SE528785C2 - Förfarande och system för att skörda ett träd - Google Patents

Description

25 30 35 LH ra CG -J fr., '1 050330 ME) P1\1687 CaCerpillar\Y\103\Pl6870103_0503l6_0VerSättning_05Û418.dOC 2 stem som kan minska förartrötthet och som kan upprätthålla eller öka förarproduktivitet över en arbetsperiods lopp.

Föreliggande uppfinning är inriktad på att övervinna en eller flera nackdelar förbundna med tidigare trädskörd- ningssystem och förfaranden.

Sammanfattning av uppfinningen Enligt en aspekt av föreliggande uppfinning tillhan- dahålls ett förfarande för att driva en skördare innefat- tande ett skördarverktyg. Förfarandet kan innefatta att identifiera ett träd som skall skördas, alstra en eller flera trädpositionssignaler som indikerar en position för trädet samt att styra rörelser för skördarverktyget mot trädet som en funktion av de en eller flera trädpositions- signalerna.

Enligt en annan aspekt av föreliggande uppfinning, tillhandahålls ett system för att styra rörelser för en skördare innefattande ett skördarverktyg. Systemet kan in- nefatta en trädpositionssensor som kan verka för att alstra en eller flera trädpositionssignaler som indikerar en posi- tion för ett träd. Systemet kan dessutom innefatta en regu- lator verksam för att ta emot de en eller flera trädposi- tionssignalerna. Regulatorn kan dessutom verka för att alstra en eller flera verktygsstyrsignaler för att styra skördningsverktygets rörelse mot trädet som en funktion av de en eller flera trädpositionssignalerna.

Det är underförstått att både den allmänna beskriv- ningen ovan och den detaljerade beskrivningen nedan endast ges som exempel och som förklaring och begränsar inte upp- finningen enligt patentkraven.

Kortfattad beskrivning av ritningarna Bifogade ritningar, som är införlivade i och utgör en del av denna beskrivning, visar exempel på utföringsformer eller särdrag hos uppfinningen och verkar tillsammans med beskrivningen för att förklara uppfinningsprinciperna. I ritningarna är, 10 15 20 25 30 35 050330 MD P:\l687 Caterpillar\P\103\P168'70l03_0503l6_ÖversättnJ.ng_050418.dec 3 fig. 1 _en vertikalvy från sidan över en skördare en- ligt en utföringsform av föreliggande uppfinning, fig. 2 en vertikalvy framifrån över skördaren enligt fig. 1, där skördningsverktyget inte visas och fig. 3 en vy ovanifràn över skördaren enligt fig. 1, där skördarverktyget inte visas. Även om ritningarna visar exempel på utföringsformer eller särdrag hos föreliggande uppfinning, är inte ritning- arna nödvändigtvis i skala och vissa särdrag kan vara över- drivna för att bättre illustrera och förklara föreliggande uppfinning. Exemplen angivna här visar exempel på utför- ingsformer eller särdrag hos uppfinningen och sådana exem- pel skall inte tolkas som begränsande för uppfinningens om- fång på något sätt.

Detaljerad beskrivning Det kommer nu att refereras i detalj till utförings- former eller särdrag hos uppfinningen, exempel på vilka vi- sas i bifogade ritningar. Där så är möjligt kommer samma eller motsvarande hänvisningssiffror att användas i samtli- ga ritningar för att hänvisa till samma eller motsvarande delar.

Ett exempel på en skördare (skördarmaskin) 10 visas i fig. 1 och innefattar en larvbandsmaskin 14 med ett under- rede 18 för ändlöst larvband och en överbyggnad 22, som in- nefattar en förarstation 26. Man skall vara medveten om att skördaren 10 skulle kunna vara flyttbar via ett hjulförsett underrede i stället för ett larvbandsunderrede. (ej visat) Överbyggnaden 22 är roterbart monterad på larvbandsmaskinen 14 för rotationsrörelse i förhållande till larvbandsmaski- nen 14 runt en rotationsaxel 28. Man inser vidare att skör- daren 10 skulle kunna vara en ledad maskin såsom är känt inom tekniken.

