SU560746A2

SU560746A2 - Исполнительный орган манипул тора

Info

Publication number: SU560746A2
Application number: SU2145062A
Authority: SU
Inventors: Артур Михайлович Ивкин; Леонид Николаевич Петров; Александр Алексеевич Жеребцов
Original assignee: Московское Ордена Ленина И Ордена Трудового Красного Знамени Высшее Техническое Училище Им.Н.Э.Баумана
Priority date: 1975-06-13
Filing date: 1975-06-13
Publication date: 1977-06-05

Description

(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретенне относитс к машиностроению, а именно к манипул торам дл работы в зонах радиоактивного излучени , под водой, в космосе и т.д.

По основному авт.св. № 476971 известен исполнительный орган манипул тора, содержащий соединенные подвижную и неподвижную опоры, плечо, предплечье, клеть, сменный инструмент, пружинно-кулисные уравновешивающие механизмы и расположенные непосредственно на них приводы поворота этих звеньев.

Цель изобретени - повышение точности позицно1шровани .

Это достигаетс тем, что привод поворота плеча смонтирован соосно оси его поворота и привода поворота предплечь , а эти приводы кинематически св заны с пружинно-Кулисными уравтговешиваюшими механиз 1ами, например, ци и1щрической зубчатой передачей.

На чертеже приведена кинематическа схема предлагаемого исполнительного ма пшул тора в исходном положении, при этом все шарнирные оси расположены в плоскоста чертежа.

Исполнительный орган манипул тора содержит неподвижную опору 1, к которой с возможностью поворота относительно осн 1-1 прикреплена подвижна опора 2. Плечо 3 подвешено к подвижной опоре 2 так, что может поворачиватьс относительно оси II-II. К плечу 3 подвешено двухзвенное предплечье 4 и 5. Звено 4 предплечь обеспечивает поворот предплечь относительно оси Ill-Ill, а звено 5 предплечь - поворот кисти 6 относнгельио оси IV-IV. К звену 5 предплечь с возможностью поворота относнтельно оси V-V подвешена кисть 6. На ней с возможностью поворота относительно оси VI-VI установлен привод 7 сменного ииструмента , осуществл ющий рабочие движени захватываюидих элементов сменного инструмента 8.

Шарниры поворотов плеча и предплечь снабжены пружинно-кулисными уравновешивающими механизмами, установленными иа подвижной опоре и колшенсирующими статические моменты от веса конструкции, а кисть вместе с установленными на ней приводами смешюго инструмента выполнена статически уравновешенной относительно своей оси поворота.

Пр моугольниками 9--14 обозначены расположенные непосредстве1шо на элементах конструкюш приводы, перемещающие эти элементы относительно указанных осей.

В предлагаемом исполнительном органе привод 10 поворота плеча смонтирован соосно оси 11-11 его поворота н привода i 1 поворота предплечь . Пртводы 10 н 11 кинематическн св заны с пружинно-кулисными уравновешнвающими механизмами зубчатой цилиндрической передачей 15.

Каждый привод представл ет собой совокупвосп двигател с тормозом, редуктора и датчиков обратных св зей. При отсутствии управл нидего енгнала на П1жводе выходной вал последнего за ..

Рвбота исполнительного органа манипул тора осупэствл етс следующим образом. ижени элементов исполнителшого органа 1 исход т при подаче на соответствующие ириво№U равл ющих сигналов. При отсутствии управл ющего сигнала привод работает как -жесткий конструкционньй элемент, поскольку снабжен тормозом , который включаетс только арк подаче управл ющего сигнала.

Claims

Подача управл ющего сигнала на щжвод 10 приводит к noaqpoTy плеча 3 относительно оси 11-11. Скрепленное с корпусом пртвода 11 плечо 3 отклон етс , что приводит к по влению статического момента в шарнире, которое уравновещиваетс пружинно-кулисными механизмами. Формула изобретени

Исполнительный орган манипул тора по авт. св. 476971, отличаю щи и с тем, что,с цельно повьщБни точности позиционировани , привод по-ворота плеча смонтирован соосно оси его поворота и привода поворота предплечь , а этн пртводы кинематически св заны с пружшшо-кулисными уравновещивающими меха шзмами, например, цилиндрической зубчатой передачей.