SA521422005B1 - مركبة زاحفة بمعايرة آلية للمسبار - Google Patents

مركبة زاحفة بمعايرة آلية للمسبار Download PDF

Info

Publication number
SA521422005B1
SA521422005B1 SA521422005A SA521422005A SA521422005B1 SA 521422005 B1 SA521422005 B1 SA 521422005B1 SA 521422005 A SA521422005 A SA 521422005A SA 521422005 A SA521422005 A SA 521422005A SA 521422005 B1 SA521422005 B1 SA 521422005B1
Authority
SA
Saudi Arabia
Prior art keywords
probe
wheel
vehicle
designed
chassis
Prior art date
Application number
SA521422005A
Other languages
English (en)
Inventor
العلا الهانابي أبو
اس. شاما جيف
باتيل ساهيجاد
عبداللطيف فضل
عبدالقادر محمد
Original Assignee
شركــــة الزيــت العربيـــة السعوديــة
جامعة الملك عبدالله للعلوم والتقنية
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by شركــــة الزيــت العربيـــة السعوديــة, جامعة الملك عبدالله للعلوم والتقنية filed Critical شركــــة الزيــت العربيـــة السعوديــة
Publication of SA521422005B1 publication Critical patent/SA521422005B1/ar

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U60/00—Undercarriages
    • B64U60/20—Undercarriages specially adapted for uneven terrain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
    • B60B19/006—Magnetic wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
    • B60B19/12—Roller-type wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G1/00—Suspensions with rigid connection between axle and frame
    • B60G1/02—Suspensions with rigid connection between axle and frame with continuous axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G11/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or kind of springs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G3/00—Resilient suspensions for a single wheel
    • B60G3/01—Resilient suspensions for a single wheel the wheel being mounted for sliding movement, e.g. in or on a vertical guide
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/02—Arrangement or mounting of electrical propulsion units comprising more than one electric motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D21/00—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted
    • B62D21/09—Means for mounting load bearing surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
    • B62D61/12—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with variable number of ground engaging wheels, e.g. with some wheels arranged higher than others, or with retractable wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D9/00—Steering deflectable wheels not otherwise provided for
    • B62D9/002—Steering deflectable wheels not otherwise provided for combined with means for differentially distributing power on the deflectable wheels during cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/02—Undercarriages
    • B64C25/08—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable
    • B64C25/10—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable retractable, foldable, or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/02—Undercarriages
    • B64C25/08—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable
    • B64C25/10—Undercarriages non-fixed, e.g. jettisonable retractable, foldable, or the like
    • B64C25/18—Operating mechanisms
    • B64C25/24—Operating mechanisms electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
    • B64C25/34—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface  wheeled type, e.g. multi-wheeled bogies
    • B64C25/36—Arrangements or adaptations of wheels, tyres or axles in general
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
    • B64C25/405—Powered wheels, e.g. for taxing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C37/00—Convertible aircraft
    • B64C37/02—Flying units formed by separate aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D1/00—Dropping, ejecting, releasing or receiving articles, liquids, or the like, in flight
    • B64D1/02—Dropping, ejecting, or releasing articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U60/00—Undercarriages
    • B64U60/50—Undercarriages with landing legs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
    • F17D—PIPE-LINE SYSTEMS; PIPE-LINES
    • F17D5/00—Protection or supervision of installations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B17/00—Measuring arrangements characterised by the use of infrasonic, sonic or ultrasonic vibrations
    • G01B17/02—Measuring arrangements characterised by the use of infrasonic, sonic or ultrasonic vibrations for measuring thickness
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/28—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B7/281—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring contours or curvatures for measuring contour or curvature along an axis, e.g. axial curvature of a pipeline or along a series of feeder rollers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/04—Analysing solids
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/04—Analysing solids
    • G01N29/043—Analysing solids in the interior, e.g. by shear waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
    • G01N29/225—Supports, positioning or alignment in moving situation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
    • G01N29/24—Probes
    • G01N29/2493—Wheel shaped probes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
    • G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
    • G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
    • G01N29/265—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor by moving the sensor relative to a stationary material
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/244—Arrangements for determining position or orientation using passive navigation aids external to the vehicle, e.g. markers, reflectors or magnetic means
    • G05D1/2446—Arrangements for determining position or orientation using passive navigation aids external to the vehicle, e.g. markers, reflectors or magnetic means the passive navigation aids having encoded information, e.g. QR codes or ground control points
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/654—Landing
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/69—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles
    • G05D1/692—Coordinated control of the position or course of two or more vehicles involving a plurality of disparate vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • G06V20/13—Satellite images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • G06V20/17—Terrestrial scenes taken from planes or by drones
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/20—Arrangements for acquiring, generating, sharing or displaying traffic information
    • G08G5/21—Arrangements for acquiring, generating, sharing or displaying traffic information located onboard the aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/20—Arrangements for acquiring, generating, sharing or displaying traffic information
    • G08G5/26—Transmission of traffic-related information between aircraft and ground stations
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/50—Navigation or guidance aids
    • G08G5/54—Navigation or guidance aids for approach or landing
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/50—Navigation or guidance aids
    • G08G5/55—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
    • H04N5/2224—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment related to virtual studio applications
    • H04N5/2226—Determination of depth image, e.g. for foreground/background separation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B2900/00—Purpose of invention
    • B60B2900/90—Providing or changing
    • B60B2900/931—Magnetic effects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/40—Auxiliary suspension parts; Adjustment of suspensions
    • B60G2204/421—Pivoted lever mechanisms for mounting suspension elements, e.g. Watt linkage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0001—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position
    • B60R2011/004—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position outside the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0042—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by mounting means
    • B60R2011/008—Adjustable or movable supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0042—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by mounting means
    • B60R2011/008—Adjustable or movable supports
    • B60R2011/0084—Adjustable or movable supports with adjustment by linear movement in their operational position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/47—Climbing vehicles, e.g. facade climbing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/60—Industrial applications, e.g. pipe inspection vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
    • G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
    • G01N2291/028—Material parameters
    • G01N2291/02854—Length, thickness
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
    • G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
    • G01N2291/028—Material parameters
    • G01N2291/0289—Internal structure, e.g. defects, grain size, texture
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
    • G05D2105/45—Specific applications of the controlled vehicles for manufacturing, maintenance or repairing
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
    • G05D2109/10—Land vehicles
    • G05D2109/15—Climbing vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
    • G05D2109/20—Aircraft, e.g. drones
    • G05D2109/25—Rotorcrafts
    • G05D2109/254—Flying platforms, e.g. multicopters
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/50—Navigation or guidance aids
    • G08G5/57—Navigation or guidance aids for unmanned aircraft

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
  • Working Measures On Existing Buildindgs (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Magnetic Bearings And Hydrostatic Bearings (AREA)

Abstract

يتعلق الاختراع الحالي بمركبة آلية Crawler Vehicle تشتمل على هيكل chassis به مجموعة من العجلات wheels المثبتة به. تكون عجلتي قيادة مغناطيسيتين two magnetic drive wheels متباعدتين في اتجاه جانبي وتدوران حول محور دوران rotational axis في حين تم تجهيز عجلة تثبيت stabilizing wheel في مقدمة أو خلف عجلتي القيادة two wheels. يتم تصميم عجلات القيادة drive wheels ليتم توجيهها بشكل مستقل، بالتالي قيادة وتوجيه المركبة على امتداد السطح. تشتمل المركبة أيضاً على تجميعة مسبار مستشعر sensor probe تكون مدعومة بالهيكل chassis ومصممة لأخذ قياسات السطح الذي تجتازه. وفقاً لسمة بارزة، تتضمن المركبة آلية معايرة مسبار probe normalization mechanism تكون مصممة لتحديد انحناء السطح وتعديل اتجاه محوّل المسبار probe transducer كدالة من انحناء السطح، بالتالي حفظ المسبار probe عند زاوية الفحص المفضلة بغض النظر عن التغيرات في انحناء السطح مع تحرك المركبة. شكل 1أ.