En ledad bom 30 innefattar en bakre del 34 och en främre del 38 sammanbundna via en lagertapp 42. Den bakre delen 34 är svängbart förbunden med överbyggnaden 22 för 10 15 20 25 30 35 ~ ß LA; f UI?- KJ l 050330 MD P:\l687 Caterpillar\P\103\P16870l03_05G31G_ÖVerSättning_0504ILdOC 4 vertikal svängrörelse runt en lagertapp 46. Bommens 30 bak- re del 34 höjs och sänks via ett hydrauliskt manöverdon 50 placerat mellan den bakre delen 34 och överbyggnaden 22 och bommens 30 främre del 38 är ledad relativt den bakre delen 34 via ett dubbelverkande, hydrauliskt manöverdon 54, pla- cerat mellan den främre delen 38 och den bakre delen 34.

En monteringskonstruktion 58 har sin nedre ände led- bart förbunden med bomdelens 38 nedre ände via en lagertapp 62 för svängrörelse runt en tvärgàende svängaxel 66. Mon- teringskonstruktionen 58 är svängbar runt axeln 66 med hjälp av ett hydrauliskt manöverdon 70. En cylinderände hos manöverdonet 70 är svängbart förbunden med bommens 30 främ- re del 38 och en stångände hos det hydrauliska manöverdonet 70 är svängbart förbunden med en tipparms 74 övre ände och en tipplänks 78 bakre ände. Tipparmens 74 nedre ände är svängbart förbunden med bomdelen 38 och tipplänkens 78 främre ände är svängbart förbunden med monteringskonstruk- tionens 58 övre ände.

En koppling 82 är anordnad för att svängbart stödja ett skördarverktyg 86, såsom en skördarhuvudstruktur i form av ett fällningshuvud, för svängbar rörelse runt en lager- axel 90 som ligger i ett vertikalt plan i rät vinkel till axeln 66. Skördarhuvudstrukturen 86 innefattar ett par flu- iddrivna trädgripningsarmar 94A, 94B och en såg 98 för att kapa ett träds stam. inom förarsta- En eller flera styrspakar 102 (fig. 2) tionen 26 kan användas av en förare, såsom är känt inom tekniken, för att flytta skördarhuvudstrukturen 86 från ett läge pà avstånd från ett träd 106 till ett läge invid trä- det 106 och in i ett trädkapningsläge (som visat i fig. 1).

Styrspakarna 102 kan exempelvis vara verksamt förbundna med en regulator 110 placerad bakom förarstationen 26 på över- byggnaden 22. Regulatorn 110 kan vara verksamt förbunden med olika motorer och manöverdon förbundna med bommen 30 och andra komponenter hos skördarmaskinen 10. Elektriska 10 15 20 25 30 35 523 7-Éå5 050330 MD P:\l6B7 Caterpillar\P\l03\P1687010105031âjfiversättnínqjï504ÄB-ÖOC 5 signaler från styrspakarna 102 kan sändas till regulatorn 110 och regulatorn 110 kan drivas för att som svar styra de olika manöverdonen och motorerna för att flytta maskinen via underredet 18 för larvband, rotera överbyggnaden 22 i förhållande till larvbandsmaskinen l4, flytta den ledade bommen 30 till ett läge invid trädet 106 och in i ett träd- kapningsläge samt driva sågen 98 och gripningsarmarna 94A, 94B för att fullborda en trädskördningsoperation.

