SU1114360A2

SU1114360A2 - System of automatic driving of tractor unit on slopes

Info

Publication number: SU1114360A2
Application number: SU833594550A
Authority: SU
Inventors: Сергей Семенович Калаев; Казбек Дмитриевич Кудзиев
Original assignee: Горский Сельскохозяйственный Институт
Priority date: 1983-05-23
Filing date: 1983-05-23
Publication date: 1984-09-23

Abstract

СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОНЩЕНИЯ ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА НА СКЛОНАХ по авт.св. № 1055366, отличающа с тем, что, с цет лью повышени точности движени тракторного агрегата относительно перво-. начальной горизонтали, цепь кор электродвигател содержит два контактных переключател с двум подвижными контактами, два потенциометра и четыре диода, при этом один подвижный контакт каждого контактного переключател соединен с цепью электродвигател , а другой - с встречно включенными диодами, один из которых последовательно соедннен с потен1у1ометром, а все подвижные контакты контактных переключателей кинематически св заны с ма тником.SYSTEM OF AUTOMATIC INSULATION OF THE TRACTOR UNIT ON THE SLOPES on the autor. No. 1055366, characterized in that, with the aim of increasing the accuracy of movement of the tractor unit relative to the first-. the starting horizontal, the core of the electric motor contains two contact switches with two moving contacts, two potentiometers and four diodes, with one moving contact of each contact switch connected to the electric motor circuit, and the other with counter-connected diodes, one of which is connected in series with a potentiometer, and all the moving contacts of the contact switches are kinematically connected to the master.

