Изобретение относитс к классу самонастраивающихс систем и может быть использовано в робототехнике дл автоматического управлени элек троприводами манипул ционн.ых роьотов , обладающих, переменнымипараметрами объекта управлени . Известна система управлени , в которой обеспечение переходного процесса без перерегулировани осуществл етс путем введени дополнительной нелинейной обратной св эи по скорости. При этом улучшение переходного процесса в системе происходит путем изменени коэффициента демпфировани в течение переходного процесса D1. Наиболее близкой к предлагаемой п технической сущности вл етс самонастраивающа с система управлени , содержаща последовательно соедине ные задающее -устройство, первьй и второй сумматоры, регул тор скорости , тиристорный преобразователь, электродвигатель, датчик скорости, .выход которого соединен с вторым вхо дом первого сумматора и датчик тока 2. Однако известные системы управлени имеют низкое быстродействие вследствие недостаточно - полного исполь зовани энергетических возможностей электродвигател при малых моментах нагрузки. Цель изобретени - повышение быстродействи системы при малых моментах нагрузки. Поставленна цель достигаетс тем что в самонастраивающуюс систему управлени , содержащую последователь нОе соединенные задающее устройство , первый и второй сумматоры, регул тор скорости И усилитель мощности, электродвигатель о датчиками скорости и тока, выход датчика скорости соединен с вторым входом первого сумма;тора, а выход усилител мощности соединен с входом электродвигател , введены последовательно соединенные блок дифференцировани , первый блок умножени , третий сумматор , четвертый сумматор, второй блок умножени и п тый сумматор, первый и второй блоки уставок, последовательно соединенные третий блок умножени ) шестой сумматор, четвертый блок умно жени . П тый блок умножени и седьмой сумматор, инвертор и третий бло 1 32 уставок причем выход первого блока уставок соединен с вторым входом первого блока умножени , первый выход второго блока уставок подключен к второму входу п того сумматора , второй выход - к второму входу второго блока умножени , а третий выход - к второму входу четвертого сумматора, первый выход третьего блока уставок соединен с первым входом третьего блока умножени , а второй выход - с вторым входом шестого сумматора, второй вход третьего блока умножени подключен к выходу третьего сумматора, второй вход которого соединен с выходом датчика тока, третий вход п того сумматора соединен с выходомзадающего устройства, выход п того сумматора подключен к третьему входу первого сумматора, выход которого соединен с вторым входом четвертого блока умножени , второй вход седьмого сумматора соединен с выходом датчика скорости и входом инвертора , выходом подключенного к второму входу п того блока умножени , а выход седьмого сумматора соединен с вторым входом второго сумматора .. На чертеже приведена структурна схема предлагаемой самонастраивающейс системы управлени . Самонастраивающа с система управлени .содержит задающее устройство 1, первый сумматор 2, второй сумматор 3, регул тор 4 скорости, усилитель 5 мощности, выполненный в виде тиристорного преобразовател , электродвигатель 6, датчик / скорости , .датчик 8 тока, блок У дифференцировани , первый блок 10 умножени , третий сумматор 11, четвертый сумматор 12, второй блок 13 умножени , п тый сумматор 14, первый и второй блоки 15 и 16 уставок, третий блок 17 умножени , щестой сумматор 18, четвертый блок 19 умножени , п тый блок 20 умножени , седьмой сумматор 21, инвертор 22 и третий блок 23 уставок . Блоки 9,10,11 и 15 образуют анализатор 24 момента нагрузки. Блоки 12,13, 14, и 16 образуют устройство 25 самонастройки. Система работает следующим образом . Предварительно на выходе первого блока 15 уставок, выполненного на потенциометре, выставл етс сигнал, равный значению приведенного к валу двигател момента инерции (расчетные данные), на выходах второго блока 16 уставок, выполненного на потенциометрах , выставл ютс сигналы, равные максимально допустимому моменту нагрузки, жёсткости механической характеристики, значению скорости при максимальной нагрузке элехтро двигател (паспортные данные электро двигател ) ,. на выходах третьего блок 23 уставок, вьшолненного на потенцио метрах, выставл ютс сигнал, равный минимальному значению коэффициента сигнала ошибки в контуре-нелиНейн.ой обратной св зи,и сигнал, характеризующий глубину его адаптации при изт менении момента нагрузки (.экспери .ментальные данные). Управл ющий сигнал по скорости с выхода задающего устройства 1 поступает на первьгй сумматор 2,гдесравниваетс с сигналом, соответствующим текущему значению скорости, поступающему с выхода датчика 7 скорости. На вход первого сумматора 2 посту- пает дополнительный сигнал, формируемый контуром самонастройки. Контур самонастройки производит оценку момента нагрузки и определ ет оптимальное по энергетическим возможност м электродвигател значение скорости. При этом, в анализаторе 24 момента нагрузки по значению ускорени с выхода блока 9 дифференцировани скорости и значению приведенного момента инерции с выхода первого блока 15 уставок формируетс на вьпсоде первого блока 10 умножени значение динамического момента, кото рое в третьем сумматоре 11 сравниваетс с сигналом, соответствующим мо менту, развиваемому двигателем. Таким образом, на выходе третьего сумматора 11 формируетс сигнал, характеризующий момент нагрузки. В устройстве 25 самонастройки в зависимости от величины момента нагрузки определ етс значение оптимальной по энергетическим возможност м электродвигател 6 скорости, т.е. выбираетс оптимальньй энергетический режим работы и вырабатываетс сигнал на изменение задани по скорости. В качестве критери опткмизацш скорости по энергетическим возможност м используетс нагрузочна характеристика с учетом коэффициента форсировки по скорости электродвигател 6, что позвол ет повысить быстродействие системы. При этом сигнал, соответствующий моменту нагрузки, поступает на вход четвертого сумматора 12, где сравниваетс с сигналом, соответствующим максимально допустимой нагрузке электродвигател , поступагрпщм с второго блока 16 уставок. На выходе четвер- того сумматора формируетс сигнал. .равный разности моментов, котор ый во втором блоке 13 умножени умножаетс на сигнал, поступающий с выхода второго блока 16 уставок, характеризующий жесткость механической хар.актеристи и. С выхода второго блока 13 умножени сигнал, соответствующий изменению скорости при изменении нагрузки от максимального до текущего значени ,поступает на вход п того сумматора, где складьгеаетс с сигналом, характеризующим значение скорости при макси-. мально допустимой нагрузке и сравниваетс с сигналом задани по скорости , поступающим с выхода задающего устройства 1. Таким образом, на выходе устройства самонастройки формируетс сигнал на изменение задани по скорости , чем обеспечиваетс выход на оптимальный знергетический режим работы системы. Стабилизаци динамических свойств системы, в частности обеспечение, переходного процесса без перерегулировани , осуществл етс за счет введени контура нелинейной обратной св зи по скорости. Контур нелинейной обратной св зи выполнен таким образом, что в начале переходного процесса коэффициент демпфировани мал и, следовательно, обеспечиваетс высока скорость переходного процесса. По мере приближени скорости к своему установившемус значению коэффициент демпфировани увеличиваетс , в результате чего перерегулирование уменьшаетс . Это обеспечиваетс за счет перемножени сигнала ощибки и скорости в цепи дополнительной обратной св зи. Сигнал ошибки после уси