SU964573A2 - Способ управлени объектом - Google Patents
Способ управлени объектом Download PDFInfo
- Publication number
- SU964573A2 SU964573A2 SU813255907A SU3255907A SU964573A2 SU 964573 A2 SU964573 A2 SU 964573A2 SU 813255907 A SU813255907 A SU 813255907A SU 3255907 A SU3255907 A SU 3255907A SU 964573 A2 SU964573 A2 SU 964573A2
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- signal
- speed
- control
- mismatch
- memorized
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 5
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000002028 premature Effects 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Description
(S) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ОБЪЕКТОМ
.1 Изобретение относитс к автоматическому управлению и регулированию и может найти применение при разработке систем управлени .
По основному авт. св. № 703733 известен способ, согласно которому за- s поминают сигнал рассогласовани в момент равенства нулю линейной комбинации сигнала рассогласовани и : скорости изменени рассогласовани используют посто нный управл ющий сиг- ю нал, знак которого совпадает со знаком разности между сигналом.рассогласовани и заданной частью запомненного сигнала рассогласовани , соответствующего рассоглассованию в началь- is ный момент 1 . .
Недостаток данного способа заключаетс в лоиижен нрм быстродействии системы при наличии ограничени ;мд.кт..,. ,
„ h
симально допустимой скорости движе- ни объекта, так как преждевременное прерывание режима поддержани заданной максимальной скорости обуслоВ .
2 .
ленное инвертированием управл ющего сигнала, приводит к многократному повторению операций по разгону до заданной скорости, поддержанию заданной скорости и торможению и, как. следствие, к увеличению времени отработки системой начального рассогласовани .
Целью изобретени вл етс повышение быстродействи системы управлени .
Поставленна цель достигаетс . тем, что согласно способу управлени объектом вычисл ют разность меж ду текущим и запомненным сигналами рассогласовани до момента достижени объектом заданной максимальной скорости движени , запоминают в укаэанный момент полученную разность и поддерживают заданную скорость с указанного момента до момента равенства сигнала рассогласовани заИомненной разности. . Использование новых операций позвол ет определить длительность:интервала , в котором должен непрерывно сохран тьс режим выдерживани заданной скорости. Начало интервала определ етс моментом достижени заданной скорости, а конец интервала - траекторией.изображающей точки на фазовом портрете движени объекта, привод щей ее в начало координат. В силу того, что дл дос таточно большого класса: объектов имеет место практическа симметри траекторий при разных знаках управл ющего сигнала, начало и конец режима поддержани заданной скорости определ етс приращением рассогласовани пройденного объектом до момента достижени заданной скорости . В качестве примера рассмотрим объект управлени , описываемый урав нением х U , где X - втора производна по времени от рассогласовани ; U - управл ющее воздействие, принимающее значени ± . ЕСпи в некоторый момент времени t tQ, который примем за начальный, имеем начальные рассогласование XQ и скорость XQ,. то в общем случае линейна комбинаци сигнала рассогласовани и скорости его изменени не равна нулю. В этом случае запоминают сигнал рассогласовани Хэ XQ, соответствующий начальному, и прикладыва ют к объекту управл ющее воздействие равное U -UpSign (х-оСх., где sign(f) - операци выделени знака выражени в скоб ках; сигнал рассогласовани в момент времени t ; параметр настройки; запомненный сигнал рас согласовани . Под действием управл ющего сигнала объект приходит в движение, при этом вычисл ют разность между текущим и запомненным сигналами рассогла совани л X - Хддо момента .,, когда скорость движени объекта достигнет заданной максимальной величины .В этот момент времени запоминают полученную разность и перевод т управл ющее устройство в режим поддержани заданной скорости движени объекта, например обнулив управл ющий сигнал. В процессе поддержани заданной скорости сравнивают текущий сигнал рассогласовани с запомнен- ной разностью и в момент их равенства X д выключают режим поддержани заданной скорости и снова прикладывают управл ющее воздействие U « UoSrign (х -otxjX В процессе управлени может выполнитьс условие равенства нулю указанной линейной комбинации. В этом случае производ т коррекцию запомненного сигнала рассогласовани путем запоминани текущего рассогласовани , соответствующего моменту обращени в нуль указанной линейной комбинации. При соответствующем выборе параметра настройки oL система управлени переводит объект из начального положени Хр,Хд в положение , за минимальное врем .