Description

4four

СОWITH

0д Изобретение относитс к сельскому хоз йству, в частности к системам автоматического вождени тракторного агрегата. По основному авт.св. № 1055366 известна система автоматического вождени тракторного агрегата на склонах , содержаща ма тник, который посредством рычагов, цепной передачи и муфты св зан с гидроусилителем рулевого управлени , ртутные датчики продольного крена, переключатель, кулачок, микропереключатели, электродвигатель с обмоткой возбуждени и реле, винтовую пару, электромагнит, кулачок, при этом гидроусилитель рулевого управлени включает черв к, св занный с золотником, управл ющим работой гидроцилиндра с поршнем, заканчивающимс рейкой, взаимодействующей с сектором, за1 репленным на валу, который жестко св зан с сошкой рулевой трапеции и колес ами lj Известное устройство характеризуетс недостаточно точным поддержакием заданной траектории движени тракторного агрегата относительно первоначальной горизонтали, Целью изобретени вл етс повьш1е ние точности движени тракторного агрегата относительно первоначальной горизонтали. Поставленна цель достигаетс тем что в системе автоматического вождени тракторного агрегата на склонах, цепь кор электродвигател содержит два контактных переключател с двум подвижными контактами, два потенциометра и четыре диода, при этом один подвижный контакт каждого контактного переключател соединен с цепью электродвигател , а другой - с встречно включенными диодами, один и которых последовательно соединен с потенциометром, а все подвижные кон такты контактных переключателей кине матически св заны с ма тником, . На чертеже представлена кинематическа схема системы автоматического вождени тракторного агрегата на . склонах. Система автоматического вождени включает ма тник 1, который посредством рычагов 2 и 3, цепной передачи 4 и муфты 5 св зан с гидроусилителем 6 рулевого управлени , ртутные датчики 7 и 8 продольного крена, переключатель 9, кулачок 10, микропереключатели 11 и 12, электродвигатель 13 с обмоткой 14 возбуждени и реле 15, винтовую пару 16, электромагнит 17, кулачок 18, при этом гидроусилитель 6 рулевого управлени содержит черв к 19, св занный с золотником 20, управл ющим работой гидроцилиндра 21 с поршнем 22, заканчивающимс рейкой 23, взаимодействующей с сектором 24, закрепленным на валу 25, который жестко св зан с сошкой 26 рулевой трапеции 27 и колесами 28, а цепь кор электродвигател соДержит два контактных переключател 29 и 30 с двум подвижными контактами, два потенциометра 31 и 32 и четыре диода 33-36, при этом Ьдин подвижный контакт каждого контактного переключател соединен с цепью электродвигател 13, а другой - с встречно включенными диодами, один из которых последовательно соединен с потенциометром , а все подвижные контактны контактных переключателей 29 и 30 кинематически св заны с ма тником 1, Система работает следующим образом . При движении тракторного агрегата поперек склона ма тник 1 отклон етс в сторону спуска на угол, равный углу склона. Сигнал от ма тника 1 через рычаги 2 и 3, цепную передачу 4 и муфту 5 передаетс на черв к 19, При повороте черв ка 19 по вл етс осевое усилие, сдвигающее золотник 20, обеспечива подачу масла в одну из полостей гидроцилиндра 21, Поршень 22, перемеща сь вместе с рейкой 23, воздействует на сектор 24 и через вал 25, сошку 26 и рулевую трапецию 27 воздействует на колеса 28, поворачива их в сторону подъема. Одновременно ввиду кинематической св зи ма тника 1 с подвижными контактами контактных переключателей 29 и 30 происходит их замыкание с соответствующей парой неподвижных контактов и они остаютс в таком положении по всей длине гона независимо от того, поступает ли сигнал от ртутных датчиков продольного крена 7 и 8 или нет, В случае отклонени тракторного агрегата вверх от горизонтали образуетс продольный крен, ртуть в ртутных датчиках 7 и 8 продольного крена, перемещаетс и замыкает соответствующие контакты. Сигнал через переключатель 9, контактный переключатель 29, потенциометр 31 поступает в электродвигатель 13 и репе 15. Потенциометр 31., введенный в цепь кор электродвигател 13, позвол ет регулировать величину тока. Одновременно включаетс электромагнит 17, который соедин ет ротор электродвигател 13 через чинтовую пару 16 с ма тником 1. Смещение ма тника происходит с заданной скоростью в зависимости от угла склона. Как только это произойдет, контакты ртутных датчиков продольного крена 7 и 8 размыкаютс с ртутью, сигнал исчезает и тракторный агрегат движетс в поперечном направлении, вдоль исходной горизонтали, под воздействием ма тника 1, который создает силу, достаточную дл удержани колес в сторону подъема на угол, равный углу увода .The invention relates to agriculture, in particular, to automatic driving systems of a tractor unit. According to the main auth. No. 1055366, a system of automatic driving of a tractor unit on slopes is known, which contains a tiller, which is connected with the steering booster, longitudinal roll mercury sensors, switch, cam, microswitches, electric motor with excitation winding and relay, helical pair by means of levers, chain transmission and clutch. , an electromagnet, a cam, while the power steering includes a worm connected to the spool controlling the operation of the hydraulic cylinder with a piston ending with a rail, interacting The known device is characterized by insufficiently accurate support of the predetermined trajectory of the tractor unit relative to the original horizontal, the purpose of the invention is to increase the accuracy of the tractor unit relative to the original horizontal. The goal is achieved by the fact that in the automatic driving system of the tractor unit on the slopes, the electric motor core circuit contains two contact switches with two moving contacts, two potentiometers and four diodes, with one moving contact of each contact switch and the other included diodes, one of which is connected in series with a potentiometer, and all moving contacts of contact switches are kinematically connected to a key,. The drawing shows the kinematic diagram of the automatic driving system of the tractor unit on. the slopes. The automatic driving system includes a tiller 1, which by means of levers 2 and 3, chain transmission 4 and clutch 5 is connected with steering power steering 6, mercury sensors 7 and 8 of the longitudinal roll, switch 9, cam 10, microswitches 11 and 12, electric motor 13 with excitation winding 14 and relay 15, screw pair 16, electromagnet 17, cam 18, while steering power booster 6 contains a worm to 19 associated with a spool 20 controlling the operation of the hydraulic cylinder 21 with a piston 22 ending with a rail 23 interacting with secto 24, mounted on shaft 25, which is rigidly connected to the bipod 26 of the steering linkage 27 and wheels 28, and the electric motor core holds two contact switches 29 and 30 with two moving contacts, two potentiometers 31 and 32 and four diodes 33-36, at the same time, the single contact of each contact switch is connected to the electric motor 13 circuit, and the other to oppositely connected diodes, one of which is connected in series with the potentiometer, and all the moving contact switches 29 and 30 are kinematically connected to the master 1, The system works as follows. When the tractor is moving across the slope, the model 1 deviates towards the descent by an angle equal to the angle of the slope. The signal from the tandem 1 through the levers 2 and 3, the chain transmission 4 and the clutch 5 is transmitted to the screw to 19. When turning the screw 19, an axial force appears, shifting the spool 20, providing oil to one of the cavities of the hydraulic cylinder 21, Piston 22 moving together with the rail 23, it acts on the sector 24 and through the shaft 25, the bipod 26 and the steering link 27 acts on the wheels 28, turning them in the direction of lift. At the same time, due to the kinematic connection of the antenna 1 with the movable contacts of the contact switches 29 and 30, they are closed with the corresponding pair of fixed contacts and they remain in this position along the entire length of the rut regardless of whether the signal from the longitudinal roll 7 and 8 or No, If the tractor unit is deflected upward from the horizontal, a longitudinal roll is formed, the mercury in the mercury sensors 7 and 8 of the longitudinal roll is moved and closes the corresponding contacts. The signal through switch 9, contact switch 29, potentiometer 31 enters the electric motor 13 and turnips 15. Potentiometer 31., introduced into the core of the electric motor 13, allows you to adjust the amount of current. At the same time, an electromagnet 17 is turned on, which connects the rotor of the electric motor 13 through the chisel pair 16 with the tandem 1. The tipping takes place at a given speed depending on the angle of the slope. As soon as this happens, the contacts of the mercury sensors of the longitudinal roll 7 and 8 open with the mercury, the signal disappears and the tractor unit moves in the transverse direction, along the original horizontal, under the influence of the tiller 1, which creates a force sufficient to hold the wheels in the direction of elevation by an angle equal to the corner slip.

