SU878184A3 - Самонавод щеес устройство дл обрабатывающих станков - Google Patents

Самонавод щеес устройство дл обрабатывающих станков Download PDF

Info

Publication number
SU878184A3
SU878184A3 SU762394552A SU2394552A SU878184A3 SU 878184 A3 SU878184 A3 SU 878184A3 SU 762394552 A SU762394552 A SU 762394552A SU 2394552 A SU2394552 A SU 2394552A SU 878184 A3 SU878184 A3 SU 878184A3
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
head
tool
cartridge
spring
electromagnet
Prior art date
Application number
SU762394552A
Other languages
English (en)
Inventor
Дъауриа Антонио
Original Assignee
Инж.С.Оливетти Энд К., С.П.А., (Фирма)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Инж.С.Оливетти Энд К., С.П.А., (Фирма) filed Critical Инж.С.Оливетти Энд К., С.П.А., (Фирма)
Application granted granted Critical
Publication of SU878184A3 publication Critical patent/SU878184A3/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
    • B23P19/102—Aligning parts to be fitted together using remote centre compliance devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
    • B23P19/12—Alignment of parts for insertion into bores
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/15506—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling the tool being inserted in a tool holder directly from a storage device (without transfer device)
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools
    • B23Q3/15706—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a single tool being inserted in a spindle directly from a storage device, i.e. without using transfer devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B23Q7/046—Handling workpieces or tools
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
    • G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
    • G05B19/4083—Adapting program, configuration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • G05B19/4163—Adaptive control of feed or cutting velocity
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4181—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by direct numerical control [DNC]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34236—Multiplex for servos, actuators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36043—Correction or modification of program
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36417—Programmed coarse position, fine position by alignment, follow line, path adaptive
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36513—Select out of a plurality of programs, patterns
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36514—Select by force, height or other detection
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40087—Align hand on workpiece to pick up workpiece, peg and hole
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41249—Several slides along one axis
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45213—Integrated manufacturing system ims, transfer line, machining center
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
    • Y10T29/5104—Type of machine
    • Y10T29/5105—Drill press
    • Y10T29/5107—Drilling and other
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53039—Means to assemble or disassemble with control means energized in response to activator stimulated by condition sensor
    • Y10T29/53048—Multiple station assembly or disassembly apparatus
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53039—Means to assemble or disassemble with control means energized in response to activator stimulated by condition sensor
    • Y10T29/53048—Multiple station assembly or disassembly apparatus
    • Y10T29/53052—Multiple station assembly or disassembly apparatus including position sensor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T483/00—Tool changing
    • Y10T483/17—Tool changing including machine tool or component
    • Y10T483/1733—Rotary spindle machine tool [e.g., milling machine, boring, machine, grinding machine, etc.]
    • Y10T483/1736—Tool having specific mounting or work treating feature
    • Y10T483/1738—Tool head
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T483/00—Tool changing
    • Y10T483/17—Tool changing including machine tool or component
    • Y10T483/1733—Rotary spindle machine tool [e.g., milling machine, boring, machine, grinding machine, etc.]
    • Y10T483/179—Direct tool exchange between spindle and matrix
    • Y10T483/1793—Spindle comprises tool changer

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Machine Tool Units (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • Control By Computers (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Drilling And Boring (AREA)
  • Gripping On Spindles (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
  • Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
  • Stereo-Broadcasting Methods (AREA)
  • Stored Programmes (AREA)
  • Computer And Data Communications (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)