Det är underförstått att ett eller flera av manöver- donen 50, 54, flera lägessensorer (allmänt tecknade som 108 i fig. 1) 70 kan vara verksamt förbundna med en eller allmänt kända inom tekniken, vilken sensor (-er) kan monte- (-en) 50, 54, 70 eller utanför manöverdonen 50, 54, 70, 108 innefatta känd om- ras internt i manöverdonet (SOm Visat i fig. 1) mål. efter önske- Exempelvis kan sensorn (-erna) vandlingsteknik för linjär förskjutning som kan verka för att bestämma läget för kolv- och kolvstångsenheterna hos 54, 70 i förhållande till cylinder- kroppen hos resp. manöverdon 50, 54, 70 såsom är känt inom resp. manöverdon 50, tekniken. Ett exempel på en lägessensor 108 beskrivs i US- patent nr 6,509,733 utfärdat till Blubaugh m. fl., nämnt ”Fluid Cylinder with Embedded Positioning Sensor” och kan utnyttja magnetostriktiv teknik för att bestämma läget för en kolv- och kolvstàngsenhet i förhållande till ett och be- förutbestämt läge. Det är underförstått att alternativa el- ler ytterligare lägessensorer kända inom tekniken, såsom exempelvis kabelförlängningsomvandlare eller ”ioio-senso- rer", kan användas med föreliggande uppfinning. Ett exempel på en kabelförlängningsomvandlare (ej visad) innefattar ett omvandlingshölje som innesluter en fjäderbelastad spole runt vilken en böjlig stålkabel av rostfritt stål dad. Omvandlarhöljet kan monteras vid en fast yta manöverdons ände (såsom på överbyggnaden 22 invid en cylin- derände hos manöverdonet 50), och en ände av kabeln kan monteras på ett rörligt objekt invid manöverdonets kolv- är lin- invid ett 10 15 20 25 30 35 9-1 vc» o: \:2 f r kJ' 1 050330 MD P:\l6B7 Caterpí1lar\P\103\Pl6870103_050316_Översättninq_05041B.doc 6 stàngsände (såsom invid manöverdonets 50 fästtapp 51)- Ef" tersom objektet (51) rör sig relativt en fast yta (22), I0* terar spolen för att frige eller dra in kabeln efter behov och omvandlaren alstrar en elektrisk signal som är propor- tionell mot spolens rotation och kabelns förlängnings- el- ler indragna sträcka. Det är underförstått att dessutom el- ler som ett alternativ kan en eller flera roterande läges- sensorer 108A kopplas på eller invid ett eller flera av tapplägena för att bestämma vinkelorienteringen för olika maskinkomponenter relativt varandra. Exempelvis kan en ro- terande lägessensor 108A kopplas på eller invid lagertappen 42 för att avkänna vinkelorienteringen för de främre och bakre delarna 38, 34 relativt varandra.

En eller flera lägessensorer, såsom sensorn (-erna) 108, tingen ensamma eller i kombination med andra sensorer, bil- 108A eller andra sensorer kända inom tekniken, kan an- da en maskinlägessensor 109, som kan vara verksamt förbun- den med regulatorn 11O och som kan verka för att överföra maskinlägessignal (-er) till regulatorn 110 som indikerar (-en) 50, 54, 70 och/eller ma- skinens 10 olika komponenter. Regulatorn 110 kan verka för laget (-na) för manöverdonet att ta emot dessa lägessignaler och som svar bestämma via exempelvis geometriska beräkningar) ett läge för skördarhu- vudkomponenten 86, exempelvis i förhållande till överbygg- naden 22. Det är underförstått att alternativa eller ytter- ligare lägesindikerande mekanismer kända inom tekniken kan bilda maskinlägessensorn 109 och kan användas för att indi- kera läget för skördarhuvudstrukturen 86 och för att över- föra indikeringssignaler till regulatorn 110. Det är vidare underförstått att maskinlägessensorn 109 kan alstra signa- ler som indikerar ett läge för en eller flera maskinkompo- nenter relativt ett referensläge, exempelvis ett förutbe- stämt referensläge på överbyggnaden 22. Alternativt eller ytterligare kan maskinlägessensorn 109 alstra signaler som indikerar ett läge för en eller flera maskinkomponenter re- 10 15 20 25 30 35 050330 MD P:\1687 CaterpillañP\103\P16870103_050316_Översättning_050418.doc 7 lativt en arbetsplats 113, om exempelvis maskinlägessensorn 109 innefattar en eller flera sensorer lll (fig. 1) för GPS (Global Positioning System) kopplade till en eller flera maskinkomponenter.

