SU1610002A2 - Система программного управлени угледобывающим комбайном - Google Patents
Система программного управлени угледобывающим комбайном Download PDFInfo
- Publication number
- SU1610002A2 SU1610002A2 SU884398192A SU4398192A SU1610002A2 SU 1610002 A2 SU1610002 A2 SU 1610002A2 SU 884398192 A SU884398192 A SU 884398192A SU 4398192 A SU4398192 A SU 4398192A SU 1610002 A2 SU1610002 A2 SU 1610002A2
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- block
- unit
- output
- input
- program
- Prior art date
Links
- 239000003245 coal Substances 0.000 title claims abstract description 17
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims abstract description 42
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 27
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000005065 mining Methods 0.000 claims description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 abstract description 15
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 abstract description 5
- 238000000605 extraction Methods 0.000 abstract description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 11
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 8
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 7
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 5
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 241001124569 Lycaenidae Species 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 230000021615 conjugation Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к угольной промышленности, предназначено дл автоматического управлени режущими органами /РО/ угольного комбайна /К/. Цель изобретени - повышение безопасности и снижение напр женности ведени работ в забое. Система содержит датчик 1 угла продольного наклона К, элемент 2 пам ти, счетчик 3, датчик 4 пути, пройденного К, датчики 5 и 6 контрол положени верхнего и нижнего РО, датчики 7 и 8 контрол толщины верхней и нижней угольных пачек. Выходы датчиков 1 и 4-8 и элемента 2 соединены с входами блока 9 преобразовани координат, выходы которого через программный блок /ПБ/ 10 и соответствующие блоки 11 и 12 формировани управл ющих сигналов соединены с исполнительными элементами 13 и 14. Выход датчика 4 пути подключен к входу счетчика 3, выход которого соединен со входом счетчика 3, выход которого подключен к входу элемента 2 пам ти. По концам конвейера расположены концевые выключатели 15 и 16, выходы которых соединены с элементом 2 пам ти. Система также содержит блок 17 выбора режима, соединенный с блоком 9, с ПБ 10, блоком 18 изменени программы, блоком 19 записи в буферную пам ть и блоком 20 изменени координат, выход которого подключен к входам блока 18 и блока 21 определени рабочего участка. Блок 21 через блок 19 и буферную пам ть 22 св зан с масштабным экраном 23, св занным с блоком 24 управлени им. При этом выход блока 9 соединен с входом блока 21, а выход блока 18 подключен к ПБ 10. В результате работы системы на экране 23 по вл етс изображение границ пласта, координаты которых определены на предыдущем выемочном цикле заданных траекторий перемещени РО и собственно РО. Машинист К, перемеща на экране изображени РО или заданных траекторий РО, может вносить необходимые изменени в программу отработки предсто щего выемочного цикла. 3 ил.
Description
датчика 4 пути подключен к входу счетчика 3, выход которого соединен с входом-счетчика 3, выход которого подключен к входу элемента 2 пам ти. По концам конвейера расположены концевые выключатели 15 и 16, выходы которых соединены с элементом 2 пам ти, Система также содержит блок 17 выбора режима, соединенный с блоком 9, с ПБ 10, блоком 18 изменени программы, блоком 19 записи в буферную пам ть и блоком 20 изменени координат, выход которого подключен к входам блока 18 и блока 21 определени рабочегр участка. Блок 21 через блок 19 и буферную пам ть 22 св зан с масштабным экраном 23, св занным с блоком 24 управлени им. При этом выход блока 9 соединен с входом блока 21, а выход блока 18 подключен к ПБ 10. В результате работы системы на экране 23 по вл етс изображение границ пласта, координаты которых определены на предыдущем выемочном цикле заданных траекторий перемещени РО и собственно РО, Машинист К, перемеща на экране изображени РО или заданных траекторий РО, может вносить необходимые изменени в программу отработки предсто щего выемочного цикла. 3 ил.