Description

(54) САМОНАВОДЯЩЕЕСЯ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОВРАБАТЬЮАЮЩИХ Изобретение относитс  к станкостроению . Известно самонавод щеес  устройс во дл  обрабатывающих станков ,iCOдержащее блок управлени , опору дл  обрабатываемой детали, инструментал ный шпиндель и установленный .в патроне инструмент, св занный с рабочей головкой при помощи узла, включающего в себ  два соединительных элемейта, один из которых св зан с головкой и снабжен электромагнитом, св занным с блоком питани , а второй св зан с инструментом и установлен с возможностью св зи посредством электромагнита с первым элементом , причем головка установлена с возможностью перемещени  в направ лении, перпендикул рном плоскости контакта соединительных элементов tl. Недостатком известного устройств  вл етс  низка  точность регулирова ни  положени  и рабочей головки с патроном относительно опоры. Цель изобретени  - повышение точ ности регулировани  положени  рабочей головки с патроном относительно опОры. СТАНКОВ Указанна  цель достигаетс  тем, что соединительный узел снабжен ограничителем относительно перемещени  двух элементов соединительного узла, в плоскости их контакта, причем электромагнит снабжен дополнительным источником пониженного напр жени . Кроме того, элемент соединительного узла, св занный с головкой,может быть выполнен из двух частей, шарнирно св занных между собой, и снабжен втулкой, установленной с возможностью поворота и аксигшьного смещени  по отношению к элементу, . св занному с инструментом, причем втулка св зана с ограничителем относительного перемещени  двух элементов соединительного узла. Помимо этого, устройство может быть снабжено пневматическим узлом, содержащим регул тор подвода воздуха и, по крайней мере один канал дл  нагнетани  воздуха в промежуток между двум  элементами соединительного узла , причем регул тор подвода воздуха св зан с блоком управлени . На фиг. 1 изображен центр механической обработки, общий вид на фиг. 2 - вариант с амонавод щегос  устройства, частичный разрез на
фиг, 3 - второй вариант самонавод щегос  устройства, разрез; на фиг.4 разрез А-А на фиг.З; на фиг. 5 - схема системы управлени  центром механической обработки, изображенным на фиг,1; на фиг. б - вид части варианта устройства, представленного на фиг.З; на фиг.7 - р д фаз при работе , выполн емой устройством, которое показано, на фиг. 6.
Устройство содержит основание 1 центра механической .обработки,оборудованное стационарным рабочим столом 2, на котором крепитс  подлежаща  обработке деталь 3. К основанию 1 креп тс  две передние колонны 4, перекрытые перекладиной 5. У заднего кра  основани  1 имеютс  вертикальные боковые стены б, соединенные задней стеной 7, которые сверху перекрыты второй перекладиной 5 и прилегающей зубчатой рейкой 8. Перекладины 5 соединены при помощи значительного количествапродольных балок, концы 9 которых соединены в форме каретки, скольз щей по перекладинам 5. У дальнего конца каретки в зацеплении с закрепленной зубчатой рейкой 8 может быть установлена шестерн , приводима  во вращение при помощи шагового двигател 
10.ИМ управл ет соответствующий блок 11 управлени  посредством выдачи числа импульсов, пропорционального движению, которое соответствующа  балка 12 должна совершать вдоль оси X,
Обрабатывающие головки 13 имеют суппорты 14, которые скольз т по балкам 12 в направлении оси У. Дл  этой цели к каждому суппорту 14 крепитс  щестерн  15, котора  входит в зацепление с зубчатой рейкой 16,неподвижно соединенной с балкой 12, и котора  приводитс  в движение вторым шаговым двигателем 17, управл емым блоком 11.
Каждый суппорт- 14 снабжен третьей шестерней 18 (фиг.2), приводимой во вращение третьим шаговым двигателем 19, который также управл ет блоком
11.Шестерн  18 зацепл етс  с зубчатой рейкой 20, нарезанной на барабане 21 обрабатывающей головки 13 с целью осуществлени  движени  головки по оси Z. Вал 22 имеет возможность вращени  внутри барабана 21 и соединен через коробку передач 23 с электродвигателем .24 дл  приведени  во вращение закрепленного в патроне 25 инструмента 26. Патрон 25 установлен в обрабатывающей головке 13 с возможностью движени , которое описано ниже.
Смена патрона 25 в св зи с выполн емыми технологическими операци ми осуществл етс  автоматически. Дл  этой цэли к задней стене 7 (фиг крепитс  стеллаж 27 с инструментом
26, на котором в заранее определенном пор дке размещены различные примен емые патроны 25. Предусмотрены два блока программировани  28 (фиг.5 служащие дл  обеспечени  блоков 11 информацией, необходимой шаговым двигателем 10, 17 и 19 дл  выдачи каждо головке 13 команд о возвращении на стеллаж инструмента, работающего на определенной операции, о поиске нового инструмента, работающего на определенной операции, о поиске..нового инструмента, его сн тии с соответствующей  чейки стеллажа 27 и об установке головки 13 в требуемое положение по отношению к обрабатываемой детали 3.
Два блока .28 программировани  управл ютс  через устройство обработки данных, например через мини-ЭВМ. Дл  каждой головки 13 предусмотрен блок регистрации 29, активизаци  ко .торого осуществл етс  через ручное управление, включа  триггер 30,осуществл ющий запись программ.
Патрон 25 (фиг.2) соединен с обрабатывающей головкой 13 посредством муфты 31, котора  может быть или высвобождена с целью обеспечени  определенного смещени  патрона 25 по отношению к головке 13, или закреплена с целью жесткой фиксации патрона 25 в головке 13. Муфта 31 включае первую деталь, в качестве которой используетс  втулка 32, неподвижно соединенна  с барабаном 21. У нижнего торца втулки 32 находитс  бронзовое кольцо 33, в котором имеетс  опорна  плоскость 34 дл  второй детали 31, в качестве которой используетс  диск 35 патрона 25.
Кроме того, во втулке 32 помещаетс  электромагнит 36 с обмоткой 37, котора  запитываетс  двум  различными напр жени ми по сигналу блока 11 управлени  (фиг.5): первое напр жение равно 8 В, а второе - 25 В.Электромагнит 36 имеет воздушный зазор между двум  детал ми, одна из которых - сердечник 38 обмотки 37, а второй деталью служит диск 35 патрона 25.
Диск 35 снабжен двум  отверсти ми 39 и 40, предусмотренными дл  установки двух осевых штифтов 41, соединенных с сердечником 38 электромагнита 36 в диаметрально противоположных местах. Диаметры отверстий 4.0 превышают диаметры штифтов 41, и это обеспечивает определенный ход патрона 25 по отношению к втулке 32.
Патрон 25 снабжен коротким валиком 42, который вращаетс  вместе с инструментом 26 и служит дл  сцеплени  со шпинделем головки 13. Этот шпиндель включае.т гильзу 43, котора  на верхнем торце имеет два одинаковы спиральных паза 44, расположенных под углом 180 друг к другу. Два ридальных штифта 45, имеющие с  в оси 46, котора  соединена с ва лом 22 через шарнирное соединение 47, заход т в пазы 44. Между гильзо 43 и осью 46 помещена нажимна  пруж на 48, котора  заставл ет гильзу 43 двигатьс  в направлении вниз, как э показано на чертеже. Имеющийс  в патроне 25 короткий валик 42 снабжен двум  радиальными штифтами 49, назначение которых входить в два паза 50, сделанные дл этого .в гильзе 43, и приводить инструмент 26 во вращение. Р д шариков 51, наход щихс  в упругом кольце 52, служат дл  поддержани  патро на 25 в осевом положении в тех случа х , когда отсутствует полна  за питка электромагнита 36. Во втулке 32 имеетс  также кольцевой канал 53, в который поступает сжатый воздух через гибкий шланг 54. Через четыре осевых канала, из которых на фиг.2 виден только один, канал 53 соединен с таким количеством выпускных отверстий 55, имеющих с  в бронзовом кольце 33, какое необходимо дл  создани  воздушного зазора или подушки между плоскостью 34 кольца 33 и прилегающей плоскост диска 35. Наконец, в кольце 33 имеетс  дат чик 56, предназначенный дл  выдачи, сигналов о присутствии патрона 25 и прекргицении как подачи воздуха, так и запитки электромагнита 36, пока патрон 25 соединен с головкой 13. Самонавод щеес  устройство, работает следующим образом. Когда обрабатывающа  головка под вешена к месту хранени  на стеллаже 27 нового инструмента 26 (фиг.1), патрон 25 уже расположен так, что отверстие 40 находитс  в соответствии с осевым штифтом 41 (фиг.2), при этом гильза 43 может быть разве нута на любой угол по отношению к короткому валику. Если штифты 49 не заход т в пазы 50, то гильза 43 отталкиваетс  вверх в противоположном направлении от направлени  действи  пружины 48: В этом случае спи ральные пазы 44 вместе со штифтами 45 вызывают вращение гильзы 43 до тех пор, пока пазы 50 не будут находитьс  на одной линии со штифтами 49. Затем пружина 48 вызывает отскакивание вниз гильзы 43, котора  преодолевает силу действи  упругого кольца 52 и достигает положени , показанного на фиг.2. В этот момент блок 11 управлени  .(фиг.5) выдает сигнал о запитке электромагнита 36 током с напр жением 8 В и о подаче сжатого воздуха через шланг 54 в каналы 53. Давление воздуха регулируетс  таким образом , что его действие через выпускны отверсти  55, наход щиес  В диске 35, почти уравновешивает действие электромагнита 36. По .этой причине электромагнит 36 удерживает патрон 25и может происходить радиальное смещение патрона в пределах,определ емых диаметром отверстий 40, и величиной воздушного зазора между плоскостью 34 и диском 35. Это движение передаетс  также на гильзу 43 и на ось 46, в то врем  как вал 22 может оставатьс  в спокойном состо нии благодар  шарнирному соединению 47. При таком соединении 25 с обрабатывающей головкой последн   теперь смещаетс  по сигналу блоков 11 и 28 (фиг.5) до тех пор, пока не достигнет, в пределах допуска, установленного шаговыми двигател ми 10 и 17 положени , занимаемого обрабатываемой деталью 3, првдставленной в качестве примера с нteбoльшим глухим отверстием во втулке, установленной в обрабатываемую деталь 3. Обрабатывающа  головка 13 теперь движетс  вниз при помощи шагового двигател  19 дл  того, чтобы совместить инструмент 26 с отверстием 57. Если инструмент 26 не находитс  точно на одной пр мой с отверстием 57, такое взаимное положение вызывает смещение инструмента 26 по отношению к валу 22. Как только необходимое положение инструмента 26 достигнуто, шаговый двигатель 19 останавливаетс , так как инструмент 26достиг пределов своего поступательного движени . После этого двигатель вьщает сигнал в блок 11 управлени , который подает команду о запитке электромагнита 36 с током с напр жением 24 вольта и одновременно о прекращении подачи воздуха в шланг 54. Таким образом, патрон 25 остаетс  жестко закрепленным с втулкой 32, и электродвигатель 24 может быть использован дл  целей механической обработки. В конце механической обработки обрабатывающа  головка 13 сначала поднимаетс , а затем движетс  дл  того , чтобы вернуть патрон 25 на стеллаж 27. Теперь подача энергии в электромагнит 36 полностью прекращена , и сжатый воздух подаетс  в выпускные отверсти  55. В это врем  сжатый воздух, уже не уравновешиваемый подаваемой в электромагнит 36 энергией, может преодолеть действие упругого кольца 52 на шарики 51,так что патрон 25 отдел етс  от обрабатывающей головки 13 и возвращаетс  на соответствующее место на стеллаже 27 (фир.). Согласно варианту выполнени  устройства обрабатывающа  гоовка 13 приспособлена дл  креплени  в ней чувствительного инструмента.