En trädlägessensor 114 kan vara verksamt förbunden med regulatorn 110. Trädlägessensorn 114 kan innefatta en avstàndssensor 118, såsom en avstàndssensor av lasertyp el- ler en avståndssensor av ultraljudtyp, som kan vara verksam för att alstra en eller flera trädlägessignaler som indike- rar ett läge för trädet 106, exempelvis i förhållande till överbyggnaden 22.

Vid ett exempel på en utföringsform, kan en avstånds- (fiq- 2) för avstàndsavkänning monteras på en främre del av över- sensor 122 av lasertyp allmänt känd inom tekniken byggnaden 22 så att sensorn 122 kan verka för att överföra en lasersignal (allmänt representerad som linje 126 i fig. 1 1 och 3) framför överbyggnaden 22 och a lmänt inriktad med |-.| en bana för skördarhuvudstrukturen 86. När ett träd 106 identifieras för avverkning (exempelvis av en förare), kan (och sensorn 122) flyttas i förhållande till trädet 106 - exempelvis genom rotation för överbyggna- den 22 i förhållande till larvbandsmaskinen 14 - tills la- sersignalen 126 är riktad direkt mot målträdet 106 och sen- överbyggnaden 22 sorn 122 alstrar en trädlägessignal som indikerar trädets 106 läge. Trädlägessignalen kan innefatta en avståndsdel som indikerar ett avstånd mellan målträdet 106 och en kom- ponent (exempelvis överbyggnaden 22) hos skördarmaskinen 10. Vid en sådan utföringsform kan sensorn 122 vara verksamt förbunden med en optisk indikator 130 (fig. 2), såsom en visningsskärm placerad inom synhåll för föraren och verksam för att visa ett avstånd mellan överbyggnaden 22 och trädet 106. Den optiska indikatorn 130 kan således verka för att visa för en förare att sensorn 122 darmaskinen 10) har inriktats på ett riktigt sätt med trä- det 106 för att utföra skördningsoperationen. Trädlägessig- (och skör- 10 15 20 25 30 35 (r :m G3 w ca I fP-n 'sl 050330 MD P:\l687 Caterpi1lar\P\103\P16870103_050316_Översättning_0504lE .doc 8 nalen alstrad av trädlägessensorn 114 kan sändas till regu- latorn 110. Det är underförstått att regulatorn 110 kan vara verksam för att ta emot trädlägessignalen och bestämma ett avstånd mellan trädet 106 och skördarhuvudstrukturen 86.

Det är underförstått att trädlägessensorn 114 enligt 1-3 kan, utöver eller som alternativ till sensorn 122 av lasertyp, kan innefatta en eller flera sensorer 134 av ultraljudstyp allmänt kända inom tekniken för avståndsmät- ning. Ultraljudssensorerna 134 kan sända ljudvågor framför fig. överbyggnaden 22 (som allmänt visat med linjerna 140 i fig. 3). Vid en sådan utföringsform, kan sensorerna 134 alstra en eller flera trädlägessignaler som indikerar ett avstånd mellan en komponent hos maskinen 10 och trädet 106 även om maskinen 10 inte skulle vara perfekt i linje med trädet 106 för att utföra en skördningsoperation.