Изобретение относитс к угольной промышленности, предназначено дл автоматического управлени режущими (исполнительными ) органами (РО) угольного комбайна и вл етс усовершенствованием устройства по авт.св. Мг 1250651.
Цель изобретени - повышение безопасности и снижение напр женности ведени работ в адбое.
На фиг. 1 изображена структурна схе- ма системы программного управлени : на фиг. 2 - функциональна схема блока определени рабочего участка; на фиг. 3 - участок конвейерного става и очистной комбайн с верхним и нижним РО, там же пока- заны координаты главных образую1цих точек РО и координаты границы порода- уголь в условно-неподвижной системе коор- .динат с центром 6 начале движени комбайна.
В систему программного управлени {фиг.1) вход т датчик 1 угла продольного наклона комбайна, элемент 2 пам ти, счетчик 3, датчик 4 пути, пройденного комбайном , датчики 5 и б контрол положени соответственно верхнего и нижнего РО, датчики 7 и 8 контрол толщины соответственно верхней и нижней угольных пачек. Эти датчики расположены на комбайне. Выходы датчиков 1 и 4-8 и элемента 2 пам ти соединены с входом блока 9 преобразоаа- ни координат, выходы которого через программный блок 10 и соответствующие блоки 11 и 12 формировани управл ющих сигна- лов соединены с соответствующими входа- ми исполнительных элементов 13 и 14. Выход датчика 4 пути подключен к входу счетчика 3, выход которого соединен с входом элемента 2 пам ти.-Выходы концевых выключателей 15 и 16, расположенных по концам скребкового конвейера, соединены
с элементом 2 пам ти. Система также содержит блок 17 выбора режима, соединенный с блоком 9 преобразовани координат, с программным блоком 10, блоком 18 изменени программы, блоком 19 записи в буферную пам ть и блоком 20 изменени координат, выход которого подключен к входам блока 18 изменени программы и блока 21 определени рабочего участка. Блок 21 определени рабочего участка через блок 19 записи в буферную пам ть и буферную пам ть 22 св зан с масштабным экраном 23, св занным с блоком 24 управлени масштабным экраном, который, в свою очередь, подключен к буферной пам ти 22, причем выход блока 9 преобразовани координат соединен с входом блока 21 определени рабочего участка, а выход блока 18 изменени программы св зан с программным блоком 10.
Блок 17 выбора режима представл ет собой набор переключателей: переключатель Запись7 Отработка / Коррекци , кнопку Сброс и переключатель По- иск / 3амена. Блок 18 изменени программ может представл ть собой управл емый коммутатор,
Блок 19 записи в буферную пам ть может представл ть собой известное соединение блока управлени , блока записи текущего положенг/з , блока записи (лсход- ной информации и блока хранени исходной информации.
Блок 20 изменени координат представл ет собой соединение блока переключателей и блока суммировани .
Устройство блока 21 определени рабочего участка по сн етс фиг.2, В его состав вход т: элементы 25-31 умножени на посто нный коэффициент, элемент 32 делени без остатка, элементы 33,34 вычитани .
Система программного управлени комбайном имеет три режима работы; 3а- пись, Отработка, Коррекци . В режи- MaXi Запись и Отработка система работает следующим образом.
