RU2012134436A - Навигация интервенционного устройства - Google Patents

Навигация интервенционного устройства Download PDF

Info

Publication number
RU2012134436A
RU2012134436A RU2012134436/08A RU2012134436A RU2012134436A RU 2012134436 A RU2012134436 A RU 2012134436A RU 2012134436/08 A RU2012134436/08 A RU 2012134436/08A RU 2012134436 A RU2012134436 A RU 2012134436A RU 2012134436 A RU2012134436 A RU 2012134436A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
dimensional
tubular structure
ray image
interventional device
data
Prior art date
Application number
RU2012134436/08A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2569011C2 (ru
Inventor
Рауль ФЛОРАН
Герт Антониус Франсискус СХОНЕНБЕРГ
РЕНС Брам Антониус Филомена ВАН
Original Assignee
Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Электроникс Н.В.
Publication of RU2012134436A publication Critical patent/RU2012134436A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2569011C2 publication Critical patent/RU2569011C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T12/00—Tomographic reconstruction from projections
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T12/00—Tomographic reconstruction from projections
    • G06T12/30—Image post-processing, e.g. metal artefact correction
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10072—Tomographic images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10116—X-ray image
    • G06T2207/10121—Fluoroscopy
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30004—Biomedical image processing
    • G06T2207/30101—Blood vessel; Artery; Vein; Vascular
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2211/00—Image generation
    • G06T2211/40—Computed tomography
    • G06T2211/404—Angiography
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2211/00—Image generation
    • G06T2211/40—Computed tomography
    • G06T2211/428—Real-time
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S128/00—Surgery
    • Y10S128/92—Computer assisted medical diagnostics
    • Y10S128/922—Computer assisted medical diagnostics including image analysis

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)

Abstract

1. Система (10) навигации интервенционного устройства (12) внутри трубчатой структуры объекта (13), содержащая:устройство (16) получения рентгеновского изображения;блок (24) обработки; иинтерфейс (28);причем устройство (16) получения рентгеновского изображения приспособлено захватывать данные 2-мерного флюороскопического рентгеновского изображения в одной геометрии проекции области интереса трубчатой структуры;причем блок (24) обработки приспособлен определять интервенционное устройство (12) на 2-мерном рентгеновском изображении; обнаруживать 2-мерное положение интервенционного устройства (12) на 2-мерном рентгеновском изображении; совмещать по меньшей мере одно 2-мерное рентгеновское изображение с ранее захваченным 3-мерным набором данных области интереса трубчатой структуры; преобразовывать определенное 2-мерное положение интервенционного устройства в положение в 3-мерном наборе данных; выделять локальные 3-мерные параметры трубчатой структуры в положении интервенционного устройства; и генерировать навигационную информацию для определенного 3-мерного положения интервенционного устройства (12) и выделенных локальных 3-мерных параметров;причем интерфейс (28) приспособлен обеспечивать навигационной информацией пользователя.2. Система по п.1, в которой блок (24) обработки приспособлен переводить навигационную информацию в графическую справочную информацию; приспосабливать захваченные данные изображения области интереса для навигационной информации; и обеспечен дисплей (32) для отображения приспособленных данных изображения пользователю.3. Система по п.1 или 2, в которой блок (24) обработки приспособлен определять ори

Claims (13)