На фиг. 1 приведен типовой фазовый портрет движени (tg- начальный момент времени; врем включени режима поддержани заданной скорое ти; врем достижени начала координат ); на-фиг. 2 - пример выполнени предлагаемого способа в системе управлени объектом. Сигнал о величине перемещени объекта 1 вырабатываетс в датчике 2 и поступае-т в сумматор 3, на второй вход которого подают сигнал, срответствующий требуемому положению объекта 1. Полученный сигнал рассогласовани поступает в усилитель , сумматоры 5-7 дифференцирующий фильтр 8 и через управл емый ключ 9 8 запоминающее устройство 10. Сигнал из дифференцирующего фильтра 8 усиливаетс в усилителе 11 и складываетс в сумматоре 12 с выходным сигналом усилител k, Суммарный сигнал попадает в нуль-орган t3, выходной сигнал которого управл ет состо нием управл емого ключа 9. Сигнал из запоминающего устройства 10 поступает в усилитель И и сумматор 6. Сигнал из усилител 14 в сумматоре 5 суммируетс с сигналом рассогласовани и поступает в сигнумреле 15, где вырабатываетс управл - . ющий сигнал. Этот сигнал через управл емый ключ 16 подают в объект 1. Сигнал из дифференцирующего фильтра 8 поступает в пороговое устройство 17, где текуща величина скорости
изменени рассогласовани сравниваетс с допустимой и вырабатываетс сигнал дл перехода системыуправлени в режим поддержани заданной скорости движени . По .этому сигналу разрываетс цепь подачи управл ющего сигнала путем изменени состо ни управл емых ключей 16 и 18, в результате чего в запоминающем устройстве 19 сохран етс величина разности между текущим рассогласованием и запомненным рассогласованием, хран щемс в запоминающем устройстве 10 на-момент достижени объектом 1 заданной скорости. В нуль-органе 20 вырабатываетс сигнал дл замыкани цепи прохождени управл ющего сигнала на объект 1 при выполнении услови равенства запомненной разности в запоминающем устройстве-19 с .вели чиной рассогласовани ,
Экспериментальна проверка показывает , что по сравнению с известным техническим решением, предпожечный способ обеспечивает повышение
.быстродействи системы управлени с заданной -максимальной скоростью движени объекта в среднем на 30%.
Claims (1)
1. Авторское свидетельство СССР « 703773, кл. G 05 В 11/00, 1976 (прототип )..
Фиг.
. .;;- -inHtiitf:
ч
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU813255907A SU964573A2 (ru) | 1981-03-06 | 1981-03-06 | Способ управлени объектом |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU813255907A SU964573A2 (ru) | 1981-03-06 | 1981-03-06 | Способ управлени объектом |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU703773 Addition |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU964573A2 true SU964573A2 (ru) | 1982-10-07 |
Family
ID=20945941
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU813255907A SU964573A2 (ru) | 1981-03-06 | 1981-03-06 | Способ управлени объектом |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU964573A2 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4661750A (en) * | 1984-08-22 | 1987-04-28 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Device for controlling DC motor |
-
1981
- 1981-03-06 SU SU813255907A patent/SU964573A2/ru active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4661750A (en) * | 1984-08-22 | 1987-04-28 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Device for controlling DC motor |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0123664A2 (en) | Control system having variably biased manipulatable unit | |
| US3893695A (en) | Method and circuit arrangement for controlling the braking of a drive | |
| KR920700417A (ko) | 피드 포워드 보상기능을 갖춘 슬라이딩 모드 제어방법 | |
| EP0908801A3 (en) | Plant control system | |
| CN110456801B (zh) | 一种自动驾驶汽车的跟车控制方法、装置及汽车 | |
| KR910005243B1 (ko) | 지수함수적 가감속에 의한 서보모터의 위치제어장치 및 방법 | |
| US4119902A (en) | Acceleration/deceleration control circuit for a stepping motor | |
| SU964573A2 (ru) | Способ управлени объектом | |
| ATE161638T1 (de) | Taktsynchrone bewegungsführung in zeitdiskreten abtastsystemen | |
| GB2068598A (en) | Automatic stabilisation and control apparatus for aircraft | |
| JPS5496627A (en) | Rotation of enegine control method | |
| JPS54136617A (en) | Digital control of motor | |
| US4144753A (en) | Circuit arrangement for determining physical parameters of flowing media by the ultrasonic method | |
| JPS57183283A (en) | Controlling method for position of motor and position controller | |
| JPS5680856A (en) | Head positioning control system | |
| RU93058295A (ru) | Способ управления краном | |
| SU650052A1 (ru) | Способ формировани управл ющего сигнала в системах автоматического регулировани | |
| CN112511065A (zh) | 机器人启动加速运动中的pid调节方法 | |
| JPS57191431A (en) | Constant speed traveling device for vehicle | |
| SU911460A2 (ru) | Экстремальный регул тор дл объектов с транспортным запаздыванием | |
| JPS6455085A (en) | Speed control method of motor | |
| SU729549A1 (ru) | Способ определени периода дискретности регул тора | |
| SU1697236A1 (ru) | Электропривод | |
| SU526856A1 (ru) | Способ управлени системой с нелинейной коррекцией | |
| JPS56142734A (en) | Antiskid control device |