TR201606363A2 - Çok işlevli bir algılama sistemi. - Google Patents

Çok işlevli bir algılama sistemi. Download PDF

Info

Publication number
TR201606363A2
TR201606363A2 TR2016/06363A TR201606363A TR201606363A2 TR 201606363 A2 TR201606363 A2 TR 201606363A2 TR 2016/06363 A TR2016/06363 A TR 2016/06363A TR 201606363 A TR201606363 A TR 201606363A TR 201606363 A2 TR201606363 A2 TR 201606363A2
Authority
TR
Turkey
Prior art keywords
fiber optic
image
section
feature
detection system
Prior art date
Application number
TR2016/06363A
Other languages
English (en)
Inventor
Büyükşahi̇n Utku
Original Assignee
Sensobright Ind Llc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sensobright Ind Llc filed Critical Sensobright Ind Llc
Priority to TR2016/06363A priority Critical patent/TR201606363A2/tr
Priority to CA3023873A priority patent/CA3023873C/en
Priority to ES17735665T priority patent/ES2820526T3/es
Priority to PCT/TR2017/050166 priority patent/WO2017196279A2/en
Priority to KR1020187033021A priority patent/KR101987610B1/ko
Priority to US16/088,946 priority patent/US10642423B2/en
Priority to DK17735665.6T priority patent/DK3455708T3/da
Priority to JP2018559883A priority patent/JP6946345B2/ja
Priority to EP17735665.6A priority patent/EP3455708B1/en
Publication of TR201606363A2 publication Critical patent/TR201606363A2/tr
Priority to IL261105A priority patent/IL261105B/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
    • G06F3/042—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means by opto-electronic means
    • G06F3/0425—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means by opto-electronic means using a single imaging device like a video camera for tracking the absolute position of a single or a plurality of objects with respect to an imaged reference surface, e.g. video camera imaging a display or a projection screen, a table or a wall surface, on which a computer generated image is displayed or projected
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B17/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
    • G03B17/48—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor adapted for combination with other photographic or optical apparatus
    • G03B17/54—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor adapted for combination with other photographic or optical apparatus with projector
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
    • G06F3/0414—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means using force sensing means to determine a position
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means
    • G06F3/042—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means by opto-electronic means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T1/00—General purpose image data processing
    • G06T1/0014—Image feed-back for automatic industrial control, e.g. robot with camera
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L1/00—Measuring force or stress, in general
    • G01L1/24—Measuring force or stress, in general by measuring variations of optical properties of material when it is stressed, e.g. by photoelastic stress analysis using infrared, visible light, ultraviolet
    • G01L1/242—Measuring force or stress, in general by measuring variations of optical properties of material when it is stressed, e.g. by photoelastic stress analysis using infrared, visible light, ultraviolet the material being an optical fibre
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L1/00—Measuring force or stress, in general
    • G01L1/24—Measuring force or stress, in general by measuring variations of optical properties of material when it is stressed, e.g. by photoelastic stress analysis using infrared, visible light, ultraviolet
    • G01L1/248—Measuring force or stress, in general by measuring variations of optical properties of material when it is stressed, e.g. by photoelastic stress analysis using infrared, visible light, ultraviolet using infrared
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
    • G01L5/22—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers
    • G01L5/226—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers to manipulators, e.g. the force due to gripping
    • G01L5/228—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers to manipulators, e.g. the force due to gripping using tactile array force sensors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2203/00—Indexing scheme relating to G06F3/00 - G06F3/048
    • G06F2203/041—Indexing scheme relating to G06F3/041 - G06F3/045
    • G06F2203/04106—Multi-sensing digitiser, i.e. digitiser using at least two different sensing technologies simultaneously or alternatively, e.g. for detecting pen and finger, for saving power or for improving position detection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2203/00—Indexing scheme relating to G06F3/00 - G06F3/048
    • G06F2203/048—Indexing scheme relating to G06F3/048
    • G06F2203/04808—Several contacts: gestures triggering a specific function, e.g. scrolling, zooming, right-click, when the user establishes several contacts with the surface simultaneously; e.g. using several fingers or a combination of fingers and pen

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Abstract

Mevcut buluşla geliştirilen algılama sisteminde (S), uygulanan bir kuvvetin konum ve şiddetinin yüksek çözünürlükte algılanması sağlanırken, dış ortamın fotoğraf ve videolarının çekilmesi ve üç boyutlu taranması; dokunulan cismin yüzey dokusunu ve sürünmeyi (creep) algılayabilmesi; iki ve üç boyutlu görüntü (hologram) oluşturabilmesi ve fiziksel ve/veya kimyasal özelliklerin algılanması sağlanabilmektedir. Bahsedilen algılama sistemi (S),en az bir esnek katmanı (1); esnek katmanın (1) altında konumlandırılan ve görüntü (P) oluşturan görüntü kaynağını (5); esnek katmanın (1) altında konumlandırılan görüntü algılayıcıyı (7); görüntü kaynağında (5) oluşturulan görüntüyü (P) esnek katmana (1) ileten birinci fiber optik demetini (6a); esnek katmandan (1) veya dış ortamdan gelen görüntüyü görüntü algılayıcıya (7) ileten ikinci fiber optik demetini (6b); görüntü kaynağının (5) oluşturduğu görüntüyü (P) kontrol eden ve görüntü algılayıcı (7) tarafından yakalanan görüntüyü görüntü işleme teknikleri ile analiz ederek dış ortama ait olan veriyi algılayan kontrol ünitesini; görüntü kaynağı (5) ile kontrol ünitesi arasında veri alışverişi sağlayan birinci veri bağlantısını (8) ve görüntü algılayıcı (7) ile kontrol ünitesi arasında veri alışverişi sağlayan ikinci veri bağlantısını (9) içermektedir.

