SU653597A1 - Устройство дл контурного управлени промышленным роботом - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к области программного управлени  многокоординатными устройствами и может быть использовано при создании систем управлени  движением рабочего органа промышленного робота по заданной траектории, например при дуговой сварке по контуру.

Известно устройство дл  контурного управлени  промышленным роботом, содержаш ,ее блок пам ти, интерпол тор и по каждой регулируемой координате усилитель, привод, датчик положени  и датчик скорости 1. Однако это устройство  вл етс  сложным .

Наиболее близким техническим решением к изобретению  вл етс  устройство, содержащее линейный интерпол тор, блок пам ти и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные сумматор, усилитель и привод, св занный с датчиком положейи  и датчиком скорости, выход которого подключен к первому входу сумматора 2.

Недостатком этого устройства  вл етс  наличие сложного вычислительного устройства - интерпол тора, реализующего функциональную зависимость между перемещени ми по регулируемым координатам.

Целью изобретени   вл етс  упрощение и повышение надежности устройства.

Дл  этого устройство содержит элемент И и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные блок задани  скорости и блок контрол  положени , второй вход которого подключен к выходу датчика положени , а первый выход - к первому 0 входу блока задани  скорости, второй выход которого соединен со вторым входом сумматора, вторые входы блоков контрол  положени  подключены к соответствующим входам элемента И, выход которого соединен со входом блока пам ти, выходы кото5 рого подключены ко вторым входам соответствующих блоков задани  скорости.

На чертеже дана функциональна  схема устройства.

Устройство содержит блок 1 пам ти, элемент И 2, приводы 3, датчики 4 положени , блоки 5 контрол  положени , блоки 6 задани  скорости, датчики 7 скорости, сумматоры 8, усилители 9.