Trädlägessensorn 114 kan innefatta en inriktningsan- ordning 138, som kan vara anordnad på maskinen 10 och som kan verka för att alstra en trädlägessignal, som indikerar riktningen för trädets placering i förhållande till en kom- ponent hos skördarmaskinen 10. Exempelvis kan en ljusramp 138a som har ett flertal inriktningspunkter 142, såsom lam- por eller stolpar, vara anordnad. Inriktningspunkterna 142 kan vara placerade horisontellt längs en del av förarsta- tionen 26 och längs en huvudsakligen horisontell siktlinje för en förare 146 av maskinen 10. En förare 146 kan identi- fiera ett målträd 106 som skall avverkas och jämföra trä- dets 106 riktning med inriktningspunkterna 142 för att av- göra vilken av inriktningspunkterna 142 som är placerad mest exakt mellan föraren och trädet 106. Som exempelvis visat i fig. 3, ligger inriktningspunkten 142a mest precis mellan föraren 146 och trädet 106. Föraren kan sedan iden- tifiera inriktningspunkten 142a, exempelvis genom att trycka ned en knapp 150a i förarstationen 26 motsvarande inriktningspunkten 142a. Knappen 150a kan verka för att 10 is 20 25 30 35 U" PJ ÛÛ x' CG :é V) 050330 MD P:\l687 Caterpi1lar\P\l03\P168701.03_050316_Översättning_050418.doc 9 översända en trädlägessignal, såsom en inriktningssignal, till regulatorn 110 som indikerar inriktningspunkten 142a och därför indikerar lägesriktningen för trädet 106 rela- tivt maskinen 10, där riktningen exempelvis har en kompo- nent i ett huvudsakligen horisontellt plan.

Det är underförstått att knappen l50a kan ersättas av en röstaktiverad anordning 150b (fig. 2) som verkar för att (i) känna igen en förares röstkommando som indikerar in- riktningspunkten 142a och (ii) sända en motsvarande inrikt- ningssignal till regulatorn 110. Den röstaktiverade anord- ningen l50b kan vara vilken som helst av ett antal olika röstaktiverade anordningar kända inom tekniken och kan ex- empelvis vara verksam för att känna igen ett flertal förut- bestämda röstkommandon, där varje kommando motsvarar en speciell inriktningspunkt 142 eller riktning. Inriktnings- signalen alstrad av knappen l50a via den röstaktiverade an- ordningen 150b, eller via någon annan indïkationsanordning för inriktning (eller riktning), kan således indikera en lägesriktning för trädet 106 i förhållande till skördarma- skinen 10. Det är ytterligare underförstått att trädläges- sensorn 114 kan innefatta alternativa eller ytterligare in- som 106 riktningsanordningar l38a eller inriktningspunkter 142, verkar för att (i) indikera en lägesriktning för trädet i förhållande till skördarmaskinen 10 och (ii) motsvarande trädlägessignal till regulatorn 110.

Inriktningsanordningen 138 för trädlägessensorn 114 sända en kan, ytterligare eller alternativt, innefatta en huvudsak- ligen vertikalt anordnad ljusramp l38b som allmänt verkar på samma sätt och innefattar huvudsakligen motsvarande kom- ponenter (exempelvis inriktningspunkter) som den huvudsak- ligen horisontellt arrangerade ljusrampen l38a beskriven ovan. Föraren kan utnyttja den vertikala ljusrampen l38b för att indikera en lägesriktning för trädet 106 relativt maskinen 10, där riktningen exempelvis har en komponent i ett huvudsakligen vertikalt plan. Exempelvis kan den verti- 10 15 20 25 30 35 in åxå CS ~\¿3 C: 1"! Q) 050330 nu P \1es1 caterpi11ar\P\1o3\P1es701o3_vs0J16_0versärcninø_05041fi-600 10 kala ljusrampen 138b användas för att indikera om en måldêl för avverkning eller gripning av trädet 106 sitter på en högre eller lägre höjd på arbetsplatsen 113 relativt maski- nen 10.