Суппорт обрабатывающей головки 13 несет на себе.барабан 58 (фиг.З), имеющий возможность вертикального скольжени  (этот барабан аналогичен барабану 21, показанному на фиг,2). Ниже барабана 58 имеетс  неподвижна  втулка 59, к которой крепитс  бронзовое кольцо 60. В кольце 60 сделаны четыре осевых канала 61, снабжаемые воздухом через кольцевойканал 62 и оканчивающиес  в выпускно отверстии 63, имеющемс  -в нижнем торце .
Втулка 59 содержит электромагнит 36, аналогичный тому, какой показан на фиг. 2, магнитный контур которого состоит из диска 64, соединенного с патроном 65. Диск 64 несет на себе гильзу 66, внутри которой с определенным входом Скользит плун .жер67, креп щийс  своим основанием к диску 68 патрона 65. Диск 68 соединен с диском 64 при наличии углового разворота посредством штифта 69,который заходит в паз 70, имеющийс  в диске 64. К верхнему торцу плунжера 67 подходит короткий 71, сверх к валику подводитс  датчик 72, который предназначен дл  выдачи предусморенным образом сигналов о любом движении короткого валика по оси.
Между коротким валиком 71 и заплечиком 73 гильзы 66 расположена перва  нажимна  пружина 74, втора  нажина  пружина 75 расположена между диском 68 и гильзой 66. Усилие пружины 74 превосходит усилие пружины 75, в результате чего патрон 65 обычно занимает верхнее положение,показанное на фиг.З.
Диск 64 имеет два диаметрально расположенных отверсти  76, в которы вход т с определенньм люфтом два закрепленных штифта77, си{1 щих в коль .це 60. На кольце 60, кроме.того,расположены два упругих штифта 78, которые также расположены на разных концах диаметра и. чередуютс  со штифтами 77. Каждый штифт 78 закреплен в поршне 79 (фиг.З), скольз щем внутри расточенного в кольце 60 цилиндра 80, и при помощи нажимной пружины 81 смещаетс  вниз. Предусмотрено, чтобы штифты 78 входили в пазы 82 диска 64, вследствие чего установленный в диске инструмент долж1ен Двигатьс  только по оси X.
Между нижним.торцом поршн  79 и цилиндром 80 имеетс  воздушна  камера 83, заполн ема  воздухом, .поступгиодим по радиальным каналам 84 и угловому каналу 85 от внешнего шланга 86 (фиг.З).
Четыре полые цилиндрические плунжера 87, расположенные по периметру
под углом 90
друг к другу,причем
каждый из них изготовлен за одно целое с поршнем 88, который скользит внутри цилиндрического глухого отверсти  89, могут взаимодействовать с цилиндрической поверхностью 90 короткого валика 71. Пружина 91 смещает каждый поршень 88 внутрь, в это врем  сжатый воздух может поступать в кольцевую камеру 92 через р д трубопроводов 93 и 94. Обычно.каждый поршень останавливаетс  напротив кольца 95 (фиг.З) так, что оставл ет определенный зазор между концом центрирующего плунжера 87 и поверхностью 90. Два плунжера 87 расположены соответствующим образом под углом 90 друг к другу по ос м X и Y в ка одом из них установлен датчик 96 положени ,- аналогичный датчику 72.
Патрон 65 состоит из поршн  97, имеющего возможность вертикального хода с помощью пневматического средства и снабженного у основ.ани  шли .цом 98, в который попадают два выступа 99, принадлежащие двум захватам 100. Эти захваты поворачиваютс  на двух штифтах 101 патрона 65 и предназначены дл  захвата детали 102 и приведени  ее к месту установки отверстию 103 в детали 104.
Обрабатывающа  головка, изображенна  на фиг. 3 и 4, действует следующим образом.
Предположим, что патрон 65 может перемещатьс  в двух направлени х X и Y, так что пазы 82 не будут нужны, и если бы это было основное применение предусмотренное дл  этой системы, могут не выполн тьс  на диске 64.
Во-первых, блок 28 программировани  и блок 11 управлени  (фиг.5) заставл ют обрабатывающую головку 13 смещатьс  дл  того, чтобы привест ее в соответствие с патроном 25, отобранным на стеллаже 27 (фйг.1). Блок 11 управлени  (фиг.5) заставл е сжатый воздух поступать в шланги 86 (фиг.З), так что через каналы 85 и 84 штифты 78 вт гиваютс  за счет преодолени  действи  пружины 81.Блок 11 теперь выдает сигнал о подаче в электромагнит 36 (фиг.З) тока с напр жением 8 В, соедин   при этом диск 64 с обрабатывающей голойкой 13
Теперь путем действи  пружины 91 на поршни 88 производитс  первое центрирование плунжера патрона в рабочей головке 13. После этого сжатый воздух подаетс  в трубопроводы 94 и 93, таким образом, четыре плунжера 87 вт гиваютс , а сжатый воздух поступает в выпускное отверстие 63 так, что приводит диск 64 в состо ние свободного движени  по отношению к головке 13, как это показано на фиг. 2. Затем через блок. 11 управлени , блок 28 программировани  заставл ет патрон 65 переместитьс  в положение (не показано), в котором возможен подвод шланга 86 (фиг.З). Теперь поршень приведен в рабочее состо ние , т.е. начинаетс  его днижение вверх так,что захваты 100 зацепл ют деталь 102, котора  находитс  в расчетном положении, определ емом при помощи команд блока 28 программировани , при схождении захватов 100 инструмент 65 смещаетс  по отношению к обрабатывающей головке 13, заставл диск 64 скользить по кольцу 60.Этому процессу способствует вход щий через выпускное отверстие 63 сжатый водух , так что создаетс  воздушный зазор между двум  поверхност ми - диска 64 и кольца 60, которые наход тс  в непосредственном соприкосновении.
В конце хода поршн  97 головка 13 уже движетс  вверх, а сжатый воздух больше не подаетс  в трубопроводы 94 и 93. Через тело плунжеров 87 пружина 91 теперь центрирует плунжер 67 вместе с диском 64, патроном 65 и детально 102. На электромагнит в этом случае подаетс  ток напр жением 24 В, и сжатый воздух выходит из выдускных отверстий 63, в результате чего патрон 25 остаетс  жестко соединенным с головкой 13.
Теперь обрабатывающа   головка 13 приведена в соответствие с местом установки отверсти  103 В детали 104, в которое ставитс  деталь 102. Если положение, зан тое под воздействием команд, поступающих от блока 11, не точно совпадает с заданным, то начинаетс  поисковое перемещение, управл емое при помощи двух датчиков 72 и 96, которые привод тс  в действие блоком 11 выборочно через соответствующий мультипликатор 105 и которые передают в мини-ЭВМ соответствующие данные, переводимые в цифровые значени  преобра:зователем 106.
Поисковым перемещением управл ет мини-ЭВМ 107 оно выражаетс  в спиралных движени х головки 13.
Более конкретно это выражаетс  в том, что когда деталь 102 касаетс  дтали 104 без центрировани  относительно отверсти  103,пружина 75 ежимаетс , при этом короткий валик 71 движетс  вверх, заставл   датчик 72 выдавать сигнал, который в сочетании с показани ми достигнутой инструментом высоты вызывает соответствующее поисковое чередование. Пружина 75 может быть также сжата на других фазах цикла , например, из-за невозможности захватить штифт или -из-за безуспешного поиска детали, илииз-за иных неожиданно встречающихс  преп тствий..В этих случа х датчик 72 выдает один и тот же сигнал о повторе чередований цикла столько раз, сколько необходимо. Когда достигнуто желаемое положение, датчик 72 выдает об этом сигнал. Деталь 102 устанавливаетс  в место установки отверсти  103, после чего поршень 97 приходит в действие и открывает захваты 100. Если место установки отверсти  103 или детали 102 снабжено камерой или другим подход щим вводным средством, поисковое перемещение прекращаетс  пока электромагнитом 36, к которому подведено напр жение 8 В, осуществл етс  движение установки детали 102 в установочное отверстие 103 и создан воздушный зазор .
Когда патрон 25 необходимо возвратить на стеллаж (фиг.1), блок 11 управлени  заставл ет головку 13 двигатьс  к соответствующему месту хранени  патрона, после чего полностью прекращаетс  подача энергии в электромагнит 36, а воздух оп ть подаетс  в выпускные отверсти  63.Сжатый воздух обеспечивает освобождение патрона .25 из головки 13.
Если устанавливаемой деталью  вл етс  винт, то патрон может быть снабжен отверткой 108 (фиг.6), закрепленной в шпинделе 109, который приводитс  во вращение собственным электродвигателем 110 через коробку передач 111. В этом случае валик 71 делаетс  полым дл  того, чтобы в нег входила пружина 112,, расположенна  между самим коротким валиком и заплечиком плунжера 113, соединенного посредством двух пазов 114, соответствующим двум штифтам 115 шпиндел  109. Этот шпиндель 109 далее может перемещатьс  по отношению к головке 13 благодар  муфте 31, котора  аналогична показанной на фиг. 2 и 3. Кроме того, короткий валик 71 может быть подвергнут осевому перемещению по отношению к наконечнику отвертки 108. Через плунжер 87 это движение регистрируетс  датчиком 72.
Дп  по снени  соответствующего движени  плунжера 113 по отношению к короткому .валику 71 (фиг.7) плунжер 113 изображен в виде указател  116, перемещающегос  по отношению к шкале 117 обрабатывающей головки 13.
В первой фазе (фиг. 7а,в), если головка 13, управл ема  блоком 11 и, возможно, совершающа  поисковое движение , приводит винт 118 в положение , соответствующее отверстию 119 в детали 120, то пружина 112 (фиг.6) не сжата и машина переходит в следующую фазу. С другой стороны,если пружина сжата, например, из-за того, что не найдено отверстие (фиг.7в), датчиком 72 об этом выдаетс  сигнал, который создает в программе команду безусловного перехода и обработка прекращаетс  (поланление).