Description

TARIFNAME ÇOK ISLEVLI BIR ALGILAMA SISTEMI Mevcut bulus, 'Ozellikle robotik sistemlerde kullanilan algilama sistemleri ile ilgilidir.
Insanlarin bizzat gitmelerinin tehlikeli olabilecegi yerlerin (örnegin farkli gezegenler, yer altindaki tüneller veya magaralar gibi) kesfi için kesif robotlari kullanilmaktadir. Kesif robotlari, gönderildikleri ortamda bulunan nesnelerin algilanmasi ve bahsedilen nesnelerin özelliklerinin belirlenmesi için çesitli algilayicilar içermektedir. Bahsedilen kesif robotlarinin kullandigi algilayicilardan biri, dokunma algilayicidir. Dokunma algilayicilar vasitasiyla, belirli nesnelerin varliklari, uyguladiklari kuvvet, basinç ve sertlik gibi bazi fiziksel özellikleri algilanabilmektedir. dokümaninda açiklandigi üzere esnek bir yüzey altinda konumlandirilan bir isik kaynagini ve bahsedilen yüzeyden yansiyan isik miktarini algilayan bir isik algilama elemanini içermektedir. Bu tip dokunma algilayicilarda, esnek yüzey üzerine bir kuvvet uygulandiginda bahsedilen yüzey isik kaynagina ve isik algilama elemanina yaklasmaktadir. Bu yaklasma sonucunda, isik algilama elemani üzerine düsen isik miktari artmaktadir. Isik algilama elemani tarafindan algilanan isik miktari ve yüzeyin esneme özellikleri kullanilarak yüzeye uygulanan kuvvet miktari hesaplanabilmektedir. Ancak bu uygulamada, birim yüzey altinda konumlandirilabilecek isik kaynagi ve isik algilama elemani sayisi sinirli oldugu gibi, yüksek sayidaki isik algilama elemanindan alinan verinin islenmesi de zahmetli olmaktadir. açiklanan modül ile saglanmaktadir. Bahsedilen modül, isigin yansimasini saglayan ve insan derisini simule eden bir tabaka ile kapli olan bir elastik malzemeyi; bir CMOS veya CCD görüntü algilayiciyi; en az bir isik kaynagini; birer uçlari bahsedilen katman altinda 2504ITR kalarak dis ortamdan ayrilan, diger uçlari bahsedilen isik kaynagi ile baglantili olan ve isik kaynagindan alinan isigi bahsedilen tabakaya tasiyan çok sayida fiber optik kabloyu; birer uçlari bahsedilen katman altinda bahsedilen katmana bakacak sekilde yer alarak dis ortamdan ayrilan, diger uçlari, her biri görüntü algilayicinin bir pikseli ile eslesecek sekilde görüntü algilayici ile baglantili olan ve bahsedilen katmandan yansiyan isiklari görüntü algilayiciya ileten çok sayidaki diger fiber optik kabloyu; bahsedilen katmana uygulanan her bir kuvveti, katmanin yer degistirme miktarina bagli olarak fiber optik kabloya bagli olan her bir pikseldeki isik degisim miktarini görüntü algilayicida olusturulan bir fotograf karesine görüntü isleme teknigi kullanarak hesaplayan en az bir islemciyi içermektedir. nesneye temas ettiginde, elastik malzemede ve bahsedilen tabakada bir sekil degisimi (tabakanin fiber optik kablolara dogru hareket etmesi gibi) meydana gelmektedir. Bu hareket sonucunda, tabakadan fiber optik kabloya yansiyan isik miktarinda bir degisim olmaktadir. Bahsedilen isik miktari degisimi, görüntü algilayiciya olusturulan fotografta renk degisimi olarak algilanmaktadir. Islemci vasitasiyla bahsedilen fotografa görüntü isleme teknikleri uygulanarak fotograftaki renk degisimleri, dolayisiyla tabakadaki yer degisim miktari hesaplanmaktadir. Hesaplanan yer degisim miktarina göre, elastik malzeme üzerine uygulanan kuvvet de hesaplanmaktadir. Resimdeki renk degisim alaninin temsil ettigi yer degistirme alani ile de uygulanan basinç hesaplanmaktadir. Her dokunma hissi yüksek bir çözünürlükle algilanabilse de, bahsedilen modül sadece dokunma algilayabildiginden bir kesif robotunun ihtiyaci olan diger algilamalari saglayamamaktadir.
Bulusun Kisa Açiklamasi Mevcut bulusla, özellikle robotik sistemlerde kullanima uygun olan bir algilama sistemi gelistirilmektedir. Bahsedilen algilama sistemi, en az bir esnek katmani; bahsedilen esnek katmanin altinda konumlandirilan ve en az bir görüntü olusturan en az bir görüntü kaynagini; esnek katmanin altinda konumlandirilan en az bir görüntü algilayiciyi; her birinin bir ucu görüntü kaynaginin en az bir pikseli ile eslesen, diger ucu bahsedilen esnek katmana bakacak sekilde konumlu olan çok sayidaki fiber optik kabloyu içeren ve görüntü kaynaginda olusturulan görüntüyü esnek katmana ileten en az bir birinci fiber optik demetini; her birinin bir ucu görüntü algilayicinin en az bir pikseli ile eslesen, diger ucu 2504ITR bahsedilen esnek katmana bakacak sekilde konumlu olan çok sayidaki fiber optik kabloyu içeren, esnek katmanda veya dis ortamdan gelen görüntüyü görüntü algilayiciya ileten en az bir ikinci fiber optik demetini; bahsedilen görüntü kaynaginin olusturdugu görüntüyü kontrol eden ve görüntü algilayici tarafindan yakalanan görüntüyü görüntü isleme teknikleri ile analiz ederek dis ortama ait olan en az bir veriyi algilayan en az bir kontrol ünitesini; görüntü kaynagi ile kontrol ünitesi arasinda veri alisverisi saglayan en az bir birinci veri baglantisini ve görüntü algilayici ile kontrol ünitesi arasinda veri alisverisi saglayan en az bir ikinci veri baglantisini içermektedir.
Mevcut bulusla gelistirilen algilama sisteminde, birinci fiber optik demetinde (veya birlesik fiber optik demetinde) yer alan her bir fiber optik kablonun birer ucunun bir görüntü kaynaginin pikseli ile eslestirilmesi sayesinde, her bir fiber optik kablo vasitasiyla esnek katmana iletilen isigin münferit olarak kontrol edilebilmesi saglanmaktadir. Böylelikle, hem esnek katmana uygulanan bir kuvvetin kolay ve pratik bir sekilde algilanmasi ile dokunma hissi algilanmasi saglanirken hem de dis ortamin taranmasi saglanabilmektedir.
Bulusun Amaci Mevcut bulusun amaci, robotik sistemlerde kullanima uygun olan bir algilama sistemi gelistirmektir.
Mevcut bulusun bir diger amaci, dokunma algilayabilen bir algilama sistemi gelistirmektir.
Mevcut bulusun bir baska amaci, iki boyutlu tarama (bir görüntünün fotografini ve videosunu alma) ve üç boyutlu tarama yapabilen bir algilama sistemi gelistirmektir.
Mevcut bulusun bir diger amaci, dokunulan bir cismin yüzey dokusunu ve sürünmeyi (creep) algilayabilen bir algilama sistemi gelistirmektir.
Mevcut bulusun diger bir amaci, iki boyutlu ve üç boyutlu (hologram) görüntü olusturabilen bir algilama sistemi gelistirmektir.
Mevcut bulusun farkli bir amaci, üretimi kolay bir algilama sistemi gelistirmektir. 2504ITR Mevcut bulusun bir diger amaci, fiziksel ve/veya kimyasal özelliklerin algilanmasini saglayan bir algilama sistemi gelistirmektir.
Sekillerin Açiklamasi Mevcut bulusla gelistirilen algilama sisteminin uygulama örnekleri ekli sekillerde gösterilmis olup bu sekillerden; Sekil 1; gelistirilen algilama sisteminin bir perspektif görünüsüdür.
Sekil 2; gelistirilen algilama sisteminin bir örnek uygulamasinin bir perspektif görünüsüdür.
Sekil 3; gelistirilen algilama sisteminin bir diger örnek uygulamasinin bir perspektif görünüsüdür.