1. Система (10) навигации интервенционного устройства (12) внутри трубчатой структуры объекта (13), содержащая:
устройство (16) получения рентгеновского изображения;
блок (24) обработки; и
интерфейс (28);
причем устройство (16) получения рентгеновского изображения приспособлено захватывать данные 2-мерного флюороскопического рентгеновского изображения в одной геометрии проекции области интереса трубчатой структуры;
причем блок (24) обработки приспособлен определять интервенционное устройство (12) на 2-мерном рентгеновском изображении; обнаруживать 2-мерное положение интервенционного устройства (12) на 2-мерном рентгеновском изображении; совмещать по меньшей мере одно 2-мерное рентгеновское изображение с ранее захваченным 3-мерным набором данных области интереса трубчатой структуры; преобразовывать определенное 2-мерное положение интервенционного устройства в положение в 3-мерном наборе данных; выделять локальные 3-мерные параметры трубчатой структуры в положении интервенционного устройства; и генерировать навигационную информацию для определенного 3-мерного положения интервенционного устройства (12) и выделенных локальных 3-мерных параметров;
причем интерфейс (28) приспособлен обеспечивать навигационной информацией пользователя.
2. Система по п.1, в которой блок (24) обработки приспособлен переводить навигационную информацию в графическую справочную информацию; приспосабливать захваченные данные изображения области интереса для навигационной информации; и обеспечен дисплей (32) для отображения приспособленных данных изображения пользователю.
3. Система по п.1 или 2, в которой блок (24) обработки приспособлен определять ориентацию окружающей трубчатой структуры; и определять ориентацию интервенционного устройства (12) относительно окружающей трубчатой структуры; и при этом дисплей (32) приспособлен отображать индикатор ориентации.
4. Система по любому из пп.1 и 2, в которой блок (24) обработки приспособлен идентифицировать оптимальное направление наблюдения для сегмента трубчатой структуры, окружающей интервенционное устройство (12); определять показатель отклонения текущего направления наблюдения устройства (16) получения рентгеновского изображения относительно оптимального направления наблюдения; и определять показатель перемещения для оптимального наблюдения; и при этом устройство (16) получения рентгеновского изображения приспособлено перемещаться относительно объекта для оптимального наблюдения.
5. Способ навигации интервенционного устройства (12) внутри трубчатой структуры объекта, при этом способ содержит следующие этапы:
a) захватывают (112) данные (113) 2-мерного флюороскопического рентгеновского изображения в одной геометрии проекции области интереса трубчатой структуры;
b) обнаруживают (114) интервенционное устройство (12) на 2-мерном рентгеновском изображении;
c) определяют (116) 2-мерное положение интервенционного устройства на 2-мерном рентгеновском изображении;
d) совмещают (118) по меньшей мере одно 2-мерное рентгеновское изображение с ранее захваченным (120) 3-мерным набором (121) данных области интереса трубчатой структуры;
e) преобразовывают (122) определенное 2-мерное положение интервенционного устройства в положение в 3-мерном наборе (121) данных;
f) выделяют (124) локальные 3-мерные параметры (125) трубчатой структуры в положении интервенционного устройства (12);
g) генерируют (126) навигационную информацию (127) для определенного 3-мерного положения интервенционного устройства (12) и выделенных локальных 3-мерных параметров (125); и
h) обеспечивают (128) навигационную информацию (127) пользователю.
6. Способ по п.5, в котором этап е) содержит этап (130) вычисление вероятностей для разных сегментов трубчатой структуры, и этап (132) максимизации суммарной вероятности, на основании разных вероятностей, для определения на этапе (134) сегмента трубчатой структуры, в котором может находиться интервенционное устройство (12); при этом для суммарной вероятности собирают на этапе (136) информацию в пространстве из 3-мерного набора данных.
7. Способ по п.5 или 6, в котором перед этапом h) навигационную информацию переводят, на этапе (138), в графическую справочную информацию (140), и при этом этап h) содержит этап (142) приспособления захваченных данных изображения области интереса для навигационной информации, и этап (144) отображения приспособленных данных изображения пользователю.
8. Способ по одному из пп.5 и 6, в котором данные 2-мерного рентгеновского изображения трансформируют в расширенные данные (143а) 2-мерного изображения посредством взаимного наложения графической справочной информации (140) и данных (113) 2-мерного рентгеновского изображения; и при этом расширенные данные (143а) 2-мерного изображения отображают на этапе (144) пользователю.
9. Способ по одному из пп.5 и 6, в котором данные 3-мерного изображения генерируют из ранее захваченного 3-мерного набора (121) данных, и при этом данные 3-мерного изображения трансформируют в расширенные данные (143b) 3-мерного изображения посредством интегрирования графической справочной информации (140); причем расширенные данные (143b) 3-мерного изображения отображают на этапе (144) пользователю.
10. Способ по одному из пп.5 и 6, в котором этап f) содержит этап определения (148) ориентации окружающей трубчатой структуры; при этом этап g) содержит этап определения (150) ориентации устройства относительно окружающей трубчатой структуры; и причем этап h) содержит этап (152) отображения индикатора (154) ориентации.
11. Способ по одному из пп.5 и 6, в котором этап g) содержит этап (156) идентификации оптимального направления (158) наблюдения для сегмента трубчатой структуры, окружающей интервенционное устройство; этап (160) определения показателя (162) отклонения текущего направления наблюдения устройства формирования рентгеновских изображений относительно оптимального направления наблюдения; и этап (164) определения показателя (166) перемещения для оптимального наблюдения; и при этом этап h) содержит этап (168) перемещения устройства (16) получения рентгеновского изображения относительно объекта для оптимального наблюдения.
12. Компьютерный программный элемент для управления системой по одному из пп.1-4, при этом упомянутый элемент при исполнении блоком обработки приспособлен выполнять этапы способа по одному из пп.5-11.
13. Компьютерно считываемый носитель информации, содержащий программный элемент по п.12.
RU2012134436/08A 2010-01-12 2011-01-04 Навигация интервенционного устройства RU2569011C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP10305029.0 2010-01-12
EP10305029 2010-01-12
PCT/IB2011/050010 WO2011086475A1 (en) 2010-01-12 2011-01-04 Navigating an interventional device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2012134436A true RU2012134436A (ru) 2014-02-20
RU2569011C2 RU2569011C2 (ru) 2015-11-20