Description

مركبة زاحفة بمعايرة آلية للمسبار ‎Crawler Vehicle With Automatic Probe Normalization‏ الوصف الكامل خلفية الاختراع يتعلق الاختراع الحالي بمركبات آلية و؛ بالتحديد؛ مركبات فحص آلية بها عجلات قيادة مغناطيسية ‎magnetic drive wheels‏ ومسبار فحص ‎inspection probe‏ لفحص سطح تجتازه المركبة. يعد الفحص الروتيني ‎Routine inspection‏ للمعدات أمراً ضرورياً في معظم الصناعات لضمان السلامة وتحسين الأداء. على سبيل ‎(Jill‏ فى صناعة البترول والمجالات ذات الصلة؛ يتم نقل السوائل والغازات وخلائطها عبر خطوط الأنابيب وبتم ‎Lal‏ تخزين هذه المواد في صهاريج كبيرة. من المعروف فى هذه الصناعة أنه من أجل الحفاظ على سلامة خطوط الأنابيب ‎pipelines‏ ‏وصهاريج التخزين ‎storage tanks‏ وما شابه ذلك؛ ‎(Sa‏ استخدام جهاز استشعار ‎sensor‏ ‏©0للفحص هذه الأسطح. على وجه التحديد؛ يمكن استخدام مركبة فحص للتنقل عبر سطح 0 الجسم المستهدف (على سبيل المثال؛ أنبوب أو خزان) وتسجيل المعلومات حول جودة جدار الأنابيب. تستخدم غالبية مركبات الفحص تل ‎Sigal‏ استشعار ‎sensor device‏ بالموجات فوق الصوتية ‎ultrasonic sensors‏ أو المغناطيسية ‎magnetic‏ لإجراء الفحص. وبناءً على المعلومات المسجلة؛ يمكن اكتشاف أي كسور أو عيوب أخرى في السطح الذي يتم فحصه (على سبيل المثال؛ جدار الأنابيب) وتسجيلها للسماح باتخاذ إجراء ترميمي لاحق. 5 في الماضي؛ كانت هناك تصميمات مختلفة لمركبات الفحص تستخدم لفحص الهياكل المختلفة؛ ‎Jia‏ معدات المصانع ‎factory equipment‏ ؛ والسفن ‎ships‏ ؛ والمنصات تحت سطح الماء ‎underwater platforms‏ « وخطوط الأنابيب ‎lea pipelines‏ التخزين ‎storage‏ ‎tanks‏ . إذا لم تكن مركبة الفحص ‎inspection vehicle‏ المناسبة متاحة لفحص الهيكل ‎estructure‏ 8( البديل هو بناء السقالات التي تتيح للأشخاص الوصول لفحص هذه الهياكل» ولكن بتكلفة كبيرة وخطر كبير على السلامة الجسدية للمفتشين.
تفتقر مركبات الفحص السابقة إلى التحكم والقدرة على المناورة والتعبئة المدمجة (أي الحجم) اللازمة لفحص هذه الأسطح بشكل فعال. بالإضافة إلى ذلك؛ بالرغم من وجود هناك عدد من أجهزة الاستشعار ‎sensor devices‏ المختلفة التي يمكن استخدامها في مركبات الفحص هذه؛ إلا أن أحد الأنواع المفضلة لجهاز الاستشعار بالموجات فوق الصوتية ‎ultrasonic sensor‏ هو مسبار ‎cals‏ مقترن ‎dry coupled probe‏ ‎(DCP)‏ تم تصميمه لإجراء فحص بالموجات فوق الصوتبة على السطح لقياس سمك الجدار واكتشاف ‎Bale SBI‏ ما يتم بناء مسبارات جافة مقترنة نمطياً في صورة عجلة يُقصد ‎gd‏ تثبيت عمود (محور) ‎Gy‏ نظرًا لأن العمود يحتوي على مكون محوّل الطاقة مضمّن بشكل قوي به في حين يدور إطار خارجي حول العمود. ويتم حفظ ووضع عمود المسبار بشكل مفضل بحيث يشير 0 المحوّل عائماً إلى السطح؛ وهذا يعني أن العجلة لا تميل عند اتجاهات دورانها وتقدمها. يكشف منشور ‎“Design of a mobile robot system for automatic integrity‏ ‎evaluation of large size reservoirs and pipelines in industrial fields”‏ عن تصميم نظام روبوت متنقل يستخدم طريقة ‎NDT‏ (الاختبار غير الإتلافي) لتقييم السلامة التلقائي للخزانات وخطوط الأنابيب كبيرة الحجم في المجالات الصناعية. يمكن للرويوت المتنقل المصمم 5 الزحف على السطح الخارجي للخزانات وخطوط الأنابيب بأشكال مختلفة ويمكنه الكشف عن العيوب مثل ‎cogil)‏ الشقوق وتقليل الشمك باستخدام 51/4/87 (محول صوتي كهرومغناطيسي). تساعد أتمتة الكشف عن العيوب بواسطة أنظمة الرويوت المتنقلة لهذه الأنواع من الهياكل واسعة النطاق على منع حدوث مشاكل كبيرة في الهياكل دون خطر على البشر في ظل ‎diy‏ ضارة. تكشف البراءة الصينية رقم 20264434 عن نموذج نفعي ينتمي إلى المجال التقني للرويوتات 0 الخاصة؛ ويتعلق على وجه الخصوص برويوت متسلق للجدران متعدد الوظائف من نوع الجذب المغناطيسي كامل الدفع مع ذراع ميكانيكية صغيرة الحجم قابلة ‎all‏ يشتمل الروبوت على آلية تسلق وآلية تشغيل» حيث تشتمل آلية التشغيل على ذراع ميكانيكية متعددة الوظائف ووحدة عمل طرفية؛ يتم تثبيت قاعدة الذراع الميكانيكية متعددة الوظائف على آلية التسلق من نوع الجذب؛ ويتم تثبيت وحدة العمل الطرفية في طرف الذراع الميكانيكية متعددة الوظائف. يتم اعتماد وضع معقد 5 لجذب العجلات المغناطيسية التلامسية وجذب حيز الخلوص غير التلامسي في آلية التسلق؛
‎agg‏ هيكل ثلاثي العجلات؛ جميع العجلات هي عجلات دفع؛ يتم تحقيق توجيه العجلات على الجدار الموصل المغناطيسي من خلال اعتماد وضع توجيه يتم التحكم فيه عن طريق التكرار وبواسطة ترس تفاضلي لعجلتين ‎tWO Wheels‏ خلفيتين وتوجيه خاضع للتحكم للعجلة الأمامية؛ يتمتع الروبوت بمرونة عالية في الحركة ويمكنه التوجيه حول مركز جسم المركبة؛ الحد الأدنى لنصف قطر التوجيه للروبوت يساوي صفر؛ ويمكن جذب الرويوت بشكل موثوق على الجدار الموصل المغناطيسي ويتحرك بحرية ومرونة. تكشف البراءة اليابانية رقم 63149557 عن جهاز مسح يسير بشكل سلس على طول جزء أنبوب منحني؛ عن طريق تغيير صلابة وشكل جسم التوصيل في جزءٍ الأنبوب المنحني وفقا لموقعه. التشكيل: يتكون كل جسم سائر في اتجاه محوري 2 لجهاز المسح من القاعدة 21 المحيطة 0 بالأنابيب 3 وآلية محرك الاتجاه المحوري 22 المثبتة على القاعدة 21. يتم توصيل مجموعة من الأجسام السائرة 2 بواسطة موصلات متغيرة الصلابة 1 وبتم توفير ثلاث آليات دفع 22 وثلاثة موصلات 1 في مواضع متماثلة لإحاطة الأنابيب 3. خلال الوقت الذي يتم فيه وضع الأجسام السائرة 2 في جزء الأنبوب المستقيم من الأنابيب 3؛ يتم تثبيت أوضاع الأجسام السائرة 2 على الأنابيب 3 وأشكال الموصلات 1 كما هو موضح في الرسم. وعندما تكشف آلية مستشعر الوضع 5 23 التي يتم توفيرها للأجسام السائرة 2 عن أن الأجسام السائرة 2 تدخل جزء الأنبوب المنحني من الأنابيب 3 يتم تغيير الموصل 1 الموضوع على جانب ‎gall‏ البطني من جزء الأنبوب المنحني. أي أن المستشعرات 23 تتحكم في أوضاع الأجسام السائرة 2 وذلك لجعلها دائمًا عمودية على الأنابيب 3 و؛ بعد التأكد من أن الأجسام السائرة 2 أصبحت عمودية على الأنابيب 3؛ من خلال توفير الصلابة للموصلات 1 لتثبيت أوضاع الأجسام السائرة 2 يمكن فحص الأنابيب بينما يُسمح 0 بير الأجسام السائرة بثبات على طول ‎ga‏ الأنبوب المنحني. ‎las‏ البراءة الأمريكية رقم 2016238565 بجهاز مهياً لحمل أداة أو مسبار ونشره اختياريًا على سطح؛ ‎fie‏ خط أنابيب معدني أو خزان تخزين. يمكن أن يتضمن الجهاز مسبار مستشعر لفحص سلامة السطح ووصلة أولى مقترنة ‎Glee‏ بمسبار المستشعر ومهيأة لتحريك مسبار المستشعر وفقا لمسار أول (في اتجاه أول/درجة حرية أولى). يمكن توصيل مشغل عمليًا بالوصلة الأولى لتحريك 5 الوصلة الأولى وبالتالي تحريك مسبار المستشعر على طول المسار الأول. يتم توصيل وصلة ثانية
‎Glee‏ بمسبار المستشعر وتهيئتها لتحريك مسبار المستشعر بشكل سلبي وفقًا لدرجة حرية ثانية
‏لجعل مسبار المستشعر طبيعيًا على السطح عند ملامسة جزءٍ على الأقل من الجهاز للسطح.
‏تكشف البراءة الأمريكية رقم 2015153312 عن توفير مركبة فحص معيارية تحتوي على وحدات
‏نمطية للحركة أولى وثانية على الأقل. يتم توصيل وحدات الحركة النمطية الأولى والثانية بهيكل.
‏5 تتضمن الوحدة النمطية الأولى للحركة ‎dae‏ أولى مثبتة بالهيكل 0185515. وتتضمن الوحدة
‏النمطية الثانية للحركة عجلة ثانية مثبتة بالهيكل» وتكون العجلة الثانية بزاوية بالنسبة للعجلة
‏الأولى. تتضمن المركبة ‎Wiad‏ وحدة ملاحة نمطية مهيأة لجمع بيانات الموقع المتعلقة بموقع
‏المركبة؛ وحدة فحص نمطية مصممة لجمع بيانات الفحص المتعلقة ببيئة المركبة؛ ووحدة اتصال
‏نمطية مصممة لإرسال واستقبال البيانات. قد تتضمن المركبة أيضًا وحدة تحكم نمطية مصممة 0 _لتلقي بيانات الفحص وربط بيانات الفحص ببيانات الموقع المستلمة التي تتوافق مع بيانات الفحص
‏التي يتم جمعها في موضع مقابل للإرسال عبر وحدة الاتصال النمطية .
‏بالنظر إلى تلك الاعتبارات وغيرها يتم تقديم الكشف الوارد في هذا الطلب.
‏الوصف العام للاختراع
‏وفقاً لإحدى ‎claw‏ الاختراع الحالي» يتم الكشف عن مركبة زاحفة آلية مغناطيسية ‎magnetic‏ ‎robotic crawler vehicle 15‏ لاجتياز سطح. تشتمل المركبة على هيكل ‎Chassis‏ ومجموعة
‏من العجلات ‎Wheels‏ مثبتة بالهيكل تدعم الهيكل أثناء اجتياز السطح. بالتحديد؛
‏تشتمل مجموعة العجلات على عجلتى قيادة ‎two drive wheels‏ مغناطيسيتين متباعدتين ‎Cus‏
‏تتباعد فى اتجاه جانبى وتدور حول محور دوران ‎rotational axis‏
‏يتم تصميم عجلات القيادة ليتم توجيهها يبشكل مستقل؛ بالتالى قيادة وتوجيه المركبة على امتداد 0 السطح.
‏(وكمرجع؛ يكون للمركبة محور طولي ‎longitudinal axis‏ يمتد عمودياً على محور الدوران
‎rotational axis‏ في اتجاه مقدمة وخلفية وعبر نقطة المنتصف بين العجلتين).
يتم أيضاً تضمين عجلة ‎stabilizing wheelcwds‏ تكون متباعدة عن عجلتي القيادة ‎two‏
‎drive wheels‏ المغناطيسيتين في الاتجاه الطولي ومصممة للدوران على امتداد السطح.
‏تشتمل المركبة أيضاً على تجميعة مسبار مستشعر ‎probe assembly‏ 561501 تكون مدعومة
‏بالهيكل ‎chassis‏ وآلية معايرة مسبار ‎probe normalization mechanism‏ مقترنة بتجميعة
‏5 مسبار المستشعر ‎sensor probe assembly‏ على الأقل ‎٠.‏ يتم تصميم آلية معايرة المسبار لحفظ
‏محوّل مسبار ‎probe transducer‏ على الأقل بتجميعة مسبار المستشعر عند زاوية محددة
‏بالنسبة للسطح أثناء تشغيل معتدل للمركبة كدالة من انحناء السطح.
‏يمكن أن يتم تقدير هذه الجوانب وغيرهاء
‏السمات؛ والمزايا من الوصف المصاحب للنماذج المعينة من الاختراع وأشكال الرسومات المصاحبة 0 وعناصر الحماية.
‏شرح مختصر للرسومات
‏الشكل 11 عبارة عن رسم بياني لمنظر سفلي لمركبة زاحفة آلية مغناطيسية ‎magnetic robotic‏
‎ly crawler vehicle‏ لواحد أو أكثر من النماذج التي تم الكشف عنها؛
‏الشكل 1ب عبارة عن رسم بياني لمنظر جانبي للمركبة الزاحفة الآلية المغناطيسية من الشكل ‎TT‏ ‏5 وفقاً لواحد أو أكثر من النماذج التي تم الكشف عنها؛
‏الشكل 1ج ‎Ble‏ عن رسم بياني لمنظر جانبي للمركبة الزاحفة الآلية المغناطيسية من الشكلين 1أ-
‏1ب وفقاً لواحد أو أكثر من النماذج التي تم الكشف عنها؛
‏الشكل 12 عبارة عن رسم بياني لمنظر ‎low‏ مبسط لتجميعة مسبار مستشعر ‎Sensor probe‏
‎assembly‏ تموذجية بالمركبة الزاحفة ‎crawler vehicle‏ الآلية المغناطيسية من الأشكال 1أ- 0 1ج وفقاً لواحد أو أكثر من النماذج التي تم الكشف عنها؛
‏الشكل 2ب عبارة عن رسم بياني ‎ils‏ مبسط لمسبار مستشعر ‎Prope‏ 560501 نموذجي
‏وتجميعة حاملة لمسبار بالمركبة الزاحفة الآلية المغناطيسية من الأشكال 1أ-1ج وفقاً لواحد أو
‏أكثر من النماذج التي تم الكشف عنها؛
الشكل 2ج عبارة عن رسم بياني جانبي مبسط لتجميعة مسبار مستشعر نموذجية بالمركبة الزاحفة ‎crawler vehicle‏ الآلية المغناطيسية من الأشكال 1أ-1ج ويوضح تصميم تثبيت مسبار بديل وفقاً لواحد أو أكثر من النماذج التي تم الكشف عنها ويوضح مسبار؛ زاوية مسبار معايرة (الصورة اليسرى) ومعايرة غير ملائمة (الصورة اليمنى)؛ الشكل 13 عبارة عن رسم بياني لمنظر جانبي لمركبة زاحفة ‎crawler vehicle‏ آلية مغناطيسية وفقاً لواحد أو أكثر من النماذج التي تم الكشف عنها؛ الشكل 3ب عبارة عن رسم بياني لمنظر ‎ols‏ للمركبة الزاحفة الآلية المغناطيسية ‎magnetic‏ ‎robotic crawler vehicle‏ من الشكل 13 وفقاً لواحد أو أكثر من النماذج التي تم الكشف عنها؛ 0 الشكل ا ‎Ble‏ عن رسم بياني لمنظر جانبي لمركبة زاحفة آلية مغناطيسية وفقاً لواحد أو أكثر من النماذج التي تم الكشف عنها؛ الشكل لحب عبارة عن رسم بياني لمنظر جانبي للمركبة الزاحفة الآلية المغناطيسية من الشكل 14 وفقاً لواحد أو أكثر من النماذج التي تم الكشف عنها؛ الشكل 15 ‎Ble‏ عن رسم بياني لمنظر جانبي لمركبة زاحفة آلية مغناطيسية وفقاً لواحد أو أكثر من 5 النماذج التي تم الكشف عنها؛ الشكل 5ب عبارة عن رسم بياني لمنظر جانبي للمركبة الزاحفة الآلية المغناطيسية من الشكل 15 وفقاً لواحد أو أكثر من النماذج التي تم الكشف عنها؛ الشكل 6 ‎Ble‏ عن رسم بياني لمنظر جانبي لمركبة زاحفة آلية مغناطيسية وفقاً لواحد أو أكثر من النماذج التي تم الكشف عنها؛ الشكل 6ب عبارة عن رسم بياني لمنظر جانبي للمركبة الزاحفة الآلية المغناطيسية من الشكل 16 وفقاً لواحد أو أكثر من النماذج التي تم الكشف عنها؛
الشكل 6ج ‎Ble‏ عن رسم بياني لمنظر جانبي للمركبة الزاحفة الآلية المغناطيسية من الشكل 6أ- كب وفقاً لواحد أو أكثر من النماذج التي تم الكشف عنها؛ و الشكل 7 عبارة عن رسم بياني لمنظر جانبي ‎LY‏ معايرة مسبار مساعدة بواسطة محرك نموذجية وفقاً لواحد أو أكثر من النماذج ‎all‏ تم الكشف عنها. الوصف التفصيلى: من خلال الملخص والمقدمة؛ يتم الكشف عن مركبة زاحفة آلية مغناطيسية ‎magnetic robotic‏ ‎crawler vehicle‏ مدمجة بها آلية معايرة بمسبار آلي. يتم تصميم المركبة لتكون قادرة على اجتياز أسطح مغناطيسية حديدية ‎(gh‏ انحناء تقريباً ببراعة عالية وقدرة عالية على المناورة بمغض النظر عن التصميم الهندسي للسطح واتجاهه ولتنفيذ فحص للسطح المجتاز باستخدام مستشعرات 0 فحص. بالرغم من وجود عدد من المستشعرات ‎sensors‏ المختلفة التي يمكن استخدامها في مركبات الفحص ‎coda‏ يكون أحد الأنواع المفضلة لمستشعر الموجات فوق الصوتية ‎ultrasonic‏ ‎sensor‏ عبارة عن مسبار مقترن جاف ‎(DCP) dry coupled probe‏ مصمم لتنفيذ الفحص بالموجات فوق الصوتية للسطح لقياس خصائص البنية المجتازة؛. على سبيل ‎(JB)‏ سمك الجدار 5 وكشف التأكل. يتم تكوين مسبارات جافة مقترنة نمطياً فى صورة عجلة يُقصد فيها تثبيت عمود (محور) ‎Gi‏ نظرًا لأن العمود يحتوي على مكون محوّل الطاقة مضمّن بشكل قوي به في حين يدور إطار خارجي حول العمود. ويتم حفظ ووضع عمود المسبار بشكل مفضل بحيث يشير ‎Wile gal‏ إلى السطح؛ وهذا يعني أن العجلة لا تميل عند اتجاهات دورانها وتقدمها. عملياً تتطلب انحناء ات سطح مختلفة تعديل تدوير عمود العجلة للتأكد من أن المحولات تشير 0 مباشرةً نحو السطح محل الفحص لضمان قياس ملائم. يتم الإشارة إلى عملية معايرة زاوية المسبار هذه بأنها معايرة. تكون معايرة المسبار نمطياً عبارة عن عملية يدوية نمطية. على سبيل المثال؛ عند فحص الأنابيب» يجب تنفيذ المعايرة لكل قطر أنبوب مختلف. علاوة على ‎edly‏ يفرض فحص أنبوب بشكل محيطي انحناء معين ولكن يكون الفحص الطولي مكافثاً بشكل فعّال لفحص السطح