Sekil 4; gelistirilen algilama sisteminin bir baska örnek uygulamasinin bir perspektif görünüsüdür.
Sekil 5; gelistirilen algilama sisteminin alternatif bir uygulamasinin bir perspektif görünüsüdür.
Sekil 6; gelistirilen algilama sisteminin alternatif uygulamasindaki eslestirme halinin bir perspektif görünüsüdür.
Sekillerdeki parçalar tek tek numaralandirilmis olup bu numaralarin karsiliklari asagida verilmistir: Algilama sistemi (8) Robotik el (R) Görüntü (P) Elastik katman (1) Ust yüzey (2) Alt yüzey (3) Görüntü kaynagi (5) Birinci fiber optik demeti (öa) Birlesik fiber optik demeti (60) 2504ITR Görüntü algilayici (7) Birinci veri baglantisi (8) Ikinci veri baglantisi (9) Aydinlatma elemani (12) Filtre (13) Renk algilayici (14) Bulusun Açiklamasi Gelisen robotik teknolojisi ile birlikte görme, isitme, dokunma gibi duyular algilama sistemleri tarafindan algilanabilmektedir. Özellikle insanlarin bizzat gitmelerinin tehlikeli oldugu veya gitmelerinin hiç mümkün olmadigi yerlerin kesfi için kullanilan kesif robotlarinda, bahsedilen algilama sitemleri vasitasiyla kesif yapilan yerlerin yapilari dogru bir biçimde algilanabilmektedir. Bu sebeple mevcut bulusla. farkli algilama islemleri yapabilen bir algilama sistemi gelistirilmektedir.
Mevcut bulusla gelistirilen ve örnek görünüsleri sekil 1-6'da verilen algilama sistemi (8), en az bir esnek katmani (1); bahsedilen esnek katmanin (1) altinda konumlandirilan ve en az bir görüntü (P) olusturan en az bir görüntü kaynagini (5); esnek katmanin (1) altinda konumlandirilan en az bir görüntü algilayiciyi (7) (örnegin bir CCD, CMOS algilayici gibi); her birinin bir ucu görüntü kaynaginin (5) en az bir pikseli ile eslesen, diger ucu bahsedilen esnek katmana (1) bakacak sekilde konumlu olan çok sayidaki fiber optik kabloyu içeren ve görüntü kaynaginda (5) olusturulan görüntüyü (P) esnek katmana (1) ileten en az bir birinci fiber optik demetini (6a); her birinin bir ucu görüntü algilayicinin (7) en az bir pikseli ile eslesen, diger ucu bahsedilen esnek katmana (1) bakacak sekilde konumlu olan çok sayidaki fiber optik kabloyu içeren, esnek katmandan (1) veya dis ortamdan gelen görüntüyü görüntü algilayiciya (7) ileten en az bir ikinci fiber optik demetini (6b); bahsedilen görüntü kaynaginin (5) olusturdugu görüntüyü (P) kontrol eden ve görüntü algilayici (7) tarafindan yakalanan görüntüyü görüntü isleme teknikleri ile analiz ederek dis ortama ait olan en az bir veriyi algilayan en az bir kontrol ünitesini (sekillerde gösterilmemektedir) içermektedir. Algilama sistemi (S) ayrica, görüntü kaynagi (5) ile kontrol ünitesi arasinda veri alisverisi saglayan en az bir birinci veri baglantisini (8) 2504ITR ve görüntü algilayici (7) ile kontrol ünitesi arasinda veri alisverisi saglayan en az bir ikinci veri baglantisini (9) içermektedir. Birinci veri baglantisi (8) ve ikinci veri baglantisi (9) kablolu baglanti yapisinda olabilecegi gibi bir kablosuz baglanti yapisinda da olabilmektedir. Bahsedilen esnek katman (1) dis ortama bakan en az bir üst yüzeyi (2); birinci fiber optik demetinin (63) ve ikinci fiber optik demetinin (Bb) bagli oldugu en az bir alt yüzeyi (3) içermektedir.
Bulusun örnek bir uygulamasinda bahsedilen üst yüzey (2), isik geçirmeyen (mat veya parlak) ve tercihen isik sogurmayan bir yapidadir. Bu uygulamada, bahsedilen görüntü kaynagi (5) vasitasiyla belirli bir desene sahip olan görüntü (P), birinci fiber optik demeti (Ba) araciligi ile esnek katmana (1) iletilerek üst yüzeyde (2) bir desen (örnegin kareli, satranç tahtasi deseni gibi) olusturulmaktadir. Üst yüzeyde (2) olusturulan desen, ikinci fiber optik demeti (Bb) vasitasiyla görüntü algilayiciya (7) iletilmekte ve görüntü algilayici (7) tarafindan bir görüntü karesi olusturulmaktadir. Burada, bahsedilen esnek katman (1) üzerine bir kuvvet uygulandiginda (örnegin esnek katman (1) üzerine bir cisim yerlestirildiginde) ilgili bölgedeki esnek katman (1), üst katman (2) alt katmana (3) yaklasacak sekilde esnemektedir. Üst katmanin (1) bu sekilde hareketi sonucunda, üst katmanda (2) olusturulmus olan desen deforme olmaktadir. Üst katmanda (2) olusturulan desen görüntü algilayiciya (7) iletildiginden, görüntü algilayicida (7) deforme olan deseni içeren bir görüntü karesi elde edilmektedir. Elde edilen görüntü karesindeki desenin deforme olma sekli, kontrol ünitesi tarafindan görüntü isleme teknikleri ile analiz edilerek üst katmanin (2) hangi bölümünün alt katmana (3) ne kadar yakinlastigi belirlenmektedir.
Belirlenen yakinlasma miktari, esneyen bölgenin alani ve esnek katmanin (1) elastisite modülü vasitasiyla esnek katmana (1) uygulanan kuvvet ve basinç hesaplanmaktadir.
Bulusun bir diger örnek uygulamasinda bahsedilen üst yüzey (2) saydam (isigi geçiren) bir yapidadir. Bu uygulamada, görüntü kaynagi (5) vasitasiyla belirli bir desene sahip olan görüntü (P), birinci fiber optik demeti (Ga) araciligi ile esnek katmandan (1) dis ortama gönderilmektedir. Dis ortama gönderilen görüntü (P), bir zeminin (10) ve/veya bir nesnenin (11) üzerine düstügünde, zeminin (10) ve/veya nesnenin (11) görüntüsü görüntü algilayici (7) vasitasiyla yakalanarak bir görüntü karesi elde edilmektedir. Burada, görüntü kaynagi (5) vasitasiyla elde edilen görüntü sabit bir desene (örnegin bir satranç tahtasi deseni) sahip olabilecegi gibi, degisken bir desen de kullanilabilmektedir. Örnegin, bir satranç tahtasi deseninin siyah ve beyaz karelerinin yerleri degistirilerek, görüntü 2504ITR algilayicinda (7) farkli desenler sonucu farkli görüntü kareleri elde edilebilmektedir. Elde edilen görüntü karesinin veya görüntü karelerinin, kontrol ünitesinde görüntü isleme teknikleri ile analiz edilmesi sayesinde zemine (10) vefveya nesneye (11) ait olan görsel veriler (nesnenin (11) yüzey deseni, genel sekli gibi veriler) elde edilebilmektedir. Ayrica esnek katman (1) üzerindeki bir sürünme (creep) hareketi algilanabilmektedir. Üst yüzeyin (2) saydam oldugu uygulamada, esnek katman (1) üzerine bir cisim yerlestirilerek esnek katmana (1) bir kuvvet uygulandiginda, bahsedilen cisim üzerine birinci fiber optik demeti (Sa) araciligi ile gönderilen görüntünün, görüntü algilayici (7) vasitasiyla yakalanmasi ve yakalanan görüntü karesinin kontrol ünitesinde görüntü isleme teknikleri ile analiz edilmesi sayesinde cismin alt yüzeye (3) ne kadar yakin oldugu belirlenmektedir. Cismin alt yüzeye (3) olan mesafesi, ayni zamandan üst yüzeyin (2) alt yüzeye (3) olan mesafesini verdiginden, üst katmanin (2) hangi bölümünün alt katmana (3) ne kadar yakinlastigi da belirlenmektedir. Üst katmanin (2) alt katmana (3) yakinlasma miktari, esneyen bölgenin alani ve esnek katmanin (1) elastisite modülü vasitasiyla esnek katmana (1) uygulanan kuvvet ve basinç hesaplanmaktadir. Üst yüzeyin (2) saydam oldugu alternatif bir uygulamada, görüntü kaynaginda (5) olusturulan görüntünün (P) parlakligi, esnek katmanin (1) aydinlatilacagi ancak dis ortama bir görüntü (P) veya isik iletilmeyecek bir seviyede (limit seviyede) ayarlanmaktadir. Bu uygulamada, esnek katman (1) üzerine bir cisim temas ettiginde, bahsedilen cismin esnek katmana (1) temas eden bölümleri de aydinlatilmaktadir.