Claims (4)

  1. Во .второй фазе (фиг. 7с, d) отвёртка 108 установлена в нужное положение , т.е. еще не повернута. Если пружина 112 сжата, машина переходит к следующей фазе, с другой стороны, если пружина не сжата, это значит, что резьбова  деталь 121, в которую заворачиваетс  винт 118, инструментом не найдена или не найден винт 118, или резьба винта или детали сорвана . В этом случае вьщаваемый датчиком 72 сигнал о том, что пружина 112 не сжата, вызывает прекращение обработки , В третьей фазе (фиг. 7a,f) отверт ка 108 вращаетс  до тех пор, пока винт 118 не дойдет до упора в деталь 120, вызыва ,остановку электродвигател  llO (фиг.6), Если все в пор дке , пружина 112 не сжата и пригонка деталей выполнена правильно. С друго стороны, если пружина 112 сжата, то означает, что винт при заворачивании не зан л своего места, и, следовательно , йе коснетс  детали 120, так что в этом случае обработка .тоже прекращаетс , и деталь бракуетс . Следовательно, запйтка электромагнита 36 двум  различными токами в каждом случае создает два различных услови  дл  муфты 31: в первсмм случае патрон 25 (65) может подверг нутьс  определенному смещению по отношению к головке 13,в то врем  ка во втором патрон 25 (65) жестко устанавливаетс  по отношению к самой .головке 13. Электромагнит может быть заменен иным механическим или гидравлическим средством, пригодным дл  приведе ни  в движение двум  различными пут ми с целью обеспечени  хода патрона в обрабатывающей головке - одним путем и с целью жесткого закреплени  патрона в головке - другим путем Применение предлагаемого устройства позвол ет повысить точность обработки и производительность труда Формула изобретени  1. Самонавод щеес  устройство дл  обрабатывающих станков, содержащее блок управлени , опору дл  обрабаты ваемой детали, инструментальный шпин дель и установленный в патроне инструмент , св занный с рабочей голов кой при помощи соединительного узла включающего в себ  два элемента,первый из которых св зан с головкой и снабжен , например, электромагнитом,св занным с источником питани , а второй св зан с инструментом и установлен с возможностью св зи посредством электромагнита с первым элементом,причем рабоча  головка установлена с возможностью перемещени  в направлении, перпендикул рном плоскости контакта двух элементов соединительного узла, отличающеес  тем, что, с целью повышени  точности регулировани  положени  рабочей головки с патроном относительно опоры,соединительный узе.л снабжен ограничителем относительного перемещени  двух указанных элементов в плоскости их контакта , причем электромагнит снабжен дополнительным источником пониженного напр жени .
  2. 2.Устройство по П.1, о т л ичающеес  тем, что элемент, св занный с головкой, выполнен из двух частей, шарнирно св занных между собой.
  3. 3.Уст эойство по пп. 1 и 2, о тличающеес  тем,что элемент, св занный с инструментом, снабжен втулкой, установленной с возможностью поворота и аксиального смещени  по отношению к элемен.ту, св занному с инструментом, причем втулка св зана с ограничителем относительного перемещени  двух элементов соединительного узла.
  4. 4.Устройство по П.1, о т л ичающеес  тем, что оно снабжено пневматическим узлом, содержа111им регул тор подвода воздуха и по крайней мере один канал дл  нагнетани  воздуха в промежуток между дйум  элементами соединительного узла, причём регул тор подвода воздуха св зан с блоком управлени . Источник информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Рашкович М.П. и др. Индуктивные преобразователи дл  автоматизации металлорежущих станков. М. , Машиностроение , 1969, с. 106-111. О
    J
    .г
    f
    u
    2S
    3
SU762394552A 1975-09-03 1976-09-03 Самонавод щеес устройство дл обрабатывающих станков SU878184A3 (ru)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT69197/75A IT1047161B (it) 1975-09-03 1975-09-03 Centro di lavorazione per automazione programmabile con dispositivo tattile autoadattivo

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU878184A3 true SU878184A3 (ru) 1981-10-30

Family

ID=11311543

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU762394552A SU878184A3 (ru) 1975-09-03 1976-09-03 Самонавод щеес устройство дл обрабатывающих станков

Country Status (11)

Country Link
US (2) US4145802A (ru)
JP (2) JPS5815253B2 (ru)
CA (2) CA1084735A (ru)
CH (2) CH621503A5 (ru)
DE (2) DE2640257A1 (ru)
FR (2) FR2322694A1 (ru)
GB (2) GB1566443A (ru)
IT (1) IT1047161B (ru)
NO (2) NO151851C (ru)
SE (2) SE431132B (ru)
SU (1) SU878184A3 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2240216C1 (ru) * 2003-02-25 2004-11-20 Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова (АлтГТУ) Приспособление для обработки маложестких деталей
RU2497656C2 (ru) * 2008-01-30 2013-11-10 Роберт Бош Гмбх Технологическая машина с электрическим приводом