Во врем движени угледобывающего ком0айна с. выхода датчика 1 сигналы, пропорциональные углу продольного наклона комбайна, поступа на вход элемента 2 па- м т. Одновременно с выхода датчика 4 пу- ти hja вход счетчика 3 поступают сигналы, ква {|тованные по пути с шагом, например, 0,1 . В счетчике 3 они подсчитываютс и при количестве импульсов, пропорциональном рассто нию между опорами комбайна, переполн етс и обнул етс . При 3Tor|i с выхода счетчика 3 на вход элемента 2 пам ти поступает сигнал, по которому инф|ормаци из последнего заноситс в бло 9 преобразовани координат, а в са- могЦ элементе 2 пам ти происходит стирание; ранее имевшейс информации и запись сигнала с выхода датчика 1 продол эного угла наклона комбайна. В начале движени комбайна от одного из штреков по сигналу одного из концевых выключателей |15,16 в элементе 2 пам ти происходит перва запись информации об угле про- дол(ного наклона комбайна. Сигналы с вы- ходЬв датчиков 1, 4-8, элемента 2 пам ти nocfynaKDT на входы блока 9 преобразовани координат, в котором производитс пересчет показаний датчиков в координаты (-лавных образующих точек режущих комбайна и координат границ пор0да-уголь в условно-неподвижной сис- тем0 координат с центром.в начале дви- жеНи комбайна на сопр жении лавы со Ц1треком. При этом положение лю- бой|точки комбайна относительно нача- ла. соординат (фиг.З) определ етс как сумйа положений этой точки относительно
одн
эй из опор комбайна, например опоРЫ A, и этой опоры относительно начала координат, и вычисл етс по формулам {знэк + используетс при вычислении ко- орд|/ нат верхнего РО и верхней границы пор0да-уголь, знак - соответственно дл РО и границы):
k-1
У YO -Ь 1моп 2 sin рф + IkSin фk +
I 1. -Ыоп Sin (в-f р) ±1(5 sin a±R ;
k-i
X 1моп 2 COS рф + IkCOS фk +
1-1 -f ion COS (0 -r y) ± COS a:
5
10 15 20 25 35 0
30
5
0
5
Yr Y±Hn; Хг X,
где X.Y - соответственно горизонтальна и вертикальна координаты главных образующих точек режущих органов (фиг.З);
УГ,ХГ - соответственно горизонтальна и вертикальна координаты границы порода-уголь;
YO - рассто ние от верхней полки конвейера до почвы пласта в том из сопр жений лавы со штреком, откуда было начато движение;
Нп - толщина оставл емой угольной пачки под или над исполнительными органами;
1моп - длина проекции рассто ни между опорами комбайна на его продольную ось;
1к - разность пути, пройденного комбайном , и суммы целого числа длин проекций рассто ни между опорами на продольную ось комбайна, укладывающихс на длине пройденного пути;
Ф1- угол продольного наклона корпуса комбайна при равенстве нулю 1к;
фk - последний зафиксированный ф1 ;
Ion - рассто ние между опорой, положение которой контролируетс , и геометрическим центром опоры поворотного редуктора соответствующего РО;
0 - угол наклона пр мой, соедин ющей опору, положение которой контролируетс , и геометрический центр опоры редуктора, к продольной оси комбайна;
f - угол продольного наклона корпуса комбайна;
а - угол наклона пр мой, соедин ющей геометрические центры РО и опоры поворотного редуктора;
1(5 - длина пр мой, соедин ющей геометрические центры РО и опоры поворотного редуктора;
R - радиус шнека.
При определении координат главной образующей точки верхнего режущего органа и кровли пласта всем переменным присваиваетс индекс В, а дл нижнего органа и почвы пласта - индекс Н (фиг.З).
Блок 9 преобразовани координат состоит из канала определени координат верхнего РО и верхней границы порода- уголь и аналогичного канала определени нижних координат. Каждый канал представл ет собой известное соединение сумматоров , элементов умножени синусных и косинусных преобразователей, накапливающих сумматоров, ключевых элементов и счетчика, обеспечивающих выполнение математических операций, в соответствии с представленными формулами,
Сигналы, пропорциональные координатам Хг Yr границ пласта, фиксируютс в пам ти программного блока 10. Сигналы, пропорциональные координатам X и Y каждого исполнительного органа, в, р.е- жиме Запись также фиксируютс в пам ти программного блока 10, В режиме Отработка (при отработке программы)-в программном .блоке 10 производитс сравнение текущих и зафиксированных ранее (в режиме Запись) значений координаты У при равенстве соответствующих величин X.