Böylelikle, bahsedilen cisim esnek (1) katmana hiçbir kuvvet uygulamadan dahi, bahsedilen cismin görüntüsü görüntü algilayiciyi (7) tarafindan yakalanabilmektedir. Bu uygulamada, esnek katman (1) üzerindeki bir sürünme (creep) hareketi algilanabilmektedir. Isik siddetinin limit seviyesinden belirli bir miktarda arttirilmasi ile cismin daha sisteme yaklasirken algilanmasi saglanabilecegi gibi, isik siddetinin limit seviyesinden belirli bir miktarda daha düsük ayarlanmasi ile bir miktar batma gerçeklestikten sonra algilama gerçeklesecek ve böylece belirli bir esik degeri ile algilama yapilmasi saglanacaktir.
Bulusun sekil 2-4'te verilen bir baska örnek uygulamasinda, mevcut bulusla gelistirilen algilama sistemi (8) bir robotik elde (R) kullanilmaktadir. Bu uygulamada esnek katman (1), robotik elde (R) insan derisini taklit eden (simüle eden) bir yapidadir. Robotik elin (R) 2504ITR farkli bölümlerinde (özellikle parmak kisimlarinda) birinci fiber optik demeti (Ba) ve ikinci fiber optik demeti (Gb) konumlandirilmaktadir. Esnek katmanin (1) 'üst yüzeyinin (2) saydam oldugu bir uygulamada, robotik elin (R) istenilen konumlarindan dis ortama istenilen bir desende görüntü (P) gönderilebilmektedir. Böylelikle, örnegin sekil 2'de gösterildigi gibi bir zeminin (10) taranarak iki boyutlu görüntüsünün elde edilmesi veya sekil 3-4'te gösterildigi gibi bir nesnenin (11) taranarak üç boyutlu görüntüsünün ve 3D printer gibi 3 boyutlu `üretim gereçleri ile üretilmeye ve/veya kopyalanmaya uygun çok hassas ölçülerde nokta bulutu datasinin ve ölçülerinin elde edilmesi saglanmaktadir.
Alternatif bir uygulamada ise, dis ortama herhangi bir desen veya görüntü (P) gönderilemeden de dis ortamin görüntüsü dogrudan kaydedilebilmektedir. Bir diger deyisle, robotik elin (R) bir kamera olarak kullanilmasi saglanmaktadir. Bu uygulamada ayrica, tercihen düz bir zemin (10) üzerine görüntü (P) gönderilmesi ile robotik elin (R) iki boyutlu bir projeksiyon cihazi olarak kullanilmasi saglanmaktadir. Alternatif olarak, robotik elin (R) farkli konumlarindan tanecik içeren bir ortama (örnegin su buhari içeren bir ortama) görüntüler (P) gönderilmesi ile robotik elin (R) üç boyutlu bir projeksiyon cihazi olarak kullanilmasi da saglanmaktadir. Bu uygulamada robotik el (R), su buhari gibi bir ortam olusturmak için en az bir buhar veya baska bir yogun ortam olusturabilen kaynak da içerebilmektedir.
Bulusun alternatif uygulamalarinda algilama sistemi (8), robotik el (R) yerine benzer özelliklerde bir eldivene de yerlestirilmektedir. Böylelikle, eldivenin bir kullanici tarafindan giyilmesi ile robotik elde (R) saglanan uygulamalar eldivende de saglanmaktadir.
Bulusun tercih edilen bir uygulamasinda, bahsedilen görüntü kaynagi (5) bir LCD panel yapisindadir. Bu uygulamada algilama sistemi (8) ayrica, görüntü kaynaginin (5) birinci fiber optik demetine (Ga) bagli olmayan tarafinda yer alan en az bir isik kaynagini (4) içermektedir. Bu uygulamada, LCD paneldeki her bir pikselin renk ve parlaklik degerleri birbirinden bagimsiz olarak kontrol edilebilmektedir. Böylelikle, birinci fiber optik demetindeki (Ba) her bir fiber optik kablo tarafindan esnek katmana (1) gönderilen isigin rengi ve parlakligi münferit olarak kontrol edilebilmektedir. Alternatif bir uygulamada ise görüntü kaynagi (5), her bir pikseli bir RGB LED içeren bir panel yapisindadir. Bu uygulamada da, her bir pikselin renk ve parlaklik degerleri birbirinden bagimsiz olarak kontrol edilebilmektedir. 2504ITR isik, kizilötesi isik vs.) farkli yanip sönme frekansinda da olabilmektedir (örnegin sürekli yanan, sabit frekansta yanip sönen, önceden belirlenmis sira ile degisen frekansta yanip sönen gibi). Böylelikle, dis ortamdan gelebilecek görüntülerden ve diger isiklardan sistemin algilama için gönderdigi isik ayristirilabilmekte ve sistemin gönderdigi isigin disindakilerin hatali bir algilamaya sebep olmalari engellenebilmektedir. Bahsi geçen uygulamalarda, görüntü algilayici (7) kullanilan isik kaynaginin (4) dalga boyunu (Örnegin kizilötesi gibi) ve frekansini (örnegin yüksek frekansli kamera algilayicisi gibi) algilayabilecek özellikte seçilmektedir.
Bulusun sekil 5-6`da verilen bir diger tercih edilen uygulamasinda algilama sistemi (S), en az bir birlesik fiber optik demetini (60) içermektedir. Bahsedilen birlesik fiber optik demeti (60), her birinin bir ucu hem görüntü kaynaginin (5) en az bir pikseli hem de görüntü algilayicinin (7) en az bir pikseli ile eslesen, diger ucu bahsedilen esnek katmana (1) bakacak sekilde konumlu olan çok sayidaki fiber optik kabloyu içermektedir. Bir diger deyisle bu uygulamada, birinci fiber optik demetinin (6a) ve ikinci fiber optik demetinin (Gb) islevi, birlesik fiber optik demeti (6G) tarafindan saglanmaktadir. Bu uygulamada görüntü kaynagi (5) ve görüntü algilayici (7), birbirlerine belirli bir açi (örnegin 90° gibi) ile bakacak sekilde konumlandirilmaktadir. Birlesik fiber optik demetinin (6G) bir ucu da, görüntü kaynagi (5) ve görüntü algilayici (7) arasinda konumlandirilmaktadir. Böylelikle, birlesik fiber optik demetinde (GC) yer alan her bir fiber optik kablonun birer ucunun hem görüntü kaynaginin (5) en az bir pikseli hem de görüntü algilayicinin (7) en az bir pikseli ile eslesmesi saglanmaktadir. Bir diger deyisle birlesik fiber optik demetinde (60) yer alan her bir fiber optik kablo, hem görüntü kaynagindan (5) esnek katmana (1), hem de esnek katmandan (1) ve/veya dis ortamdan görüntü algilayiciya (7) görüntü (isik huzmesi) gönderebilmektedir.
Algilama sisteminin (S) birlesik fiber optik demeti (Bc) içerdigi uygulamada, hangi fiber optik kablonun hangi görüntü kaynagi (5) pikseliyle ve hangi görüntü algilayici (7) pikseliyle eslendiginin bilinmesi gerekmektedir. Algilama sisteminin (8) kolay ve pratik bir sekilde üretilebilmesi için mevcut bulusla bir esleme ünitesi kullanilmaktadir. Bahsedilen esleme ünitesi, birlesik fiber optik demetinin (60) esnek katmana (1) bakan her bir fiber optik kablosuna farkli renkte isik gönderen bir yapidadir. Bu islevi yerine getirebilmek için esleme ünitesi, en az bir aydinlatma elemanini (12) ve aydinlatma elemani (12) tarafindan 2504ITR olusturulan isigi farkli renklerde filtreleyerek her bir fiber optik kabloya farkli renkte isik iletilmesini saglayan en az bir filtreyi (13) içermektedir. Alternatif olarak esleme ünitesi, LCD panel gibi bir görüntü kaynagini da içerebilmektedir. Bu uygulamada, her bir fiber optik kablo araciligi ile görüntü algilayicinin (7) her bir pikseline farkli renklerde isik gönderildiginden, hangi fiber optik kablonun hangi görüntü algilayici (7) pikseli ile eslestigi belirlenmektedir. Esleme bilgisi tercihen, bir birinci veri matrisi (birincil adresleme matrisi) olarak kontrol ünitesine kaydedilmektedir. Sonrasinda, görüntü kaynaginin (5) her bir pikselinden farkli renkte isik olusturularak olusturulan isiklar birlesik fiber optik demeti (6G) ve esnek katman (1) 'üzerinden disari yansitilmaktadir. Isiklarin disaridan sisteme bakar sekilde konumlandirilmis bir renk algilayici (14) (örnegin bir kamera gibi) tarafindan algilanmasi ile hangi fiber optik kablonun hangi görüntü kaynagi (5) pikseli ile eslestigi belirlenmektedir. Burada, renk algilayici (14) olarak görüntü algilayici (7) da kullanilabilmektedir (görüntü algilayicinin (7) kullanilabilmesi için öncelikle görüntü algilayici (7) ile birlesik fiber optik demeti (60) arasinda piksel eslemesi yapilmaktadir).
