SU854708A1 - Копирующий манипул тор - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машинострюению, а именно к промышленным роботам и манипул торам . Известен копирующий манипул тор, содержаишй стойку, кинематически св занные между собой исполнительный и задающий органы, состо щие из плеча, предплечь  и кистевого уз ла, а также механизм пантографа, св занный с плечом и предплечьем задающего органа II. Недостатком данного манипул тора  вл етс  то, что плечо и предплечье задающего органа уравновещены при помощи закрепленного на механизме пантографа противовеса, что снижает плавность регулировани  скорости перемещени  манипул тора и ухудщает услови  работы оператора. Цель изобретени  - повышение плавности регулировани  скорости перемещений манипул тора и снижение утомл емости оператора. Цель достигаетс  тем, что манипул тор снабжен механизмом разгрузки, выполненным в виде шарнирно установленного на стойке корпуса с упругими гшементами и шаркирно св занных между собой рычагов, один Из которых шарнирно соединен с механизмом пантографа, а другой - с корпусом, причем каждый рычаг К1шематкчески св зан с упругим элементом. На фнг. 1 схематически изображен копирующий манипул тор, общий вид; на фиг. 2 вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. I на mapHHpFio соедине1тые рычаги; на фиг. 4 вид В на фнг. 3 на рычаг, шарнирно соединенный с корпусом. Копирующий манипул тор содержит стойку 1, плечо 2, предплечье 3, кистевой узел 4 и механизм пантографа 5, щарнирно соешшеиный с плечом и предплечьем задающего органа. На манипул торе устаиовлень шарнирно соединенные рычаги 6 и 7, при этом конец рьпага 6 соединен при помощи трехосного шарнира 8 с механизмом пантографа 5, а конец рычага 7 щарнирно соедашен с корпусом 9, который, в свою очередь, шарнирно соединен со стойкой 1. Каждый рычаг 6 и 7 кинематически св зан с упругим элеме1ггом, например пружинами 10 и 11, соответственно установленными на корпусе 9. При этом кинематическа  св зь рычага 6 с пружиной 10 выполнена в ввде тросовой

передачи 12, взаимодействующей с закрепленribiM на нем блоком 13 и шарнирно установленным на корпусе 9 блоком 14, объеди 1ет1ым с кривошипом, имеющим ось 15, к которой шарнирно присоединен трос 16, проход щий через направл ющие ролики 17 и 18 и соединенный с пружиной 10. Кинематическа  св зь рычага 7 с пружиной 11 выполнена при помощи троса 19, который щарнирно присоединен к оси 20 кривошипа, объединенного с рычаriOM 7, проходит через направл ющие ролики 21 и 22 и соединен с пружиной П.

Копирующий манипул тор работает следутощим образом.

При отклонении плеча 2 и предплечь  3 от вертикального положени  относительно осей трех степеней подвижности (ротадии изгиба Ллеча и изгиба предплечь ) происходит поворот соединенного с ними механизма пантографа 5. Прл этом соединетгшлй с механизмом Пантографа 5 при помощи трехосного щарнира 8 рычаг 6 перемещаетс , тросова  передача 12, взаимодейству доща  с закрепленным на нем блоком 13, вызывает поворот блока 14 с осью 15, объединенного с ним кривощипа, пружина раст жен1г  10, соединенна  с этой осью при помощи троса 16, перемещаетс . Одновременно Поворачиваетс  рычаг 7 с осью 20 объединенного с ним кривошипа, и пружина раст жени  1, соединенна  с этой осью при помощи троса 19, также перемещаетс .

Выбор параметров пружин и соответствующа их настройка обеспечивают при любом положении плеча и предплечь  риправленную вниз

уфавновепшвающую силу, приложенную в центре трехосного щарнира, соединенного с механизмом пантографа.

Пружинное уравновещивание конструкции плеча и предплечь  позвол ет уменьижть момент инерции манипул тора и тем самым повыщает плавность регулировани  скорости рабочих движений плеча и предплечь  и снижает утомл емость оператора.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Копирующий манипул тор, содержащий стойку , кинематически св занные между собой исполнительный и задающей органы, состо щие из плеча, предплечь  и кистевого узла, а также механизм пантографа, св занный с плечом и предплечьем задающего органа, отличающийс  тем, что, с целью повышени  плавности регулировани  скорости перемещени  манипул тора и снижени  утомл емости оператора , он снабжен механизмом разгрузки, выполненным в виде щарнирно установленного на стойке корпуса с упругими элементами и шарнирно св зшшых между собой рычагов, одни из которых щарнирно соединен с механизмом пантографа, а другой - с корпусом, причем каждый рычаг кинематически св зан с упом нутым упругим элементом.

   Источники шформашш, пр1ш тые-во внимание при экспертизе

   I. Каталог-справочник Манипул торы, Л., 1968, с. 101.