Families Citing this family (116)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS533188B2 (ru) * 1973-06-20 1978-02-03
IT1078641B (it) * 1976-09-14 1985-05-08 Olivetti & Co Spa Perfezionamenti a un centro di lavorazione autoadattativo per automazione programmabile
US4133234A (en) * 1977-04-22 1979-01-09 Gerber Garment Technology, Inc. Method and apparatus for cutting sheet material with improved accuracy
US4310958A (en) * 1977-12-07 1982-01-19 Regie Nationale Des Usines Renault Production-line automatic machine
JPS54145874U (ru) * 1978-03-31 1979-10-09
US4245766A (en) * 1978-09-25 1981-01-20 Butler Manufacturing Company Flying stitcher
US4228513A (en) * 1978-11-13 1980-10-14 The B. F. Goodrich Company Monitor system and method for detecting sequential events in a cyclical process
DE3011002A1 (de) * 1979-03-30 1980-10-16 Renishaw Electrical Ltd Werkzeugverbindungsmechanismus fuer werkzeugmaschinen
US4242017A (en) * 1979-08-03 1980-12-30 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Passive mating system
DE2940560A1 (de) * 1979-10-06 1981-04-09 Emag Maschinenfabrik Gmbh, 7335 Salach Ladevorrichtung fuer cnc-gesteuerte frontdrehmaschinen
US4349883A (en) * 1980-03-03 1982-09-14 The B. F. Goodrich Company Signal detector circuit with gain control method
US4468741A (en) * 1980-08-18 1984-08-28 Mac Engineering And Equipment Co., Inc. Apparatus for positioning tooling devices relative to a battery
US4328448A (en) * 1980-09-02 1982-05-04 Cincinnati Milacron Inc. Method for programmably controlling the sequence of execution of data blocks in a program
DE3042768A1 (de) * 1980-11-13 1982-07-08 L. Schuler GmbH, 7320 Göppingen Werkzeugmaschine mit einer werkzeugwechseleinrichtung
JPS57144639A (en) * 1981-02-27 1982-09-07 Toyoda Mach Works Ltd Machine tool
CH644291A5 (en) * 1981-05-15 1984-07-31 Microbo Sa Orientation device with a centre of rotation outside a machine (assembly) tool
IT1144709B (it) * 1981-05-15 1986-10-29 Dea Spa Sistema di misura dimensionale servito da una pluralita di bracci operativi e controllato da un sistema a calcolatore
IT1144708B (it) * 1981-05-15 1986-10-29 Dea Spa Sistema di produzione industriale servito da una pluralita di bracci operativi e controllato da un sistema a calcolatore
JPS57207908A (en) * 1981-06-17 1982-12-20 Hitachi Ltd Robot controller
CA1193837A (en) * 1981-06-24 1985-09-24 Tamiaki Matsuura Automatic assembling machine
US4486928A (en) * 1981-07-09 1984-12-11 Magnavox Government And Industrial Electronics Company Apparatus for tool storage and selection
JPS5822632A (ja) * 1981-07-29 1983-02-10 Hino Motors Ltd 工作物の複合加工方法
JPS5822412A (ja) * 1981-08-04 1983-02-09 Fanuc Ltd 工業用ロボツト制御方式
JPS5822411A (ja) * 1981-08-04 1983-02-09 Fanuc Ltd 工業用ロボツト制御方式
EP0075325B1 (en) * 1981-09-22 1988-12-14 Kabushiki Kaisha Sankyo Seiki Seisakusho Control apparatus and method for industrial robot
JPS58125110A (ja) * 1982-01-21 1983-07-26 Fanuc Ltd ロボツト制御方式
JPS58171280A (ja) * 1982-03-31 1983-10-07 インタ−ナショナル　ビジネス　マシ−ンズ　コ−ポレ−ション フレキシブル・マニピュレータ装置
US4577284A (en) * 1982-03-31 1986-03-18 International Business Machines Corporation Adaptive robot batch assembly system
SE453168B (sv) * 1982-04-19 1988-01-18 Lennart Palmer Anordning for att utbytbart anordna verktyg pa en industrirobot
GB2136332B (en) * 1983-01-21 1986-09-03 Protocol Eng Ltd Improvements in or relating to computer controlled tools for the production of graphic material for use in colour printing or like processes
DE3348472C2 (de) * 1983-06-03 1994-09-29 Zeiss Carl Fa Taststiftwechselhalter
JPS606320A (ja) * 1983-06-07 1985-01-14 Shibaura Eng Works Co Ltd ボルト締付用工業ロボツト
JPS606384A (ja) * 1983-06-07 1985-01-14 芝浦メカトロニクス株式会社 ボルト締付用工業ロボツト
JPS606385A (ja) * 1983-06-07 1985-01-14 芝浦メカトロニクス株式会社 ボルト締付用工業ロボツト
EP0144717B1 (de) * 1983-11-05 1988-10-19 Zevatech AG Verfahren und Vorrichtung zur Positionierung von Bauteilen auf einem Werkstück
DE3407551A1 (de) * 1984-03-01 1985-09-05 FRENCO Verzahnungslehren GmbH, 8500 Nürnberg Aufnahmekopf fuer mess- und/oder montagevorgaenge
IN163064B (ru) * 1984-03-22 1988-08-06 Siemens Ag
US4789292A (en) * 1984-04-06 1988-12-06 Holcomb Gregory W End effector for robotic equipment
US4631834A (en) * 1984-04-20 1986-12-30 Mitutuoyo Mfg. Co., Ltd. Coordinate measuring instrument
US4611377A (en) * 1984-06-04 1986-09-16 Eoa Systems, Inc. Interchangeable robot end-of-arm tooling system
US4676142A (en) * 1984-06-04 1987-06-30 Eoa Systems, Inc. Adapter with modular components for a robot end-of-arm interchangeable tooling system
USRE32854E (en) * 1984-06-04 1989-02-07 Eoa Systems, Inc. Adapter with modular components for a robot end-of-arm interchangeable tooling system
US4604787A (en) * 1984-08-15 1986-08-12 Transamerica Delaval Inc. Tool changer for manipulator arm
JP2561907B2 (ja) * 1984-08-24 1996-12-11 三菱電機株式会社 数値制御装置
JPS61125748A (ja) * 1984-11-22 1986-06-13 Mazda Motor Corp ロボツトによる複合作業装置
JPS61279490A (ja) * 1985-06-05 1986-12-10 キヤノン株式会社 ロボツトハンドのコンプライアンス装置
JP2544334B2 (ja) * 1985-07-10 1996-10-16 株式会社日立製作所 アイドル回転速度制御方法
DE8526544U1 (de) * 1985-09-17 1987-04-23 Chiron-Werke Gmbh, 7200 Tuttlingen Werkzeugmaschine
JPH0422947Y2 (ru) * 1986-04-08 1992-05-27
EP0253228B1 (en) * 1986-07-04 1994-09-28 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Mounting head exchange arrangement for part mounting machine
GB2203837B (en) * 1987-04-06 1991-02-20 Mitutoyo Corp Apparatus and method for spatial coordinate measurement
EP0334033A1 (de) * 1988-03-22 1989-09-27 Siemens Aktiengesellschaft Positionsregelung für sensorgeführte Portalroboter
US4919586A (en) * 1988-05-25 1990-04-24 Grasp, Inc. Mechanical closed loop robotic arm end effector positioning system
US4995161A (en) * 1988-07-01 1991-02-26 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Electrically controlled machine tools with tool changing means
EP0407537B1 (fr) * 1989-01-30 1993-04-14 BULA & FILS S.A. Machine et procede d'usinage et/ou de finissage de pieces de mecanique moulees ou usinees
US5081763A (en) * 1989-05-30 1992-01-21 The Boeing Company Automated drilling station
US5201617A (en) * 1989-10-04 1993-04-13 Societe Nationale D'etude Et De Construction De Moteurs D'aviation S.N.E.C.M.A. Apparatus for supporting a machine tool on a robot arm
IT1242582B (it) * 1990-10-05 1994-05-16 Intermac Srl Procedimento per la lavorazione in automatico a filo lucido del bordo di lastre di vetro di forma qualsiasi e macchina per la esecuzione di tale procedimento.
US5150624A (en) * 1991-02-01 1992-09-29 Kaczmarek James S Method of calibrating a rotary tool unit for an assembly line
DE9103229U1 (de) * 1991-03-16 1992-07-16 Mauser-Werke Oberndorf Gmbh, 78727 Oberndorf Meß- und Verarbeitungsstation für große Werkstücke
JPH0556703A (ja) * 1991-07-01 1993-03-09 Honda Motor Co Ltd 耕うん機