الطواف. لذلك؛ لا يمكن تنفيذ التحول بينهما بسلاسة ويجب تنفيذ المعايرة اليدوية قبل احتساب الانتقال. بالتالي؛ يتمثل أحد التحديات في استخدام مسبار جاف مقترن ‎(DCP) dry coupled probe‏ في أنه يتم حفظ المسبار بشكل مفضل عمودياً (متعامد) على السطح الذي يتم فحصه ويمكن أن يكون هذا تحدياً عندما تكون مركبة الفحص متحركة وتحرك بامتداد السطح. يتمثل تحدي آخر في حفظ المسبار في تقارب وثيق أو في تلامس مع السطح محل الفحص. يكون ذلك صعباً بصفة خاصة بما أن مركبة الفحص يمكن أن ‎dam‏ بشكل محيطي؛ وطولياً ويشكل حلزوني على سطح أنبوب أو صهريج؛ مما يعني أن مسبار جاف مقترن ‎(DCP) dry coupled probe‏ يجب ‎sale)‏ محاذاته لضمان أن مسبار ‎Cala‏ مقترن ‎(DCP) dry coupled probe‏ يكون عمودياً 0 على السطح الذي يتم فحصه بغض النظر عن موقع مركبة الفحص. تقدم النماذج التي تم الكشف عنها حل لتوفير تحرك مركبي في عمليات لا تعتمد على الثقل النوعي؛ حيث يمكن تقليص تأثير الثقل النوعي على تحرك المركبة في حين تبقى تتيح تحكم متعدد. أيضاًء يتم توجيه النماذج التي تم الكشف عنها أيضاً إلى آلية (جهاز/ معدة) حيث تثبّت؛ تحفظ ارتفاع ملائم للمستشعر وتعادل المستشعر على سبيل المثال؛ مسبار جاف مقترن ‎dry‏ ‎(DCP) coupled probe 15‏ بالنسبة للسطح الذي يتم فحصه عند تنفيذ الفحص ‎(Ay‏ حين يتم توجيه مركبة الفحص و/ أو تحريكها في مجموعة مختلفة من المسارات المختلفة على امتداد السطح وبالرغم من وجود نطاق درجات انحناء سطح متعدد. في بعض النماذج النموذجية؛ يتم معايرة زاوية المسبار عن طريق التحكم باتجاه المسبار بالنسبة لهيكل المركبة. بالإضافة لذلك أو على نحو بديل؛ يمكن أن يكون للمسبار اتجاه ثابت بالنسبة للهيكل وتشتمل معايرة المسبار على تعديل نمط المركبة بالنسبة للسطح. تعالج السمات السابقة للزاحف ‎cy‏ كما هو موصوف أيضاً في هذه الوثيقة؛ تحديات أساسية متعددة تكون مألوفة في تطوير زواحف الفحص في حين تخفض في نفس الوقت الحجم والوزن الكلي لمركبة الفحص. بالإشارة إلى الشكل 11 - 1ج؛ يتم عرض مركبة ‎dial)‏ آلية نموذجية 100 وفقاً لنموذج الاختراع. يقدم الشكل 1أ منظر من أسفل مبسط للمركبة 100 مع إزالة مكونات معينة. يقدم الأشكال ‎Gl‏ ‏5 و1ج منظر جانبي مبسط للمركبة 100 تجتاز سطح طافي 111 وسطح منحني 111؛ على
التوالي. كما هو موضح؛ ‎(Sa‏ أن تكون المركبة 100 في صورة مركبة فحص ‎dial)‏ مغناطيسية ذات ثلاث عجلات يمكن توجيهها بشكل متحكم به عبر السطح 111. على سبيل المثال؛ يمكن أن تكون المركبة 100 عبارة عن جهاز آلي لفحص واحدة أو أكثر من المناطق بالسطح 111 باستخدام واحد أو أكثر من مسبارات المستشعر على السطح حيث يمكن التحكم بالمركب بواسطة مستخدم يقوم بإرسال الأوامر إلى المركبة للتحكم بتشغيل المركبة. في هذه الطريقة؛ يمكن أن يقوم المستخدم بفعالية بتحربك المركبة عبر السطح ويمكن أن يوقف ويغير اتجاه المركبة أيضاً. يمكن تصميم المركبة أيضاً لتحريكها بشكل آلي أيضاً. تشتمل المركبة الآلية 100 على قطاع هيكل أول 112. يتم دعم عجلتي القيادة المغناطيسيتين 7 و118 بواسطة قطاع الهيكل الأول. ويثبّت أيضاً بقطاع الهيكل الأول عجلة تثبيت 128 0 تقوم بتثبيت المركبة. يمكن أن تكون عجلة التثبيت 128 عبارة عن عجلة إطار؛ كرة إطار أو عجلة متعددة الإطارات. في الأشكال 11 و1[ب؛ يتم توضيح تصميم الزاحف باستخدام عجلة إطار 8 على سبيل المثال. كما هو مشار ‎cad)‏ يمكن مغنطة كل عجلة قيادة حتى يتم السماح لمركبة الفحص الآلية 100 بالارتباط بشكل مغناطيسي بسطح معدني مغناطيسي حديدي 111؛ ‎Jie‏ أنبوب معدني أو صهريج 5 تخزين معدني ويمكن أن تكون قابلة للتحرك خلالها. وحتى يتم حفظ عجلة الإطار 128 في تلامس مع السطح 11؛ يمكن مغنطة كرة الإطار أيضاً. يجب أن يكون من المفهوم أنه؛ بناءً على التصميم أو الاتجاه الخاص لانتقال المركبة؛ يمكن وضع عجلة التثبيت الخلفية 128 في مقدمة؛ وبالتالي» توجّه عجلات القيادة بدلاً من وضعها بعدها. يجب أن يكون من المفهوم أيضاً أن تجهيزات الهيكل النموذجي؛ وعجلة القيادة وعجلة التثبيت الموصوفة في هذه الوثيقة لا يقصد بها 0 الحصر. يمكن تنفيذ تصميمات مركبة؛ عجلة قيادة وعجلة تثبيت بديلة بدون الحيود عن مجال النماذج التي تم الكشف عنها. في اتجاه انتقال مقدمة المركبة الآلية؛ الذي يشار له بواسطة السهم "00؛ تدور عجلات القيادة 7 و118 بالمركبة الآلية حول محور 154 في أي اتجاه استجابة للمحرك الذي يدفع المركب للأمام والخلف. يشار إلى محور الدوران ‎rotational axis‏ 154 لعجلات القيادة أيضاً بالمحور 5 الجانبي 154؛ حيث يمتد بشكل مستعرض خلال قطاع الهيكل الأول 112. ويكون المحور
الطولي ‎longitudinal axis‏ 150 عمودياً على المحور الجانبي والامتداد طولياً خلال منتصف قطاع الهيكل الأول ‎Jo)‏ سبيل المثال؛ موازياً لسطح طافي حيث يكون الزاحف على ويقسم المركبة إلى جانب/ نصف أيسر وأيمن). يوضح أيضاً في الشكل 1ب المحور المتعامد 152؛ الذي يمتد عمودياً على ‎IS‏ من المحور الطولي والمحور الجانبي ويكون عمودياً على السطح 111 (عندما يستقر الزاحف على السطح الطافي). يمكن أن يكون من المفهوم أيضاً أن كل عجلة قيادة تعمل بشكل مستقل وتكون مسممة لدفع المركبة في الاتجاه للأمام والخلف بالإضافة إلى توجيه المركبة؛ كما هو موصوف أيضاً في هذه الوثيقة. توفر عجلات القيادة المتباعدة ثبات للمركبة 100. بالإضافة لذلك؛ يمكن أن تشتمل عجلات القيادة على مغناطيس قوي حيث يكوّن قوة سحب بين العجلات وسطح مغناطيسي حديدي 0 111 يمكن أن تتحرك المركبة عليه؛ ويساعد هذا التجهيز البنائي في مقاومة انقلاب المركبة. بالرغم من عدم العرض في بالكامل في الأشكال؛ يمكن أن تشتمل المركبة على وحدة تحكم نمطية. يمكن أن تشتمل وحدة التحكم النمطية على محرك؛ تجميعة قيادة لنقل القدرة الميكانيكية من المحرك إلى عجلات القيادة 117 و118؛ مصدر قدرة (على سبيل المثال» بطارية). يمكن أن تتضمن وحدة التحكم النمطية أيضاً؛ كما هو موضح في الشكل ‎co]‏ وحدة تحكم 190. تتضمن 5 وحدة التحكم معالج 192( حيث يكون مصمم عن طريق تنفيذ تعليمات في صورة شفرة تكون مخزنة على وسط تخزين غير انتقالي قابل للقراءة بواسطة حاسوب 194. يمكن أن تتحكم وحدة التحكم كهربياً بتشغيل المركب بواسطة؛ في مجمل الأمرء معالجة بيانات مستشعرة من المستشعرات؛ ‎dallas‏ التعليمات المخزنة؛ وتوليد تعليمات/ إشارات تحكم لأي عدد من المكونات المختلفة المتحكم بها بشكل كهربي التي توجد بشكل شائع على المركبات الآلية مثل محركات؛ 0 مشغلات وما شابه ذلك. آلية معايرة مسبار آلي بين العجلة اليسرى 118 والعجلة اليمنى 117 ‎dag‏ تجميعة دعم مستشعر ‎Sensor support‏ ‎assembly‏ أو "حامل مسبار" 170 لتثبيت تجميعة مسبار ‎probe assembly‏ فحص 130 بقطاع الهيكل الأول 112 بالمركبة 100. في النماذج النموذجية الموصوفة في هذه الوثيقة؛ تكون
— 2 1 — تجميعة مسبار المستشعر ‎sensor probe assembly‏ 130 عبارة عن مسبار مستشعر ذو بكرة على سبيل المثال؛ مسبار جاف مقترن ‎(DCP) dry coupled probe‏ كما هو موصوف سابقاً مصممة لتدور على امتداد السطح الذي يتم فحصه والتقاط قياسات المستشعر. بالانتقال بإيجاز إلى الشكل 2 و2ب؛ التي تكون عبارة عن منظر من أسفل مبسط مقرب ومنظر جانبى لتجميعة المسبار ‎probe assembly‏ 130( على التوالى. يكون المسبار 130 عبارة عن
تجميعة تتضمن عجلة مسبار ‎probe wheel‏ 134؛ ‎Cua‏ تدور حول عمود محل مسبار ‎probe transducer‏ ثابت 132. يتم توجيه عمود محل المسبار ‎probe transducer‏ بصفة عامة على امتداد محور دوران ‎rotational axis‏ عجلة المسبار ‎probe wheel‏ الخارجية؛ التى تكون موازية بصفة عامة أيضاً لمحور دوران عجلات القيادة 117 و118 (غير موضح).
0 بشكل مفضلء يتم تقديم عجلة المسبار 134 عند نقطة المنتصف بالمركبة في الاتجاه الجانبي (على سبيل المثال»؛ على امتداد المحور الطولي). وفقاً لسمة بارزة لواحد أو أكثر من النماذج التي تم الكشف عنهاء يدعم ‎dels‏ المسبار 170 تجميعة المسبار 130 ومصمم لحفظ عجلة المسبار 134 في تلامس مع أو قريب مع السطح
5 أثناء التشغيل ويمكن أن يحرّك تجميعة المسبار 130 في اتجاه لأعلى ولأسفل على الأقل حتى يتم تعويض انحناءات السطح المختلفة وحقيقة أن السطح المنحني يزحف (على سبيل المثال؛ منحنيات أو تيجان أقرب إلى المركبة) فيما بين العجلات المتباعدة عند التحرك حلزونياً أو طولياً على يكون الشكل 12 عبارة عن منظر مستوي من أسفل يوضح تصميم نموذجي لنظام تثبيت ‎Jala‏
0 المسبار 170. في هذا التصميم؛ يشتمل ‎dels‏ المسبار 170 على ‎dy‏ حامل تشبه المنصة 171 ‎Cua‏ يتم تثبيت تجميعة ‎dae‏ المسبار ‎probe wheel‏ بها. بتحديد أكبر؛ يتم دعم محور دوران عجلة المسبار عند كل طرف بواسطة المنصة 171. يتم تثبيت منصة حامل المسبار 171 يبشكل قابل للتحرك بالهيكل ‎chassis‏ بالتالي توفير تعديل ذاتي لموضع عجلة المسبار في الاتجاه لأعلى/ لأسفل بالنسبة للسطح 111 باستخدام أعمدة منزلقة رأسياً 174؛ حيث يتم مساعدتها
بنابض ‎SPring‏ بواسطة النوابض 172. بتحديد أكثرء يمكن تثبيت الأطراف المتقابلة لمحور الدوران ‎rotational axis‏ 132 لعجلة المسبار بمنصة ‎Jala‏ المسبار 171( أي؛ باستخدام محامل بكرة (غير موضحة). يكون الشكل 2ب؛ عبارة عن منظر جانبي مقزب لتجميعة ‎dala‏ ‏المسبار 170 ويوضح بنية الحمل التي تشبه المنصة 171 التي يتم تثبيت محور عجلة المسبار 132 بها وبوضح ‎Lad‏ آلية المعايرة الآلية 160 الموصوفة بشكل أكبر أدناه. علاوة على ‎cell)‏ تصور الأشكال 2أ-2ب و1أ-1ج نابضين ضاغطين 172 يمتدان بين الهيكل ومنصة تجميعة حامل المسبار الطافية 171. تعمل قوة توسيع النابض المبذولة بين الهيكل وحامل المسبارء حيث يمكن توجيهها بواسطة واحد أو أكثر من الأعمدة 174 التي تمتد من ‎dela‏ ‏المسبار 170 إلى ‎«(Kgl‏ على تعديل ارتفاع تجميعة المسبار 130 وبالتالي حفظ عجلة المسبار 0 134 في تلامس مع السطح 111. كما هو موضح يتم تجهيز أحد النوابض ‎springs‏ 172 في مقدمة محاور الدوران ‎dig‏ تجهيز النابض ‎Spring‏ الآخر خلفه؛ مع ذلك؛ لا يكون عدد النوابض الفعلي ووضع النوابض الفعلي أساسياً؛ طالما أن الحامل 170يكون منحازاً بواسطة النابض ‎ping‏ ‏دفعه لأسفل لحفظ العجلة 134 في تلامس مع السطح. بالرغم من أن التحرك لأعلى ولأسفل لعجلة المسبار المتوفر بواسطة حامل المسبار 170 يكون ‎Glu 5‏ بصفة عامة؛ إلا أنه يمكن حرف أو مساعدة التحريك باستخدام نوابض وما شابه ذلك. على سبيل المثال وبدون حصر؛ تصور الأشكال 12 نوابض ضاغطة 172 يكون كل منها مثبتاً حول طول عمود ‎(ald‏ (غير موضحة) ومنضغطة مقابل الهيكل 112 (غير موضحة). تعمل قوة النابض التي تدفع مقابل الهيكل والمنصة الطافية على حفظ عجلة المسبار ‎probe wheel‏ 134 في تلامس مع السطح بواسطة الدفع الفعّال لتجميعة المسبار نحو السطح أثناء التشغيل والتعديل 0 الذاتي لارتفاع عجلة المسبار لاستيعاب التغيرات في الانحناء. بالإضافة لذلك أو على نحو بديل؛ يمكن توفير القوة التي تحفظ عجلة المسبار 134 مقابل السطح باستخدام مغناطيسات؛ على سبيل المثال» مغناطيسات ذات عجلة دوارة مثبتة على الجانب الأيسر والأيمن للعجلة 134. يتم تقديم التصميمات النموذجية لتجميعة المسبار 130 وحامل المسبار ذاتي التعديل 170 على سبيل المثال وليس الحصر ويمكن استخدام أنظمة تثبيت بديلة لدعم الأنواع المختلفة لمسبارات الفحص 5 وتوفير تحريك للمسبار بواحدة أو أكثر من درجات الحرية.
في تصميم نموذجي ‎AT‏ موضح في الشكل 2ج؛ يمكن دعم محور دوران عجلة المسبار عند كل طرف بواسطة عمودين موجهين رأسياً 138. بالرغم من عدم عرض تصميم التثبيت الخاص؛ يمكن تثبيت الأعمدة الموجهة رأسياً 138 بشكل قابل للانزلاق بالهيكل ‎chassis‏ 112 أو ‎els‏ المسبار 0. على سبيل المثال؛ يمكن تصميم الأعمدة 138 بحامل المسبار أو الهيكل باستخدام مقارن خطية خاصة (غير موضحة) حيث تتيح تحريك الأعمدة في الاتجاه لأعلى/ لأسفل خلالها وبالتالي؛ السماح بتحريك عجلة المسبار في الاتجاه لأعلى ولأسفل. فيما يتعلق بمعايرة زاوية فحص المسبار؛ يجب ملاحظة أن وضع مسبار العجلة في منتصف الزاحف أي؛ على امتداد المحور الطولي ‎Lady 150 longitudinal axis‏ بين عجلتي القيادة ‎two drive wheels‏ يبسط بشكل كبير المشاكل المتعلقة بمحاذاة المسبار مقابل الأنبوب. يؤدي 0 وضع المسبار هذا بشكل أساسي إلى خفض مشكلة المعايرة من ثلاث مخاطر درجات حرية إلى خطر ‎DOF‏ واحد محدد حيث يمكن أن يكون الخطر الوحيد الذي سيتم التغلب عليه هو زاوية فحص المقدمة/ الخلفية ‎p‏ لمحل المسبار ‎probe transducer‏ ؛ الذي يتم معالجته بواسطة آلية المعايرة بالمسبار الآلي الموصوفة في هذه الوثيقة. علاوة على ذلك؛ يمكن أن يؤدي وضع مسبار العجلة في مركز الزاحف إلى إزالة المشاكل المتعلقة بعجلة المسبار 134 المسحوية جانبياً كما 5 يمكن أن يحدث في الزواحف الأخرى (ما لم يتم رفع المسبار من الأنبوب قبل التوجيه). وفقاً لذلك؛ تكون المركبات الزاحفة النموذجية التي تم الكشف عنها في هذه الوثيقة قادرة على أخذ قراءات المسبار بشكل مستمر أثناء تنفيذ مناورات بدون الحاجة لرفع المسبار خارج الأنبوب (أي؛ بواسطة التمحور البسيط حول المسبار عند التوجيه). كما هو مشار إليه؛ يتم حفظ تلامس معادل بشكل مفضل بين السطح المجتاز 111 وعجلة مسبار 0 مستشعر ‎sensor probe wheel‏ الدوران 134 ‎«oY‏ على سبيل ‎(JB‏ مسبار جاف مقترن ‎(DCP) dry coupled probe‏ بصفة عامة يتطلب أن يكون مكونه المحول الداخلي عمودياً على السطح المفحوص حتى يتم الحصول على قياس نظيف. على سبيل المثال؛ يوضح الشكل 2ج محؤل المسبار ‎probe transducer‏ معادل بشكل ملائم مع السطح 111 (موضح على اليسار) وتكون زاوية المسبار 0 غير معايرة بشكل ‎(aD‏ على سبيل ‎(JU)‏ ليست عمودية على
السطح (موضحة على اليمين). بالتالي؛ ‎Gg‏ للنماذج التي تم الكشف عنهاء تتضمن المركبة 100 آلية معايرة آلية 160 توفر معايرة سلبية للمسبار مقابل السطح 111. في النموذج النموذجي الموضح في الأشكال 1أ-1ج؛ يمكن أن تشتمل آلية المعايرة 160 على آلية أو جهاز "استشعار" انحناء سطح. بالتحديد؛ تتضمن المركبة 100 عجلة طوافة ‎floating‏ ‎wheel 5‏ سلبية؛ كرة إطار 162 مثبتة في مكان بمركز الزاحف. كما هو موضح؛ يتم تجهيز ‎BS‏
الإطار 162 بشكل مفضل على امتداد المحور الطولي ‎longitudinal axis‏ 150 وبشكل مفضل عند نقطة المنتصف بين إطار الدعم الخلفي 128 وعجلات القيادة 117 و118. يتم دعم كرة الإطار 162 بواسطة تجميعة دعم ‎support assembly‏ منزلقة بشكل خطي 164 مصممة لحفظ كرة الإطار 162 مقابل السطح 111. على سبيل ‎(Jal‏ يمكن أن تشتمل تجميعة الدعم
0 المنزلقة بشكل خطي 164 على عمود حيث يتم تثبيت كرة الإطار 162 بطرف واحد؛ ويكون مصمم لينزلق بشكل خطي داخل مبيت عمود خارجي مثبت بالهيكل ‎chassis‏ 112. وفقاً لذلك؛ يمكن تصميم تجميعة الدعم المنزلقة بشكل خطي 164 للسماح بتحريك كرة الإطار بشكل خطي في الاتجاه لأعلى/ لأسفل بالنسبة للهيكل كدالة من انحناء السطح 111. على سبيل المثال؛ في النموذج الموضح في الشكل 1[ب؛ يتم عرض كرة الإطار عند موضع 'منخفض" بالنسبة للهيكل
عندما تجتاز المركبة سطح طافي 111. كما هو موضح في الشكل 1ج؛ تتحرك كرة الإطار أقرب إلى الهيكل 112 عندما تجتاز سطح منحنى 111. وفقاً ‎cll‏ يمكن أن يكون من المفهوم أنه كلما كان قطر الأنبوب أصغر (أي؛ كلما كان انحناء السطح أكبر)؛ كلما كانت كرة الإطار أقرب للهيكل. حتى يتم حفظ كرة الإطار 162 في تلامس مع السطح 11؛ يمكن مغنطة كرة الإطار. بالإضافة
0 لذلك أو على نحو بديل» يمكن أن ينحاز الداعم المنزلق بشكل خطي 164؛ على سبيل المثال باستخدام نوابض (غير موضحة)؛ لتوفير قوة دفع ملائمة بين عمود الانزلاق والهيكل لضمان بقاء كرة الإطار 162 في تلامس مع السطح. على الرغم من توضيح إطار الكرة الدوّارة بشكل سلبي 162 ووصفه بالترافق مع الأشكال 1-11 إلا أنه يمكن استخدام أي جهاز مناسب لملامسة والتحرك على امتداد السطح 111؛ على سبيل