Family

ID=43736199

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2012134436/08A RU2569011C2 (ru) 2010-01-12 2011-01-04 Навигация интервенционного устройства

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8942457B2 (ru)
EP (1) EP2524351B1 (ru)
JP (1) JP5685605B2 (ru)
CN (1) CN102713976B (ru)
RU (1) RU2569011C2 (ru)
WO (1) WO2011086475A1 (ru)

Families Citing this family (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9713451B2 (en) 2012-01-06 2017-07-25 Koninklijke Philips N.V. Real-time display of vasculature views for optimal device navigation
DE112013004898B4 (de) 2012-10-05 2019-09-05 Koninklijke Philips N.V. Medizinisches Bilddarstellungssystem und Verfahren zur Bereitstellung eines verbesserten Röntgenstrahlbildes
EP2956065B1 (en) * 2013-02-13 2020-06-17 Siemens Healthcare GmbH Apparatus for image fusion based planning of c-arm angulation for structural heart disease
FR3002323A1 (fr) * 2013-02-20 2014-08-22 Commissariat Energie Atomique Procede d'imagerie en trois dimensions a resolution amelioree
EP3071107B1 (en) * 2013-11-20 2018-02-28 Koninklijke Philips N.V. Medical image viewing device for navigation in x-ray imaging, medical imaging system and method for providing improved x-ray image navigation information
WO2015074869A1 (en) * 2013-11-25 2015-05-28 Koninklijke Philips N.V. Medical viewing system with a viewing angle optimization function
WO2015091580A1 (en) * 2013-12-20 2015-06-25 Koninklijke Philips N.V. User interface for photonic tools and electromagnetic tracking guided bronchoscope
CA2935873C (en) 2014-01-06 2022-10-25 Body Vision Medical Ltd. Surgical devices and methods of use thereof
KR20150084443A (ko) * 2014-01-14 2015-07-22 삼성전자주식회사 엑스선 영상 장치 및 그 제어 방법
WO2015140014A1 (en) * 2014-03-21 2015-09-24 Koninklijke Philips N.V. Medical viewing system with a viewing plane determination
US20180263706A1 (en) * 2014-10-20 2018-09-20 Body Vision Medical Ltd. Surgical devices and methods of use thereof
WO2016113165A1 (en) * 2015-01-16 2016-07-21 Koninklijke Philips N.V. Vertebral feature identification
JP6780936B2 (ja) * 2016-01-13 2020-11-04 ザイオソフト株式会社 医用画像処理装置、医用画像処理方法、及び医用画像処理プログラム
US10441367B2 (en) * 2016-05-16 2019-10-15 TrackX Technology, LLC System and method for image localization of effecters during a medical procedure
JP6943884B2 (ja) * 2016-05-19 2021-10-06 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． ハイブリッドｘ線／カメラ介入の動き補償
JP7084383B2 (ja) * 2016-09-30 2022-06-14 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ 介入装置の機能の追跡
EP3406195A1 (en) * 2017-05-24 2018-11-28 Koninklijke Philips N.V. Device and a corresponding method for providing spatial information of an interventional device in a live 2d x-ray image
EP3659514A1 (en) * 2018-11-29 2020-06-03 Koninklijke Philips N.V. Image-based device identification and localization
DE102019207803A1 (de) * 2019-05-28 2020-12-03 Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg Registrierungseinrichtung, Verfahren zum Registrieren, entsprechendes Computerprogramm und computerlesbares Speichermedium
DE102019215001B4 (de) * 2019-09-30 2022-11-03 Siemens Healthcare Gmbh Verfahren zur Bildunterstützung bei der Navigation und System
EP3811867A1 (en) * 2019-10-21 2021-04-28 Koninklijke Philips N.V. System for image processing
JP7701138B2 (ja) * 2020-02-28 2025-07-01 キヤノンメディカルシステムズ株式会社 医用画像処理装置、ｘ線診断装置及び医用画像処理プログラム
CN113538572A (zh) * 2020-04-17 2021-10-22 杭州三坛医疗科技有限公司 一种目标对象的坐标确定方法、装置和设备
EP3928707A1 (en) * 2020-06-28 2021-12-29 Koninklijke Philips N.V. Determining needle position
US12419601B2 (en) * 2021-12-20 2025-09-23 GE Precision Healthcare LLC Methods and system for positioning a C-arm
NO347200B1 (en) * 2022-03-23 2023-07-03 Sparkpark As Smart antenna for positioning of objects using Bluetooth technology