FR2678536B1 (fr) * 1991-07-05 1995-06-16 Framatome Sa Dispositif de centrage automatique d'un outil par rapport a un orifice.
JPH0618215A (ja) * 1992-07-01 1994-01-25 Yamaha Motor Co Ltd 部品装着方法及び装置
JPH07193397A (ja) * 1993-12-27 1995-07-28 Yamaha Motor Co Ltd 実装機の吸着ポイント補正装置
JP3090567B2 (ja) * 1993-12-29 2000-09-25 ヤマハ発動機株式会社 実装機における部品認識方法および同装置
JP3086578B2 (ja) * 1993-12-27 2000-09-11 ヤマハ発動機株式会社 部品装着装置
US5794339A (en) * 1994-12-27 1998-08-18 Ford Global Technologies, Inc. Automated assembly of transmission components
US5718043A (en) * 1994-12-27 1998-02-17 Ford Global Technologies, Inc. Automated assembly of torque converters to transmissions
JP3618449B2 (ja) * 1996-03-14 2005-02-09 松下電器産業株式会社 プリント基板位置規正方法及び装置
DE19620195C1 (de) * 1996-05-20 1997-11-20 Fraunhofer Ges Forschung Füge- oder Trennmodul für Industrieroboter
US5768759A (en) * 1996-11-19 1998-06-23 Zevatech, Inc. Method and apparatus for reflective in-flight component registration
US6153850A (en) 1999-04-29 2000-11-28 The Esab Group, Inc. Method of cutting a workpiece along an arcuate path with a plasma arc torch
US6892444B1 (en) * 2000-09-21 2005-05-17 Axsun Technologies, Inc. Optical system manufacturing and alignment system
CA2434336C (en) * 2000-10-06 2009-08-18 Chemspeed Ltd. Device having a tool holder and a tool which can be secured removably
US6857174B2 (en) * 2002-01-15 2005-02-22 Denso Corporation Robot hand for high load work
US7775966B2 (en) 2005-02-24 2010-08-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Non-invasive pressure measurement in a fluid adjustable restrictive device
JP2008528421A (ja) * 2005-02-01 2008-07-31 ビーエイチピー・ビリトン・エスエスエム・テクノロジー・ピーティーワイ・リミテッド 酸化マグネシウムの製造プロセス
US7699770B2 (en) 2005-02-24 2010-04-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Device for non-invasive measurement of fluid pressure in an adjustable restriction device
US8066629B2 (en) 2005-02-24 2011-11-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Apparatus for adjustment and sensing of gastric band pressure
US7658196B2 (en) 2005-02-24 2010-02-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. System and method for determining implanted device orientation
US7775215B2 (en) 2005-02-24 2010-08-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. System and method for determining implanted device positioning and obtaining pressure data
US7927270B2 (en) 2005-02-24 2011-04-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. External mechanical pressure sensor for gastric band pressure measurements
US8016744B2 (en) 2005-02-24 2011-09-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. External pressure-based gastric band adjustment system and method
CN100391667C (zh) * 2005-10-02 2008-06-04 大赢数控设备(深圳)有限公司 Pcb钻孔机z轴结构
US8870742B2 (en) 2006-04-06 2014-10-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. GUI for an implantable restriction device and a data logger
US8152710B2 (en) 2006-04-06 2012-04-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Physiological parameter analysis for an implantable restriction device and a data logger
ITMI20070968A1 (it) * 2007-05-11 2008-11-12 Meccano System S R L Apparecchiatura di carico/scarico in asservimento ad un centro di taglio di lastre.
US8187163B2 (en) 2007-12-10 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Methods for implanting a gastric restriction device
US8100870B2 (en) 2007-12-14 2012-01-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Adjustable height gastric restriction devices and methods
US8377079B2 (en) 2007-12-27 2013-02-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Constant force mechanisms for regulating restriction devices
US8142452B2 (en) 2007-12-27 2012-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Controlling pressure in adjustable restriction devices
US8591395B2 (en) 2008-01-28 2013-11-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Gastric restriction device data handling devices and methods
US8192350B2 (en) 2008-01-28 2012-06-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Methods and devices for measuring impedance in a gastric restriction system
US8337389B2 (en) 2008-01-28 2012-12-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Methods and devices for diagnosing performance of a gastric restriction system
US8221439B2 (en) 2008-02-07 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Powering implantable restriction systems using kinetic motion
US7844342B2 (en) 2008-02-07 2010-11-30 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Powering implantable restriction systems using light
US8114345B2 (en) 2008-02-08 2012-02-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. System and method of sterilizing an implantable medical device
US8057492B2 (en) 2008-02-12 2011-11-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Automatically adjusting band system with MEMS pump
US8591532B2 (en) 2008-02-12 2013-11-26 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Automatically adjusting band system
US8034065B2 (en) 2008-02-26 2011-10-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Controlling pressure in adjustable restriction devices
US8187162B2 (en) 2008-03-06 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Reorientation port
US8233995B2 (en) 2008-03-06 2012-07-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. System and method of aligning an implantable antenna
DE102011080042A1 (de) 2011-07-28 2013-01-31 Trumpf Laser- Und Systemtechnik Gmbh Positioniereinrichtung und Verfahren zum Positionieren
DE102013105565A1 (de) * 2013-05-29 2013-09-19 Grob-Werke Gmbh & Co. Kg Motorspindel
US20170129180A1 (en) 2014-06-09 2017-05-11 Hybrid Manufacturing Technologies Limited Material processing methods and related apparatus
US20160274564A1 (en) * 2015-03-19 2016-09-22 Production Design Services, Inc. Gantry robot system with extension bridge
US9962841B2 (en) 2015-03-19 2018-05-08 Production Design Services, Inc. Gantry robot system with expandable workpiece feeder
US10166452B2 (en) * 2015-05-07 2019-01-01 Downey L. Thomas, III Bat swing training device
DE102017101737B4 (de) 2017-01-30 2021-08-26 POS GmbH & Co. KG Werkzeug-Wechselvorrichtung
JP6999094B2 (ja) * 2017-07-06 2022-01-18 Smc株式会社 ロック機構付きコンプライアンスユニット
KR102709532B1 (ko) * 2019-09-16 2024-09-26 엘지전자 주식회사 툴 체인저 및 이를 포함하는 툴 체인지 시스템
DE102019135273B4 (de) * 2019-12-19 2022-08-04 Atlas Copco Ias Gmbh Verfahren zum Detektieren von Verbindungselementen, insbesondere Fließlochschrauben, bei mechanischen Füge- und Umformprozessen in welchem ein Fehlerfall des Prozesses erkannt wurde
WO2021145860A1 (en) * 2020-01-14 2021-07-22 Peddinghaus Corporation System for processing a workpiece
CN113371355B (zh) * 2021-02-04 2022-08-23 成都国翼电子技术有限公司 一种六自由度的随动抱轴装置
DE102021122528B3 (de) * 2021-08-31 2022-12-22 Maku Ag Schlüsselaufsatz
KR20260009689A (ko) * 2024-07-11 2026-01-20 에스케이온 주식회사 볼트체결 구동장치 및 그 제어방법