В случае отклонени тракторного агрегата вниз от исходной горизонта .ли, сигнал от ртутных датчиков 7 и 8In the event of the tractor unit deviating downwards from the initial horizon

продольного крена через переключательlongitudinal roll through switch

9,контактный переключатель 30, мину потенциометр 32, поступает в электродвигатель 13 и репе 15. Одновременно включаетс электромагнит 17, который соедин ет электродвигатель 13 че рез винтовую пару 16 с ма тником 1. Смещение ма тника 1 вызывает поворот колес 28 вверх в сторону ликвидации ошибки и возвращение тракторного агрегата на исходную горизонталь.9, the contact switch 30, the potentiometer 32, enters the electric motor 13 and turnip 15. At the same time, the electromagnet 17 is turned on, which connects the electric motor 13 through screw pair 16 with a bowl 1. The displacement of the master 1 causes the wheels 28 to turn upward to the direction of elimination errors and the return of the tractor unit to the original horizontal.

При ndBopoTe в конце гона кулачокWith ndBopoTe at the end of the rut, the cam

10,поворачива сь, нажимает на контакты переключател 9. При этом отключаетс рабоча цепь и включаетс цепь возврата электромагнита 17 в середину винтовой пары 16. Как только это произойдет, цепь возврата обесточиваетс .10, turning, presses the contacts of the switch 9. At the same time, the operating circuit is turned off and the return circuit of the electromagnet 17 is turned on to the middle of the screw pair 16. Once this happens, the return circuit is de-energized.

Таким образом обеспечиваетс повышение точности движени тракторного агрегата относительно первоначальной горизонтали.In this way, the accuracy of movement of the tractor unit relative to the original horizontal is improved.

Claims

SYSTEM OF AUTOMATIC DRIVING OF THE TRACTOR UNIT ON THE SLOPES by ed. No. 1055366, characterized in that, in order to improve the accuracy of movement of the tractor unit relative to the first, initial horizontal, the motor armature chain contains two contact switches with two movable contacts, two potentiometers and four diodes, while one movable contact of each contact switch is connected with an electric motor circuit, and the other with diodes running on, one of which is connected in series with a potentiometer, and all the movable contacts of the contact switches are kinematically connected with a pendulum.

Q e