SU1463473A1

SU1463473A1 - Gripping arrangement

Info

Publication number: SU1463473A1
Application number: SU874232125A
Authority: SU
Inventors: Геннадий Васильевич Слесарев
Original assignee: Предприятие П/Я М-5287
Priority date: 1987-04-20
Filing date: 1987-04-20
Publication date: 1989-03-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при обслуживании металлорежуших станков. Цель изобретени - расширение технологических возможностей за счет увеличени хода губок и придани их движению пр молинейного характера. Дл этого каждый зажимной орган захватного устройства снабжен двойным зубчатым сектором 5, установленным с возможностью взаимодействи с неподвижной 6 и подвижной 7 рейками между внутренним 4 и внешним 3 рычагами. Центр сектора 5 шарнирно закрепден на св зую- ш,ем рычаге 10, кинематически св занным с рычагами 3 и 4. Подвижна рейка 7 с закрепленной на ней губкой 11 смонтирована на планке 8, имеюшей возможность поперечного перемещени относительно рычагов 3 и 4, и подпружинена к ней. При осуществлении захвата рейка 13, взаимодейству с зубчатым сектором 12 рычага 4, разворачивает его. При этом центр сектора 5 перемеш.аетс на определенную линейную величину, а сам сектор катитс по неподвижной рейке 6. В результате подвижна рейка 7 с закрепленной на ней губкой 11 перемещаетс на величину , в два раза большую величины линейного перемещени центра сектора 5. Кроме того, за счет того, что рейка 7 с губкой 11 подпружинена к планке 8, обеспечиваетс пр молинейный характер перемещени губки 11. 1 ил. S (ЛThe invention relates to mechanical engineering and can be used in the service of machine tools. The purpose of the invention is the expansion of technological capabilities by increasing the stroke of the sponges and giving them a linear motion to the movement. To do this, each clamping member of the gripping device is provided with a double-toothed sector 5, installed with the possibility of interaction with the fixed 6 and movable 7 rails between the inner 4 and outer 3 levers. The center of the sector 5 is pivotally fixed on the coupling lever 10, kinematically connected with levers 3 and 4. The movable rail 7 with the sponge 11 fixed on it is mounted on a strip 8, which has the possibility of lateral movement relative to the levers 3 and 4, and is spring-loaded To her. In the implementation of the capture of the rail 13, interact with the toothed sector 12 of the lever 4, turns it. At the same time, the center of sector 5 is mixed by a certain linear value, and the sector itself rolls along the fixed rail 6. As a result, the mobile rail 7 with the sponge 11 fixed on it moves by an amount twice as large as the linear displacement of the center of sector 5. In addition , due to the fact that the rail 7 with a sponge 11 is spring-loaded to the strip 8, a straight-line movement of the sponge 11 is provided. 1 sludge. S (l

Description

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов и роботов, которые предназначены для механизации и автоматизации различных операций при обслуживании металлорежущих станков.The invention relates to mechanical engineering and can be used in the construction of manipulators and robots, which are intended for the mechanization and automation of various operations when servicing metal cutting machines.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей захватного устройства путем увеличения хода губок, повышения точности позиционирования за счет придания движению губок прямолиней ного характера.The aim of the invention is to expand the technological capabilities of the gripping device by increasing the stroke of the jaws, increasing the accuracy of positioning by giving the movement of the jaws a rectilinear character.

На чертеже изображена кинематическая с:The drawing shows a kinematic with:

с.from.

о <ема захватного устройства.about the capture device.

