SU1745539A1

SU1745539A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU1745539A1
Application number: SU904795324A
Authority: SU
Inventors: Александр Андреевич Никитин
Original assignee: Научно-производственное объединение "Сибцветметавтоматика"
Priority date: 1990-02-26
Filing date: 1990-02-26
Publication date: 1992-07-07

Abstract

Сущность изобретени : при включении приводов барабанов 2, на которых намотаны основные упругие ленты 8 полукруглого сечени , происходит выдвижение или вт гивание механической руки, несущей рабочий орган 10. Дл повышени - жесткости механической руки она может содержать дополнительные упругие ленты 9, образующие при сматывании трубку, расположенную внутри трубы, образованной основными лентами 8. Поочередное включение барабанов , на которые намотаны упругие ленты, позвол ет получить качательные движени механической руки. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.SUMMARY OF THE INVENTION: When turning on the drives of the drums 2, on which the main elastic bands 8 of semicircular cross section are wound, the mechanical arm carrying the tool body 10 is pulled out or pulled in. For increasing the rigidity of the mechanical arm, it may contain additional elastic bands 9 forming the tube when winding located inside the pipe formed by the main ribbons 8. Turning the drums on which the elastic ribbons are wound alternately turns on a swinging movement of the mechanical arm. 1 hp f-ly, 3 ill.

Description

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к манипул торам, осуществл ющим манипул ции предметами в трудных услови х, например в глубоком вакууме , в радиоактивной или агрессивной среде, при высоком давлении.The invention relates to mechanical engineering, namely, to manipulators that manipulate objects under difficult conditions, for example, in high vacuum, in a radioactive or aggressive medium, at high pressure.

Целью изобретени вл етс повышение надежности за счет прирощени конструкции .The aim of the invention is to increase reliability by increasing the structure.

На фиг. 1 изображен манипул тор, об- тцетй вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1.FIG. 1 depicts a manipulator torched view; in fig. 2 shows section A-A in FIG. one; in fig. 3 shows a section BB in FIG. one.

Манипул тор содержит основание 1, на котором жестко закреплены основные барабаны 2 и перпендикул рно им дополнительные барабаны 3. Внутри барабанов 2 и 3 расположены ролики 4, установленные с помощью шпонок 5 на валах б приводов 7. К роликам 4 основных барабанов 2 прикреплены концы основных упругих лент 8, имеющих полукруглое сечение, а к роликам 4 дополнительных барабанов прикреплены концы дополнительных упругих лент 9. Противоположные концы упругих лент припа ны на хвостовике рабочего органа 10, что дополнительные упругие ленты 9 проход т внутри контура, образованного основными упругими лентами 8. Ленты 8 и 9 изготовлены из пружинной стали. Барабаны 2 и 3 закрыты защитным кожухом 11с отверстием дл выхода упругих лент 8 и 9. Между роликами 4 расположены разделительные стойки 12, на которых установлены направл ющие ролики 13.The manipulator contains a base 1, on which the main drums 2 and the additional drums 3 are perpendicular to them. Inside the drums 2 and 3 there are rollers 4 mounted with keys 5 on the shafts of the drives 7. The rollers 4 of the main drums 2 are attached to the rollers 4 of the main drums 2 elastic bands 8 having a semicircular cross section, and the rollers of 4 additional drums are attached to the ends of additional elastic bands 9. The opposite ends of the elastic bands are soldered on the shank of the working body 10, which additional elastic bands 9 pass through Inside circuit formed by the main elastic ribbons 8. tapes 8 and 9 are made of spring steel. The drums 2 and 3 are covered with a protective casing 11 with a hole for the release of the elastic bands 8 and 9. Separating posts 12 are placed between the rollers 4, on which the guide rollers 13 are mounted.

Манипул тор работает следующим образом .The manipulator works as follows.

