SU1745539A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Сущность изобретени : при включении приводов барабанов 2, на которых намотаны основные упругие ленты 8 полукруглого сечени , происходит выдвижение или вт гивание механической руки, несущей рабочий орган 10. Дл  повышени - жесткости механической руки она может содержать дополнительные упругие ленты 9, образующие при сматывании трубку, расположенную внутри трубы, образованной основными лентами 8. Поочередное включение барабанов , на которые намотаны упругие ленты, позвол ет получить качательные движени  механической руки. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к манипул торам, осуществл ющим манипул ции предметами в трудных услови х, например в глубоком вакууме , в радиоактивной или агрессивной среде, при высоком давлении.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности за счет прирощени  конструкции .

На фиг. 1 изображен манипул тор, об- тцетй вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1.

Манипул тор содержит основание 1, на котором жестко закреплены основные барабаны 2 и перпендикул рно им дополнительные барабаны 3. Внутри барабанов 2 и 3 расположены ролики 4, установленные с помощью шпонок 5 на валах б приводов 7. К роликам 4 основных барабанов 2 прикреплены концы основных упругих лент 8, имеющих полукруглое сечение, а к роликам 4 дополнительных барабанов прикреплены концы дополнительных упругих лент 9. Противоположные концы упругих лент припа ны на хвостовике рабочего органа 10, что дополнительные упругие ленты 9 проход т внутри контура, образованного основными упругими лентами 8. Ленты 8 и 9 изготовлены из пружинной стали. Барабаны 2 и 3 закрыты защитным кожухом 11с отверстием дл  выхода упругих лент 8 и 9. Между роликами 4 расположены разделительные стойки 12, на которых установлены направл ющие ролики 13.

Манипул тор работает следующим образом .

При включении приводов 7 всех четырех барабанов на размотку упругих лент 8 и 9 все ленты сматываютс  с роликов 4. Основные упругие ленты 8, проход  между направл ющими роликами 13, прижимаютс  одна к другой и образуют трубчатую механическую руку. Дополнительные упругие ленты 9 проход т внутри трубы, образованной основными упругими лентами 8, и тожз образуют трубу меньшего диаметра. Враща сь , ролики 4 выталкивают упругие ленты 8 и 9 из защитного кожуха 11, которые после направл ющих роликов 13 выдвигаютс  как едина  жестка  трубчата  конструкци .

При обратном ходе приводы 7 вращают ролики 4 вместе с барабанами 2 и 3, на которые наматываютс  упругие ленты 8 и 9. При этом механическа  рука вт гиваетс  в кожух 11. Если необходимо придать рабочему органу качательные движени , .то сначала включением всех приводов 7 выдвигают

механическую руку на необходимую величину . Затем в зависимости от плоскости качани  включают или приводы основных барабанов 2, или приводы дополнительных

барабанов 3. При этом в каждой паре приводы работают в противоположных направлени х . Например, дл  придани  карательного движени  рабочему органу 10 в плоскости, перпендикул рной ос м основных барабанов 2, отключают приводы дополнительных барабанов 3, приводы основных барабанов 2 включают один на размотку, а другой - на намотку основных упругих лент 8, Если привод правого барабана 2 работает на намотку, а приводлевого барабана 2 на размотку упругой ленты 8, то механическа  рука отклон етс  вправо. После отклонени  механической руки на необходимую величину направление работы

приводов основных барабанов 2 мен ют на противоположное и механическа  рука перемещаетс  влево.

Дл  придани  рабочему органу 10 кача- тельного движени  в плоскости, перпендикул рной ос м дополнительных барабанов 3, отключают приводы основных барабанов 2, включают приводы дополнительных барабанов 3: один на намотку, а другой на размотку дополнительных упругих лент 9.

Направлени  работы приводов дополнительных барабанов 3 попеременно мен ют.

Claims (2)

1. Манипул тор, содержащий основание,

на котором установлены два барабана с приводами их вращени , механическую руку, образованную двум  гибкими ветв ми, одни концы которых соединены с рабочим органом , а доугие - с соответствующими барабанами , и направл ющий механизм, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности за счет упрощени  конструкции , гибкие ветки выполнены в виде упругих лент полукруглого сечени .

2. Манипул тор по п. 1, о т л и ч а ю- щ и и с   тем, что, он снабжен двум  дополнительными барабанами с приводами их вращени  и двум  дополнительными упругими лентами полукруглого сечени , при

этом дополнительные барабаны установлены на основании перпендикул рно основным барабанам и дополнительные упругие ленты одним своим концом св заны с соответствующим дополнительным барабаном,

а другие их концы расположены внутри основных упругих лент и закреплены на исполнительном органе.

Л-А

Ф1Г. 2

Ф«г, 3