‎dae (Jl)‏ تدور حول محور دوران ثابت يكون موازياً لمحور الدوران 154 لعجلات القيادة 1185117 كما هو مشار ‎cad]‏ تكون كرة الإطار الطوافة بشكل خطي 162 بشكل مفضل قابلة للتحرك بالنسبة لقطاع الهيكل الأول 112 في الاتجاه لأعلى/ لأسفل على الأقل. يجب أن يكون من المفهوم أنه؛ بناءًة على تصميم المركبة؛ يمكن تصميم تجميعة الدعم 164 لتدعم بشكل قابل للتحرك كرة الإطار 162 بدرجات حرية أكبر. يجب أيضاً ملاحظة أنه يمكن استخدام الآليات الأخرى لدعم هذه العجلة الطوافة ‎floating wheel‏ والسماح لها بالتحرك في واحد أو أكثر من الاتجاهات كدالة من انحناء السطح. بالعودة الآن إلى الأشكال 1أ-1ج وباستكمال الإشارة إلى الأشكال 2 و2ب؛ كما هو مشار إليه؛ 0 يتم تصميم آلية المعايرة بمسبار آلي 160 لتعديل الزاوية 0 للمسبار 130 بالنسبة للسطح 111 كدالة من انحناء السطح؛ بالتالي مساعدة توجيه ملام لعمود محوّل المسبار ‎probe transducer‏ 2 للتقاط القياسات. في التصميم النموذجي الموضح في الأشكال 1ب-1ج؛ يمكن أن تشتمل آلية المعايرة 160 على رابطة ميكانيكية ‎mechanical linkage‏ 165 مصممة لتحويل التحرك الميكانيكي لكرة الإطار الطوافة 162( التي تتحرك لأعلى ولأسفل كدالة من انحناء السطح؛ إلى 5 تدوير عمود محوّل المسبار حتى يتم تعديل زاوية المسبار © أي؛ جعل محوّل المسبار 132 يشير بشكل مباشر أكثر نحو السطح 111( بالتالي توفير معايرة سلبية وآلية. يمكن أن يشتمل تصميم نموذجي للرابطة الميكانيكية ‎mechanical linkage‏ 165 على رابطة منزلق-رافعة تريط التحرك التحويلي لكرة الإطار بزاوية عنصر محوّل المسبار ‎probe‏ ‎transducer‏ كما يتضح في الشكل 1[ب. تشتمل عناصر رابطة المنزلق- الرافعة على ذراع ربط ‎Cua 166 0‏ تكون مثبتة بشكل قابل للتمحور عند أحد الأطراف بكرة الإطار 162( على سبيل ‎(Jl‏ عند محور كرة الإطارء بحيث يتمحور بحرية بالنسبة لكرة الإطار. يتم تثبيت ذراع الريط 6 بشكل قابل للتمحور عند الطرف الآخر بذراع ربط ثاني 167. يتم تثبيت ذراع الريط الثاني 7 بشكل ثابت بعمود ‎Jina‏ المسبار 132 بحيث يؤدي تدوير ذراع الريط الثاني إلى تغيير اتجاه المسبار و؛ كما هو موضح؛ يتم توجيهه في نفس الاتجاه ‎Jie‏ اتجاه فحص محول المسبار ‎.probe transducer 5‏
يتم ضبط التصميم الهندسي لرابطة المنزلق-الرافعة؛ بما في ذلك طول أذرع الربط 166 و167 والموضع النسبي لناقط تثبيتها الخاصة؛ لضمان محاذاة ملائمة للمسبار مع السطح لتحقيق زاوية مسبار معايرة 0 لنطاق من أقطار الأنبوب و؛ بشكل مفضل؛ بأدنى انحراف خلال نطاق تحركه. مع تصميم الروابط بين الدرجتين القصوتين» يمكن أن يوجد انحراف صغير بين موضع تحويل كرة الإطار والزاوية المصححة المقابلة للمسبار. ونتيجة لذلك؛ تسمح خصائص تحرك رابطة المنزلق-
الرافعة ببقاء اتجاه الفحص لمسبار العجلة 130 بصفة عامة عمودياً على السطح المجتاز (أي؛ 'معايرة” أو في "اتجاه عمودي” في واحد أو أكثر من الاتجاهات بالنسبة للسطح 111) أثناء التشغيل. تم تقديم آليات المعايرة بالمسبار الآلي النموذجية الموصوفة أعلاه على سبيل المثال وليس
0 الحصر. يمكن استخدام تصميمات أخرى لآلية معايرة مسبار بدون الحيود عن مجال النماذج التي تم الكشف عنها. على سبيل ‎(Jal‏ توضح الأشكال 13 و3ب مركبة 300 تتضمن تجهيز نموذجي ‎AT‏ لآلية معايرة مسبار 360 تشتمل على رابطة منزلق-رافعة 365 تجتاز سطح طافي في الشكل 3 وسطح منحنى في الشكل 3ب. يمكن أن توفر رابطة المنزلق- الرافعة النموذجية 5 تحكم محسن فوق انحراف زاوية الفحص م بالنسبة لمستوى السطح 352 خلال نطاق تحرك
5 كرة الإطار 362 وانحناء السطح 311. بتحديد ‎«SH‏ كما هو موضح؛ يتم عرض ذراع رابطة المنزلق- الرافعة الأول 366 بأنه مرتبط بشكل قابل للتمحور عند أحد أطراف بالعمود المنزلق بشكل خطي 363. على نحو ‎lin)‏ يتم إطالة ذراع رابطة المنزلق-الرافعة الثاني 367 بالمقارنة بالنموذج الموضح في الشكل 1أ-1ج؛ ومقترن بشكل قابل للتمحور بذراع الربط الأول 366 عند طرف قريب من السطح 311 وبصورة أخرى مقترن بشكل ثابت بعمود المحوّل 332« بصورة
0 مشابهة للنموذج من الشكل 1أ-1ج. توضح الأشكال 14 و4ب ‎Lad‏ مركبة 400 لها تصميم نموذجي آخر لآلية معايرة مسبار سلبية 0. يتم عرض المركبة 400 أثناء اجتياز سطح طافي في الشكل 14 وسطح منحنى في الشكل لب. يكون للمركبة 400 نفس التصميم الأساسي للمركبة 100 الموضح والموصوف بالترافق مع الأشكال 1أ-1ج؛ أي؛ عجلتي قيادة ‎two drive wheels‏ مغناطيسيتين متباعدتين (توضيح
5 عجلة واحدة فقط 417)؛ عجلة تثبيت إطارية 428 وتجميعة مسبار مستشعر ‎probe‏
‎assembly‏ 430 موضوعة بين عجلتي القيادة ‎two drive wheels‏ مثبتة بتجميعة حمل مسبار 0 حيث تكون ‎Ble‏ عن جهاز منحاز بواسطة نابض مما يسمح بتعديل ارتفاع سلبي لعجلة ‎probe wheel Lull‏ حتى يتم حفظ التلامس مع السطح 511. تشتمل المركبة 400 أيضاً على نظام ربط مبسّط لتوفير معايرة سلبية لزاوية المسبار. تشتمل آلية المعايرة 460 على ذراع ربط 466؛ حيث يتم تثبيت كرة إطار تعديل الانحناء 462 عند أحد أطراف الذراع وبتم تثبيت الذراع بعمود عجلة المسبار 432 عند الطرف الآخر. يمكن تصميم التصميم الهندسي لذراع الربط 466 وآلية المعايرة 460 بصفة عامة أكثر بحيث؛ عندما يكون السطح مسطحاً؛ تكون نقطة التلامس بين السطح 411 وعجلة الإطار الخلفية 428 عجلات القيادة 417 وكرة الإطار 462 في مستوى مشترك وبتم معايرة عجلة المسبار بحيث تكون نقاط 0 محولها عند السطح 411 عند زاوية الفحص المفضلة (على سبيل المثال؛ تكون متعامدة على السطح). مع زيادة الانحناء (على سبيل المثال» ينخفض قطر ‎(asl‏ تتحرك كرة الإطار 462 نحو الهيكل 412 كما هو موضح في الشكل 4ب وكنتيجة ‎AN‏ سوف يبداً ذراع الريط 466 الذي يكون مثبت بشكل ثابت عند عجلة المسبار في تدوير عمود محوّل المسبار ‎probe‏ ‎transducer‏ 432 لأن السطح المنحني يرفع بفعالية كرة الإطار بالنسبة للعجلات الأخرى. يؤدي 5 هذا إلى تدوير زاوي في عمود المسبار 432؛ بالتالي محاذاة محوّل المسبار ‎probe transducer‏ مع السطح 411 لتحقيق معايرة ملائمة. يمكن أن يحدث بعض ‎Usd‏ بالمعايرة ‎dial)‏ ولكن عن طريق تصميم المركبة بأبعاد ربط ملائمة ومواضع تعليق ملائمة؛ يمكن تقليص الخطأ إلى نطاق مقبول. تكون الأشكال 5أ وكب عبارة عن مناظر جانبية لمركبة زاحفة ‎crawler vehicle‏ 500 تتضمن 0 تصميم نموذجي ‎AT‏ لآلية معايرة مسبار 560. يتم عرض المركبة 500 أثناء اجتياز سطح طافي 1 في الشكل 15 وسطح منحنى 511 في الشكل 5ب. يكون للمركبة 500 نفس التصميم الأساسي للمركبة 100 الموضح والموصوف بالترافق مع الأشكال 1أ-1ج؛ أي؛ عجلتي ‎sald‏ ‏مغناطيسيتين ‎magnetic drive wheels‏ 10/0 متباعدتين (توضيح ‎dae‏ واحدة فقط 517)؛ عجلة تثبيت إطارية 528 ومسبار ‎dae‏ مستشعر 530 موضوعة بين عجلتي القيادة ‎two drive‏ ‎Wheels 5‏ مثبتة بتجميعة حمل مسبار 570؛ حيث تكون عبارة عن جهاز منحاز بواسطة نابض
مما يسمح بتعديل ارتفاع سلبي لعجلة المسبار ‎probe wheel‏ حتى يتم حفظ التلامس مع السطح ‎S11‏ ‏يتم تصميم آلية المعايرة بمسبار آلي 560 لتعديل اتجاه المسبار بالنسبة للهيكل حتى يتم معايرة عمود محوّل المسبار 532 بالنسبة للسطح. في التصميم النموذجي الموضح في الأشكال 5-15«( يمكن أن تشتمل آلية معايرة المسبار 560 على حلقة مغناطيسية 566 مقترنة بعمود المحؤل 532 بعجلة المسبار 534 ومصممة لتدوير محوّل المسبار. بالتحديد؛ يتم تصميم قطر الحلقة المغناطيسية ليترك فجوة هواء صغيرة 590 بين المغناطيس والسطح الحديدي 511 بالتالي السماح للمغناطيس بمحاذاة نفسه مع المجال المغناطيسي المتأثر بواسطة السطح الحديدي. كما هو موضح في الشكل 5ّب؛ يعمل تدوير المغناطيس لحفظ محاذاة مغناطيسية مع السطح الحديدي 0 511 على تدوير عمود المحوّل بالتالي توفير معايرة سلبية لمحوّل المسبار ‎probe transducer‏ مع السطح 511. على نحو إضافي؛ يمكن تجهيز عمود المسبار أو حلقة المغناطيس بعائق ميكانيكي لمنع التدوير الزائد للمغناطيس؛ على سبيل المثال؛ ‎wie‏ المغناطيس من الدوران 180 درجة. تكون الأشكال 6-16ج عبارة عن مناظر جانبية لمركبة زاحفة 600 تتضمن تجهيز مغناطيسي 5 آخر لآلية معايرة مسبار 660. يتم عرض المركبة 600 أثناء اجتياز سطح طافي 611 في الشكل 16 وسطح منحنى 611 في الأشكال كب - 6ج. يكون للمركبة 600 نفس التصميم الأساسي للمركبة 100 الموضح والموصوف بالترافق مع الأشكال 1أ-1ج؛ أي؛ عجلتي قيادة مغناطيسيتين ‎magnetic drive wheels‏ 10/0 متباعدتين (توضيح ‎dae‏ واحدة فقط 617)؛ ‎dae‏ تثبيت إطارية 628 ومسبار عجلة مستشعر 630 موضوعة بين عجلتي القيادة ‎two drive wheels‏ 0 مثبتة بحامل مسبار 670؛ حيث تكون عبارة عن جهاز منحاز بواسطة نابض مما يسمح بتعديل ارتفاع سلبي لعجلة المسبار 674 حتى يتم حفظ التلامس مع السطح 611. مع ذلك؛ في حين تشتمل النماذج الموصوفة سابقاً على آليات معايرة مسبار حيث تعدّل بشكل سلبي اتجاه المسبار بالنسبة للهيكل والسطح المجتاز» يتم تصميم المركبة 600 بحيث يتم حفظ المسبار 630 عند اتجاه ثابت بصفة عامة بالنسبة للهيكل 612 وبتم تصميم آلية معايرة المسبار
0 لتعديل نمط الهيكل حتى يتم تعديل اتجاه المسبار 630 بالنسبة للسطح 611 على نطاق انحناءات السطح. بالتالي حفظ زاوية الفحص الملائمة م لعمود محوّل المسبار ‎probe‏ ‎transducer‏ 632 لالتقاط القياسات. في التصميم النموذجي الموضح في الأشكال 6-16« يمكن أن تشتمل آلية معايرة المسبار 660 على واحد أو أكثر من مستشعرات قياس المسافة 694 المثبتة بالجانب السفلي للهيكل 612 ومصممة لقياس المسافة من المستشعر إلى السطح 611. كما هو موضح؛ يمكن وضع المستشعر في المنتصف بين عجلات دعم المركبة؛ على سبيل ‎(Jia)‏ عجلات القيادة 617 وعجلة الإطار 8. علاوة على ذلك يمكن تصميم حاسوب التحكم بالمركبة 690 (أو جهاز حوسبة خارجي في اتصال مع العنصر الآلي) حيث؛ باستخدام معالج 692؛ لقياس المسافة المقاسة؛ التصميم 0 الهندسي المعروف للمركبة (على سبيل المثال؛ الحجم والموضع النسبي لعجلات المركبة وموضعها النسبي للمسبار) لتحديد انحناء السطح و؛ كنتيجة ‎(SIN‏ مدى تعديل اتجاه المسبار المطلوب حتى تكون زاوية فحص المسبار 0 نفس زاوية الفحص المرغوب فيها (على سبيل المثال؛ عمودية على السطح الذي يتم فحصه 611). تشتمل المركبة 600 أيضاً على مشغل 663 يكون مصمم لمحاذاة المسبار الاتجاهي 630 حتى 5 يتم تحقيق زاوية الفحص المرغوب فيها. يمكن استخدام أنواع كثيرة من المشغلات لتنفيذ هذه المحاذاة. على سبيل المثال؛ في النموذج الموضح في الأشكال 6أ؛ يمكن تثبيت عجلة الإطار الخلفية 628 بطرف عمود المشغل الخطي 663؛ الذي يكون مثبت بالهيكل 612. يمكن تصميم حاسوب التحكم 690؛ بناءً على انحناء السطح المحتسب؛ لجعل المشغل الخطي 663 يمدد العمود بالتالي رفع الهيكل 612 بالزاحف عند الطرف الخلفي. كنتيجة لذلك؛ يتمحور الهيكل 612 0 حول محور عجلات القيادة بالتالي يغيّر زاوية المسبار؛ التي يتم حفظها في اتجاه ثابت بالنسبة للهيكل؛ بحيث يكون المسبار عمودياً على السطح محل الاهتمام 611. على نحو إضافي؛ يمكن ربط قياسات التغذية العكسية من مستشعر المسافة بواسطة حاسوب التحكم 690 لعكس قطر الأنبوب وتعديل المشغل الخطي المطلوب الضروري لمحاذاة المسبار. يوضح الشكل كب المركبة النموذجية 600 على سطح منحنى قبل معايرة زاوية المسبار 0. يوضح الشكل 6ج المركبة
النموذجية 600 على نفس السطح المنحني بعد معايرة زاوية المسبار م عن طريق تمحور الهيكل حول محور عجلة القيادة. بالإضافة إلى أو على نحو بديل للنماذج النموذجية السابقة للمعايرة غير الفعّالة والآلية لمسبار بالنسبة لسطح محل الفحص؛ يمكن استخدام أي نوع مشغل أو محرك مزود بالقدرة لتنفيذ أو
مساعدة بصورة أخرى تشغيل وتعديل زاوية المسبار بالنسبة للسطح. على سبيل المثال» يمكن أن تشتمل آلية المعايرة على مشغل أو محرك متصل بعمود مسبار العجلة؛ سواء بصورة مباشرة أو باستخدام رابطة ميكانيكية ملائمة؛ يمكن استخدامها للتعديل المتحكم به لزاوية الفحص كدالة من انحناء سطح مقاس. على سبيل ‎Jal‏ كما هو موضح في الشكل 7 حيث يكون عبارة عن منظر ‎LN Chae‏ معايرة
مسبار مساعدة بمحركة ومتحكم بها نموذجية 760 لتعديل زاوية الفحص لمسبار. بصورة مشابهة للمركبة النموذجية 100 الموصوفة بالترافق مع الأشكال 1أ-1ج؛ يشتمل المسبار على ‎dae‏ ‎probe wheel lus‏ 734؛ تدور حول عمود محؤل مسبار ‎probe transducer‏ 732 ومدعومة بواسطة ‎dels‏ مسبار 770 يكون مقترن بالهيكل ‎chassis‏ ومصمم للتحكم بشكل سلبي بارتفاع المسبار باستخدام نظام تثبيت ذو نابض. كما هو ‎(mange‏ تشتمل آلية المعايرة 760 على
5 محرك 750 حيث تكون مثبتة بحامل المسبار 770 ومرتبطة بعمود محوّل المسبار 732 من خلال نظام ربط رافع منزلق 765. يتم تصميم المحرك؛ بناءً على إشارات التحكم المصممة بشكل مناسب المستلمة من حاسوب التحكم 690؛ لتدوير عمود قيادة مخرجات. يحول نظام الريط الميكانيكي 765 المقترن بعمود القيادة؛ تدوير المحرك إلى تدوير عمود محوّل المسبار 732 حتى يتم تعديل زاوية المسبار 00056وتوفير معايرة آلية فعّالة للمسبار.
0 كما يمكن فهمه من النماذج النموذجية التي تم الكشف عنها أعلاه؛ يتم ربط آليات المعايرة بالمسبار ‎SY!‏ ميكانيكياً بتجميعة المسبار ‎probe assembly‏ ومصممة؛ بناءً على انحناء السطح المستشعر بشكل سلبي أو المقاس بشكل إيجابي؛ لحفظ المسبار عند زاوية فحص محددة بالنسبة للسطح. يمكن تحديد التصميمات الهندسية لآليات المعايرة بالمسبار الآلي؛ بما في ذلك؛ تجهيز أذرع الربط» أطوالها الخاصة؛ نقاط تمحورها وتلك المتغيرات الأخرى كدالة من تصميم المركبة
5 (على سبيل المثال؛ حجم؛ وشكل والموضع النسبي لعجلات دعم المركبة) والمتطلبات التابعة
— 2 2 —
للتطبيق (على سبيل المثال؛ النطاق المتوقع لانحناءات السطح) التي تكون ضرورية لتوفير آلية
معايرة مسبار آلى مستجيبة بشكل مناسب قادرة على تعديل بشكل سلبى و/ أو بفعالية زاوية
المسبار ‎Lis‏ مسبار معادل بشكل ملاثم بالنسبة للسطح .
يجب أن يكون من المفهوم أنه يمكن اقتراح توليفة مختلفة؛ بدائل وتعديلات بالاختراع الحالي من قبل أولئك المهرة في المجال. يقصد بالاختراع ‎Mall‏ تضمين كل هذه البدائل» والتعديلات
والاختلافات التي تقع ضمن مجال عناصر الحماية الملحقة.
من المفهوم أن الأرقام المتشابهة في الرسومات تمثل عناصر متشابهة خلال الأشكال المتعددة؛
وذلك لا يمثل كل المكونات والخطوات الموصوفة والموضحة بالإشارة إلى الأشكال المطلوية لكل
النماذج والترتيبات.
0 تم تخصيص المصطلحات المستخدمة في هذا الطلب لغرض وصف نماذج معينة فقط ولا يُقصد منها أن تكون مُحددة للكشف. كما تم استخدامها في هذا الطلب يُقصد بالصور المفردة من أدوات التنكير "8" "20" وأداة التعريف ‎"the‏ أن تتضمن الصور في صيغ الجمع ما لم يُشير السياق إلى غير ذلك بوضوح . كذلك سيكون من المفهوم أن المصطلحات "يشتمل على" و/أو 'مشتمل على" عند استخدامها فى هذه المواصفة؛ تحدد وجود السمات؛ الأعداد الصحيحة؛ الخطوات؛ العمليات؛
5 العناصر و/ أو المكونات المعلنة ولكن لا يحول دون وجود أو إضافة واحد أو أكثر من السمات؛ الأعداد الصحيحة؛ الخطوات؛ العمليات؛ العناصرء المكونات و/ أو مجموعات منها. وكذلك؛ فإن العبارات والمصطلحات المستخدمة هنا لغرض الوصف ولا ينبغى اعتبارها محددة. إن استخدام مصطلحات "يما في ذلك" أو "يشتمل على" أو "يه" أو 'يحتوي على" أو 'يتضمن" أو الصور المختلفة منهاء يُقصد به أن يشمل البنود المذكورة بعد ذلك وما يماثلها بالإضافة إلى البنود
0 الإضافية. يتم تقديم الموضوع الموصوف ‎Del‏ على سبيل التوضيح ‎ag Jagd‏ عدم تفسيره على أنه محدد . يمكن إجراء تعديلات وتغييرات مختلفة على الموضوع الموصوف فى هذا الطلب دون اتباع النماذ ‎z‏ ‏التمثيلية والتطبيقات الموصوفة والموضحة؛ ودون الخروج عن الروح الحقيقية ومجال الاختراع الذي يتضمنه الكشف الحالى ¢ الذي تم تحديده بواسطة مجموعة النصوص فى عناصر الحماية التالية
_— 3 2 _— وبواسطة البنيات والوظائف أو الخطوات التى تكون مكافئة ‎Sl‏ النصوص .

