SU1380933A1

SU1380933A1 - Манипул тор

Info

Publication number: SU1380933A1
Application number: SU864114351A
Authority: SU
Inventors: Борис Михайлович Щекин; Борис Михайлович Монашко; Вячеслав Владимирович Семенюк
Original assignee: Одесский Политехнический Институт
Priority date: 1986-09-08
Filing date: 1986-09-08
Publication date: 1988-03-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в конструкци х роботов дл автоматизации технологических операций, дл ориентации спутников в автоматических лини х. Цель изобретени - расширение технологических возможностей за счет увеличени зоны обслуживани и числа степеней подвижности. При включении линейного двигател , статор которого размещен в направл ющих 2, а корь - на каретках 4-11, попарна смонтированных на направл ющих 2, происходит перемещение пар кареток одна относительно другой или кареток в паре, при этом через поводки 12 и сферические шарниры 14-17 осуществл етс требуемое перемещение 20. 8 ил.

Description

(Л

15

со 00 о г со

со

Фиг. 4

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в конструкци х роботов дл автоматизации технологических операций, дл ориентации спутников в автоматических лини х.

Цель изобретени - расишрение технологических возможностей за счет увеличени зоны обслу ;ивани и числа степенений подвижности.

На фиг. 1 показана кинематическа схема устройства; на фиг. 2 - то же, разрез по каретке, поводку и шарниру на фиг. 3-8 - схемы расположени салазок на направл ющих.

Манипул тор состоит из основани 1 , на котором закреплены направл ющие 2.с телами 3 качени . Направл ю1цие 2 образуют в плане замкнутый пр - 20 ваны каретки, схват с опорой, поводмоугольиик , на каждой стороне которого смонтированы по паре кареток 4-5, 6-7, 8-9 и 10-11. С каждой из кареток шарт1ирно св зан поводок 12, причем другие концы поводков каждой пары ка- 25 реток с помощью осей 13 соединены с соответствующими сферическим шарнирами 14-17. В сферическом элементе 18 каждого из этих шарниров выполнеки , каждый из которых с помощью сферических шарниров св зан одним концом с опорой схвата, а другим - с соответствующей кареткой, и привод, отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей за счет увеличени зоны обслуживани и числа степеней подвижности , направл ющие размеп(ены на осно отверстие, в котором размещен один 30 новании так, что образуют в плане

из выступов 19 основани , на котором размещен схват 20. Кажда из кареток 4-11 с размещенными на них полюсооб- разующими выступами 21 вл етс корем линейного электродвигател , статор 22 которого закреплен на основании .

VW777 y/y/A

(pueZ

Манипул тор работает следующим образом.

Включаетс по команде от системы управлени линейный двигатель, при зтом пары кареток перемещаютс одна относительно другой (или каретки в каждой паре перемещаютс одна относительно другой), при этом обеспечиваетс перемещение схвата 20 по заданным координатам X, У, поворот его на угол f (фиг. 3) или подъем - опускание относительно основани 1,

Claims

Формула изобретени

Манипул тор, содержащий основание с направл ющими, на которых смонтироки , каждый из которых с помощью сферических шарниров св зан одним концом с опорой схвата, а другим - с соответствующей кареткой, и привод, отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей за счет увеличени зоны обслуживани и числа степеней подвижности , направл ющие размеп(ены на ос

замкнутый пр моугольник, на каждой стороне которого смонтированы по две каретки, в сферическом элементе каждого шарнира вьтолнено отверстие, а основание схвата выполнено в виде крестовины, выступы которой размещены в указанных отверсти х шарниров.

фигЗ

//.

f9 Л,

/О

-8

фи8.JJ

11

У7

5

Ю

19

7 X

9 фиг. 5

в

фиг. 6

фиг.7

фие.в