SU377726A1 - СПОСОБ КОРРЕКЦИИ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО iУПРАВЛЕНИЯ - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к области автоматики и может найти широкое применение в системах автоматического управлени  (САУ).

Известны способы коррекции САУ, согласно которым формируют импульсы в момент прохождени  задающим устройством и объектом управлени  контрольных положений.

Предлагаемый способ отличаетс  тем, что в интервал времени между импульсами одного контрольного положени  интегрируют сигнал, пропорциональный скорости объекта управлени , суммируют его со значением проинтегрированного сигнала за предыдущий .интервал и измен ют основной управл ющий сигнал на величину суммарного сигнала.

Предлагаемый способ более прост, чем известные и позвол ет корректировать статическую и динамическую ошибки.

Пусть например, объедт управлени  должен с высокой точностью отслеживать движение задающего устройства по закону q (t). Вс  система замкнута по углу и при слежении имеет статическую и динамическую ошибки.

Статическа  ошибка слежени  состоит из следующих составл ющих: ошибки перемещени  редукторов, ошибки непрерывных датчиков (вращающихс  трансформаторов, потенциометров ), ошибки за счет люфтов в редукторах, ошибки, вызванной помехами в соединительных кабел х.

Динамическа  ошибка зависит от управл ющего и возмущающего воздействи . Например, пр.и управлении объектом с посто нной скоростью эта ощибка будет пропорциональна скорости задающего воздействи , при управлении по синусоидальному закону динамическа  ошибка пропорциональна скорости и ускорению задающего устройства.

Предлагаемый способ формировани  сигнала коррекции САУ можно осуществить следующим образом.

На вал задающего устройства и объекта управлени  устанавливаютс  датчики положени , которые формируют остроконечные импульсы при прохождении контрольных положений .

Контрольные положени  задающего и отрабатывающего устройств устанавливаютс  с высокой точностью.

Если имеетс  ошибка, например, отрабатываема  величина отстает от задающей, то вначале задающа  величина пройдет значение, равное значению в контрольном положении, в момент и и при этом будет сформирован импульс.

В момент времени t отрабатываема  величина отстает от контрольного положени  на величину суммарной ошибки, равной сумме статической и динамической ошибок Д

АдпнПри дальнейшем изменении отрабатываема  величина в момент времени 4 достигает значени  контрольного ноложени , и в это врем  формируетс  второй импульс. Так как значени  задающей и отрабатываемой величин в контрольных положени х равны, то за врем  отрабатываема  величина изменитс  на величину суммарной ошибки.

Если обозначить через t; скорость изменени  отрабатываемой величины на интервале времени &t tz-/ь то ошибка будет равна

2

А Jy.fif. ti

Таким образом, интегрируют сигнал, пропорциональный скорости объекта управлени  на интервале времени Д, суммируют его со значением проинтегрированного сигнала за

предыдуш,ий интервал и измен ют основной управл юш,ий сигнал на величину суммарного сигнала.

Предмет изобретени 

Способ коррекции систем автоматического управлени , согласно которому формируют импульсы в момент прохождени  задающим устройством и объектом управлени  контрольных положений, отличающийс  тем, что, с целью упрощени , в интервал времени между импульсами одного контрольного положени  интегрируют сигнал, пропорциональный скорости объекта управлени , сумм-ируют его со значением проинтегрированного сигнала за предыдущий интервал и измен ют основной управл ющий сигнал на величину суммарного сигнала.