Regulatorn 110 kan verka för att ta emot en eller flera av trädlägessignalerna diskuterade ovan, bestämma en lämplig bana för skördarverktyget 86 som en funktion av trädlägessignalen (-erna) och maskinlägessignalen (-erna) och alstra en eller flera verktygsstyrsignaler för att sty- ra skördarverktygets 86 rörelse mot trädet 106. Exempelvis kan regulatorn 110 verka för att alstra verktygsstyrsigna- 54, 70 och andra manöverdon eller motorer hos maskinen 10 för att ler för att styra de olika manöverdonen 50, flytta skördarverktyget 86 från ett läge på avstånd från trädet 106 mot trädet 106 och in i ett skördarläge (fig. 1). Dessutom kan regulatorn 110 verka för att styra driften av sàgen 98 och armarna 94a, 94b för att kapa trädet och fullborda skördaroperationen.

Drift av systemet kan styras av mjukvara som program- meras i regulatorn 110 och/eller olika andra komponenter hos systemet. Alternativt eller dessutom kan drift av sy- stemet realiseras via hårdvara eller annan känd programme- rings- eller driftteknik. Skapande av lämplig mjukvara ba- serat pà beskrivningen här är möjlig för en som har normal kunskap inom programmeringstekniken.

Industriell tillämpbarhet Föreliggande uppfinning har en fördelaktig användning i skördarmaskiner, speciellt för att flytta en skördarma- skin (skördare) och ett skördarverktyg till ett lämpligt läge för att utföra en skördningsoperation. När exempelvis en sensor 122 av lasertyp används med maskinen 10, kan ma- skinen 10 placeras så att en signal 126 från sensorn 122 riktas mot ett målträd 106. Sensorn 122 kan monteras på ma- skinen 10 pà ett sådant sätt, att när sensorn 122 är inrik- tad för att vara i linje med ett läge för trädet 106, är 10 15 20 25 30 35 Cn bb 33 \J g_~___, Lfï 050330 MD P:\l687 Caterpx'ilar\P\103\P168701D3_050316_Overaåttning_()50418.doc 11 även en bana för skördarverktyget 86 i linje med trädet 106. Sensorn 122 kan alstra en trädlägessignal som indike- rar avståndet till trädet i förhållande till överbyggnaden 22 och regulatorn 110 kan verka för att använda trädläges- signalen och eventuell maskinlägessignal ( -er) sända av olika lägessensorer pà maskinen 10 för att bestämma ett läge för trädet 106 relativt skördarverktyget 86. Regula- torn 110 kan verka för att få föraren att utföra en trigg- ningsoperation genom att manövrera en utlösningsanordning 150 som verkar för att alstra en triggningssignal och verka för att överföra triggningssignalen till regulatorn 110.

Efter att trädlägessignalen har överförts till regulatorn 110 och regulatorn 110 har bestämt ett läge för trädet 106 relativt skördarverktyget 86, kan exempelvis regulatorn 110 drivas för att aktivera en lampa 154 (fig. 2) i förarsta- tionen 26 för att förmå föraren att trycka ned en initier- ingsknapp 150 som verkar för att alstra tríggningssignalen, Föraren kan sedan trycka ned initieringsknappen 150 för att orsaka att regulatorn 110, som svar på triggningssignalen, utför en automatisk positioneringssekvens där regulatorn automatiskt alstrar en verktygsstyrsignal (-er) för att au- tomatiskt flytta skördarverktyget 86 mot trädet 106 och in i ett trädkapningsläge som en funktion av trädlägessignalen (-erna) och maskinlägessignalen (-erna).

När ultraljudssensor (-er) 134 används med maskinen 10, kan maskinen 10 placeras så att ljudvågor kan sändas av sensorn 134 mot ett màlträd 106. 134 kan sända en trädlägessignal till regulatorn 110 som anger avståndet mellan trädet 106 och maskinen 10. Dessutom kan en inriktningsanordning 138 vara anordnad och kan verka för (-08) Sensorn (~erna) att sända en trädlägessignal till regulatorn 110 som anger en lägesriktning för trädet 106 (exempelvis horisontellt och/eller vertikalt) i förhållande till maskinen 10. Regu- latorn 110 kan drivas för att ta emot trädlägessignalen (-erna), bestämma en lämplig bana för skördarverktyget 86 10 15 20 25 30 5253 7235 050330 MD P:\16B7 Catetp1llar\P\l03\916870l03__USÛ3l6_Översättninq__0504l8,d0C 12 som en funktion av trädlägessignalen (-erna) och eventuell maskinlägessignal (-er) samt alstra en eller flera verk- tygsstyrsignaler för att styra rörelsen för skördarverkty- get 86 mot trädet 106 och in i ett skördarläge.