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1357843A (en) * 1919-09-19 1920-11-02 John B Eader Universal variable chuck
CH247282A (de) * 1944-12-06 1947-02-28 Anderfuhren Peter Doppelpendel-Reibahlenfutter.
US2454372A (en) * 1946-06-06 1948-11-23 Billeter Henry Robert Drill and drill jig bushing carrier attachment
US2828131A (en) * 1953-12-11 1958-03-25 David K Appleby Magnetic drill chuck assembly
US3030695A (en) * 1958-04-18 1962-04-24 Acf Ind Inc Riveting machine
US3028770A (en) * 1958-12-30 1962-04-10 Ibm Automatic coupling and uncoupling apparatus for machine tools
US3709623A (en) * 1960-04-27 1973-01-09 New Britain Machine Co Combined boring, drilling and milling machine
DE1402999C3 (de) * 1960-09-13 1973-12-06 Hellmut Dipl.-Ing. 7300 Esslingen-Liebersbronn Mueller Vorrichtung zum Bearbeiten von Werk stucken
DE1477579C3 (de) * 1960-09-13 1974-01-03 Hellmut Dipl.-Ing. 7300 Esslingen-Liebersbronn Mueller Vorrichtung zum Bearbeiten von Werkstücken
US3135985A (en) * 1962-05-22 1964-06-09 Kay Jewelry Stores Inc Attachment for vacuum cleaner
USRE25956E (en) * 1962-07-27 1966-02-22 Tool location in automatically controlled machine tools
FR83892E (fr) * 1963-06-27 1964-10-31 Perfectionnements apportés aux raccords pour transmissions flexibles
US3891910A (en) * 1966-01-12 1975-06-24 Houdaille Industries Inc Machine tool motor control with position offset
US3484115A (en) * 1967-04-27 1969-12-16 Richard C Meyer Adjustable tool chuck
US3654616A (en) * 1970-06-29 1972-04-04 Unimation Inc Program selection arrangement for manipulator apparatus
FR2108892B3 (ru) * 1970-10-16 1973-06-08 Arnaud Robert
US3758835A (en) * 1971-11-01 1973-09-11 Dixon Automatic Tool Standardized control sections for machine control systems
US3885295A (en) * 1972-05-08 1975-05-27 Unimation Inc Programmed manipulator arrangement for assembling randomly oriented parts
FR2183693B1 (ru) * 1972-05-08 1976-05-21 Ibm
US3909600A (en) * 1972-06-26 1975-09-30 Cincinnati Milacron Inc Method and apparatus for controlling an automation along a predetermined path
JPS5318787B2 (ru) * 1973-03-07 1978-06-16
US3824674A (en) * 1972-07-19 1974-07-23 Hitachi Ltd Automatic assembly control method and device therefor
US3890552A (en) * 1972-12-29 1975-06-17 George C Devol Dual-armed multi-axes program controlled manipulators
IT984327B (it) * 1973-01-05 1974-11-20 Olivetti & Co Spa Dispositivo adattativo tattile per determinare una prefissata posizione in cui assemblare un pezzo
US3906325A (en) * 1973-12-20 1975-09-16 Olivetti & Co Spa Adaptive feeling apparatus for determining a prearranged position in which a part is to be fitted
SE377900B (ru) * 1974-01-15 1975-08-04 Atlas Copco Ab
US3920972A (en) * 1974-07-16 1975-11-18 Cincinnati Milacron Inc Method and apparatus for programming a computer operated robot arm
US3893217A (en) * 1974-12-13 1975-07-08 Bendix Corp System and method for automatic insertion of pins in holes

