если при уменьшающемся угле инерции повышается нагрузка плюсны.4. Способ по п. 1,, что сопротивление повышают или не уменьшают, если угол колена составляет меньше 15°.5. Способ по п. 1,, что определяют момент колена, и сопротивление повышают или не уменьшают, если устанавливают момент колена, действующий в направлении сгибания.6. Способ по п. 1,, что угол инерции голенной части определяют либо непосредственно, либо по углу инерции другой соединительной части и углу сустава.7. Способ по п. 1,, что изменение угла инерции одной части сустава определяют непосредственно с помощью гироскопа или посредством дифференцирования сигнала угла инерции части сустава, или по сигналу угла инерции одной соединительной части и углу сустава.8. Способ по п. 1,, что сопротивление сгибанию уменьшаю�

Claims (16)

1. Способ управления искусственным ортезом или протезом сустава нижней конечности, содержащим создающее сопротивление приспособление, которое снабжено по меньшей мере одним исполнительным механизмом, с помощью которого изменяется сопротивление сгибанию и/или сопротивление разгибанию в зависимости от данных датчиков, причем во время пользования суставом с помощью датчиков обеспечивается информация состояния, отличающийся тем, что сопротивление сгибанию в фазе стояния повышают или не уменьшают, когда выявляют уменьшающийся в направлении вертикали угол инерции голенной части и одновременно нагруженную плюсну.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что сопротивление повышают или не уменьшают, если угловая скорость инерции одной части сустава оказывается ниже порогового значения.
3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что определяют ход изменения нагрузки плюсны и повышают или не уменьшают сопротивление, если при уменьшающемся угле инерции повышается нагрузка плюсны.
4. Способ по п. 1, отличающийся тем, что сопротивление повышают или не уменьшают, если угол колена составляет меньше 15°.
5. Способ по п. 1, отличающийся тем, что определяют момент колена, и сопротивление повышают или не уменьшают, если устанавливают момент колена, действующий в направлении сгибания.
6. Способ по п. 1, отличающийся тем, что угол инерции голенной части определяют либо непосредственно, либо по углу инерции другой соединительной части и углу сустава.
7. Способ по п. 1, отличающийся тем, что изменение угла инерции одной части сустава определяют непосредственно с помощью гироскопа или посредством дифференцирования сигнала угла инерции части сустава, или по сигналу угла инерции одной соединительной части и углу сустава.
8. Способ по п. 1, отличающийся тем, что сопротивление сгибанию уменьшают в фазе стояния, если определяют увеличивающийся относительно вертикали угол инерции голенной части.
9. Способ по п. 1, отличающийся тем, что уменьшают сопротивление, если движение голенной части относительно бедренной части не является сгибающим.
10. Способ по п. 1, отличающийся тем, что сопротивление уменьшают, если имеется распрямляющий момент колена.
11. Способ по п. 1, отличающийся тем, что определяют расстояние вектора силы реакции грунта до одной части сустава и уменьшают сопротивление, когда превышается пороговое значение для этого расстояния.
12. Способ по п. 1, отличающийся тем, что сопротивление после уменьшения снова увеличивают до значения в фазе стояния, если в течение заданного времени после уменьшения сопротивления не достигается пороговое значение для угла инерции одного компонента сустава, для угловой скорости инерции, для силы реакции грунта, для момента сустава или для расстояния вектора силы до одного компонента сустава.
13. Способ по п. 1, отличающийся тем, что сопротивление после уменьшения снова повышают до значения фазы стояния, если после уменьшения сопротивления и достижения после уменьшения порогового значения для угла инерции одного компонента сустава, угловой скорости инерции, силы реакции грунта, момента сустава или расстояния вектора силы до компонента сустава, в течение заданного времени не достигается другое пороговое значение для угла инерции, угловой скорости инерции, для силы реакции грунта, для момента сустава или для расстояния вектора силы до одного компонента сустава.
14. Способ по п. 12, отличающийся тем, что сопротивление остается уменьшенным, если обнаруживают увеличение угла сустава.
15. Способ по п. 1, отличающийся тем, что в случае неисправности приспособлений для измерения моментов, сил и/или углов сустава используют альтернативные алгоритмы управления на основе остальных приспособлений для изменения сопротивления разгибанию и/или сопротивления сгибанию.
16. Устройство для осуществления способа по любому из п.п. 1-15, содержащее регулируемое создающее сопротивление приспособление, которое расположено между двумя установленными шарнирно друг относительно друга компонентами искусственного ортеза или протеза коленного сустава, управляющий блок и датчики для получения информации о состоянии устройства, отличающееся тем, что предусмотрено регулировочное приспособление, и с помощью этого регулировочного приспособления обеспечивается возможность активирования или деактивирования изменения сопротивления в зависимости от нагрузки.
RU2012124094/14A 2009-11-13 2010-11-12 Способ и устройство для управления ортезом или протезом коленного сустава RU2508078C1 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009052895A DE102009052895A1 (de) 2009-11-13 2009-11-13 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines künstlichen orthetischen oder prothetischen Kniegelenkes
DE102009052895.4 2009-11-13
PCT/EP2010/006893 WO2011057792A1 (de) 2009-11-13 2010-11-12 Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines künstlichen orthetischen oder prothetischen kniegelenks