Esleme bilgisi tercihen, bir ikinci veri matrisi (ikincil adresleme matrisi) olarak kontrol ünitesine kaydedilmektedir. Böylelikle, algilama sisteminin (S) fiber optik kablolarin teker teker ve ayri gruplar halinde dizilmesine gerek kalmadan kolay ve pratik bir sekilde üretilmesi saglanmaktadir.
Bulusun tercih edilen bir baska uygulamasinda algilama sistemi (8), birinci fiber optik demetinin (Ba), ikinci fiber optik demetinin (Gb) ve/veya birlesik fiber optik demetinin (60) esnek katmana (1) bakan tarafinda yer alan en az bir lens ünitesini (sekillerde gösterilmemektedir) içermektedir. Bahsedilen lens ünitesi, birinci fiber optik demeti (Ba) veya birlesik fiber optik demeti (60) vasitasiyla görüntü kaynagindan (5) esnek katmana (1) iletilen isiklarin esnek elemana (1) istenilen bir açida ve/veya boyutta iletilmesini saglamaktadir. Böylelikle, görüntü kaynaginda (5) elde edilen görüntünün bozulmaya ugramadan esnek katmana (1) iletilmesi saglanmaktadir. Benzer sekilde lens ünitesi, esnek elemandan (1) ikinci fiber optik demetine (Gb) veya birlesik fiber optik demetine (BC) iletilen isiklarin, istenilen açida ve/veya boyutta giris yapmasini saglamaktadir. Böylelikle, görüntü algilayicida (7) net bir görüntü elde edilmesi saglanmaktadir. Ayrica bu sayede algilamada her hangi bir kayip olmaksizin fiber optik kablolarin daha düsük siklikla dizilmelerine imkan saglamaktadir. 2504ITR Bulusun tercih edilen diger bir uygulamasinda algilama sisteminin (S) içerdigi görüntü algilayici (7), belirli fiziksel ve/veya kimyasal özelliklerin algilanabilmesi için özel algilayicilar içermektedir. Örnegin, bahsedilen görüntü algilayicinin (7) bir termal kamera algilayicisi içermesi sayesinde bir nesnenin veya dis ortamin sicakligi algilanabilmektedir.
Bulusun alternatif bir uygulamasinda algilama sistemi (8), her birinin bir ucu görüntü algilayicinin (7) en az bir pikseli ile eslesen, diger ucu bahsedilen esnek katmandan (1) dis ortama dogru uzanan en az bir adet fiber optik kabloyu içeren ve dis ortamdan gelen görüntüyü görüntü algilayiciya (7) ileten en az bir üçüncü fiber optik kablo veya kablo demetini (sekillerde gösterilmemektedir) içermektedir. Bu uygulamada, bahsedilen üçüncü fiber optik kablo veya kablo demeti vasitasiyla dis ortamdan alinan görüntüler dogrudan görüntü algilayiciya (7) iletilebilmektedir. Böylelikle, özellikle esnek katmanin (1) saydam olmadigi uygulamalarda dis ortam görüntüsünün alinabilmesi saglanmaktadir. Ayrica, bahsi geçen üçüncü fiber optik kablo veya kablo demetinin amaca uygun sekilde seçilmesi ve yüksek güçlü alternatif bir isik kaynagi vasitasiyla olusturulan kesme ve/veya yakmak için kullanima uygun lazer isigin dis ortama aktarilmasi ile endüstriyel kesme ve yakmanin yani sira ameliyat robotlarinda da kesme ve yakarak birlestirme islemi için fayda saglamaktadir.
Bulusun diger bir alternatif uygulamasinda, en az bir fiber optik demeti (birinci fiber optik demeti (Ba) ve/veya ikinci fiber optik demeti (Gb) velveya üçüncü fiber optik demeti ve/veya birlesik fiber optik demeti (60)), çok parçali bir yapida olmaktadir. Bu uygulamada fiber optik demeti, çok sayida fiber optik kabloyu içeren bir birinci bölümü; çok sayida fiber optik kabloyu içeren bir ikinci bölümü; bir ucuna bahsedilen birinci bölümdeki fiber optik kablolarin her birinin bir ucunun bagli oldugu, diger ucuna bahsedilen ikinci bölümdeki fiber optik kablolarin her birinin bir ucunun bagli oldugu, çapi birinci bölümde ve ikinci bölümde yer alan fiber optik kablolardan daha büyük olan, birinci bölümdeki fiber optik kablolarin tasidigi isiklari ikinci bölümdeki fiber optik kablolara ve ikinci bölümdeki fiber optik kablolarin tasidigi isiklari birinci bölümdeki fiber optik kablolara ileten bir tasiyici fiber Optik kabloyu içermektedir. Bu sayede fiber optik kablolarin boyunun uzun olmasi gereken uygulamalarda yüksek sayidaki fiber optik kablo yerine bir adet veya az sayida fiberoptik kablonun (Tasiyici fiber) uzun olmasi yeterli olacaktir. Tasiyici fiberin bir baska uygulamasinda bahsedilen tasiyici fiber optik kablonun çapi birinci bölümün ve ikinci bölümün çapindan düsük olmaktadir. Bu uygulamada, birinci bölümdeki her bir fiber optik10 2504ITR kablo ile ikinci bölümdeki her bir fiber optik kablonun birebir eslenmesi (bir diger deyisle farkli fiber optik kablolardan gelen isik isinlarinin birbirlerine karismamasi) için fiber optik demeti ayrica, her biri tasiyici fiber optik kablo ile birinci bölüm arasinda ve tasiyici fiber optik kablo ile ikinci bölüm arasinda yer alan en az iki optik elemani içermektedir.
Bahsedilen optik elemanlar, tasiyici fiber optik kablodan geçen isik isinlarinin birbirlerine karismasini engellemektedir.
Bulusun bir baska tercih edilen uygulamasinda algilama sistemi (8), en az bir ses algilayiciyi (örnegin mikrofon) içermektedir. Bahsedilen ses algilayici tercihen, esnek katmanin (1) alt yüzeyinde (3) konumlu olmaktadir. Böylelikle, örnegin bir sürünme hareketinden kaynakli ses dalgalari da bahsedilen ses algilayici tarafindan algilanarak daha hassas bir algilama yapilabilmektedir. Alternatif uygulamalarda, birden fazla ses algilayici kullanilarak algilayicilarin algiladigi ses dalgalarinin karsilastirilmasi ile bir dokunma noktasi hassas olarak algilanabilmektedir.
Mevcut bulusla gelistirilen algilama sisteminde (S), birinci fiber optik demetinde (6a) (veya birlesik fiber optik demetinde (6c)) yer alan her bir fiber optik kablonun birer ucunun bir görüntü kaynaginin (5) pikseli ile eslestirilmesi sayesinde, her bir fiber optik kablo vasitasiyla esnek katmana (1) iletilen isigin münferit olarak kontrol edilebilmesi saglanmaktadir. Böylelikle, hem esnek katmana (1) uygulanan bir kuvvetin kolay ve pratik bir sekilde algilanmasi ile dokunma hissi algilanmasi saglanirken hem de dis ortamin taranmasi saglanabilmektedir. 2405ITR 2405ITR .düqaük/rr/Iâ 1\`î\ (fr-I -\.`î;îý///ß, 12› &MEME 14