Claims (1)

  1. عناصر الحماية 1- مركبة زاحفة آلية مغناطيسية ‎magnetic robotic crawler vehicle‏ لاجتياز سطح؛ تشتمل على: ا ‎chassis‏ ¢ مجموعة من العجلات ‎wheels‏ مثبتة بالهيكل ‎chassis‏ ومصممة لاجتياز السطح أثناء تشغيل معتدل للمركبة؛ تتضمن مجموعة العجلات ‎wheels‏
    عجلتي قيادة مغناطيسيتين ‎two magnetic drive wheels‏ ؛ حيث تكون عجلتي القيادة ‎two‏ ‎drive wheels‏ متباعدتين في اتجاه جانبي وتدوران حول محور دوران ‎rotational axis‏ وحيث يتم تصميم عجلات القيادة ‎drive wheels‏ ليتم توجيهها بشكل مستقل؛ وبالتالي قيادة وتوجيه المركبة على امتداد السطح؛ و
    0 حيث يمتد محور طولي ‎longitudinal axis‏ للمركبة عمودياً على محور الدوران ‎rotational‏ ‏5 الجانبي في اتجاه للأمام والخلف وعبر نقطة المنتصف بين عجلتي القيادة ‎two drive‏ ‎Wheels‏ ؛ و عجلة تثبيت ‎Cus (stabilizing wheel‏ يتم وضع عجلة التثبيت ‎stabilizing wheel‏ بعيداً عن عجلتي القيادة ‎two drive wheels‏ المغناطيسيتين في الاتجاه الطولي وتكون مصممة
    5 لا لدوران بشكل غير فعال على امتداد السطح أثناء قيادة المركبة وتوجيهها بواسطة عجلات القيادة ‎«drive wheels‏ تجميعة مسبار مستشعر ‎sensor probe assembly‏ محمولة على الهيكل ‎chassis‏ حيث يتم وضع محول مسبار ‎probe transducer‏ بتجميعة مسبار المستشعر ‎sensor probe‏ ‎assembly‏ على المحور الطولي ‎longitudinal axis‏ ؛ ‎Cus‏ تشتمل تجميعة مسبار
    0 المستشعر ‎sensor probe assembly‏ على: مسبار ‎probe‏ جاف ذو ‎dae‏ مقترنة به عجلة مسبار ‎probe wheel‏ تدور حول عمود محل ‎transducer shaft‏ مسبار ‎probe transducer‏ ثابت؛ حيث يتم تصميم ‎dae‏ المسبار ‎probe wheel‏ للدوران بشكل سلبي بصفة عامة في اتجاه انتقال المركبة على امتداد السطح؛ وحيث يتم تصميم محوّل مسبار ‎Jala probe transducer‏ عمود محوّل المسبار ‎probe‏
    ‎transducer 25‏ لقياس خصائص السطح عند الزاوية المحددة؛ وحيث يتم تثبيت تجميعة مسبار
    — 5 2 — المستشعر ‎sensor probe assembly‏ بالهيكل ‎chassis‏ بحيث يتم وضع محؤل مسبار ‎probe transducer‏ عند نقطة المنتصف بين عجلتى القيادة ‎two drive wheels‏ ؛ و آلية معايرة مسبار ‎probe normalization mechanism‏ مقترنة بتجميعة مسبار المستشعر ‎sensor probe assembly‏ على الأقل» تكون آلية معايرة المسبار ‎probe normalization‏ ‎mechanism 5‏ مصممة لحفظ محؤل مسبار ‎probe transducer‏ على الأقل بتجميعة مسبار المستشعر ‎sensor probe assembly‏ بشكل غير فعال عند زاوية محددة بالنسبة للسطح ‎Sl‏ تشغيل معتدل للمركبة كدالة من انحناء السطح. 2- المركبة الزاحفة الآلية المغناطيسية ‎magnetic robotic crawler vehicle‏ وفقاً }1 ‎Mag Lea u 2‏ 9 10 الحماية 1ء حيث يتم تثبيت تجميعة مسبار المستةٌ ‎L sensor probe assembly‏ 2 يث يتم ‎J A fl‏ ِ بحيث تتم محاذاة محول المسبار ‎probe transducer‏ وعجلتي القيادة ‎two drive‏ ‎wheels‏ فى الاتجاه الجانبي. 3- المركبة الزاحفة الآلية المغناطيسية ‎magnetic robotic crawler vehicle‏ وفقاً لع ‎Le C‏ 9 5 الحماية 1؛ تشتمل أيضاً على: تجميعة د ‎support assembl i‏ 5617501 تقرن تجميعة مسبار ‎wall‏ ‎a‏ مستشعر لا ‎pp‏ تعر ِ بار ‎sensor probe assembly‏ بالهيكل ‎Chassis‏ ؛ ‎Cus‏ يتم تصميم تجميعة دعم المستشعر ‎sensor support assembly‏ لتحريك تجميعة المسبار ‎probe assembly‏ يشكل ‎A‏ ‏2 = 2 بالنسبة للهيكل ‎chassis‏ في الاتجاه لأعلى ولأسفل على الأقل استجابة لانحناء السطح بالتالي 0 حفظ تجميعة ‎assembly jal‏ 000086 .في تلامس مع السطح. 4- المركبة الزاحفة الآلية المغناطيسية ‎magnetic robotic crawler vehicle‏ وفقاً لى: ‎Le C‏ 9 الحماية 3؛ حيث يشتمل داعم المستشعر ‎sensor support‏ على: واحد أو أكثر من الأعمدة تدعم عمود محوّل المسبار ‎transducer‏ 00056 يكون الواحد أو 5 أكثر من الأعمدة ‎Gia‏ بالهيكل ‎chassis‏ بواسطة حامل واحد على الأقل؛ ‎Cus‏ يتم تصميم
    الحامل الواحد على الأقل للسماح لواحد أو أكثر من الأعمدة بالتحرك بالنسبة للهيكل ‎chassis‏ في
    الاتجاه لأعلى ولأسفل على الأقل؛ و
    واحد أو أكثر من عناصر النابض ‎spring elements‏ المصممة ‎JA‏ قوة بين تجميعة مسبار
    المستشعر ‎sensor probe assembly‏ على الأقل والهيكل ‎Cua‏ يدفع ‎dae‏ المسبار ‎probe‏ ‎wheel 5‏ لأسفل وفي تلامس مع السطح.
    5- المركبة الزاحفة الآلية المغناطيسية ‎magnetic robotic crawler vehicle‏ وفقاً لعنصر
    الحماية 1 حيث تشتمل 401 معايرة المسبار ‎probe normalization mechanism‏ على:
    floating wheel ‏طوافة‎ dae ‏تتضمن‎ floating wheel assembly ‏تجميعة عجلة طوافة‎
    0 مصممة لملامسة التحرك على امتداد السطح أثناء تشغيل معتدل ‎(AS yall‏ حيث يتم إقران العجلة الطوافة ‎floating wheel‏ بشكل قابل للتحرك بالهيكل ‎chassis‏ وقابلة للتحرك بالنسبة للهيكل في اتجاه لأعلى ولأسفل على الأقل استجابة لانحناء السطح؛ حيث يكون الاتجاه لأعلى ولأسفل متعامد بصفة ‎dale‏ على ‎AS‏ من المحور الطولي ‎longitudinal axis‏ ومحور الدوران
    ‎axis‏ ا0181003!؛ و
    ‏5 رابطة ميكانيكية ‎mechanical linkage‏ تربط بشكل ميكانيكي تجميعة العجلة الطوافة ‎floating‏ ‎wheel assembly‏ وتجميعة المسبار ‎(probe assembly‏ حيث تكون أآلية معايرة المسبار ‎probe normalization mechanism‏ سلبية بطبيعتها وحيث يتم تصميم الرابطة الميكانيكية
    ‎mechanical linkage‏ لتحويل تحرك العجلة الطوافة ‎floating wheel‏ في الاتجاه لأعلى ولأسفل على الأقل إلى تدوير عمود المحوّل ‎transducer shaft‏ حول محوره المركزي ‎central‏
    ‎axis 20‏ ويمعدل حيث يحفظ تجميعة مسبار المستشعر ‎sensor probe assembly‏ عند الزاوية المحددة بالنسبة للسطح أثناء تشغيل معتدل للمركبة كدالة من انحناء السطح.
    ‏6— المركبة الزاحفة الآلية المغناطيسية ‎magnetic robotic crawler vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 5 حيث تشتمل الرابطة الميكانيكية ‎Jlemechanical linkage‏ نظام متعدد الروابط
    ‏5 يتضمنء ذراع ربط أول مرتبط بشكل ثابت بعمود محوّل المسبار ‎«probe transducer‏ و
    ذراع ربط ‎SB‏ حيث يكون ذراع الربط الثاني مقترن بشكل قابل للتمحور عند أحد أطراف ذراع الريط الأول ومقترن بشكل قابل للتمحور عند طرف ‎AT‏ بتجميعة العجلة الطوافة 108809
    ‎.wheel‏ ‏5 7- المركبة الزاحفة ‎LN)‏ المغناطيسية ‎magnetic robotic crawler vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 6» حيث يتم توصيل ذراع الربط الأول والثاني سوياً في علاقة ثابتة. 8- المركبة الزاحفة الآلية المغناطيسية ‎magnetic robotic crawler vehicle‏ وفقاً لعنصر ‎Cua «6 laa)‏ تقوم تجميعة العجلة الطوافة ‎floating wheel assembly‏ بشكل قابل بإقران 0 العجلة الطوافة ‎floating wheel‏ بالهيكل ‎chassis‏ وتشتمل ‎Lead‏ على: عمود دعم ‎Wheel support shaft dae‏ « تكون العجلة الطوافة ‎floating wheel‏ مثبتة بعمود دعم العجلة ‎Wheel support shaft‏ عند أحد أطرافه؛ ويتم إقران عمود دعم العجلة ‎Wheel support shaft‏ عند طرفه الثاني بالهيكل ‎chassis‏ بواسطة حامل مصمم للسماح لعمود دعم العجلة ‎wheel support shaft‏ بالتحرك بشكل خطي بالنسبة للهيكل ‎chassis‏ في الاتجاه لأعلى ولأسفل على الأقل» وحيث يتم إقران ذراع الريط الثاني بشكل قابل للتمحور بعمود دعم العجلة ‎Wheel support shaft‏ 9- المركبة الزاحفة الآلية المغناطيسية ‎magnetic robotic crawler vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 8؛ حيث تشتمل تجميعة دعم العجلة ‎wheel support assembly‏ أيضاً على: واحد أو 0 أكثر من عناصر النابض ‎Spring elements‏ المصممة لبذل قوة بين تجميعة العجلة الطوافة ‎floating wheel assembly‏ والهيكل حيث تدفع العجلة الطوافة ‎floating wheel‏ لأسفل وفي تلامس مع السطح. 0- المركبة الزاحفة الآلية المغناطيسية ‎magnetic robotic crawler vehicle‏ وفقاً لعنصر 5 الحماية 8؛ حيث يتم تصميم نظام الريط لتدوير عمود المحوّل ‎transducer shaft‏ حول محوره
    المركزي ‎central axis‏ كدالة على تحرك العجلة الطوافة ‎floating wheel‏ الاتجاه لأعلى ولأسفل. 1- المركبة الزاحفة الآلية المغناطيسية ‎magnetic robotic crawler vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية ‎oS‏ حيث يتم إقران العجلة الطوافة ‎floating wheel‏ بشكل قابل للتحرك بالهيكل 5 بواسطة الرابطة الميكانيكية ‎.mechanical linkage‏ 2- المركبة الزاحفة ‎magnetic robotic crawler vehicle‏ 411 المغناطيسية وفقاً لعنصر الحماية 1 حيث يتم تجهيز تجميعة العجلة الطوافة ‎floating wheel assembly‏ وعجلة مسبار المستشعر ‎sensor probe wheel‏ على نفس الخط. 3- المركبة الزاحفة الآلية المغناطيسية ‎magnetic robotic crawler vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 1 حيث يتم وضع عجلة التثبيت ‎stabilizing wheel‏ ومسبار المستشعر ‎sensor‏ ‏6 عند المحور الطولي ‎longitudinal axis‏ للمركبة.
    4- المركبة الزاحفة الآلية المغناطيسية ‎magnetic robotic crawler vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 1؛ حيث تكون ‎dae‏ التثبيت ‎stabilizing wheel‏ عبارة عن ‎dae‏ إطار ‎caster‏ ‎de gia gaWheel‏ خلف عجلة القيادة ‎drive wheel‏ عندما تجتاز المركبة السطح. 0 15- مركبة زاحفة آلية مغناطيسية ‎magnetic robotic crawler vehicle‏ لاجتياز سطح؛ تشتمل على: ا ‎chassis‏ ¢ مجموعة من العجلات ‎wheels‏ مثبتة بالهيكل ‎chassis‏ ومصممة لاجتياز السطح أثناء تشغيل معتدل ‎(AS pall‏ تتضمن مجموعة العجلات ‎:wheels‏ ‏5 عجلتي ‎sald‏ مغناطيسيتين ‎two magnetic drive wheels‏ ؛ ‎Cua‏ تكون عجلتي ‎two‏ ‎salall wheels‏ متباعدتين في اتجاه جانبي وتدوران حول محور ‎rotational axis sy‏ وحيث
    يتم تصميم عجلات ‎wheels‏ القيادة ليتم توجيهها بشكل مستقل؛ وبالتالي قيادة وتوجيه المركبة على امتداد السطح؛ وحيث يمتد محور طولي ‎longitudinal axis‏ للمركبة عمودياً على محور الدوران ‎rotational axis‏ ؛ الجانبي في اتجاه ‎ale‏ والخلف وعبر نقطة المنتصف بين عجلتي ‎two wheels‏ القيادة؛ و عجلة تثبيت ‎(stabilizing wheel‏ حيث يتم وضع عجلة التثبيت ‎stabilizing wheel‏ بعيداً عن عجلتي ‎sali) two wheels‏ المغناطيسيتين في الاتجاه الطولي وتكون مصممة للدوران على امتداد السطح؛ تجميعة مسبار مستشعر ‎sensor probe assembly‏ مدعومة بواسطة الهيكل ‎chassis‏ حيث يتم وضع محول مسبار ‎probe transducer‏ بتجميعة مسبار المستشعر ‎sensor probe‏ ‎assembly 0‏ على المحور الطولي ‎«longitudinal axis‏ وحيث يتم تثبيت تجميعة مسبار المستشعر ‎sensor probe assembly‏ بالهيكل ‎chassis‏ بحيث يتم وضع محول المسبار ‎probe transducer‏ عند ‎dha‏ المنتتصف بين عجلتي ‎two wheels‏ القيادة؛ و 41 معايرة مسبار ‎probe normalization mechanism‏ مقترنة بتجميعة مسبار المستشعر ‎probe assembly‏ 56171501 على الأقل» تكون آلية معايرة المسبار ‎probe normalization‏ ‎mechanism 5‏ مصممة لحفظ محوّل مسبار ‎probe transducer‏ على الأقل بتجميعة مسبار المستشعر ‎sensor probe assembly‏ بشكل غير فعال عند زاوية محددة بالنسبة للسطح أثناء تشغيل معتدل للمركبة كدالة من انحناء السطح؛ ‎Coa‏ تشتمل آلية معايرة المسبار ‎probe normalization mechanism‏ على: مستشعر مسافة مرتبط بالهيكل ‎chassis‏ ومصمم لقياس مسافة من الهيكل ‎chassis‏ إلى السطح؛ و جهاز حوسبة مقترن بشكل موصل بمستشعر المسافة؛ يتضمن جهاز الحوسبة معالج مصمم عن طريق تنفيذ تعليمات لاحتساب انحناء السطح بناءً على المسافة المقاسة؛ و آلية قيادة ميكانيكية تشتمل على مشغل أو محرك؛ يتم تصميم آلية القيادة الميكانيكية ‎ly J‏ على إشارات التحكم المولدة بواسطة معالج جهاز الحوسبة كدالة من انحناء السطح المحتسب؛ تعديل
    5. ميكانيكياً اتجاه تجميعة المسبار ‎probe assembly‏ بالنسبة للسطح.
    6- المركبة الزاحفة الآلية المغناطيسية ‎magnetic robotic crawler vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 15( حيث تكون آلية القيادة عبارة عن محرك وحيث تشتمل آلية معايرة المسبار ‎probe‏ ‎normalization mechanism‏ أيضاً على: رابطة ميكانيكية ‎mechanical linkage‏ تربط بشكل ميكانيكي مخرجات المحرك وتجميعة المسبار ‎Cus probe assembly‏ يتم تصميم الرابطة الميكانيكية ‎mechanical linkage‏
    لتحويل تدوير مخرجات المحرك إلى تدوير عمود محوّل بتجميعة المسبار ‎probe assembly‏ حول محوره المركزي ‎central axis‏ بالنسبة للهيكل ‎.chassis‏ ‏7- المركبة الزاحفة الآلية المغناطيسية ‎magnetic robotic crawler vehicle‏ وفقاً لعنصر
    0 الحماية 15( حيث تكون آلية القيادة عبارة عن مشغل خطي؛ حيث يتم تثبيت المشغل بالهيكل 5 وحيث يتم تثبيت ‎dae‏ التثبيت ‎stabilizing wheel‏ بطرف عمود مشغل ؛ حيث يتم تصميم المشغل لرفع أو إنزال الهيكل ‎chassis‏ بالنسبة لعجلة التثبيت ‎stabilizing wheel‏ بالتالي تغيير زاوية الفحص لتجميعة المسبار ‎probe assembly‏ بالنسبة للسطح.
    3 ‏جا‎ ‏يتا‎ ‎o£ ‎yy ~% 2 VY. ¥ 0 re 5 fee en Sia % 4 ‏ا : م‎ et ١ & VOL ae bee SW Te TY. a ‏ل ل‎ : ‏ا الا‎ 1 ‏لال اب‎ i ‏سالا‎ iy & + 3 ‏ساك‎ eee ‏ا اي ا‎ ‏لالح دي‎ OH ‏لاا ألم‎ yoy ‏ام‎ 3 ٠ bod Neo. ١ 8 ‏ل‎ ‎; rT A 8 fe 7 ¥ ‏الممسمتستهسسسيسة ا الا‎ Vy i ee E i ed aw 3 | XR ¥ ! ; ‏ميا‎ ; a i FER, i 5 ‏ف‎ 1 3 x i ‏الا‎ ££ LETRA ٍْ ChE i EE i boo} 8 Raa § i { OF Ld J 1 ‏سس‎ i 3 { ١ RE ¥ Fa A
    Yaw 8 Nei ‏ب‎ ‏يبننتتتتت ا‎ ‏ل‎ ‎ٍ ‏ميك ذا 8ح‎ x 5 3 4 ™N 5 ٍّ YL 2 a EE em TTT Cn ‏را‎ A hal ¥ YE Foe ‏اا ب ا‎ SANE 1 3 ¥ Kg Y ‏ات 0 د‎ 7 : ‏حا اا‎ Lod ~ Co TE en LT % UE TEES ‏لبي‎ ‏اتا ا‎ 1 3 i ‏ل‎ = 2 3 RS ‏ب“ سمل‎ ANA { \ Ho eet 1 ‏كي مس‎ TY ee ‏ال‎ ‎CN ‏ترس اش‎ Oe ny ! Foo WY ‏رن‎ NTT ya ‏يرا عد ارا‎ of Goo ed ¥ J ¥ 1 ‏ال ا ا عون ال‎ Te Ra ) Fh > ; ATE Ee, WT ‏ب‎ ‏غيل ا ل ا ل‎ SO ‘ Co ‏ل‎ peg g a , Nk KEE YEA % wat oF 4 =, 3 bg we YE : ِ ‏جح‎ gm 3 Too LER ’ ‏ا‎ TE WE ef.
    Y . 3 - R + ‏يق صر 0 ل‎ ‏شك اب‎ ‏بالخ‎ ‏بتي‎ ‏ا ب‎ ‏الست ال‎ ‏ال‎ hae ~~ Te ae ‏م‎ CETTE ; oly ; HU i es : ay BB N, AER ‏خخ ل[‎ 1 ‏سر ا ل لا سم مدا‎ !' ‏ااا‎ TN ‏ا قل نج جح سلا سا ننس حتت‎ ‏اخ وو‎ TT ‏ا‎ ; ; YER rg 0 « WAZ EXT) Ne Np Te ‏امل‎ ‎ey ‎Lo es Te ra ee 3 oe Ey 3 JE
    —_ 3 3 —_ 1 « as 3 TY Ye Po frie $F ‏د ل الس‎ 3“ LS ‏بحسي‎ ‎i , ‏رمح‎ ‏ل ا ا ٍ سل ادا‎ x £ ١ ‏لط 0 ا‎ A 0 ‏يه 3 اإسدة 7 لوجي‎ ¥ i 1 2 ‏أي‎ | ST | Ke ‏“عي‎ x J Hd i X ‏شكل‎ ‏"م‎ Sede Code Vi, VEY ‏أت‎ ‏أ امل ا‎ 8 Hy ‏أ‎ 8 Lb ‏ال‎ ‎LT ta i 113 AE _ i ‏حا‎ ١ = a i i ‏؟‎ 8 i i : \ \ IN TT : oe 3 ¥ % LN ‏ص‎ 5 ‏ب : رس 2 3 ؟‎ ‏؟‎ ٠ i i; TE : i oceans N 1 soaand eT ‏با‎ = 4 IE) pean HS oS tT Ne 4 Vo Uae FeV Lr mt Qe ‏ندرا‎ ‎oo + ‏ال‎ i Re | 5 ‏ركلا ا تع‎ 0 ‏انسحت ا ؟‎ i $ Fas ‏اا‎ ‎rg ‏اص‎ § & + ot ‏ع م 3 ا‎ IE { =i a TP PRY : yey 7
    YY. 0 ‏اص الل‎ 3 = Y X ™ 0 ont ; 7 awe Ng 3 ‏ا مسق‎ >“ 2 7 ey © i ‏ب‎ ' § § Homi 1 A 4 [oa Poo Boer i NT i i Ss i He : ‏رد ب‎ 5, oe, J TN ‏من اجا عي“ ص ب“‎ 5 ‏ا‎ oo es - — Ne ‏ابيب‎ ‎Se 5 HTL 1 * Is Se z¥ ‏شكل‎ Np
    = x % o Lo ‏ب‎ . “hw _ A _ Fd rT eS ‏ال‎ ‎= He . ‏بد م‎ ‏إٍْ جح م‎ EEN 7 y 0 HL ‏وس‎ ‏م‎ 5 i I A ¥ { rma ‏ب‎ 7 Pe a. pt Yow ‏لاسر م‎ eee Ne LL ‏الى اه‎ ‏سس الصا الا كالسا ائيس‎ 1 ‏سو الفا حي ال لل ا‎ ِ Jo ‏الج راد‎ TY ‏اي‎ A ‏أ‎ SoA ‏عي‎ ‏ص‎ ‎pe 0 Fo Toh k . Sb ‏ا‎ \ ‏خض ليسم‎ ١ ie ede + tN See % ‏اس‎ 8 ‏اين‎ Te ra Ea
    Ki . { ‏سس"‎ ‏مز‎ ALE ™, / I He 0 LN i A rh ‏الل‎ 8 ‏إ الس م‎ SECT i Ps FN ‏د‎ 2 8 al oo 7 i 4 ‏ص ا‎ 0 TET Lh ‏ملي ا‎ EN ا )سسا م ‎Jol NH‏ ل كوس ألا يي ان ‎Te‏ تسيو ‎ha‏ ‎ha‏ = ‎io a‏ 2 ! % 8 3 am ‏ب“‎ 7 8 5 em £3 ‏امي‎ gay ‏امنا ال‎ Pla ot Jt or } 7 ‏ال الست الا ص‎ ٌ ‏إْ‎ 8 ; i 0 3 ‏وج‎ ‎{ ! ; Pd Cd at, EE ‏اس‎ eo 4 ‏؟ اا 5 ال‎ EAH 8 i 2 ¥ N = Fx ‏ب‎ i ‏م‎ TT " i x : 1 1 ‏م م ال“‎ SARE 4 ‏يه اا جع‎ Bf fp ‏مسال‎ ‏رتت ال ل با‎ 2 ‏ا انح ا‎ 2 Eo FY, ' nt ”ّ Se wg EY A A LG ~ 0 EYE go ‏ال‎ ‎fo ‏ما‎ ‎i FEET Re i Ny Tf mt hi E Fo rd FRE be NN 7 0 ‏الا‎ ‎Ah 4412 ٍ ‏الل مم - م‎ | bY TT, VAT ; CN NG # ‏الأ 5ل له‎ ‏اٍْ‎ i FT eee TIRE 1S J (= ‏ل‎ ‎Cw a mea J & ¥ 3 me SA Nd er we, oy te ~~. ‏ان ص‎ he & af ‏شكل‎ ‎A a ‏ا اط‎ 5, ] dy & ¥ ¥ LY 3 ie ee BY og TR 0 yd J 0 pre / ‏عام !مم‎ | 27 i ‏اخ‎ bo AY § = i Poa ‏مانا‎ ‏ساس إٍْ‎ ER ‏ل اليا تسا ا‎ ٍ ‏ا‎ ‎2% tee 1 iB 1 SRT = ‏أ‎ ‎1 : ‏ةا ها‎ Ed ‏ال‎ ‎ّ ; i Pa Se : i. ; 2 Sp FETT ‏الم‎ ‎ٍْ Ny & ‏لا ب‎ 5 1 did = 5 5 % 3 FIA ‏ع‎ . CL J NS ‏اص‎ ‎era apa Se ¥ 4 8 ‏ا‎ 0 A J UP avi ‏يي‎ ‎lo ‏شكل‎ ‎San ‎“ ‎Ts, ‎x ‎me S— # i ‏ان‎ ‏ا‎ 1 & 1 ‏ب‎ ‎7 ‏ب لخم‎ EN J ‏ا‎ ١ | Sl Ss { ‏يسن‎ TY E ! Ar i 1 ; oo i prose ape : 8 { : SR PT ES ١ 1 ‏ب‎ 1 : = 4 SE LAN 4 ‏د ِ ا‎ i 1 3 ‏ال ا‎ ‏ار بسكي ا‎ ES me ‏الي‎ EL ig ‏المي‎ = = Le ‏ب‎ ‏حصي‎ Te v i ‏يا ع ا‎ ‏ل تعب‎
    ب اعد 0 املد ‎xe a‏ 8 ‎Tw‏ ¥ 8 مال اسل ع ‎om‏ ‏الل ا بي ا ; ‎A‏ اصن 3 إل ‎Poe‏ مسا يا .ب ‎J hn "ie‏ | ٍ ا 2 ا 1 ‎XL 3 Ta NN‏ ‎SNe Toop "‏ ‎[ELE]‏ ل ‎Xa]‏ ‎Fay 0‏ لجا حا الج 0 أي ‎i a‏ 0 ال ‎rd Sg No AT‏ { ‎FAP SL 0‏ الى ا ‎EAA TN 3‏ ٍ ‎Es i 3 A |‏ 7 1 ‎na 1 t C { \‏ 3 الس 0 ‎A‏ ‎pa Ry ! a be 5‏ ‎Rs sd oo », 1‏ ‎Lo > oy A - a &‏ ‎Tra” 4 14 Sn‏ ‎KY 0‏ ‎EE‏ ‎a‏ = { ‎Ty © iB 0‏ © 34 ب ماما « اال ‎en TTT‏ ‎Nm‏ ‎a‏ صن بذ نب + & ‎FL ™‏ 7 5 3 ا ‎Bl‏ با 0 ل خا : 4 ‎i rio‏ ‎et id Ve TTT 1 k‏ و § ‎if TA Lo 5 5, i k‏ 3 ‎LL NY‏ ‎fee As fren RY Ho }‏ ا ال ا 0 ‎ees 1 i‏ لوليا 5 ب ل ‎Jo‏ ‏ال ‎lr Sn,‏ ب" ‎“ys‏ ‏ا ‎EE in inant ieee Fe ee‏ و الما ااا ا ‎Fog‏ 0 ٍ ا د 1 ا أ ود .>“ ; > ‎ha‏ » م ‎Tet‏ = ‎hy!‏ 5 أ لبا
    = % KN ‏الس اين اب‎ ‏ب‎ rd ee J dn eg ‏ا‎ ‎Ee Teel A a § 0 ‏ا‎ ‏ام ا‎ # - of > > ‏ب‎ 1 od os, Ta / hr oa 0 of ‏م‎ : PoE ‏لسرا‎ IN Fla Lh daa ‏ما‎ = { 1 ! Eel Weed 8 ! 7 | a SAE TS Ry Y 1 ‏امات لي‎ iF oF 1 ‏ل‎ 0 i } { 11 ‏الت ال‎ ْ ‏الحا د د د الات حا ل‎ SH sn ‏لأسا‎ ‎oe) oer 5, ‏م‎ : oF Td ERE Fm i 113 ‏ين ل‎ i; os ‏ب‎ pe astern Pg a Re - Te oR mo Sea LE
    > م ل 1 \ + ‎We‏ ال ‎ci rnd‏ وح ‎a‏ ‎Coral‏ ‏تي ‎ST‏ ‎HE‏ ‎Se Pat‏ ‎Ie Spay Fea‏ ‎MN Clann Pid‏ رار 1 ‎Cr?‏ ‎vis A‏ ع ب امي ايد ‎fp, Ry‏ مس ‎to prope‏ ‎af Tr‏ 3 0:00 ل ‎Pod i a)‏ ‎denna 4‏ ا ‎IN‏ ايا الاسم م 0 3 ‎oa a‏ ‎oof A Neen‏ لان ا ‎YAY‏ ‎oOo Vd‏ ل ‎(el LY LT‏ ‎i‏ . ذا ‎mel‏
    ‎va.‏ | الا ‎AE dels ITF‏ ‎x‏ مسي ‎en,‏ ل مدا .| قاض يض ‎{oo‏ ل الا ولع ري 3 حي { ص ‎a . i,‏ ‎“vy {oe =‏ سسا ا اال ‎Fm a he RE ; a, NEN i i‏ ‎NE Nd‏ ‎No nN J ra 2 a Ae x Th x — i 1‏ + ل 3 ,5 & ‎ie, EA 47 Xe‏ م ‎Pad‏ ‏لل لي ‎Ol ENN‏ بي ويا ‎EO) ١‏ ل ‎ee REE Horo Nim BO‏ ا لان | ‎SF‏ الي ‎TRR‏ ححص يبعي ‎AN AE And TT‏ 0 0 رمت حب ا ان م ع ل 2 3 ال
    الحاضهة الهيلة السعودية الملضية الفكرية ‎Swed Authority for intallentual Property pW‏ ‎RE‏ .¥ + \ ا 0 § ام 5 + < ‎Ne‏ ‎ge‏ ”بن اج > عي كي الج دا لي ايام ‎TEE‏ ‏ببح ةا ‎Nase eg‏ + ‎Ed - 2 -‏ 3 .++ .* وذلك بشرط تسديد المقابل المالي السنوي للبراءة وعدم بطلانها ‎of‏ سقوطها لمخالفتها ع لأي من أحكام نظام براءات الاختراع والتصميمات التخطيطية للدارات المتكاملة والأصناف ع النباتية والنماذج الصناعية أو لائحته التنفيذية. »> صادرة عن + ب ب ‎٠.‏ ب الهيئة السعودية للملكية الفكرية > > > ”+ ص ب ‎101١‏ .| لريا ‎1*١ uo‏ ؛ المملكة | لعربية | لسعودية ‎SAIP@SAIP.GOV.SA‏
SA521422005A 2018-11-29 2021-05-09 مركبة زاحفة بمعايرة آلية للمسبار SA521422005B1 (ar)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201862772700P 2018-11-29 2018-11-29
US16/689,797 US11548577B2 (en) 2018-11-29 2019-11-20 Crawler vehicle with automatic probe normalization