Family Cites Families (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3667813B2 (ja) * 1995-04-18 2005-07-06 株式会社東芝 Ｘ線診断装置
JP3589505B2 (ja) * 1995-06-09 2004-11-17 株式会社日立メディコ ３次元画像処理表示装置
DE19620371A1 (de) 1996-05-21 1997-12-04 Philips Patentverwaltung Röntgenaufnahme-Verfahren
US5891030A (en) * 1997-01-24 1999-04-06 Mayo Foundation For Medical Education And Research System for two dimensional and three dimensional imaging of tubular structures in the human body
US6711433B1 (en) 1999-09-30 2004-03-23 Siemens Corporate Research, Inc. Method for providing a virtual contrast agent for augmented angioscopy
US6484049B1 (en) 2000-04-28 2002-11-19 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Fluoroscopic tracking and visualization system
JP2002119502A (ja) * 2000-10-17 2002-04-23 Toshiba Corp 医用装置
WO2006103644A1 (en) * 2005-03-31 2006-10-05 Paieon Inc. Method and apparatus for positioning a device in a tubular organ
DE10210646A1 (de) * 2002-03-11 2003-10-09 Siemens Ag Verfahren zur Bilddarstellung eines in einen Untersuchungsbereich eines Patienten eingebrachten medizinischen Instruments
JP2004209055A (ja) * 2003-01-07 2004-07-29 Toshiba Corp Ｘ線画像診断装置
US7570791B2 (en) * 2003-04-25 2009-08-04 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for performing 2D to 3D registration
DE10322738A1 (de) * 2003-05-20 2004-12-16 Siemens Ag Verfahren zur markerlosen automatischen Fusion von 2D-Fluoro-C-Bogen-Bildern mit präoperativen 3D-Bildern unter Verwendung eines intraoperativ gewonnenen 3D-Datensatzes
DE10325003A1 (de) * 2003-06-03 2004-12-30 Siemens Ag Visualisierung von 2D/ 3D-fusionierten Bilddaten für die Katheterangiografie
US7450743B2 (en) 2004-01-21 2008-11-11 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Method and system of affine registration of inter-operative two dimensional images and pre-operative three dimensional images
GB0411580D0 (en) 2004-05-24 2004-06-23 Cambridge Display Tech Ltd Light-emitting device
DE102005007893B4 (de) * 2005-02-21 2007-05-10 Siemens Ag Verfahren zur Positionsbestimmung eines Instrumentes mit einem Röntgensystem
US7889905B2 (en) * 2005-05-23 2011-02-15 The Penn State Research Foundation Fast 3D-2D image registration method with application to continuously guided endoscopy
DE102005030646B4 (de) * 2005-06-30 2008-02-07 Siemens Ag Verfahren zur Kontur-Visualisierung von zumindest einer interessierenden Region in 2D-Durchleuchtungsbildern
JP4709600B2 (ja) * 2005-07-15 2011-06-22 株式会社東芝 Ｘ線診断装置、撮影角度最適化支援装置及びプログラム
DE102005039657A1 (de) * 2005-08-22 2007-03-22 Siemens Ag Verfahren zur Darstellung einer Vorrichtung in einem 3-D-Bild eines Volumendatensatzes
US20070100223A1 (en) * 2005-10-14 2007-05-03 Rui Liao Method and system for cardiac imaging and catheter guidance for radio frequency (RF) ablation
GB0524974D0 (en) * 2005-12-07 2006-01-18 King S College London Interventional device location method and apparatus
EP2004060A1 (en) * 2006-04-03 2008-12-24 Koninklijke Philips Electronics N.V. Determining tissue surrounding an object being inserted into a patient
CN101478917B (zh) 2006-06-28 2012-03-21 皇家飞利浦电子股份有限公司 基于3d图像数据的空间变化的2d图像处理
DE102006046315B4 (de) 2006-09-29 2010-09-02 Siemens Audiologische Technik Gmbh Verfahren zur Bedienkontrolle zum Überprüfen einer Einstellung einer tragbaren Hörvorrichtung und entsprechende Hörvorrichtung
US7885441B2 (en) * 2006-10-11 2011-02-08 General Electric Company Systems and methods for implant virtual review
EP2081495A4 (en) 2006-10-22 2010-01-06 Paieon Inc METHOD AND APPARATUS FOR POSITIONING A THERAPEUTIC DEVICE IN A TUBULAR ORGAN DILATED BY AN AUXILIARY BALLOON
JP5405045B2 (ja) * 2008-05-07 2014-02-05 株式会社東芝 Ｘ線撮影装置および画像処理装置
CN102172330B (zh) * 2007-07-10 2013-03-27 株式会社东芝 X射线摄影装置以及图像处理显示装置
US20090082660A1 (en) * 2007-09-20 2009-03-26 Norbert Rahn Clinical workflow for treatment of atrial fibrulation by ablation using 3d visualization of pulmonary vein antrum in 2d fluoroscopic images
JP5025423B2 (ja) * 2007-10-30 2012-09-12 株式会社東芝 カテーテル挿入案内システムおよび該システムを組み込んだ医用画像診断装置
RU2568635C2 (ru) * 2007-12-18 2015-11-20 Конинклейке Филипс Электроникс, Н.В. Регистрация двумерных/трехмерных изображений на основе признаков
RU2359622C1 (ru) * 2007-12-19 2009-06-27 Валерий Богданович Ярош Способ эндоваскулярной трансмиокардиальной реваскуляризации
US8675996B2 (en) * 2009-07-29 2014-03-18 Siemens Aktiengesellschaft Catheter RF ablation using segmentation-based 2D-3D registration