При включении приводов 7 всех четырех барабанов на размотку упругих лент 8 и 9 все ленты сматываютс с роликов 4. Основные упругие ленты 8, проход между направл ющими роликами 13, прижимаютс одна к другой и образуют трубчатую механическую руку. Дополнительные упругие ленты 9 проход т внутри трубы, образованной основными упругими лентами 8, и тожз образуют трубу меньшего диаметра. Враща сь , ролики 4 выталкивают упругие ленты 8 и 9 из защитного кожуха 11, которые после направл ющих роликов 13 выдвигаютс как едина жестка трубчата конструкци .When the drives 7 of all four drums are turned on to unwind the elastic tapes 8 and 9, all the tapes unwind from the rollers 4. The main elastic tapes 8, the passage between the guide rollers 13, are pressed against one another and form a tubular mechanical arm. Additional elastic bands 9 extend inside the pipe formed by the main elastic bands 8, and form a pipe of smaller diameter. Rotating, the rollers 4 push the elastic bands 8 and 9 out of the protective casing 11, which, after the guide rollers 13, extend as a single rigid tubular structure.

При обратном ходе приводы 7 вращают ролики 4 вместе с барабанами 2 и 3, на которые наматываютс упругие ленты 8 и 9. При этом механическа рука вт гиваетс в кожух 11. Если необходимо придать рабочему органу качательные движени , .то сначала включением всех приводов 7 выдвигаютDuring the return stroke, the actuators 7 rotate the rollers 4 together with the drums 2 and 3, on which the elastic bands 8 and 9 are wound. At the same time, the mechanical arm is pulled into the casing 11. If it is necessary to give the working body the swinging movements, first turn on all the actuators 7

механическую руку на необходимую величину . Затем в зависимости от плоскости качани включают или приводы основных барабанов 2, или приводы дополнительныхmechanical arm to the desired value. Then, depending on the swing plane, either the drives of the main drums 2, or the drives of additional

барабанов 3. При этом в каждой паре приводы работают в противоположных направлени х . Например, дл придани карательного движени рабочему органу 10 в плоскости, перпендикул рной ос м основных барабанов 2, отключают приводы дополнительных барабанов 3, приводы основных барабанов 2 включают один на размотку, а другой - на намотку основных упругих лент 8, Если привод правого барабана 2 работает на намотку, а приводлевого барабана 2 на размотку упругой ленты 8, то механическа рука отклон етс вправо. После отклонени механической руки на необходимую величину направление работыdrums 3. In this case, in each pair of drives work in opposite directions. For example, in order to impart punitive movement to the working body 10 in the plane perpendicular to the axis of the main drums 2, the drives of the additional drums 3 are turned off, the drives of the main drums 2 turn on one for unwinding, and the other for winding the main elastic bands 8, If the drive of the right drum 2 works on winding and on the spool drum 2 on unwinding the elastic band 8, the mechanical arm is deflected to the right. After deflecting the mechanical arm to the desired value, the direction of work

приводов основных барабанов 2 мен ют на противоположное и механическа рука перемещаетс влево.the drives of the main drums 2 are reversed and the mechanical arm is moved to the left.

Дл придани рабочему органу 10 кача- тельного движени в плоскости, перпендикул рной ос м дополнительных барабанов 3, отключают приводы основных барабанов 2, включают приводы дополнительных барабанов 3: один на намотку, а другой на размотку дополнительных упругих лент 9.In order to impart to the working body 10 swinging movement in the plane perpendicular to the axis of the additional drums 3, the drives of the main drums 2 are turned off, the drives of the additional drums 3 are turned on: one for winding and the other for unwinding the additional elastic bands 9.

Направлени работы приводов дополнительных барабанов 3 попеременно мен ют.The directions of operation of the drives of the additional reels 3 alternately change.

Claims

1. A manipulator containing a base

on which are installed two drums with drives for their rotation, a mechanical arm formed by two flexible branches, one ends of which are connected to the working member, and another arm with corresponding drums, and a guiding mechanism, characterized in that, in order to increase reliability due to simplified construction; flexible branches are made in the form of elastic ribbons of semicircular cross section.

2. The manipulator according to claim 1, in connection with the fact that it is equipped with two additional drums with drives for their rotation and two additional elastic bands of semicircular cross section, with

This additional drums are mounted on a base perpendicular to the main drums and the additional elastic bands at one end thereof are associated with a corresponding additional drum,

and their other ends are located inside the main elastic bands and secured to the executive body.

LA

F1G. 2

F «g, 3