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012124094A true RU2012124094A (ru) 2013-12-20
RU2508078C1 RU2508078C1 (ru) 2014-02-27

Family

ID=43608146

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012124094/14A RU2508078C1 (ru) 2009-11-13 2010-11-12 Способ и устройство для управления ортезом или протезом коленного сустава

Country Status (10)

Country Link
US (2) US10398575B2 (ru)
EP (1) EP2498726B1 (ru)
JP (1) JP5394579B2 (ru)
CN (1) CN102647963B (ru)
BR (1) BR112012011272B1 (ru)
CA (1) CA2780511C (ru)
DE (1) DE102009052895A1 (ru)
RU (1) RU2508078C1 (ru)
TW (1) TWI530278B (ru)
WO (1) WO2011057792A1 (ru)

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10842653B2 (en) 2007-09-19 2020-11-24 Ability Dynamics, Llc Vacuum system for a prosthetic foot
DE102009052887B4 (de) * 2009-11-13 2016-09-15 Otto Bock Healthcare Products Gmbh Verfahren zur Steuerung eines orthetischen oder prothetischen Gelenkes einer unteren Extremität
EP2621414B1 (en) 2010-09-29 2019-03-13 Össur HF Prosthetic and orthotic devices and methods and systems for controlling the same
DE102012003369A1 (de) 2012-02-22 2013-08-22 Otto Bock Healthcare Gmbh Verfahren zur Steuerung eines künstlichen Orthesen- oder Prothesenkniegelenks
DE102013013810B3 (de) * 2013-08-22 2015-02-19 Otto Bock Healthcare Products Gmbh Verfahren zur Steuerung eines künstlichen Orthesen- oder Prothesenkniegelenkes
CN104688393A (zh) * 2015-02-12 2015-06-10 浙江理工大学 一种具有电脉冲装置及激光器装置的下肢假肢
DE102015106392B4 (de) 2015-04-24 2020-07-09 Otto Bock Healthcare Products Gmbh Verfahren zur Steuerung der Standphasendämpfung eines künstlichen Kniegelenks
DE102015106391B4 (de) 2015-04-24 2020-07-09 Otto Bock Healthcare Products Gmbh Verfahren zur Steuerung eines künstlichen Kniegelenkes
DE102015106390B4 (de) * 2015-04-24 2016-11-10 Otto Bock Healthcare Products Gmbh Verfahren zur Steuerung einer Dämpfungsveränderung
JP6400530B2 (ja) 2015-06-19 2018-10-03 ナブテスコ株式会社 義足膝継手およびその制御方法
RU2627818C1 (ru) 2016-03-15 2017-08-11 Сергей Игоревич Щукин Способ бионического управления техническими устройствами
RU2673151C1 (ru) * 2017-07-26 2018-11-22 Сергей Игоревич Щукин Способ бионического управления техническими устройствами
DE102019118118B4 (de) * 2019-07-04 2021-02-18 Ottobock Se & Co. Kgaa Protheseneinrichtung für eine untere Extremität, Einstelleinrichtung für eine Protheseneinrichtung sowie Verfahren zum manuellen Einstellen
DE102020004339B4 (de) * 2020-07-20 2022-03-03 Otto Bock Healthcare Products Gmbh Verfahren zur Steuerung einer Prothese oder Orthese
DE102020004336A1 (de) 2020-07-20 2022-01-20 Otto Bock Healthcare Products Gmbh Verfahren zur Steuerung einer Prothese oder Orthese
CN115701796B (zh) 2021-07-21 2025-09-16 香港中文大学 一种用于人体下肢外骨骼、假肢、矫形器的智能膝关节
CN116999034B (zh) * 2023-09-28 2023-12-22 中国康复科学所(中国残联残疾预防与控制研究中心) 一种评估系统及评估方法
CN117257281B (zh) * 2023-11-22 2024-04-09 浙江强脑科技有限公司 一种假腿摔倒防护方法、装置、设备及存储介质
CN117357313B (zh) * 2023-12-08 2024-04-09 浙江强脑科技有限公司 基于意图切换的阻力控制方法、装置、假肢、终端及介质