Det är underförstått att ”lägessignalerna” alstrade av maskinlägessensorn 109 eller trädlägessensorn ll4 kan indikera en mångfald lägesinformation. Som exempel och utan lokali- seringsinformation (till exempel information om x-, y-, och l och 2) för ett läge - ex- empelvis lokaliseringsinformationen för en eller flera ma- begränsning kan sådana lägessignaler indikera: (i) z-koordinater, som visat i fig. skinkomponenter relativt arbetsplatsen 113 eller relativt ett referensläge såsom ett förutbestämt referensläge på överbyggnaden 22 och/eller (ii) orienteringsinformation (exempelvis en vinkelorientering) för ett läge - exempel- vis, vinkelorienteringen för en eller flera maskinkomponen- ter relativt arbetsplatsen ll3 eller relativt en referens- komponent hos maskinen lO.

Av det ovan stående inses att även om specifika ut- föringsformer eller särdrag av uppfinningen har beskrivits här i illustrativt syfte, kan olika modifieringar göras utan att avvika från uppfinningens tanke eller omfång.

Andra utföringsformer av uppfinningen kommer att vara up- penbara för fackmännen vid betraktande av beskrivningen och figurerna och utförande av uppfinningen beskriven här. Av- sikten är att beskrivningen och visade exempel endast skall anses som exempel, där uppfinningens sanna omfång och tanke indikeras av kraven nedan och deras ekvivalenter. Uppfin- ningen är således inte begränsad förutom såsom framgår av bifogade patentkrav.

Claims (19)

10 15 20 25 30 35 060731 MD P:\l687 CaterpillaflP\l03\P16870103_U60731_nya kramdoc fi 1> PATENTKRÄV

1. Förfarande för att driva en skördarmaskin (10) innefattande ett skördarverktyg (86), där förfarandet inne- fattar: att identifiera ett träd (106) att alstra en eller flera trädlägessignaler som indi- kerar ett läge för trädet (106): att alstra en eller flera signaler som indikerar ett som skall skördas; läge för skördarverktyget (86); att verka för att en förare överför en triggnings- signal till en regulator (110) när regulatorn (110) har bestämt ett läge för trädet (106) relativt skördarverktyget (86): att ta emot triggningssignalen; att utföra en automatisk positioneringssekvens som svar på triggningssignalen, där regulatorn (110) automat- iskt alstrar en verktygsstyrsignal; och att styra rörelsen för skördarverktyget (86) mot trädet (106) med verktygsstyrsignalen som en funktion av de en eller flera trädlägessignalerna och de en eller flera lägessignalerna för skördarverktyget.

2. Förfarande enligt krav 1, där steget att styra skördarverktygets (86) flytta skördarverktyget rörelse innefattar att automatiskt (86) mot trädet (106) tion av de en eller flera trädlägessignalerna. som en funk-

3. Förfarande enligt krav 1, innefattande att alstra en eller flera maskinlägessignaler som indikerar ett läge för åtminstone en komponent hos skördarmaskinen (10).

4. Förfarande enligt krav 1, där steget att alstra en eller flera trädlägessignaler innefattar att alstra en signal (126) som indikerar lägesriktningen för trädet (106) i förhållande till skördarmaskinen (10). 10 15 20 25 30 35 Lfl i\3 G3 \G GQ ífi 060731 MD P:\1687 Caterpillar\P\l03\P16870103_06073l_nya kramdoc /H

5. Förfarande enligt krav 1, där steget att alstra en eller flera trädlägessignaler innefattar att alstra en avstàndssignal som indikerar ett avstånd mellan trädet (106) och åtminstone en komponent hos skördarmaskinen (10).

