SU1114360A2 - Система автоматического вождени тракторного агрегата на склонах - Google Patents

Abstract

СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОНЩЕНИЯ ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА НА СКЛОНАХ по авт.св. № 1055366, отличающа с  тем, что, с цет лью повышени  точности движени  тракторного агрегата относительно перво-. начальной горизонтали, цепь  кор  электродвигател  содержит два контактных переключател  с двум  подвижными контактами, два потенциометра и четыре диода, при этом один подвижный контакт каждого контактного переключател  соединен с цепью электродвигател , а другой - с встречно включенными диодами, один из которых последовательно соедннен с потен1у1ометром, а все подвижные контакты контактных переключателей кинематически св заны с ма тником.

Description

4

СО

0д Изобретение относитс  к сельскому хоз йству, в частности к системам автоматического вождени  тракторного агрегата. По основному авт.св. № 1055366 известна система автоматического вождени  тракторного агрегата на склонах , содержаща  ма тник, который посредством рычагов, цепной передачи и муфты св зан с гидроусилителем рулевого управлени , ртутные датчики продольного крена, переключатель, кулачок, микропереключатели, электродвигатель с обмоткой возбуждени  и реле, винтовую пару, электромагнит, кулачок, при этом гидроусилитель рулевого управлени  включает черв к, св занный с золотником, управл ющим работой гидроцилиндра с поршнем, заканчивающимс  рейкой, взаимодействующей с сектором, за1 репленным на валу, который жестко св зан с сошкой рулевой трапеции и колес ами lj Известное устройство характеризуетс  недостаточно точным поддержакием заданной траектории движени  тракторного агрегата относительно первоначальной горизонтали, Целью изобретени   вл етс  повьш1е ние точности движени  тракторного агрегата относительно первоначальной горизонтали. Поставленна  цель достигаетс  тем что в системе автоматического вождени  тракторного агрегата на склонах, цепь  кор  электродвигател  содержит два контактных переключател  с двум  подвижными контактами, два потенциометра и четыре диода, при этом один подвижный контакт каждого контактного переключател  соединен с цепью электродвигател , а другой - с встречно включенными диодами, один и которых последовательно соединен с потенциометром, а все подвижные кон такты контактных переключателей кине матически св заны с ма тником, . На чертеже представлена кинематическа  схема системы автоматического вождени  тракторного агрегата на . склонах. Система автоматического вождени  включает ма тник 1, который посредством рычагов 2 и 3, цепной передачи 4 и муфты 5 св зан с гидроусилителем 6 рулевого управлени , ртутные датчики 7 и 8 продольного крена, переключатель 9, кулачок 10, микропереключатели 11 и 12, электродвигатель 13 с обмоткой 14 возбуждени  и реле 15, винтовую пару 16, электромагнит 17, кулачок 18, при этом гидроусилитель 6 рулевого управлени  содержит черв к 19, св занный с золотником 20, управл ющим работой гидроцилиндра 21 с поршнем 22, заканчивающимс  рейкой 23, взаимодействующей с сектором 24, закрепленным на валу 25, который жестко св зан с сошкой 26 рулевой трапеции 27 и колесами 28, а цепь  кор  электродвигател  соДержит два контактных переключател  29 и 30 с двум  подвижными контактами, два потенциометра 31 и 32 и четыре диода 33-36, при этом Ьдин подвижный контакт каждого контактного переключател  соединен с цепью электродвигател  13, а другой - с встречно включенными диодами, один из которых последовательно соединен с потенциометром , а все подвижные контактны контактных переключателей 29 и 30 кинематически св заны с ма тником 1, Система работает следующим образом . При движении тракторного агрегата поперек склона ма тник 1 отклон етс  в сторону спуска на угол, равный углу склона. Сигнал от ма тника 1 через рычаги 2 и 3, цепную передачу 4 и муфту 5 передаетс  на черв к 19, При повороте черв ка 19 по вл етс  осевое усилие, сдвигающее золотник 20, обеспечива  подачу масла в одну из полостей гидроцилиндра 21, Поршень 22, перемеща сь вместе с рейкой 23, воздействует на сектор 24 и через вал 25, сошку 26 и рулевую трапецию 27 воздействует на колеса 28, поворачива  их в сторону подъема. Одновременно ввиду кинематической св зи ма тника 1 с подвижными контактами контактных переключателей 29 и 30 происходит их замыкание с соответствующей парой неподвижных контактов и они остаютс  в таком положении по всей длине гона независимо от того, поступает ли сигнал от ртутных датчиков продольного крена 7 и 8 или нет, В случае отклонени  тракторного агрегата вверх от горизонтали образуетс  продольный крен, ртуть в ртутных датчиках 7 и 8 продольного крена, перемещаетс  и замыкает соответствующие контакты. Сигнал через переключатель 9, контактный переключатель 29, потенциометр 31 поступает в электродвигатель 13 и репе 15. Потенциометр 31., введенный в цепь  кор  электродвигател  13, позвол ет регулировать величину тока. Одновременно включаетс  электромагнит 17, который соедин ет ротор электродвигател  13 через чинтовую пару 16 с ма тником 1. Смещение ма тника происходит с заданной скоростью в зависимости от угла склона. Как только это произойдет, контакты ртутных датчиков продольного крена 7 и 8 размыкаютс  с ртутью, сигнал исчезает и тракторный агрегат движетс  в поперечном направлении, вдоль исходной горизонтали, под воздействием ма тника 1, который создает силу, достаточную дл  удержани  колес в сторону подъема на угол, равный углу увода .

В случае отклонени  тракторного агрегата вниз от исходной горизонта .ли, сигнал от ртутных датчиков 7 и 8

продольного крена через переключатель

9,контактный переключатель 30, мину  потенциометр 32, поступает в электродвигатель 13 и репе 15. Одновременно включаетс  электромагнит 17, который соедин ет электродвигатель 13 че рез винтовую пару 16 с ма тником 1. Смещение ма тника 1 вызывает поворот колес 28 вверх в сторону ликвидации ошибки и возвращение тракторного агрегата на исходную горизонталь.

При ndBopoTe в конце гона кулачок

10,поворачива сь, нажимает на контакты переключател  9. При этом отключаетс  рабоча  цепь и включаетс  цепь возврата электромагнита 17 в середину винтовой пары 16. Как только это произойдет, цепь возврата обесточиваетс .

Таким образом обеспечиваетс  повышение точности движени  тракторного агрегата относительно первоначальной горизонтали.

Claims (1)

1. СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ ТРАКТОРНОГО АГРЕГАТА НА СКЛОНАХ по авт.св. № 1055366, отличающаяся тем, что, с це лью повышения точности движения тракторного агрегата относительно перво-, начальной горизонтали, цепь якоря электродвигателя содержит два контактных переключателя с двумя подвижными контактами, два потенциометра и четыре диода, при этом один подвижный контакт каждого контактного переключателя соединен с цепью электродвигателя, а другой - с встречно включенными диодами, один из которых последовательно соединен с потенциометром, а все подвижные контакты контактных переключателей кинематически связаны с маятником.

   Q е