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5246465A (en) 1991-04-19 1993-09-21 Richard G. Rincoe Prosthetic knee joint
US5383939A (en) * 1991-12-05 1995-01-24 James; Kelvin B. System for controlling artificial knee joint action in an above knee prosthesis
RU2076670C1 (ru) 1994-06-07 1997-04-10 Ракетно-космическая корпорация "Энергия" им.С.П.Королева Шарнирный коленный сустав протеза нижних конечностей
DE19521464C2 (de) 1995-06-13 1999-08-19 Leuven K U Res & Dev Verfahren zur Steuerung der Kniebremse eines Prothesen-Kniegelenkes sowie Oberschenkelprothese
DE19859931A1 (de) 1998-12-24 2000-07-06 Biedermann Motech Gmbh Beinprothese mit einem künstlichen Kniegelenk und Verfahren zur Steuerung einer Beinprothese
FI110159B (fi) * 1999-12-17 2002-12-13 Respecta Oy Alaraajaproteesi
WO2001072245A2 (en) * 2000-03-29 2001-10-04 Massachusetts Institute Of Technology Speed-adaptive and patient-adaptive prosthetic knee
US7314490B2 (en) 2002-08-22 2008-01-01 Victhom Human Bionics Inc. Actuated leg prosthesis for above-knee amputees
US7087090B2 (en) 2003-11-19 2006-08-08 Bloorview Macmillan Centre Artificial knee joint
RU2254832C1 (ru) * 2003-11-26 2005-06-27 Общество с ограниченной ответственностью "МЕТИЗ" Искусственный коленный сустав с регулированием сил подтормаживания раздельно при сгибании и разгибании
RU2254834C1 (ru) 2003-12-29 2005-06-27 Общество с ограниченной ответственностью "МЕТИЗ" Одноосный искусственный коленный сустав с замком
JP2005230207A (ja) 2004-02-19 2005-09-02 Japan Labour Health & Welfare Organization 健脚制御大腿義足
US20060136072A1 (en) * 2004-05-07 2006-06-22 Bisbee Charles R Iii Magnetorheologically actuated prosthetic knee
US20070043449A1 (en) * 2005-03-31 2007-02-22 Massachusetts Institute Of Technology Artificial ankle-foot system with spring, variable-damping, and series-elastic actuator components
DE102005051646A1 (de) 2005-10-26 2007-05-10 Otto Bock Healthcare Ip Gmbh & Co. Kg Verfahren zur Überprüfung der Einstellung eines Prothesenkniegelenks
DE102006021802A1 (de) * 2006-05-09 2007-11-15 Otto Bock Healthcare Ip Gmbh & Co. Kg Steuerung eines passiven Prothesenkniegelenkes mit verstellbarer Dämpfung
US7578799B2 (en) * 2006-06-30 2009-08-25 Ossur Hf Intelligent orthosis
DE102007053389A1 (de) * 2007-11-07 2009-05-20 Otto Bock Healthcare Ip Gmbh & Co. Verfahren zur Steuerung eines orthopädischen Gelenkes
DE102008008284A1 (de) * 2008-02-07 2009-08-13 Otto Bock Healthcare Gmbh Orthopädisches Kniegelenk sowie Verfahren zur Steuerung eines orthopädischen Kniegelenkes
US8652218B2 (en) * 2008-04-21 2014-02-18 Vanderbilt University Powered leg prosthesis and control methodologies for obtaining near normal gait
CN102065799B (zh) * 2008-06-16 2015-03-04 伯克利仿生技术公司 半驱动式大腿假肢膝关节
DE102015106384B4 (de) * 2015-04-24 2017-09-07 Otto Bock Healthcare Products Gmbh Verfahren zur Steuerung einer Dämpfungsveränderung bei einem künstlichen Gelenk

Also Published As

Publication number Publication date
BR112012011272A2 (pt) 2016-04-12
EP2498726A1 (de) 2012-09-19
US11419739B2 (en) 2022-08-23
US10398575B2 (en) 2019-09-03
JP2013510604A (ja) 2013-03-28
CA2780511C (en) 2017-01-03
TWI530278B (zh) 2016-04-21
JP5394579B2 (ja) 2014-01-22
EP2498726B1 (de) 2014-05-07
CA2780511A1 (en) 2011-05-19
DE102009052895A1 (de) 2011-05-19
TW201121522A (en) 2011-07-01
BR112012011272B1 (pt) 2020-02-04
WO2011057792A1 (de) 2011-05-19
CN102647963B (zh) 2014-11-26
RU2508078C1 (ru) 2014-02-27
US20120232674A1 (en) 2012-09-13
CN102647963A (zh) 2012-08-22
US20190380847A1 (en) 2019-12-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2012124094A (ru) Способ и устройство для управления отрезом или протезом коленного сустава
RU2592248C2 (ru) Способ управления искусственным ортезом или протезом коленного сустава
RU2012124092A (ru) Способ и устройство для управления ортезом или протезом сустава
AU2014310946B2 (en) Method for controlling an artificial orthotic or prosthetic knee joint
GB201121437D0 (en) A lower limb prothesis
CN102740803B (zh) 控制下肢矫形或假体关节的方法
CN101569568B (zh) 脚假肢或脚矫正器形式的被动式矫形辅助装置
RU2017140774A (ru) Способ управления изменением амортизации у искусственного сустава
RU2009102957A (ru) Ортопедическая часть стопы и способ управления искусственной стопой
CN102724936B (zh) 用于控制人造矫形外科或假肢关节的方法和设备
RU2015125274A (ru) Ортопедическое устройство
RU2008143732A (ru) Способ управления пассивным протезом коленного сустава с регулируемой амортизацией
RU2010122990A (ru) Способ управления ортопедическим суставом
JP2023534427A5 (ru)
JP7844360B2 (ja) 義肢又は装具の制御方法