Сигналы рассогласовани , пропорцио- маль- ые 1азн к:т1/ зафиксирова1- иых координат нижнего и верхнего режущих органов, поступают на входы соответствую ющих блоков 11, 12 формировани управл ющих сигналов. Они представл ют собой последовательные соединени порогового устройства, ждущего мультивибратора и схемы умножени на знаковую функцию входного рассогласовани . При достижении рассогласованием текущих и зафиксированных координат величины, равной шагу отработки, срабатывает пороговое устройство , (-1 по его сигналу ждущий мультивибратор Формирует импульс, длительность которого пропорциональна шагу отработки, Этот импульс умножаетс на знаковую.фун- кцию рассогласовани текущих и зафиксированных координат и поступает на входы соответствующих исполнительных элементов 13, 14, которые и осуществл ют перемещение режущих органов.
Одновременно с этим сигналы, пропорциональные X и У каждого РО и Хг и Уг границ пласта, полученные в блоке 9 преобразовани координат, поступают в блок 21 определени рабочего участка (фиг.2).
Блок 21 определени рабочего участка работает следующим образом.
Сигналы, пропорциональные вертикальным координатам У каждого режущего органа и Уг границ пласта, поступают на входы элементов 28-31 умножени , на посто нный коэффициент, где масштабируютс . Сигнал, пропорциона, горизонтальной координате X нижнего РО, поступает на вход элемента 32 делени без остатка на величину, гфопорциональную длине отображаемого на масштабном экране 23 участка лавы. Выход элемента 32 соединен с элементом 27 умножени на величину, пропорциональную длине отображаемого участка, причем выход последнеги соединен с входами элер шнтов вычитани 33 и 34, на другие входы которых подаютс сигналы, пропорциональные горизонтальным координатам соответствующих РО, Разностные сигналы подаютс на входы элементов 25, 26 умножени , где масштабируютс . Далее масш- табные величины координат РО и границ пласта поступают в блок 19 записи в буферную пам ть.
Блок 19 записи в буферную пам ть в соответствии с промасштабированными в
0 блоке 21 координатами РО и границ пласта записывает масштабное изображение исполнительных органов и границ пласта в буферную пам ть 22 с учетом прин того со- . ответстви точек масштабного экрана 23
5 чейкам буферной пам ти 22 ( в удобном дл наблюдени виде).
Блок 21 управлени масштабным экраном обеспечивает нормальную работу масштабного экрана 23 (т.е. формирует
0 развертку и т,п,) и засвечивает отдельные точки экрана 23 в соответствии с записанной в буферной пам ги 22 информацией. При обращении к буферной пам ти 22 приоритетом обладает блок 19 записи в буфер5 ную. пам ть относительно блока 24 управлени масштабным экраном.
При смене отображаемого на масштабном экране участка лавы или при нажатии кнопки Сброс блока 17 выбора режима
0 блок 19 записи в буферную пам ть очищает весь экран (обнул ет буферную пам ть 22) и записывает в буферную пам ть исходную дл данных режимов Запись и Отработка информацию, а именно: координа5 ты границы пласта (отображаетс на экране 23 как пунктирна лини ) и заданную ранее программу перемещени режущим органом комбайна (отображаетс на экране 23 в виде, напри.мер, траектории
0 движени РО),
Таким образом, машинист-оператор, вид на экране масштабное изображение гоаниц пласта и записанной ра.чее программы перемещени РО комбайна, может оце5 нить степен.ь несоответстви программы . реальному залеганию и прин ть решение о необходимости в ее корректировке. А наблюда за движением масштабного изображени РО относительно заданной
0 программы, машинист может париропать отказы программного блока 10.
Работа С1 1стемы а режиме Коррекции осуш,ествг1 етс следующим образом.