Claims (1)

ISTEMLER
1. Bir algilama sistemi (8) olup özelligi; en az bir esnek katmani (1); bahsedilen esnek katmanin (1) altinda konumlandirilan ve en az bir görüntü (P) olusturan en az bir görüntü kaynagini (5); esnek katmanin (1) altinda konumlandirilan en az bir görüntü algilayiciyi (7); her birinin bir ucu görüntü kaynaginin (5) en az bir pikseli ile eslesen, diger ucu bahsedilen esnek katmana (1) bakacak sekilde konumlu olan çok sayidaki fiber optik kabloyu içeren ve görüntü kaynaginda (5) olusturulan görüntüyü (P) esnek katmana (1) ileten en az bir birinci fiber optik demetini (6a); her birinin bir ucu görüntü algilayicinin (7) en az bir pikseli ile eslesen, diger ucu bahsedilen esnek katmana (1) bakacak sekilde konumlu olan çok sayidaki fiber optik kabloyu içeren, esnek katmandan (1) veya dis ortamdan gelen görüntüyü görüntü algilayiciya (7) ileten en az bir ikinci fiber optik demetini bahsedilen görüntü kaynaginin (5) olusturdugu görüntüyü (P) kontrol eden ve görüntü algilayici (7) tarafindan yakalanan görüntüyü görüntü isleme teknikleri ile analiz ederek dis ortama ait olan en az bir veriyi algilayan en az bir kontrol ünitesini; görüntü kaynagi (5) ile kontrol ünitesi arasinda veri alisverisi saglayan en az bir birinci veri baglantisini (8) ve görüntü algilayici (7) ile kontrol ünitesi arasinda veri alisverisi saglayan en az bir ikinci veri baglantisini (9) içermesidir. Istem 1'e uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; bahsedilen esnek katmanin (1) dis ortama bakan en az bir üst yüzeyi (2); birinci fiber optik demetinin (Ba) ve ikinci fiber optik demetinin (Gb) bagli oldugu en az bir alt yüzeyi (3) içermesidir. Istem 2'ye uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; bahsedilen üst yüzeyin (2) isik geçirmeyen bir yapida olmasidir. 2504ITR Istem 3'e uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; bahsedilen üst yüzeyin (2) isigi sogurmayan bir yapida olmasidir. Istem Z'ye uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; bahsedilen üst yüzeyin (2) saydam bir yapida olmasidir. Istem 1'e uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; bahsedilen görüntü kaynaginin (5) bir LCD panel yapisinda olmasidir. Istem 6'ya uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; görüntü kaynaginin (5) birinci fiber optik demetine (öa) bagli olmayan tarafinda yer alan en az bir isik kaynagini (4) içermesidir. Istem 1'e uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; bahsedilen görüntü kaynaginin (5), her bir pikseli bir RGB LED içeren bir panel yapisinda olmasidir. Istem 1'e uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; birinci fiber optik demetinin (Ba) ve ikinci fiber optik demetinin (6b) islevini yerine getiren, her birinin bir ucu hem görüntü kaynaginin (5) en az bir pikseli hem de görüntü algilayicinin (7) en az bir pikseli ile eslesen, diger ucu bahsedilen esnek katmana (1) bakacak sekilde konumlu olan çok sayidaki fiber optik kabloyu içeren en az bir birlesik fiber optik demetini (Go) içermesidir. Istem 9'a uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; görüntü kaynagi (5) ve görüntü algilayicinin (7), birbirlerine belirli bir açi ile bakacak sekilde konumlu olmalaridir. Istem 1'e uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; birinci fiber optik demetinin (öa) ve/veya ikinci fiber optik demetinin (Gb) esnek katmana (1) bakan tarafinda yer alan en az bir lens ünitesini içermesidir. Istem 9'a uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; birlesik fiber optik demetinin (60) esnek katmana (1) bakan tarafinda yer alan en az bir lens 'ünitesini içermesidir. 2504ITR Istem 1'e uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; bahsedilen görüntü algilayicinin (7), belirli fiziksel ve/veya kimyasal özelliklerin algilanabilmesi için özel algilayicilar içermesidir. Istem 13'e uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; bahsedilen özel algilayicinin bir termal kamera algilayicisi olmasidir. Istem 1'e uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; her birinin bir ucu görüntü algilayicinin (7) en az bir pikseli ile eslesen, diger ucu bahsedilen esnek katmandan (1) dis ortama dogru uzanan en az bir adet fiber optik kabloyu içeren ve dis ortamdan gelen görüntüyü görüntü algilayiciya (7) ileten en az bir üçüncü fiber optik kablo veya kablo demetini içermesidir. Istem 1'e uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; en az bir ses algilayiciyi içermesidir. Istem 1'e uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; birinci fiber optik demetinin (Ba) ve/veya ikinci fiber optik demetinin (Bb), çok sayida fiber optik kabloyu içeren bir birinci bölümü; çok sayida fiber optik kabloyu içeren bir ikinci bölümü; bir ucuna bahsedilen birinci bölümdeki fiber optik kablolarin her birinin bir ucunun bagli oldugu, diger ucuna bahsedilen ikinci bölümdeki fiber optik kablolarin her birinin bir ucunun bagli oldugu, çapi birinci bölümde ve ikinci bölümde yer alan fiber optik kablolardan daha genis olan, birinci bölümdeki fiber optik kablolarin tasidigi isiklari ikinci bölümdeki fiber optik kablolara ve ikinci bölümdeki fiber optik kablolarin tasidigi isiklari birinci bölümdeki fiber optik kablolara ileten bir tasiyici fiber optik kabloyu içermesidir. Istem 17'e uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; birinci fiber optik demetinin (öa) ve/veya ikinci fiber optik demetinin (Bb), her biri tasiyici fiber optik kablo ile birinci bölüm arasinda ve tasiyici fiber optik kablo ile ikinci bölüm arasinda yer alan en az iki optik elemani içermesidir. Istem 9'a uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; birlesik fiber optik demetinin (Gc), çok sayida fiber optik kabloyu içeren bir birinci bölümü; çok sayida fiber optik kabloyu içeren bir ikinci bölümü; bir ucuna bahsedilen birinci bölümdeki fiber optik kablolarin10 2504ITR her birinin bir ucunun bagli oldugu. diger ucuna bahsedilen ikinci bölümdeki fiber optik kablolarin her birinin bir ucunun bagli oldugu, çapi birinci bölümde ve ikinci bölümde yer alan fiber optik kablolardan daha genis olan, birinci bölümdeki fiber optik kablolarin tasidigi isiklari ikinci bölümdeki fiber optik kablolara ve ikinci bölümdeki fiber optik kablolarin tasidigi isiklari birinci bölümdeki fiber optik kablolara ileten bir tasiyici fiber optik kabloyu içermesidir. Istem 19”a uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; birlesik fiber optik demetinin (6G), her biri tasiyici fiber optik kablo ile birinci bölüm arasinda ve tasiyici fiber optik kablo ile ikinci bölüm arasinda yer alan en az iki optik elemani içermesidir. Istem 15”e uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; üçüncü fiber optik demetinin, çok sayida fiber optik kabloyu içeren bir birinci bölümü; çok sayida fiber optik kabloyu içeren bir ikinci bölümü; bir ucuna bahsedilen birinci bölümdeki fiber optik kablolarin her birinin bir ucunun bagli oldugu. diger ucuna bahsedilen ikinci bölümdeki fiber optik kablolarin her birinin bir ucunun bagli oldugu, çapi birinci bölümde ve ikinci bölümde yer alan fiber optik kablolardan daha genis olan, birinci bölümdeki fiber optik kablolarin tasidigi isiklari ikinci bölümdeki fiber optik kablolara ve ikinci bölümdeki fiber optik kablolarin tasidigi isiklari birinci bölümdeki fiber optik kablolara ileten bir tasiyici fiber Optik kabloyu içermesidir. Istem 21*e uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; üçüncü fiber optik demetinin, her biri tasiyici fiber optik kablo ile birinci bölüm arasinda ve tasiyici fiber optik kablo ile ikinci bölüm arasinda yer alan en az iki optik elemani içermesidir. Istem 7'ye uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; bahsedilen isik kaynaginin (4) farkli dalga boylarinda isik yayabilen bir yapida olmasidir. Istem Tye uygun bir algilama sistemi (8) olup özelligi; bahsedilen isik kaynaginin (4) farkli frekanslarda yanip sönen isik yayabilen bir yapida olmasidir. Yukaridaki istemlerden herhangi birine uygun bir algilama sistemini (S) içeren bir robotik el (R). 2504ITR Istem 25*e uygun bir robotik el (R) olup özelligi; en az bir buhar veya baska bir yogun ortam olusturabilen kaynak içermesidir. Istem 9'a uygun bir algilama sisteminde (S), fiber optik demetinde (60) yer alan her bir fiber optik kablonun hangi görüntü kaynagi (5) pikseliyle ve hangi görüntü algilayici (7) pikseliyle eslendiginin belirlenmesi için bir esleme ünitesi olup özelligi; birlesik fiber optik demetinin (60) esnek katmana (1) bakan her bir fiber optik kablosuna farkli renkte isik gönderen bir yapida olmasidir. Istem 27'ye uygun bir esleme ünitesi olup özelligi; en az bir aydinlatma elemanini (12) ve aydinlatma elemani (12) tarafindan olusturulan isigi farkli renklerde filtreleyerek her bir fiber optik kabloya farkli renkte isik iletilmesini saglayan en az bir filtreyi (13) içermesidir. Istem 27”ye uygun bir esleme ünitesi olup özelligi; bir görüntü kaynagini içermesidir. Istem 27'ye uygun bir esleme ünitesi olup özelligi; en az bir renk algilayiciyi (14) içermesidir. 2504ITR
TR2016/06363A 2016-05-13 2016-05-13 Çok işlevli bir algılama sistemi. TR201606363A2 (tr)