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2240216C1 (ru) * 2003-02-25 2004-11-20 Алтайский государственный технический университет им. И.И. Ползунова (АлтГТУ) Приспособление для обработки маложестких деталей
RU2497656C2 (ru) * 2008-01-30 2013-11-10 Роберт Бош Гмбх Технологическая машина с электрическим приводом

Also Published As

Publication number Publication date
FR2322693B1 (ru) 1982-11-19
DE2640257A1 (de) 1977-03-17
NO151851B (no) 1985-03-11
NO763023L (ru) 1977-03-04
JPS598501B2 (ja) 1984-02-24
US4145802A (en) 1979-03-27
JPS5232185A (en) 1977-03-11
FR2322694A1 (fr) 1977-04-01
IT1047161B (it) 1980-09-10
JPS5232184A (en) 1977-03-11
GB1566444A (en) 1980-04-30
DE2640257C2 (ru) 1990-02-08
FR2322693A1 (fr) 1977-04-01
SE431132B (sv) 1984-01-16
SE7609657L (sv) 1977-03-04
CA1084735A (en) 1980-09-02
SE428183B (sv) 1983-06-13
DE2640256A1 (de) 1977-03-10
FR2322694B1 (ru) 1981-02-20
NO150389C (no) 1984-10-10
CA1060564A (en) 1979-08-14
NO150389B (no) 1984-07-02
NO763022L (ru) 1977-03-04
GB1566443A (en) 1980-04-30
JPS5815253B2 (ja) 1983-03-24
NO151851C (no) 1985-06-19
US4092719A (en) 1978-05-30
DE2640256C2 (ru) 1988-01-07
CH621503A5 (en) 1981-02-13
CH613648A5 (ru) 1979-10-15
SE7609601L (sv) 1977-03-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SU878184A3 (ru) Самонавод щеес устройство дл обрабатывающих станков
US4118844A (en) Machine tool
EP0553849A1 (en) Device for clamping a workpiece
US6064028A (en) Resistance forge welding machine
US3237486A (en) Machine tool
US3028770A (en) Automatic coupling and uncoupling apparatus for machine tools
US6828747B2 (en) Electric actuator and method of controlling the same
EP0053646A2 (en) Machine tool with automatic tool change function
WO1987003712A1 (en) Honing machine
EP0052824A2 (en) Machine tool with automatic tool change function
US3750244A (en) Turret lathe
US12145232B2 (en) Anterior spindle device for use on a machine tool
US6250999B1 (en) Multi-spindle lapping machine
KR19980086419A (ko) 공작물의 삽입 부착 장치 및 방법
CN111198537B (zh) 参数设定装置、系统以及参数设定方法
JPH10254520A (ja) Ｎｃ制御軸の原点復帰方法
SU1748990A1 (ru) Многоцелевой станок с автоматической сменой инструмента
EP3569339B1 (en) A machine tool and method for thread cutting
SE463447B (sv) Saett vid datorstyrd omstaellning av slipmaskin samt datorstyrd slipmaskin, skaerskilt rundslipmaskin
EP0877307B1 (en) Device to measure the position of the workpiece in a lathe
RU70479U1 (ru) Силовая головка агрегатного станка
US1139650A (en) Machine for finishing the lateral edges of piston-rings.
UA32088U (ru) Силовая головка агрегатного станка
SU1440662A1 (ru) Автоматизированный участок
SU1349890A1 (ru) Устройство дл автоматического зажима