6. Förfarande enligt krav 1, där steget att alstra en eller flera trädlägessignaler innefattar att jämföra trädets (106) läge i förhållande till en eller flera in- riktningspunkter på skördarmaskinen (10).

7. Förfarande enligt krav 1, där ett flertal inrikt- ningspunkter hos en inriktningsanordning används för att indikera ett trädläge relativt skördarmaskinen.

8. Förfarande enligt krav 1, där vertikal och horisontell trädlägesdata överförs till regulatorn genom en förarinmatning kopplad till åtminstone en av ett flertal inriktningspunkter.

9. Förfarande enligt krav 8, där ett trädläge bestäms med hjälp av vertikala och horisontella stolpar eller lampor hos inriktningsanordningen.

10. Förfarande enligt krav 1, där trädläget visas på en optisk visningsskärm

11. ll. System för att styra rörelsen för en skördar- maskin (10) innefattande ett skördarverktyg (86), där systemet innefattar: en trädlägessensor (114) som kan alstra en eller flera trädlägessignaler som indikerar ett läge för ett träd (106) och en regulator (110) som kan verka för att ta emot en eller flera trädlägessignaler, där regulatorn (110) ytter- 10 15 20 25 30 060731 MD P:\1687 Caterpillar\P\103\P16B'I[ll03_0G073l_nya krav.d0C /Y ligare kan verka för att alstra en eller flera verktygs- styrsignaler för att styra skördarverktygets (86) rörelse mot trädet (106) lägessignalerna, som en funktion av de en eller flera träd- varvid trädlägessensorn (114) innefattar en inrikt- ningsanordning (138) som är synlig från ett förarläge och som har ett flertal inriktningspunkter, där lägessensorn kan kommunicera med regulatorn (110) som svar på en insign- al från föraren kopplad till åtminstone en av flertalet in- riktninspunkter.

12. System enligt krav 11, innefattande: en maskinlägessensor (109) som kan verka för att alstra en eller flera maskinlägessignaler som indikerar ett läge för skördarverktyget (86): där regulatorn (110) ytterligare kan verka för att alstra de en eller flera verktygsstyrsignalerna som en funktion av de en eller flera maskinlägessignalerna.

13. System enligt krav 11, där regulatorn (110) kan verka för att alstra en eller flera verktygsstyrsignaler för att styra skördarverktygets (86) rörelse från ett läge på avstånd från trädet (106) till ett läge invid trädet (106) som en funktion av de en eller flera trädlägessign- alerna.

14. System enligt krav 11, där trädlägessensorn (114) innefattar en inriktningsanordning (138) som kan verka för att alstra en eller flera signaler som indikerar lägesrikt- ningen för trädet i förhållande till skördarmaskinen (10).

15. System enligt krav 14, där trädlägessensorn (114) innefattar en avstàndssensor (118) som kan verka för att alstra en eller flera signaler som indikerar ett avstånd 10 15 20 060731 MD P:\l687 Caterpi1lar\P\1Û3\P1687Dl03_06073l_nya kravmioc fa mellan trädet (106) och åtminstone en komponent hos skörd- armaskinen (10).

16. System enligt krav 11, där den visuella indi- katorn är en inriktningsanordning som har ett flertal in- riktningspunkter (142) för att indikera en trädposition relativt skördarmaskinen.

17. System enligt krav 11, där trädlägessensorn (114) kan överföra vertikal och horisontell trädlägesdata till regulatorn som svar på en förarinmatning kopplad till åtminstone en av flertalet av inriktningspunkter (142).

18. System enligt krav 17, där trädlägessensorn (114) innefattar ett flertal vertikalt eller horisontellt an- ordnade stolpar eller lampor.

19. System enligt krav 11, där trädlägessensorn innefattar en optisk visningsskärm.