Also Published As

Publication number Publication date
US8942457B2 (en) 2015-01-27
CN102713976B (zh) 2017-05-24
JP2013517012A (ja) 2013-05-16
JP5685605B2 (ja) 2015-03-18
US20130101196A1 (en) 2013-04-25
WO2011086475A1 (en) 2011-07-21
RU2569011C2 (ru) 2015-11-20
CN102713976A (zh) 2012-10-03
EP2524351B1 (en) 2024-10-02
EP2524351A1 (en) 2012-11-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2012134436A (ru) Навигация интервенционного устройства
US10810734B2 (en) Computer aided rebar measurement and inspection system
US9123096B2 (en) Information processing apparatus and control method thereof
JP6635037B2 (ja) 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム
CN109069103B (zh) 超声成像探头定位
US9909854B2 (en) Image processing apparatus and image processing method
CN108369742B (zh) 使用传感器融合的经优化对象扫描
KR101841668B1 (ko) 입체 모델 생성 장치 및 방법
KR101608869B1 (ko) 대상체의 분할 영상 또는 의료 영상에 가상 자를 표시하는 방법 및 의료 영상 획득 장치, 및 가상 자가 표시된 분할 영상 또는 의료 영상을 디스플레이하는 방법 및 장치
TWI574223B (zh) 運用擴增實境技術之導航系統
JPWO2016017254A1 (ja) 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム
KR20140091177A (ko) 병변 진단 장치 및 방법
RU2013144201A (ru) Визуализация для навигационного указания
JP6516558B2 (ja) 位置情報処理方法
RU2014105775A (ru) Устройство обработки информации, способ обработки информации и программа
JP6589636B2 (ja) ３次元形状計測装置、３次元形状計測方法及び３次元形状計測プログラム
US10796207B2 (en) Automatic detection of noteworthy locations
RU2012108740A (ru) Формирование данных объекта
CN104586418B (zh) 医用图像数据处理装置和医用图像数据处理方法
IE20120272A1 (en) Closed loop 3D video scanner for generation of textured 3D point cloud
US9589391B2 (en) Three dimensional orientation configuration apparatus, method and non-transitory computer readable medium
JP2010204805A (ja) 周辺監視装置および該方法
WO2018019272A1 (zh) 基于平面检测实现增强现实的方法及装置
US20210055102A1 (en) Surveying system with image-based measuring
CN103750859A (zh) 基于位置信息的超声宽景成像方法

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190105