SU1071994A1 - Устройство дл управлени манипул тором - Google Patents

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ, содержащее задающую руко тку и шаговый привод, св занный с исполнительным механизмом, отличающеес  тем, что, с целью улучшени  эксплуатационных характеристик устройства, оно содержит установленные на задающей руко тке первый и второймагнитоэлектрические механизмы, генератор импульсов и последовательно соединенные датчик положени  задающей руко тки, дифференциальный усилитель , первый элемент с односторонней проводимостью, 1ервый ключ и первый формирователь импульсов, а также последовательно подключенные второй элемент с односторонней проводимостью , второй ключ и второй формирователь импульсов, выход которого соединен с первым входом шагового привода, подключенного вторым входом к выходу первого формировател  импульсов, выход дифференциального с S усилител  соединен с входом второго элемента с односторонней проводимо (Л стью, выход генератора импульсов подключен к вторым входам первого и второго ключей, выходы которых соединены соответственно с входами первого и второго магнитоэлектрических механизмов. Т m---(-Lr п f 2 Ж с со

Description

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано при создании дистанционно управл е мых роботов-манипул торов. Известно устройство дл  управле ни  манипул тором, содержащее блок управлени  № многостепенной исполнительный механизмс датчиками пол жени , на конце которого установле на руко тка управлени  Cl. Однако устройство не обеспечива ет ощущение усилий оператору, с которыми он воздействует на руко т ку. Наиболее близким к изобретению по технической сущности  вл етс  устройство, содержащее задающую ру ко тку и шаговый привод, св занный с исполнительным механизмом 2.. Недостатком известного устройст ва  вл етс  то, что -оператор не ощ щает усилий, с которыми он воздейс вует на руко тку, так как в устрой стве нет обратной св зи между датчиками , измер ющими усили , и руко ткой . Вследствие этого управление с помощью известного устройств требует специальной подготовки оператора дл  того, чтобы исключит возможные случаи неточного позицио нировани  охвата, вызванные, например , слишком резкими движени ми руки оператора. Цель изобретени  - улучиение эксплуатационных характеристик устройства. Поставленна  цель достигаетс  тем/ что устройство содержит установленные на задающей руко тке первый и второй магнитоэлектрические механизмы, генератор импульсов.и последовательно соединенные датчик положени  задающей руко тки, дифференциальный усилитель, первый эле мент с односторонней проводимостью первый ключ и первый формирователь импульсов, а также последовательно подключенные второй элемент с односторонней проводимостью, второй ключ и второй формирователь импульсов , выход которого соединен с первым входом шагового привода, подключенного вторым входом к выходу первого формировател  импульсов , выход дифференциального усилител  соединен с входом второго элемента с односторонней проводимостью , выход генератора импульсов подключен к вторым входам первого и второгоключей, выходы которых соединены соответственно с входами первого и второго магнитоэлектрических механизмов. На чертеже представлена функциональна  схема предлагаемого устройства . Устройство содержит руко тку 1, рычаг 2, датчик 3 положени  задающей руко тки, первый 4 и второй 5 элементы с односторонней проводимостью , дифференциальный усилитель 6, первый 7 и второй И магнитоэлектрические механизмьй, первый и второй ключи 9 и 10 соответственно , генератор 11 импульсов посто нной ампер-секундной площади, первый и второй формирователи 12 и 13 импульсов соответственно, шаговый привод 14, исполнительный механизм 15, схват 16. Устройство работает следукщим образом. Оператор усилием, приложенным к руко тке 1, поворачивает рычаг 2 вокруг опоры, В результате этого смещение рычага- 2 через механическую св зь замер етс  датчиком 3 положени , В состо нии равновеси  показани  датчика 3 равны нулю. При этом на выходе дифференциального усилител  6 напр жение также равно нулю. Ключи 9 и 10 закрыты и не пропускают импульсы с генератора 11 импульсов посто нной ампер-секундной площади на входы магнитоэлектрических механизмов 7 и 8, При повороте рычага 2 равновесие нарушаетс  и в зависимости от направлени  поворота (вверх или вниз) датчика 3 положени  вырабатывает сигналы той или иной пол рности, В зависимости от пол рности напр жени , которое подаетс  на вход дифференциального усилител  б и далее на элементы 5 и 4 и на входы ключей 9 и 10, импульсы с генератора 11 поступают в обмотки магнитоэлектрических механизмов 7 или 8. Под действием сигнала, подаваемого на управл гаций вход ключа 10 (или 9) с выхода дифференциального усилител  б через элементы 5 (4) ключ 10 (9) начинает пропускать импульсы с генератора 11 посто нной ампер-секундной площади в обмотку магнитоэлектрического механизма 7 или 8. Усилие компенсации действует на руко тку 1 и рычаг 2, возвраща  их в исходное состо ние равновеси . По достижении равновеси  напр жение на выходе усилител  6 становитс  равным нулю и ключ 10 (или 9) закрываетс . Среднее количество компенсируюцих импульсов , прошедших на обмотку магнитоэлектрических механизмов 7 или 8, пропорционально усилию, приложенному к руко тке 1. В -процессе поступлени  импульсов с генератора 11 в обмотки механизмов 7 или 8 с выходов ключа 10 (или 9) импульсы генератора проход т на входЕл формирователей 12 и 13. С выходов последних снимаютс  импульсы, сформированные по длительности и амплитуде, которые поступают на входы шагового привода 14. В зависимости от того, с какого из формирователей 12 или 13 снимаютс  импульсы, шаговый привод 14 двигаетс  в одну или обратную сторону , перемеща  при этом исполнительный механизм 15 вместе со схватом 16. Величина перемещени  исполнительного механизма 15 пропорциональна числу импульсов, поступивших на вход шагового привода 14.

При повороте руко тки 1 с рычагом 2 в обратную сторону импульсы с выхода формировател  12 или 13 поступают на второй вход шагового привода 14, в результате чего исполнительный механизм 15 перемещаетс  в обратную сторону.

Применение изобретени  позволит за счет обеспечени  воспроизведени  на руко тке усилий, с которыми оператор воздействует на руко тку , улучшить эксплуатационные характеристики устройства.

Claims (1)

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ, содержащее задающую рукоятку и шаговый привод, связанный с исполнительным механизмом, отличающееся тем, что, с целью улучшения эксплуатационных характеристик устройства, оно содержит установленные на задающей рукоятке первый и второй·магнитоэлектрические механизмы, генератор импульсов и последовательно соединенные датчик положения задающей рукоятки, дифференциальный усилитель, первый элемент с односторонней проводимостью, Первый ключ и первый формирователь импульсов, а также последовательно подключенные второй элемент с односторонней проводимостью, второй ключ и второй формирователь импульсов, выход которого соединен с первым входом шагового привода, подключенного вторым входом к выходу первого формирователя импульсов, выход дифференциального усилителя соединен с входом второго tg элемента с односторонней проводимостью, выход генератора импульсов подключен к вторым входам первого и второго ключей, выходы которых соединены соответственно с входами первого и второго магнитоэлектрических механизмов.