Захватное устройство состоит из корпуз 1, силового привода 2 и двух зажимных эганов. Каждый зажимной орган снабжен двумя шарнирно закрепленными на корпусе 1 внешним 3 и внутренним 4 рычагами и установленным между ними двойным зубчатым сектором 5. Последний установлен с возможностью взаимодействия с неподвижной зубчатой рейкой 6, закрепленной на корпусе I, и| с подвижной зубчатой рейкой 7, закрепленной на планке 8 и подпружиненной к ней пружинами 9. Центр двойного сектора 5The gripping device consists of a housing 1, a power drive 2 and two clamping egan. Each clamping body is equipped with two external 3 and internal 4 levers pivotally mounted on the housing 1 and a double gear sector 5 mounted between them. The latter is mounted to interact with a fixed gear rack 6 mounted on the housing I, and | with a movable gear rack 7, mounted on a bar 8 and spring-loaded to it by springs 9. Center of the double sector 5

Шарнирно закреплен на связующем рычаге I¹), подвижно связанным с рычагами 3 и 4. Планка 8 установлена на рычагах 3 и 4 с возможностью поперечного перемещения отнбсительно них. Губки 11 закреплены на подвижных зубчатых рейках 7 зажимных органов. На внутренних рычагах зажимных органов жестко закреплены зубчатые секторы 12, установленные с возможностью взаимодействия с зубчатой рейкой 13 силового привода.It is pivotally mounted on the connecting lever I ¹ ), movably connected with the levers 3 and 4. The bar 8 is mounted on the levers 3 and 4 with the possibility of lateral movement relative to them. The jaws 11 are mounted on the movable gear racks 7 of the clamping bodies. On the internal levers of the clamping bodies, the gear sectors 12 are rigidly fixed, which are installed with the possibility of interaction with the gear rack 13 of the power drive.

Захватное устройство работает следующим образом.The gripping device operates as follows.

Зубчатая рейка 13, соединенная с силовым приводом 2 захватного устройства, поворачивает внутренние рычаги 4 на определенный угол. При этом связующие рычаги 10 перемещаются на соответствующую линейную величину. На эту же величину перемещаются и центры двойных зубчатых сек торов 5. Двойные зубчатые сектора 5 в то же время катятся по неподвижным зубчатым рейкам 6. В результате этого подвижные зубчатые рейки 7 и закрепленные на них губки $ 11 перемещаются на величину, в 2 раза большую перемещения центра двойного зубчатого сектора 5, при этом за счет того, что подвижные рейки 7 пружинами 9 прижимаются к двойному зубчатому сектору, обеспечивается прямолинейное перемещение губок 11 '0 в направлении к захватываемой детали.A gear rack 13 connected to the power drive 2 of the gripping device rotates the internal levers 4 by a certain angle. In this case, the connecting levers 10 are moved by the corresponding linear value. The centers of the double gear sectors 5 move by the same amount. The double gear sectors 5 at the same time roll along the fixed gear racks 6. As a result, the movable gear racks 7 and the jaws $ 11 attached to them move by a factor of 2 the displacement of the center of the double gear sector 5, due to the fact that the movable rails 7 are pressed by the springs 9 against the double gear sector, the jaws 11 '0 are linearly moved towards the gripping part.

Применение предлагаемого захватного устройства позволит уменьшить количество переналадок при переходе от деталей одного размера на другой вследствие увеличения 15 хода губок и повышения точности позиционирования, что особенно важно для станков с ЧПУ.The use of the proposed gripping device will reduce the number of readjustments when switching from parts of one size to another due to an increase in the 15 stroke of the jaws and an increase in positioning accuracy, which is especially important for CNC machines.

Claims

Claim

A gripping device comprising jaws, a power drive, a housing and two clamping bodies, each of which consists of two levers pivotally mounted on the housing, the internal lever having a gear sector interacting with a gear rack connected to the power drive rod and connected to an external lever strap, characterized in that, in order to expand technological capabilities, each clamping body is equipped with a fixed gear rack mounted on the housing, a movable gear rack mounted on the bar and support fixed relative to it, and a double gear sector, installed between the internal and external rovers with the possibility of interaction with the movable and fixed rails, while the center of the double gear sector is fixed on an additionally introduced connecting lever kinematically connected with the internal and external levers, the jaws are fixed on 49 movable gear racks, and the bar is installed with the possibility of lateral movement relative to the internal and external levers.