Priority Applications (10)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TR2016/06363A TR201606363A2 (tr) 2016-05-13 2016-05-13 Çok işlevli bir algılama sistemi.
CA3023873A CA3023873C (en) 2016-05-13 2017-04-27 A multi-function sensing system
ES17735665T ES2820526T3 (es) 2016-05-13 2017-04-27 Sistema de sensor multifunción
PCT/TR2017/050166 WO2017196279A2 (en) 2016-05-13 2017-04-27 A multi-function sensing system
KR1020187033021A KR101987610B1 (ko) 2016-05-13 2017-04-27 다-기능 감지 시스템
US16/088,946 US10642423B2 (en) 2016-05-13 2017-04-27 Multi-function sensing system
DK17735665.6T DK3455708T3 (da) 2016-05-13 2017-04-27 Multifunktionssensorsystem
JP2018559883A JP6946345B2 (ja) 2016-05-13 2017-04-27 マルチファンクションセンシングシステム
EP17735665.6A EP3455708B1 (en) 2016-05-13 2017-04-27 A multi-function sensing system
IL261105A IL261105B (en) 2016-05-13 2018-08-12 A multi-function sensing system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TR2016/06363A TR201606363A2 (tr) 2016-05-13 2016-05-13 Çok işlevli bir algılama sistemi.

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TR201606363A2 true TR201606363A2 (tr) 2017-11-21

Family

ID=59285309

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TR2016/06363A TR201606363A2 (tr) 2016-05-13 2016-05-13 Çok işlevli bir algılama sistemi.