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SA521422005B1 true SA521422005B1 (ar) 2023-01-24

Family

ID=70848632

Family Applications (5)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SA521422008A SA521422008B1 (ar) 2018-11-29 2021-05-09 طرق أتمتة لتعليق مركبة ‎uav على الأنابيب
SA521422005A SA521422005B1 (ar) 2018-11-29 2021-05-09 مركبة زاحفة بمعايرة آلية للمسبار
SA521422055A SA521422055B1 (ar) 2018-11-29 2021-05-19 طائرة بدون طيار جاثمة ذات زاحف قابل للانطلاق
SA521422054A SA521422054B1 (ar) 2018-11-29 2021-05-19 (uav) طريقة فحص باستخدام مركبات جوية بدون طيار هابطة ذات زحافة قابلة للإطلاق
SA521422066A SA521422066B1 (ar) 2018-11-29 2021-05-20 سيقان مفصلية تحمل مغناطيس من أجل هبوط طائرة بدون طيار (uav) على أسطح منحنية

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SA521422008A SA521422008B1 (ar) 2018-11-29 2021-05-09 طرق أتمتة لتعليق مركبة ‎uav على الأنابيب

Family Applications After (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SA521422055A SA521422055B1 (ar) 2018-11-29 2021-05-19 طائرة بدون طيار جاثمة ذات زاحف قابل للانطلاق
SA521422054A SA521422054B1 (ar) 2018-11-29 2021-05-19 (uav) طريقة فحص باستخدام مركبات جوية بدون طيار هابطة ذات زحافة قابلة للإطلاق
SA521422066A SA521422066B1 (ar) 2018-11-29 2021-05-20 سيقان مفصلية تحمل مغناطيس من أجل هبوط طائرة بدون طيار (uav) على أسطح منحنية

Country Status (8)

Country Link
US (5) US11097796B2 (ar)
EP (5) EP3887250A1 (ar)
JP (7) JP7580377B2 (ar)
KR (5) KR102828008B1 (ar)
CN (5) CN113056412A (ar)
SA (5) SA521422008B1 (ar)
SG (5) SG11202104944SA (ar)
WO (5) WO2020112859A1 (ar)

