SU636076A1 - Устройство дл позиционного управлени роботом-манипул тором - Google Patents

Description

мента сравнени  подключен к первому входу синхронизации, второй вход которого соединен е первым выходом реверсивного счетчика, первый вход которого подключен ко второму выходу блока синхронизации , а второй выход - к третьему входу блока пам ти, первый выход блока пам ти соединен со вторым входом реверсивного счетчика, а второй выход - со вторым входом экстрапол тора, третий вход которого подключен к третьему выходу блока синхронизации.

На чертеже изображена функциональна  схема устройства дл  позиционного управлени  роботом-манипул тором.

Функциональна  схема содержит элемент сравнени , усилитель 2, привод 3, датчик 4 положени , импульсный элемент 5 сравнени ; экстрапол тор 6, ключ 7, задатчик 8 уставок позиций схвата, блок 9 пам ти, реверсивный счетчик 10, блок 11 синхронизации .

Устройство работает следующим образом .

На этане обучени  ключ 7 подключает задатчик 8 уставок позиций схвата, например копир, к суммирующему входу элемента 1 сравнени  соответствующей степени под-вижности . Реверсивный счетчик 10 по каналу св зи сигналом от блока И синхронизации переводитс  в режим суммировани .

В режиме обучени  от блока 11 синхронизации на управл ющий вход импульсного элемента 5 сравнени  по каналу управлени  начинают поступать тактовые управл ющие импульсы. Информационный сигнал с выхода датчика 4 положени  при движении схвата (или копира) по обучае.мой траектории поступает непрерывно на информационный вход элемента 5 и считываетс  в моменты поступлени , тактовых импульсов. На первых л тактах сигналы ноложени  с информационного выхода элемента 5 последовательно поступают на вход блока 9 пам ти по каждой из степеней подвижности, куда записываютс  по сигналу «запись, поступающе .му на вход управлени  блока 9 пам ти от блока синхронизации 11. Эти же сигналы положени  с информационного выхода элемента 5 поступают на информационный вход блока 6, где хран тс  дл  формировани  экстраполир.ующей траектории. На (п + 1)-м тактовом импульсе элемент 5 произведет сравнение информационного сигнала от датчика и информационного сигнала сформированного экстрапол тором 6 по поступившим на него ранее п информационным сигналам. Если разность этих двух сигналов по .модулю не превышает заданную величину , то с логического выхода эле.мента 5 на вход блока 11 синхронизации поступит сигнал, определ ющий последующую работу устройства. На реверсивный счетчик 10 поканалу управлени  от блока 11 синхронизации поступит импульс, который запищет в него единицу. По си -налу управлени  в экстрапол тор 6 будет записана информаци  о положении на (п + 1)-м такте с информационного выхода элемента 5 дл  последующего экстраполировани  траектории. Ес .1и на следующе.м такте сигнал на логическом , выходе элемента 5 не изменилс , то работа схемы повторитс , т.е. в реверсивный счетчик 10 добавитс  еще одна единица и т.д. Устройство будет функционировать описанным образом, пока не изменитс  сигнал

на логическом выходе эле.мента о.

Пусть на некотором такте результат сравнени  двух сигналов на входах элемента 5 изменилс . Это вызовет изменение сигнала

, на входе блока синхронизации 11, на управл ющий вход блока 9 пам ти по каналу управлени  поступит сигнал «запись. Содержимое реверсивного счетчика 10 перепищетс  в блок 9 пам ти, туда же, а также в экстрапол тор 6 с информационного выхода элемента 5 запищетс  информаци  о положении на данном такте. Реверсивный счетчик 10 обнулитс  сигналом от блока 11 синхронизации , поступаюцлим на управл ющий вход реверсивного счетчика 10. В случае переполнени  реверсивного счетчика 10 на

вход блока II синхронизации по каналу управлени  поступит сигнал переполнени , который вызовет аналогичные операции.

В рел-симе воспроизведени  ключ 7 подключит выход экстрапол тора 6 к суммирующему входу блока сравнени  1. Реверсивный счетчик 10 сигналом «реверс от блока 11 синхронизации по каналу управлени  переводитс  в режим вычитани . На первом такте воспроизведени  по команде «считы вание, поступающей по каналу управлени  от блока 11 синхронизации, N первых запомненных при обучении точек переписываютс  в экстрапол тор 6 из блока 9 пам ти. Блок 6 формирует траекторию, котора  отрабатываетс  на прот жении п тактов. На п-м так0 тоном и.мпульсе из блока пам ти 9 в блок 6 будет переписана координата следую цей точки и в реверсивный счетчик 10 число пропущенных тактов -.между соседними запомненными точками. Экстрапол тор 6 будет воспроизводить траекторию заданное число тактов, т.е. до обнулени  счетчика О, содержимое которого на каждо.м такте уменьшаетс  на 1. Обнуление реверсивного счетчика 10 вызовет по вление сигнала на входе блока 11 синхронизации, который сформирует

Claims (2)

1. Q сигнал обращени  к блокх 9 пам ти, обеспечит перепись координаты следующей точки из блока 9 пам ти в блок 6, и передает новое число тактов экстрапол ции в режиме обучени  в реверсивный счетчик 10. Изобретение позвол ет повысить точ5 ность программировани  и существенно сэконо .мить врем , необходимое дл  обучени  или переобучени  промышленного робота-манипул тора , работающего, скажем, в сиетеме полностью или частично автоматизирезанного участка. Формула изобретени  Устройство дл  позиционного управлени  роботом-манипул тором, содержащее последовательно соединенные элемент сравнени , усилитель, привод и датчик положени , выход которого подключен к первому входу элемента сравнени , и последовательно соединенные блок синхронизации и блок пам ти , отличающеес  тем, что, с целью упрощени  устройства, оно содержит импульсный элемент сравнени , реверсивный счетчик. экстрапол тор и последовательно соединенные задатчик уставок позиции схвата и ключ, выход которого подключен ко второ.му входу элемента сравнени , а второй вход - к первому выходу экстрапол тора, второй выход которого, а также выход датчика положени  соединены соответственно с первым и вторым входами импульсного элемента сравнени , третий вход которого подключен к выходу блока синхронизации, первый выход импульсного элемента сравнени  соединен с первыми входами блока пам ти и экстрапол тора , второй выход импульсного элемента сравнени  подключен к первому входу блока синхронизации, второй вход которого соединен с первым выходом реверсивного счетчика , первый вход которого подключен ко второму выходу блока синхронизации, а второй выход - к третьему входу блока пам ти , перзый выход блока пам ти соединен со вторым входом реверсивного счетчика, а второй выход - со вторым входом экстрапол тора . третий вход которого подключен к третьему выходу блока синхронизации. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе: 1.Патент США № 2988237, кл. 214-1, 10.12.64.
2. 2.Патент США jVg 3279624, кл. . 18.10.66.