Переключатель Запись / Отработ6 ка / Коррекци в положении Коррекци . При этом блок 4 выбора режиме отключает блок 9 преобразований координат и программный блок 10 и передает управление блоку 20 изменени координат. Переключатели в блоке переключателей блоке 20 соответствуют управлению движением режущими органами комбайна (Вверх, Вниз, Влэво, Вправо),
После перехода в режим Коррекци в блоке суммировани блока 20 устанавлива- ютс| начальные значени координат X и Y исполнительных органов. Нажатием любого пер|еключател в блоке переключателей в бло| суммировани подаетс команда на соответствующее изменение координаты Р0(если Вверх, то прибавить к вертикальной координате Y посто нную дискрету, ВН|Из - отн ть, Вправо - прибавить к гор1 13онтальной координате X посто нную дискрету, Влево - отн ть и т,д.). Полученные в блоке суммировани блока 20 коор- дин|аты режущих, органов поступают в бло|к 21 определени рабочего участка-и в блok 19 записи в буферную пам ть. Эти же кооЬдинаты поступают и в блок 18 изменени программы, который может пред- собой известное устройство в вид|а коммутатора, управл емого блоком 17 ыбора режима,
|Если переключатель Поиск / 3амена находитс в положении Замена, то ком- мут$тор в блоке 18 изменени программы OTKfjibiT и координаты РО записываютс в пам; ти программного блока 10, замен пре ыдущую программу. Если же переклю- Поиск / 3амена находитс в поло- жен|ии Поиск, то происходит только отображение исполнительных органов на мас итабном экране 23. В этом режиме на масЫтабном экране 23 производ т подвод мас итабного изображени исполнитель- ных|органов к месту начала корректировки программы.
Таким образом, действи машиниста по управлению комбайном с помощью пред- ло ч Ьнной системы заключаютс в следующем .
|Перед началом каждого выемочного цик/1а машинист переводит переключатель За1 1ись / Отработка / Коррекци в блоке 17 выбора режима в положение Коррекци , а переключатель Поиск / 3амена в положение Поиск, При этом на экране 23 по вл етс масштабное изображение гра- киц пласта, координаты которых определеы на предыдущем выемочном цикле например, пунктирнг лини ), заданных раее траекторий перемещени главных обраующих точек режущих о рганов (например, плошна лини ) и собственно режущих оранов .
Машинист по представленному изобраению оценивает соответствие заданной рограммы и границ пласта и в случае, если н считает необходимым изменение программы на отдельных участках, использу переключатели в блоке переключателей блока 20 изменени координат, перемещает на экране 23 масштабное изображение РО 5 к месту, где необходимо изменить программу (заданные ранее траектории перемещени главных образующих точек исполнительных органов). Затем переключатель Поиск / 3амена он ставит в поло10 жение Замена и перемещает масштабное изображение РО в соответствии со своим представлением о рациональной траектории их перемещени . По окончании участка несоответстви границ пласта и заданных
5 ранее траекторий перемещени исполнитель- ныхорганов переключатель Поиск / 3амена необходимо перевести в положение Поиск и переместить масштабное изображение режущих органов к следующему участку, на кото0 ром необходимо изменить программу, повторив процедуру изменени программы (переключатель Поиск / 3амена ставит в положение Замена и т.д.).
После изменени программы на всех
5 участках несоответстви ее границам пласта машинист переводит переключатель Запись / Отработка / Коррекци в положение Отработка, и производитс выемочный цикл в режиме Отработка, т.е. по
0 заданной программе,
В случае отсутстви координат границ пласта (1-й выемочный цикл после нарезки лавы) машинист ставит переключатель За- пись / Отработка / Коррекци в положе5 ние Запись и производит образцовый выемочный цикл, при выполнении которого определ ютс координаты границ пласта и запоминаютс координаты траекторий перемещени главных образующих точек ис0 полнительных органов (программа).