Families Citing this family (90)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10078136B2 (en) * 2014-03-25 2018-09-18 Amazon Technologies, Inc. Sense and avoid for automated mobile vehicles
US12162160B2 (en) 2016-12-23 2024-12-10 Gecko Robotics, Inc. System, apparatus and method for improved location identification with prism
US12358141B2 (en) 2016-12-23 2025-07-15 Gecko Robotics, Inc. Systems, methods, and apparatus for providing interactive inspection map for inspection robot
CA3046651A1 (en) 2016-12-23 2018-06-28 Gecko Robotics, Inc. Inspection robot
WO2019191759A1 (en) 2018-03-30 2019-10-03 Jabil Inc. Apparatus, system, and method of providing a stabilizing drive system for a robotic vehicle
US11338911B2 (en) * 2018-09-18 2022-05-24 Insitu, Inc. Magnetic recovery systems and magnetic docking mechanisms for fixed-wing unmanned aerial vehicles
US11097796B2 (en) * 2018-11-29 2021-08-24 Saudi Arabian Oil Company Articulated magnet-bearing legs for UAV landing on curved surfaces
US11385204B2 (en) * 2018-12-11 2022-07-12 The Boeing Company Fan-propelled surface-adhering apparatus for automated maintenance operations
WO2021014396A1 (en) * 2019-07-24 2021-01-28 Detect Technologies Private Limited An arm mechanism for docking an unmanned aerial vehicle to a structure for non-destructive testing
DE112020003991T5 (de) * 2019-08-23 2022-06-02 Peter Kessler Rohrleitungs-Inspektions-Vorrichtung mit variabler Höhensteuerung
US12386348B1 (en) * 2020-04-30 2025-08-12 United Services Automobile Association (Usaa) Building inspection systems and methods utilizing maneuverable building detection devices
KR102323975B1 (ko) * 2020-05-07 2021-11-09 손영선 빠르고 오랜 시간 비행 하는 드론
KR20230016641A (ko) * 2020-05-30 2023-02-02 메사추세츠 인스티튜트 오브 테크놀로지 적응성 자석 휠들을 가진 벽 등반 차량
KR102383936B1 (ko) * 2020-07-31 2022-05-06 주식회사 시에라베이스 목표드론 무력화장치
JP7205642B2 (ja) * 2020-07-31 2023-01-17 Ｊｆｅスチール株式会社 検査装置、検査システムおよび検査方法、ならびに部材の補修方法
CN111679693B (zh) * 2020-08-17 2020-12-04 国网湖北省电力有限公司检修公司 一种基于磁场强度检测的无人机避障方法
US11782456B2 (en) * 2020-09-01 2023-10-10 Indoor Robotics Ltd. Device, system and a method for magnetically docking a flying apparatus
CN112034890B (zh) * 2020-09-15 2021-09-24 西安爱生无人机技术有限公司 无人机人机协同控制系统
CN112130457A (zh) * 2020-09-21 2020-12-25 南京航空航天大学 一种变体无人机栖落机动的模糊飞行控制方法
US12524887B2 (en) * 2020-10-08 2026-01-13 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Estimating boundaries of an object of interest (OOI) within a three-dimensional model of an area
CN112305071B (zh) * 2020-10-23 2022-07-12 齐鲁工业大学 一种基于麦克纳姆轮的导波检测管外机器人及其工作方法
CN112317459B (zh) * 2020-10-29 2021-11-02 广西壮族自治区特种设备检验研究院 一种用于容器表面清洗打磨装备系统
EP4241171A4 (en) 2020-11-03 2024-10-23 Exploration Robotics Technologies Inc. SYSTEM AND METHOD FOR ANALYZING DATA DETECTED IN A 3D SPACE
KR20220066690A (ko) * 2020-11-16 2022-05-24 삼성전자주식회사 로봇 및 그 제어 방법
US11584158B2 (en) * 2020-11-30 2023-02-21 Saudi Arabian Oil Company Magnetic crawler with 3 articulated wheels for navigation on pipes
US11650185B2 (en) * 2020-11-30 2023-05-16 Saudi Arabian Oil Company System and method for passive normalization of a probe
US11584516B2 (en) * 2020-11-30 2023-02-21 Saudi Arabian Oil Company Bi-stable and switchable magnetic legs for UAV landing on curved surfaces
US11584525B2 (en) * 2020-11-30 2023-02-21 Saudi Arabian Oil Company Deep learning-based localization of UAVs with respect to nearby pipes
US11679875B2 (en) * 2020-12-03 2023-06-20 Saudi Arabian Oil Company Mechanism for docking a magnetic crawler into a UAV
US11760127B2 (en) 2020-12-03 2023-09-19 Saudi Arabian Oil Company Two-wheel compact inspection crawler with automatic probe normalization
KR102417964B1 (ko) * 2021-01-21 2022-07-06 부산대학교 산학협력단 드론의 험지 착륙을 위한 4족 랜딩 시스템 및 그의 동작 방법
US11225325B1 (en) * 2021-03-12 2022-01-18 DroneUp, LLC Payload delivery and drop device for unmanned aerial vehicle for automatic release upon surface contact
US12129027B1 (en) 2021-04-01 2024-10-29 Valmont Industries, Inc. System, method and apparatus for providing electromagnetic variable exciter system for inspection of ferrous material
CN113252792B (zh) * 2021-04-07 2022-08-09 华南理工大学 组合轮式移动超声波结构检测装置和检测方法
WO2022225725A1 (en) 2021-04-20 2022-10-27 Gecko Robotics, Inc. Flexible inspection robot
US12566158B2 (en) 2021-04-22 2026-03-03 Gecko Robotics, Inc. Robotic systems for ultrasonic surface inspection using shaped elements
CA3173120A1 (en) 2021-04-22 2022-10-22 Chase David Systems, methods, and apparatus for ultra-sonic inspection of a surface
CN113212135A (zh) * 2021-05-19 2021-08-06 哈尔滨工业大学 一种带有自定位功能的全向移动机器人模块化底盘
CN215098250U (zh) * 2021-05-27 2021-12-10 上海峰飞航空科技有限公司 一种垂直起降无人机
US12377542B2 (en) * 2021-06-25 2025-08-05 Intel Corporation Geometric robotic platform
JP7444140B2 (ja) * 2021-07-05 2024-03-06 横河電機株式会社 情報処理装置
KR20230016487A (ko) * 2021-07-26 2023-02-02 현대자동차주식회사 장애물 형상 추정 장치 및 그 방법
US11878796B2 (en) * 2021-07-30 2024-01-23 Saudi Arabian Oil Company Perching UAV with releasable crawler
US11885769B2 (en) 2021-08-18 2024-01-30 Saudi Arabian Oil Company UAV for continuous ultrasound testing (UT) scans
US12318932B2 (en) 2021-08-20 2025-06-03 Valmont Industries, Inc. System, method and apparatus for providing a work platform for use with an unmanned aerial vehicle
KR102589941B1 (ko) * 2021-08-24 2023-10-13 한국항공우주연구원 재사용 발사체 착륙장치
CN113602486B (zh) * 2021-08-27 2023-03-10 中国商用飞机有限责任公司 小车式起落架及飞行器
US12292725B2 (en) * 2021-09-10 2025-05-06 Exploration Robotics Technologies Inc. System and method for autonomous inspection for asset maintenance and management
US12385882B2 (en) * 2021-09-30 2025-08-12 Arkan Al Falah company for Industry Non-destructive testing and cleaning apparatus
US12044657B2 (en) * 2021-10-08 2024-07-23 Saudi Arabian Oil Company System and method for position tracking of a crawler on a structure
IT202100028253A1 (it) * 2021-11-05 2023-05-05 Flyability Sa Aeromobile senza equipaggio (UAV)
CN113985438B (zh) * 2021-11-12 2022-08-12 河北农业大学 一种植物三维模型重建系统及方法
CN113978761B (zh) * 2021-11-17 2023-04-21 中国民用航空飞行学院 一种飞机机身检测机器人
JP2023096744A (ja) * 2021-12-27 2023-07-07 トヨタ自動車株式会社 描画装置および飛行体
CN114212265B (zh) * 2021-12-31 2022-07-01 蜂巢航宇科技（北京）有限公司 一种多旋翼无人机机库
WO2023159180A1 (en) * 2022-02-17 2023-08-24 Nutech Ventures Single-pass 3d reconstruction of internal surface of pipelines using depth camera array
US11807407B2 (en) * 2022-03-16 2023-11-07 Saudi Arabian Oil Company System, apparatus, and method for inspecting industrial structures using a UAV
US12307915B2 (en) * 2022-03-29 2025-05-20 Flir Unmanned Aerial Systems Ulc Collision detection and avoidance for unmanned aerial vehicle systems and methods
US12584889B1 (en) 2022-03-31 2026-03-24 Gecko Robotics, Inc. System, apparatus, and method for corrosion mapping of a flange joint
KR102473944B1 (ko) * 2022-05-09 2022-12-06 에이에프아이 주식회사 기체 안전성이 향상된 드론
KR102473938B1 (ko) * 2022-05-09 2022-12-06 남상균 비행 안정성이 향상된 드론
US12459294B2 (en) 2022-05-11 2025-11-04 Saudi Arabian Oil Company System and method using a magnetic cancellation loop to control magnetic wheel adhesion
US20230406305A1 (en) * 2022-05-17 2023-12-21 GM Global Technology Operations LLC Methods and systems for coastdown test wind measurement
KR20230168738A (ko) * 2022-06-08 2023-12-15 현대자동차주식회사 무빙 장치
CN114910026B (zh) * 2022-06-15 2023-08-22 南京工程学院 一种用于球墨铸管壁厚检测的三轮自适应小车
KR102514703B1 (ko) * 2022-07-29 2023-03-29 (주)한맥기술 복수 개의 카메라를 이용하여 구조물의 손상 영역을 촬영하는 무인 비행 장치 및 이를 이용한 구조물 손상 검사 장치
US12197236B2 (en) 2022-10-20 2025-01-14 Saudi Arabian Oil Company System, apparatus, and method for providing augmented reality assistance to wayfinding and precision landing controls of an unmanned aerial vehicle to differently oriented inspection targets
WO2024097795A2 (en) 2022-11-01 2024-05-10 Gecko Robotics, Inc. Inspection robot with profile adapting sled, couplant reduction film and transducer pod for thick assets
KR102562370B1 (ko) * 2022-11-01 2023-08-01 주식회사 자연과기술 항공 라이다를 이용한 평탄도 및 고도 측정 시스템
CN115575488B (zh) * 2022-11-21 2023-06-02 中国石油大学(华东) 基于acfm与视觉的集成探头及协同检测方法
CN115791979B (zh) * 2022-12-29 2025-04-15 中国特种设备检测研究院 一种大型载液储罐底板腐蚀的声发射内检测方法及设备
US12275541B2 (en) * 2023-02-24 2025-04-15 Saudi Arabian Oil Company Magnetic drone
US12491956B2 (en) 2023-03-29 2025-12-09 Saudi Arabian Oil Company Adhesion devices for transport assemblies to engage non-metallic surfaces
TWI856634B (zh) * 2023-04-28 2024-09-21 台達電子工業股份有限公司 無人機檢測航線產生裝置及方法
CN118865750A (zh) 2023-04-28 2024-10-29 台达电子工业股份有限公司 无人机检测航线产生装置及方法
US12613225B2 (en) * 2023-05-31 2026-04-28 Saudi Arabian Oil Company Motorized cuffing mechanism for ultrasound inspection
CN116735664B (zh) * 2023-06-26 2025-11-25 金田产业发展(山东)集团有限公司 一种土地整治工程施工用多功能测量装置
KR102880099B1 (ko) * 2023-07-12 2025-11-03 한국지질자원연구원 Xrf가 장착된 드론 장치 및 그 구동 방법
US12065612B1 (en) * 2023-07-27 2024-08-20 Saudi Arabian Oil Company Bistable system for the controlled release of corrosion inhibitors
JP7645000B1 (ja) * 2023-08-31 2025-03-13 株式会社Liberaware 飛行体
CN117246548B (zh) * 2023-10-26 2025-07-08 日照市特种设备检验科学研究院 无人机永磁吸附与释放装置
US20250144786A1 (en) * 2023-11-03 2025-05-08 Saudi Arabian Oil Company Robots for servicing metal equipment
CN117554488B (zh) * 2024-01-11 2024-03-22 成都工业学院 一种超声干耦合的罐体缺陷智能检测小车
CN117762161B (zh) * 2024-02-22 2024-06-04 内蒙古工业大学 一种适用于超大规模光伏电站的清洗系统及方法
EP4614132A1 (de) * 2024-03-05 2025-09-10 EEW Special Pipe Constructions GmbH Prüfvorrichtung zur automatisierten schweissnahtprüfung und verfahren zur schweissnahtprüfung
JP2025144861A (ja) * 2024-03-21 2025-10-03 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構 多用途ヘリコプタ及び胴体換装型輸送システム
US20250349323A1 (en) * 2024-05-10 2025-11-13 Insightful Mechanisms LLC Data Capture System
WO2025257972A1 (ja) * 2024-06-12 2025-12-18 Ｊｆｅエンジニアリング株式会社 寸法計測方法および寸法計測システムならびに工事段取り方法
KR102759770B1 (ko) * 2024-07-30 2025-01-24 고려공업검사 주식회사 파이프 두께 측정용 드론 및 이를 이용한 파이프 두께 측정 방법
CN118906830B (zh) * 2024-08-14 2025-04-29 四川天舜动力科技有限公司 一种交替承重轮组结构及运载装备