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10642423B2 (tr)
EP (1) EP3455708B1 (tr)
JP (1) JP6946345B2 (tr)
KR (1) KR101987610B1 (tr)
CA (1) CA3023873C (tr)
DK (1) DK3455708T3 (tr)
ES (1) ES2820526T3 (tr)
IL (1) IL261105B (tr)
TR (1) TR201606363A2 (tr)
WO (1) WO2017196279A2 (tr)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110009728B (zh) * 2019-03-21 2020-12-25 浙江大学 机器人手曲面贴合装载的非均布式触觉传感阵列布置方法
JP7721903B2 (ja) * 2021-02-02 2025-08-13 住友ゴム工業株式会社 評価方法

Family Cites Families (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4547668A (en) * 1983-09-14 1985-10-15 Siemens Corporate Research & Support, Inc. Two-dimensional pressure sensor using retro-reflective tape and semi-transparent medium
US4816811A (en) * 1985-03-25 1989-03-28 American Telephone And Telegraph Company Compliant overlay for use as an optically-based touch-sensitive screen
JPS6285818A (ja) * 1985-10-11 1987-04-20 Hitachi Ltd デイジタル出力光フアイバセンサ
US5127078A (en) * 1991-02-13 1992-06-30 Terry Weed Integrated display for image presentation and receiving using fiber optics
JPH0699111A (ja) * 1992-09-21 1994-04-12 Azuma Giken:Kk 液体の噴霧ノズル
JPH07134323A (ja) * 1993-11-09 1995-05-23 Canon Inc カメラの測光装置
JP3350481B2 (ja) * 1999-05-28 2002-11-25 川崎重工業株式会社 液中対象物モニタリング方法
US6504530B1 (en) * 1999-09-07 2003-01-07 Elo Touchsystems, Inc. Touch confirming touchscreen utilizing plural touch sensors
US20040252867A1 (en) * 2000-01-05 2004-12-16 Je-Hsiung Lan Biometric sensor
US6947784B2 (en) 2000-04-07 2005-09-20 The General Hospital Corporation System for digital bowel subtraction and polyp detection and related techniques
CN1264003C (zh) * 2000-08-31 2006-07-12 株式会社东京大学Tlo 光学式触觉传感器
US20020097230A1 (en) * 2001-01-19 2002-07-25 Transvision, Inc. Large-screen display with remote optical graphic interface
JP4049553B2 (ja) * 2001-06-25 2008-02-20 日本放送協会 立体画像送信装置および立体画像受信装置
JP4621827B2 (ja) * 2004-03-09 2011-01-26 財団法人名古屋産業科学研究所 光学式触覚センサ、光学式触覚センサを利用したセンシング方法、センシングシステム、物体操作力制御方法、物体操作力制御装置、物体把持力制御装置及びロボットハンド
US7598949B2 (en) * 2004-10-22 2009-10-06 New York University Multi-touch sensing light emitting diode display and method for using the same
US7456955B2 (en) * 2005-03-14 2008-11-25 Datacolor Holding Ag Spectrophotometer with light emitting diode illuminator
US20060251365A1 (en) * 2005-05-04 2006-11-09 Brewer Donald R Watch fiber optic image guide
JP4365832B2 (ja) * 2006-03-07 2009-11-18 株式会社日立製作所 生化学分析用セル、生化学分析用キット及び生化学分析装置
EP2010868B1 (en) * 2006-03-28 2017-01-18 University of Southern California Biomimetic tactile sensor
JP5013507B2 (ja) * 2006-06-29 2012-08-29 国立大学法人東北大学 反射像を用いた触覚センサ
US7701202B2 (en) 2006-11-02 2010-04-20 Massachusetts Institute Of Technology Compliant tactile sensor that delivers a force vector
US20080291456A1 (en) * 2007-05-24 2008-11-27 Ghislain Lucien P Sensor apparatus and method using optical interferometry
US8879052B2 (en) * 2008-06-19 2014-11-04 University Of Florida Research Foundation, Inc. Floating-element shear-stress sensor
EP2294375B8 (en) * 2008-06-19 2024-02-14 Massachusetts Institute of Technology Tactile sensor using elastomeric imaging
US20100073328A1 (en) * 2008-09-25 2010-03-25 Brian Lynch Anisotropic optical cover for touch panel display
US8917436B2 (en) * 2009-10-21 2014-12-23 Sun Chemical Corporation Piezochromic device
US8554280B2 (en) * 2010-03-23 2013-10-08 Ebay Inc. Free-form entries during payment processes
WO2011123515A1 (en) * 2010-03-30 2011-10-06 Sun Chemical Corporation A reversible piezochromic system, methods of making a reversible piezochromic system, and methods of using a reversible piezochromic system
WO2011121896A1 (ja) * 2010-03-31 2011-10-06 コニカミノルタセンシング株式会社 測定用光学系ならびにそれを用いた色彩輝度計および色彩計
US8823639B2 (en) 2011-05-27 2014-09-02 Disney Enterprises, Inc. Elastomeric input device
WO2013048408A1 (en) 2011-09-29 2013-04-04 Intel Corporation Optical fiber proximity sensor
US8934090B2 (en) * 2012-03-09 2015-01-13 Lumenis Ltd. Evaluation of optical fiber integrity
TR201208054A2 (tr) * 2012-07-11 2012-12-21 B�Y�K�Ah�N Utku Cihaz ve robotlara çok noktalı, yuksek hassasiyetli dokunma hissi sağlayan modül.
KR101382287B1 (ko) 2012-08-22 2014-04-08 현대자동차(주) 적외선을 이용한 터치스크린 및 그 터치스크린의 터치 인식장치 및 방법
US8971568B1 (en) * 2012-10-08 2015-03-03 Gerard Dirk Smits Method, apparatus, and manufacture for document writing and annotation with virtual ink
US9395308B2 (en) * 2013-10-10 2016-07-19 University Of Akron Apparatus for quantitative measurements of stress distributions from mechanoluminescene materials
US9910529B2 (en) * 2013-11-08 2018-03-06 Egalax_Empia Technology Inc. Method, device, and system for detecting transmitter approaching or touching touch sensitive display
KR20150092561A (ko) * 2014-02-05 2015-08-13 현대자동차주식회사 차량용 제어 장치 및 차량
CN106164635A (zh) * 2014-04-14 2016-11-23 富士胶片株式会社 应力测定方法、应力测定用构件及应力测定用装置

Also Published As

Publication number Publication date
ES2820526T3 (es) 2021-04-21
EP3455708B1 (en) 2020-06-17
EP3455708A2 (en) 2019-03-20
US10642423B2 (en) 2020-05-05
KR101987610B1 (ko) 2019-06-10
KR20180128974A (ko) 2018-12-04
DK3455708T3 (da) 2020-09-21
IL261105B (en) 2020-07-30
JP2019526089A (ja) 2019-09-12
US20190339815A1 (en) 2019-11-07
IL261105A (en) 2018-10-31
JP6946345B2 (ja) 2021-10-06
WO2017196279A3 (en) 2018-01-18
CA3023873C (en) 2019-07-23
CA3023873A1 (en) 2017-11-16
WO2017196279A2 (en) 2017-11-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9185277B2 (en) Panel camera, and optical touch screen and display apparatus employing the panel camera
EP3693139A1 (en) Optical tactile sensor
TR201606370A2 (tr)
WO2016132568A1 (ja) 非接触入力装置及び方法
US20140240228A1 (en) User interface display device
TR201606363A2 (tr) Çok işlevli bir algılama sistemi.
TWI520571B (zh) 非接觸式操控之立體影像顯示裝置
JP2023180053A (ja) 空中像インタラクティブ装置
KR102330093B1 (ko) 실제적인 감지 시스템
Nakashima et al. Combined tactile and proximity sensor employing compound-eye camera
WO2023100515A1 (ja) 触覚センサ装置、接触センサモジュールおよびロボットアーム装置
KR101926819B1 (ko) 3차원 가상 버튼을 이용한 포인팅 장치
JP5957611B1 (ja) 非接触入力装置及び方法
KR20130035575A (ko) 스테레오스코픽 비젼 터치스크린