Блок 9 преобразовани координат, программный блок 10, блоки 11,12 формировани управл ющих воздействий, блок 21 определени рабочего участка, блок 19 за5 писи в буферную пам ть, буферна пам ть 22, блок 24 управлени масштабным экраном , блок 20 изменени координат и блок 18 изменени программы могут быть реализованы на микросхемах серии К176, К561,
0 КР580,252, 212, 156 серий,полевых и бипол рных транзисторах, электромагнитных реле в типовом включении.
Масштабный экран 23 может быть выполнен на базе газоразр дной индикатор5 ной панели посто нного тока типа ИМГ-1. В качестве датчика 1 продольного угла наклона комбайна может примен тьс компенсационный емкостной измеритель угла отклонени от вертикали с синусным выхЬ- лом и аналого-цифровым преобразователем . Аналогично датчики, определ ющие угол наклона поворотного редуктора, мйгут использоватьс в качестве датчиков 5,6 контрол положени РО. В качестве датчика 4 пути, пройденного комбайном, может использоватьс датчик типа ДМ К. В качестве датчиков 7,8 контрол толщины угольной пачки могут использоватьс радиоизотопные датчики, вход щие в состав аппаратуры автоматического слежени за границами пласта типа Квант. В качестве исполнительных элементов 13,14 может использоватьс электропривод очистного комбайна.
Преимуществами изобретени вл ютс повышение безопасности ведени очистных работ за счет исключени присутстви человека в лаве во врем задани программы, ее корректировки и между выемочными циклами (при ручной корректиров- 20 му входу буферной пам ти, при этом выход блока,выбора режима соединен с входом блока преобразовани координат, входом программного блока, с вторым входом блока записи в буферную пам ть, вхо25 дом блока изменени координат и первым входом блока изменени программы, второй вход которого подключен к выходу блока изменени координат, который также подключен к второму входу блока опре30 делени рабочего участка, причем выход блока изменени программы соединен с входом программного блока.
От 5лoffa .
ке программы дл компенсации подштыбовки конвейера); снижение трудоемкости за счет автоматического запоминани координат траектории режущих органов м границ пласта,
Claims (1)
- Формулаизобретени Система программного управлени угледобывающим комбайном по а ВТ, с в, Мг 1250651, отличающа с тем, что, с целью повышени безопасности и снижени напр женности ведени работ в забое,Qm SnoKa 20 аьменвиикоординат прёо5ра2ована координатТК5мку IS записи 55удзерну пам тьФш.2система снабжена датчиками контрол толщины угольных пачек, блоком выбора режима , блоком записи в буферную пам ть, блоком определени рабочего участка, блоком изменени координат, блоком изменени программы, буферной пам тью, блоком управлени масштабным экраном и масштабным экраном, при этом выходы датчиков контрол толщины угольных пачек соединёны с входами блока преобразовани координат , выход которого подключен к первому входу блока определени рабочего участка, к выходу которого подключены последовательно соединенные блокзаписи в буферную пам ть, буферна пам ть и масштабный экран, второй вход последнего соединен с первым выходом блока управлени масштабным экраном, второй выход которого подключен к второ - y Y
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU884398192A SU1610002A2 (ru) | 1988-03-28 | 1988-03-28 | Система программного управлени угледобывающим комбайном |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU884398192A SU1610002A2 (ru) | 1988-03-28 | 1988-03-28 | Система программного управлени угледобывающим комбайном |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU1250651A Addition SU275032A1 (ru) | Способ получения белково-витаминного концентрата |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1610002A2 true SU1610002A2 (ru) | 1990-11-30 |