Family Cites Families (130)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5350221Y2 (ar) * 1973-03-12 1978-12-01
JPS63149557A (ja) 1986-12-12 1988-06-22 Hitachi Ltd 管検査用の無軌道式走査装置
SU1602193A1 (ru) 1987-12-10 1994-04-30 Мгту Им.Н.Э.Баумана Автоматическое сканирующее устройство для ультразвукового контроля сварных швов изделий
JPH0369880A (ja) * 1989-08-08 1991-03-26 Yamatake Honeywell Co Ltd 流体制御弁装置
US5220869A (en) * 1991-08-07 1993-06-22 Osaka Gas Company, Ltd. Vehicle adapted to freely travel three-dimensionally and up vertical walls by magnetic force and wheel for the vehicle
US5435405A (en) * 1993-05-14 1995-07-25 Carnegie Mellon University Reconfigurable mobile vehicle with magnetic tracks
JP2002127070A (ja) * 2000-10-18 2002-05-08 Hiroshi Akashi 板状体保持装置
US10633093B2 (en) * 2017-05-05 2020-04-28 General Electric Company Three-dimensional robotic inspection system
KR100542588B1 (ko) * 2003-05-29 2006-01-11 한국표준과학연구원 주행중인 기차 차륜의 결함탐상장치
WO2008085536A2 (en) 2006-05-23 2008-07-17 Avid, Llc Dual-use modular propulsion surveillance vehicle with detachable unmanned airborne vehicles
US7784812B1 (en) * 2006-05-23 2010-08-31 Francisco Javier Lares Central multi directional transmission system
EP2476604B1 (en) * 2006-11-13 2013-08-21 Raytheon Company Tracked robotic crawler having a moveable arm
US8251307B2 (en) * 2007-06-11 2012-08-28 Honeywell International Inc. Airborne manipulator system
US8328130B2 (en) * 2008-12-08 2012-12-11 Honeywell International Inc. Vertical take off and landing unmanned aerial vehicle airframe structure
CN101565063B (zh) * 2009-05-21 2010-08-11 上海交通大学 永磁吸附式轮式爬壁机器人
WO2011066031A2 (en) * 2009-09-09 2011-06-03 Aerovironment, Inc. Elevon control system
KR101002434B1 (ko) 2010-07-27 2010-12-21 나우기연주식회사 자동 초음파 탐상 검사 장치
WO2012064891A2 (en) * 2010-11-09 2012-05-18 Colorado Seminary, Which Owns And Operates The University Of Denver Intelligent self-leveling docking system
JP5649599B2 (ja) * 2012-02-27 2015-01-07 三菱重工業株式会社 超音波検査装置及びその検査方法
US8798372B1 (en) 2012-03-07 2014-08-05 Hrl Laboratories, Llc Method for detecting bridges using lidar point cloud data
CN202624434U (zh) 2012-06-07 2012-12-26 中国东方电气集团有限公司 具有小折叠尺寸机械手臂的全驱动磁吸附式多功能爬壁机器人
CN102673671B (zh) * 2012-06-07 2014-03-19 中国东方电气集团有限公司 一种复合磁吸附式视频检测爬壁机器人
CN102806954B (zh) * 2012-09-10 2015-05-20 昆明理工大学 自动侧倾单后轮驱动三轮车架
WO2014058337A1 (en) * 2012-10-11 2014-04-17 Siemens Aktiengesellschaft An unmanned autonomous vehicle for inspection of fluid transportation means
US9198363B2 (en) 2012-12-12 2015-12-01 The Boeing Company Tree metrology system
KR101427351B1 (ko) 2012-12-17 2014-08-07 한국항공우주연구원 충전유닛을 갖는 쿼드로터 타입 비행체
CN103921933A (zh) * 2013-01-10 2014-07-16 深圳市大疆创新科技有限公司 飞行器变形结构及微型飞行器
DE102013000685B4 (de) 2013-01-11 2014-11-13 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Mobiles Trägersystem für mindestens ein zur zerstörungsfreien Prüfung ausgebildetes Sensorelement
CN103076614B (zh) * 2013-01-18 2015-11-11 山东理工大学 一种直升机防撞用激光扫描装置
CN103192987B (zh) 2013-04-07 2015-06-17 南京理工大学 一种飞行和爬壁两栖机器人及其控制方法
US10269104B2 (en) * 2013-04-29 2019-04-23 Nokia Technologies Oy Method and apparatus for fusing distance data from a distance sensing camera with an image
US9201047B1 (en) * 2013-06-05 2015-12-01 The Boeing Company Continuously adaptive ultrasonic inspection device
CN104122597B (zh) * 2013-08-22 2016-09-14 中国科学院遥感与数字地球研究所 一种无人机航磁探测系统及方法
US20160194042A1 (en) * 2013-09-04 2016-07-07 Keith Schlee Three-wheeled mobile robot
EP3074832A4 (en) 2013-11-27 2017-08-30 The Trustees Of The University Of Pennsylvania Multi-sensor fusion for robust autonomous flight in indoor and outdoor environments with a rotorcraft micro-aerial vehicle (mav)
WO2015081135A1 (en) 2013-11-30 2015-06-04 Saudi Arabian Oil Company Modular mobile inspection vehicle
JP6465887B2 (ja) * 2013-11-30 2019-02-06 サウジ アラビアン オイル カンパニー 磁気オムニホイール
US9321306B2 (en) * 2013-11-30 2016-04-26 Saudi Arabian Oil Company Hinged vehicle chassis
US9177481B2 (en) 2013-12-13 2015-11-03 Sikorsky Aircraft Corporation Semantics based safe landing area detection for an unmanned vehicle
KR101491076B1 (ko) 2014-02-20 2015-02-10 안동대학교 산학협력단 탐사용 로봇
US9561871B2 (en) * 2014-05-07 2017-02-07 Deere & Company UAV docking system and method
ES3015463T3 (en) * 2014-07-09 2025-05-05 Magswitch Tech Inc Magnetic tool stand
KR101592904B1 (ko) * 2014-08-21 2016-02-18 두산중공업 주식회사 풍력 발전기 유지 보수 유닛 및 이를 이용한 유지 보수 방법
EP4610177A1 (en) * 2014-11-10 2025-09-03 Ascent Aerosystems Inc. Unmanned flying device
GB201420182D0 (en) 2014-11-13 2014-12-31 Sewell Gary Curved surface operating unmanned vehicle and applications thereof
US9764837B2 (en) 2014-11-14 2017-09-19 Top Flight Technologies, Inc. Micro hybrid generator system drone
US20160214715A1 (en) * 2014-11-21 2016-07-28 Greg Meffert Systems, Methods and Devices for Collecting Data at Remote Oil and Natural Gas Sites
EP3251152B1 (en) * 2015-01-30 2023-08-16 Trinamix GmbH Detector for an optical detection of at least one object
US10012618B2 (en) * 2015-02-18 2018-07-03 Saudi Arabian Oil Company Deployment mechanism for passive normalization of a probe relative to a surface
US9540121B2 (en) * 2015-02-25 2017-01-10 Cisco Technology, Inc. Pre-flight self test for unmanned aerial vehicles (UAVs)
JP6469883B2 (ja) * 2015-03-09 2019-02-13 サウジ アラビアン オイル カンパニー 移動型ロボット用の現場配備可能ドッキングステーション
US10081421B2 (en) 2015-03-26 2018-09-25 University Of North Dakota Perching attachment for unmanned aircraft
US10012723B2 (en) * 2015-03-31 2018-07-03 Amazon Technologies, Inc. Modular LIDAR system
CN104742993A (zh) * 2015-04-08 2015-07-01 南通理工学院 三角履带式爬壁机器人
CN204526692U (zh) 2015-04-23 2015-08-05 马鞍山市赛迪智能科技有限公司 一种陆空两用无人飞行器
EP3298379A1 (en) * 2015-05-20 2018-03-28 Saudi Arabian Oil Company Sampling techniques to detect hydrocarbon seepage
WO2017050893A1 (en) 2015-09-22 2017-03-30 Pro-Drone Lda. Autonomous inspection of elongated structures using unmanned aerial vehicles
CN105172935B (zh) * 2015-10-19 2018-02-27 新西兰投资贸易中心 电动汽车
IL242418B (en) * 2015-11-03 2020-05-31 Israel Aerospace Ind Ltd Drone and method for flying it
KR101753598B1 (ko) 2015-11-10 2017-07-06 한국과학기술원 탄성 접이식 몸체 구조 메커니즘을 가지는 공중-지상 이동 로봇
US20170073071A1 (en) 2015-11-20 2017-03-16 Guided Systems Technologies, Inc. Unmanned aircraft and unmanned ground vehicle teaming for remote infrastructure inspection
CN114510080A (zh) 2015-12-09 2022-05-17 深圳市大疆创新科技有限公司 用于控制无人飞行器的飞行的方法和系统
JP2017115787A (ja) 2015-12-25 2017-06-29 Ntn株式会社 風力発電設備のメンテナンス方法および無人飛行機
US10082803B2 (en) * 2016-02-29 2018-09-25 Thinkware Corporation Method and system for providing route of unmanned air vehicle
JP2019509935A (ja) * 2016-03-18 2019-04-11 オーシャニアリング インターナショナル，インコーポレーテッド Ｎｄｔ検査のための無人航空機の使用
KR101662071B1 (ko) * 2016-03-29 2016-10-05 수자원기술 주식회사 드론을 이용한 상수도 시설물 모니터링 시스템 및 이를 이용한 상수도 시설물 모니터링 방법
US10529221B2 (en) * 2016-04-19 2020-01-07 Navio International, Inc. Modular approach for smart and customizable security solutions and other applications for a smart city
GB201608744D0 (en) * 2016-05-18 2016-06-29 Unmanned Systems Ltd Intelligent autonomous unmanned system
US10239347B2 (en) * 2016-05-18 2019-03-26 Saudi Arabian Oil Company Magnetic omni-wheel with roller bracket
KR20160129786A (ko) 2016-05-27 2016-11-09 장민하 작업용 드론
US10597164B2 (en) * 2016-07-01 2020-03-24 Textron Innovations Inc. Aircraft having redundant directional control
KR101949565B1 (ko) * 2016-07-25 2019-02-18 인하대학교 산학협력단 근거리 감지형 라이더 센서 시스템
DE102016214655A1 (de) 2016-08-08 2018-02-08 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. System zum zerstörungsfreien Untersuchen eines über wenigstens eine frei zugängliche Oberfläche verfügenden dreidimensionalen Objektes
US10520943B2 (en) 2016-08-12 2019-12-31 Skydio, Inc. Unmanned aerial image capture platform
US10037632B2 (en) * 2016-09-01 2018-07-31 Ford Global Technologies, Llc Surrogate vehicle sensors
PL3293115T3 (pl) * 2016-09-07 2020-04-30 Siemens Aktiengesellschaft Sposób sterowania bezzałogowymi obiektami latającymi
CA3030349A1 (en) * 2016-09-28 2018-05-05 Federal Express Corporation Systems and methods for monitoring the internal storage contents of a shipment storage using one or more internal monitor drones
JP2018069880A (ja) * 2016-10-27 2018-05-10 新日鐵住金株式会社 作業装置及び作業方法
US20180120196A1 (en) 2016-10-31 2018-05-03 The Boeing Company Method and system for non-destructive testing using an unmanned aerial vehicle
CN109923628B (zh) * 2016-11-17 2023-02-17 索尼公司 电子部件、供电装置以及制造线圈的方法
CN206318030U (zh) 2016-11-24 2017-07-11 普宙飞行器科技（深圳）有限公司 无人飞行器起落停机坪装置及无人飞行器
KR101707865B1 (ko) * 2016-11-28 2017-02-27 한국건설기술연구원 시설물 근접 촬영용 무인비행체 시스템 및 이를 이용한 촬영 방법
CN106527487A (zh) 2016-12-23 2017-03-22 北京理工大学 一种运动平台上无人机自主精确着陆系统及着陆方法
CA3046651A1 (en) * 2016-12-23 2018-06-28 Gecko Robotics, Inc. Inspection robot
CN106647790A (zh) 2016-12-27 2017-05-10 重庆大学 面向复杂环境的四旋翼无人机飞行器系统及飞行方法
IL249888B (en) * 2017-01-01 2021-04-29 Levy Moshe Universal flying ground vehicle
RU2757549C2 (ru) 2017-01-06 2021-10-18 Аурора Флайт Сайенсиз Корпорейшн Система и способ для предупреждения столкновений беспилотного летательного аппарата
JP2018114822A (ja) 2017-01-18 2018-07-26 大成建設株式会社 無人飛行体に装着する運搬物の把持装置
US20180232874A1 (en) * 2017-02-10 2018-08-16 Ecosubsea As Inspection vehicle
US11719818B2 (en) * 2017-03-16 2023-08-08 Trinamix Gmbh Detector for optically detecting at least one object
CN206704338U (zh) 2017-03-24 2017-12-05 洛阳圣瑞智能机器人有限公司 一种爬壁磁吸附机器人的行走底盘装置
US11199631B2 (en) * 2017-04-07 2021-12-14 Criterionix, L.L.C. Apparatus and methods for geo-locating one or more objects
CN108688798B (zh) * 2017-04-11 2020-11-06 北京乐普盛通信息技术有限公司 飞行器辅助起降装置及其降落与起飞控制方法
CN106931963A (zh) 2017-04-13 2017-07-07 高域（北京）智能科技研究院有限公司 环境数据共享平台、无人飞行器、定位方法和定位系统
US10480982B2 (en) * 2017-04-19 2019-11-19 Saudi Arabian Oil Company Acoustic calibration array for tanks and vessels
US10442522B2 (en) * 2017-05-26 2019-10-15 Bell Textron Inc. Aircraft with active aerosurfaces
CN206813306U (zh) 2017-06-15 2017-12-29 歌尔科技有限公司 无人机起落架及无人机
CN110831856A (zh) * 2017-07-06 2020-02-21 斯蒂尔斯堪的纳维亚公司 用于机载更换模块化照明灯具的系统
US10343276B2 (en) 2017-07-12 2019-07-09 Saudi Arabian Oil Company Compact magnetic crawler vehicle with anti-rocking supports
US10451222B2 (en) * 2017-07-12 2019-10-22 Saudi Arabian Oil Company Magnetic crawler vehicle with passive rear-facing apparatus
US10338592B2 (en) * 2017-08-24 2019-07-02 Saudi Arabian Oil Company High accuracy remote coordinate machine
US11077935B2 (en) 2017-08-28 2021-08-03 Saudi Arabian Oil Company Thruster based locomotion for perched unmanned aerial vehicles
US11086316B2 (en) * 2017-09-07 2021-08-10 Qualcomm Incorporated Robotic vehicle insecure pay load detection and response
CN207207653U (zh) 2017-09-14 2018-04-10 王志成 基于四旋翼结构的爬墙机器人
US10377486B2 (en) 2017-12-07 2019-08-13 Harman International Industries, Incorporated Drone deployed speaker system
CN108051402A (zh) * 2017-12-13 2018-05-18 天津大学 基于旋翼无人机的天然气泄漏气体分布建图系统及方法
CN108128108A (zh) * 2018-01-18 2018-06-08 浙江大学 一种基于仿生学原理的三栖运动四旋翼无人机
CN108263606B (zh) * 2018-01-29 2020-12-18 四川尚航智能科技有限公司 一种基于垂直起降固定翼无人机及其天然气管线巡检系统、方法
US11035669B2 (en) * 2018-02-06 2021-06-15 Saudi Arabian Oil Company Tilt and distance profiling vehicle
CN108382591B (zh) * 2018-02-26 2020-08-14 河北省科学院应用数学研究所 复杂环境中应用的地空巡检侦查机器人系统及操作方法
US11225332B2 (en) * 2018-02-26 2022-01-18 James Thomas Pike Unmanned aerial vehicle provided with detachable motor arms
JP7120509B2 (ja) * 2018-03-09 2022-08-17 Thk株式会社 飛行ロボット
KR102038678B1 (ko) 2018-03-29 2019-10-30 한국컴포짓 주식회사 자력이착륙형 드론장치
CN108482661B (zh) * 2018-04-17 2019-11-12 山东瑞奥智能设备股份有限公司 一种石油管道在线检修无人机
JP7015734B2 (ja) * 2018-05-14 2022-02-03 株式会社東芝 送電装置、移動体および無線電力伝送装置
CN108944302B (zh) 2018-05-23 2021-10-22 上海交通大学 一种微小型四旋翼六足仿生飞爬机器人
CN108827306B (zh) * 2018-05-31 2022-01-07 北京林业大学 一种基于多传感器融合的无人机slam导航方法及系统
CN208602694U (zh) 2018-06-14 2019-03-15 天津航天中为数据系统科技有限公司 一种多旋翼无人机缓冲起落架
US10661898B2 (en) * 2018-06-21 2020-05-26 Cimcon Lighting, Inc. Unmanned aerial vehicle for infrastructure maintenance
US11007635B2 (en) * 2018-07-25 2021-05-18 The Boeing Company Gravity compensation for self-propelled robotic vehicles crawling on non-level surfaces
US11104552B2 (en) * 2018-09-26 2021-08-31 Cisco Technology, Inc. Docking and undocking payloads from mobile robots
CN208915429U (zh) 2018-09-30 2019-05-31 三一汽车制造有限公司 无人机、无人机停放平台
US20200089206A1 (en) * 2018-10-10 2020-03-19 Greenstar Research and Development India Pvt Ltd Unmanned aerial vehicle (uav) and a system for monitoring and maintaining luminaires using the uav
CN109334955A (zh) 2018-11-01 2019-02-15 烟台市安特洛普网络科技有限公司 无人机起落架
US11097796B2 (en) * 2018-11-29 2021-08-24 Saudi Arabian Oil Company Articulated magnet-bearing legs for UAV landing on curved surfaces
CN109573007A (zh) 2018-12-26 2019-04-05 航天神舟飞行器有限公司 一种基于多足结构的垂直起降无人机自适应起落架系统
CN109934871A (zh) 2019-02-18 2019-06-25 武汉大学 一种面向高危环境的智能无人机抓取目标的系统和方法
CN109976379A (zh) 2019-03-15 2019-07-05 上海工程技术大学 一种激光雷达和深度相机融合的自主导航及避障无人机
CN110682295A (zh) 2019-08-30 2020-01-14 泉州佰桀智能制鞋设备研究院有限公司 一种输电线或缆绳的检测机器人及检测方法
US11760127B2 (en) * 2020-12-03 2023-09-19 Saudi Arabian Oil Company Two-wheel compact inspection crawler with automatic probe normalization

Also Published As

Publication number Publication date
US20200174478A1 (en) 2020-06-04
SA521422055B1 (ar) 2023-10-22
JP7607560B2 (ja) 2024-12-27
SG11202104945VA (en) 2021-06-29
US11548577B2 (en) 2023-01-10
CN113056412A (zh) 2021-06-29
WO2020112903A1 (en) 2020-06-04
KR102799839B1 (ko) 2025-04-28
EP3887252A1 (en) 2021-10-06
KR102785998B1 (ko) 2025-03-27
US20200172232A1 (en) 2020-06-04
KR20210109536A (ko) 2021-09-06
KR20210110808A (ko) 2021-09-09
US11235823B2 (en) 2022-02-01
CN113439056B (zh) 2024-08-09
SG11202104944SA (en) 2021-06-29
US11584458B2 (en) 2023-02-21
JP7444884B2 (ja) 2024-03-06
EP3887251A1 (en) 2021-10-06
SA521422008B1 (ar) 2023-06-07
EP3887250A1 (en) 2021-10-06
US20200172231A1 (en) 2020-06-04
CN113439057A (zh) 2021-09-24
WO2020112985A1 (en) 2020-06-04
EP3887235A1 (en) 2021-10-06
JP2025023955A (ja) 2025-02-19
KR20210109529A (ko) 2021-09-06
EP3887859A1 (en) 2021-10-06
US11097796B2 (en) 2021-08-24
CN113453981A (zh) 2021-09-28
JP2025026879A (ja) 2025-02-26
US11472498B2 (en) 2022-10-18
JP2022510949A (ja) 2022-01-28
SG11202105477VA (en) 2021-06-29
WO2020112859A1 (en) 2020-06-04
JP2022509282A (ja) 2022-01-20
EP3887859B1 (en) 2022-11-16
JP7475347B2 (ja) 2024-04-26
CN113439056A (zh) 2021-09-24
JP2022511798A (ja) 2022-02-01
JP7525487B2 (ja) 2024-07-30
SG11202105481PA (en) 2021-06-29
SG11202105484QA (en) 2021-06-29
US20200174129A1 (en) 2020-06-04
KR20210110587A (ko) 2021-09-08
JP7580377B2 (ja) 2024-11-11
KR20210110301A (ko) 2021-09-07
JP2022510950A (ja) 2022-01-28
CN113474677A (zh) 2021-10-01
CN113474677B (zh) 2024-09-13
KR102828008B1 (ko) 2025-07-02
WO2020112887A1 (en) 2020-06-04
US20200172184A1 (en) 2020-06-04
CN113439057B (zh) 2024-10-15
WO2020154035A1 (en) 2020-07-30
SA521422054B1 (ar) 2023-10-22
JP2022510298A (ja) 2022-01-26
SA521422066B1 (ar) 2022-12-04
EP3887252B1 (en) 2022-12-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SA521422005B1 (ar) مركبة زاحفة بمعايرة آلية للمسبار
US11021197B2 (en) Compact magnetic crawler vehicle with anti-rocking supports
EP3074188B1 (en) Modular mobile inspection vehicle
US11060669B2 (en) Magnetic crawler vehicle with passive rear-facing apparatus
CN105992900B (zh) 用于计算装置的取向的系统和方法
EP3259586B1 (en) Deployment mechanism for passive normalization of an instrument relative to a workpiece surface
KR101747013B1 (ko) 플랜지 기구 상을 튀어오르는 외측 표면 검사 로봇
US11760127B2 (en) Two-wheel compact inspection crawler with automatic probe normalization
CN110167838A (zh) 水下管道检查爬行装置
EP4251989B1 (en) Assembly and system for passive normalization of a probe
EP4251496B1 (en) Magnetic crawler with 3 articulated wheels for navigation on pipes
WO2021067193A1 (en) Robot dispatch and remediation of localized metal loss following estimation across piping structure
KR102749235B1 (ko) 청음식 탐지기를 포함하는 매설배관 누설검사 차량 및 이를 이용한 누설검사 방법
CN114295712B (zh) 一种以抹布式磁敏传感器和带间隙固定磁轭为基础的检测机器人