Family
ID=21363730
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU884398192A SU1610002A2 (ru) | 1988-03-28 | 1988-03-28 | Система программного управлени угледобывающим комбайном |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1610002A2 (ru) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2187641C2 (ru) * | 2000-01-14 | 2002-08-20 | Атрушкевич Аркадий Анисимович | Устройство для управления горно-проходческим комбайном |
| CN102619511A (zh) * | 2012-04-18 | 2012-08-01 | 中国煤矿机械装备有限责任公司 | 薄煤层滚筒采煤机工作面自动化集成控制系统 |
| CN102628362A (zh) * | 2012-04-18 | 2012-08-08 | 中国煤矿机械装备有限责任公司 | 薄煤层滚筒采煤机自动化工作面成套设备 |
-
1988
- 1988-03-28 SU SU884398192A patent/SU1610002A2/ru active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Аиторское свидетельство СССР № 1249158. кл. Е 21 С 35/24, 1986. Аиторское свидетельство СССР NJ , кл. Е 21 С 35/24, 1986. * |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2187641C2 (ru) * | 2000-01-14 | 2002-08-20 | Атрушкевич Аркадий Анисимович | Устройство для управления горно-проходческим комбайном |
| CN102619511A (zh) * | 2012-04-18 | 2012-08-01 | 中国煤矿机械装备有限责任公司 | 薄煤层滚筒采煤机工作面自动化集成控制系统 |
| CN102628362A (zh) * | 2012-04-18 | 2012-08-08 | 中国煤矿机械装备有限责任公司 | 薄煤层滚筒采煤机自动化工作面成套设备 |
| CN102619511B (zh) * | 2012-04-18 | 2014-07-23 | 中国煤矿机械装备有限责任公司 | 薄煤层滚筒采煤机工作面自动化集成控制系统 |
| CN102628362B (zh) * | 2012-04-18 | 2014-07-23 | 中国煤矿机械装备有限责任公司 | 薄煤层滚筒采煤机自动化工作面成套设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7513070B2 (en) | Work support and management system for working machine | |
| US6502016B1 (en) | Device for guiding vehicle | |
| AU754837B2 (en) | Method and apparatus for establishing a perimeter defining an area to be traversed by a mobile machine | |
| US5935192A (en) | System and method for representing parameters in a work site database | |
| GB1590471A (en) | Method and apparatus for monitoring and steering face equipment in coal mining | |
| GB2228507A (en) | Control apparatus for earthworking machines | |
| JP3827480B2 (ja) | 自動運転建設機械およびその位置計測手段の校正方法 | |
| DE112020000512T5 (de) | Reproduktionsgerät, Analyseunterstützungssystem und Reproduktionsverfahren | |
| Yoon et al. | Spatial factors affecting the loading efficiency of excavators | |
| SU1523661A1 (ru) | Способ управлени очистным комплексом | |
| CN118556150A (zh) | 支援装置、施工机械及程序 | |
| JPH0328544B2 (ru) | ||
| WO1998059120A1 (en) | Method for determining the relationship between the heading of a machine and the course of machine travel | |
| JPS61170807A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH10266769A (ja) | シールド掘進機の方向制御方法及び方向制御システム | |
| DE4436032C2 (de) | Verfahren zum dreidimensionalen Vermessen und Erfassen des Fahrweges eines ein begrenztes Gelände befahrenden Fahrzeuges sowie Peileinheit und Autotheodoliten hierfür | |
| SU1423738A1 (ru) | Система автоматического управлени очистным комбайном в профиле пласта | |
| SU1472670A1 (ru) | Способ автоматического управлени режущими органами очистного комбайна | |
| SU1435718A1 (ru) | Рабочее оборудование экскаватора | |
| SU1236103A1 (ru) | Способ программного управлени очистным комбайном,работающим со става конвейера,и система программного управлени очистным комбайном | |
| SU800294A1 (ru) | Способ определени положени экска-BATOPA-дРАглАйНА B пРОСТРАНСТВЕ | |
| SU1631175A1 (ru) | Способ селективной выемки полезных ископаемых | |
| SU1756557A1 (ru) | Способ программного управлени очистным комбайном в профиле пласта | |
| RU1809042C (ru) | Способ управлени очистным комбайном и устройство дл его осуществлени | |
| SU407050A1 (ru) | УСТРОЙСТВО дл УПРАВЛЕНИЯ ЛЕНТОЧНЫМ |