TWI337909B - - Google Patents

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1337909 九、發明說明 【發明所屬之技術領域】 本發明係關於將以把持具把持的工件，藉由支撐臂搬 運到組合工件的工件組合位置，且將前述工件的姿勢變更 爲配合工件組合位置的姿勢之工件搬運裝置。 【先前技術】 以往在汽車組裝工程中，要將一人作業者困難搬運或 困難對被設置物進行定位及安裝等的工件（前方玻璃或後 方玻璃等所謂的「大型工件」）安裝在車體時，係使用工 件搬運裝置，其係根據前述作業者的操作力而產生輔助 力，藉由支撐前述工件重量的一部分或全部而減輕支撐工 件的負擔，並使前述工件移動且減輕操作工件的負擔。這 種工件搬運裝置廣爲人知的有力量輔助裝置。 這種工件搬運裝置有日本特開平11-245124號公報 所揭示的工件升降裝置，係具備：把持工件的把持手段、 和將前述把持手段上下地驅動並可傾斜地支撐的驅動手 段。該工件升降裝置檢測作業者所操作的前述把持手段之 傾斜，並根據檢測到的傾斜之方向及大小，藉由前述驅動 手段升降前述把持手段。 前述支撐手段所進行的把持手段之升降，例如藉由設 在支撐手段的驅動手段，使該支撐手段伸縮而進行。 一般而言’工件搬運裝置將工件搬運到組合工件的被 組合體之位置後，將工件組合在該被組合體的工件組合位 -4- 1337909 置。在此處，例如藉由使前述把持手段對支 方式，可將工件姿勢變成對應前述工件組合 如前述之工件升降裝置中，設有使前述 述支撐手段進行轉動動作的電動機等驅動手 動手段使把持手段轉動，可將工件傾斜成對 置的傾斜之姿勢。 如此地，日本特開平11— 245124號公 件升降裝置，係個別地具備用於使工件升降 和用於使工件進行轉動動作的驅動手段。 這種工件升降裝置例如在身爲被組合體 組合身爲工件的玻璃時，藉由升降用的驅動 述玻璃的把持手段下降，並藉由轉動動作用 前述把持手段轉動而傾斜成對應前述窗框的 於該情形下，玻璃的轉動動作必須配合 時間而在預定時間内完成，但爲了在預定時 璃或後方玻璃這種重物（「大型工件」）僅 度，轉動動作用的驅動手段必須使用具備 者，因而使轉動動作用的驅動手段有大型化 向。 且，升降用的驅動手段除了使支撐前述 持手段及工件升降之外，還必須使轉動動作 升降。因此，若是如前述般地轉動動作用的 化及加重化化，則升降用的驅動手段也必須 大者，裝置進而大型化及加重化。 撐手段傾斜的 位置的姿勢。 把持手段對前 段，利用該驅 應工件組合位 報所揭示之工 的驅動手段、 的車體之窗框 手段使把持前 的驅動手段使 傾斜之姿勢。 組裝線的工站 間内將前方玻 轉動必須的角 充分驅動特性 及加重化之傾 支撐手段的把 用的驅動手段 驅動手段大型 使用升降能力 -5- 1337909 因此，本發明提供可以小型且輕量地構成之工件搬運 裝置。 【發明內容】 本發明實施之一態樣之工件搬運裝置，係具備把持工 件的把持具、和將前述把持具以可移動方式支撐的支撐 臂’將以前述把持具把持的工件，藉由前述支撐臂搬運到 組合前述工件的工件組合位置，且將前述工件的姿勢變更 爲配合工件組合位置的姿勢。該工件搬運裝置中，前述支 撐臂係構成由複數之連桿部連接成閉環狀的閉環連桿機 構，且構成可固定對於連接在前述支撐臂的把持具的一對 連桿構件之中任一方連桿構件的前述把持具的姿勢。 藉此，工件搬運裝置中，只要具備工件升降用的驅動 手段和轉動動作用的驅動手段之中的工件升降用的驅動手 段一種即可，不需要轉動動作用的驅動手段，因此減輕前 述支撐臂的支撐重量’工件升降用的驅動手段得以小型化 及輕量化，進而可將工件搬運裝置全體小型化及輕量化。 且’本發明之工件搬運裝置中，構成可固定對於連接 在前述支撐臂的把持具的任一方連桿構件的前述把持具的 姿勢之機構，較佳爲具備：連結構件，係將前述一對連桿 構件及前述把持具，以可互相轉動方式連結；及姿勢固定 用連接構件，係將前述一對連桿構件的任一方和前述把持 具、或前述一對連桿構件的任一另一方和前述把持具，以 選擇性地不能相對旋轉方式連接。 -6- 1337909 藉此，可簡單且確實地進行前述把持具對前述一對連 桿構件任一方的姿勢之固定。 且，本發明之工件搬運裝置中，較佳爲前述把持具具 備驅動構件，用於將相對於前述一對連桿構件之中姿勢被 固定的連桿構件之姿勢進行微調節。 藉此，可將前述工件對工件組合位置的姿勢以高精確 度定位，而可提高工件對工件組合位置的組合品質。 如以上，根據本發明之工件搬運裝置，由於不需要工 件轉動動作用的驅動手段，可減輕前述支撐臂的支撐重 量' 使工件升降用的驅動手段小型化及輕量化、進而可使 工件搬運裝置全體小型化及輕量化。 【實施方式】 第1圖所示之工件搬運裝置1，係將一人作業者困難 搬運或困難對被組裝體進行定位及安裝的工件（前方玻璃 或後方玻璃等所謂的「大型工件」），順著作業者的意 圖，藉由與該作業者的協調作業或以工件搬運裝置1單獨 進行3次元搬運，定位在預定位置並組合之裝置。 本實施形態中，工件搬運裝置1係於組裝線L上，對 第1圖中朝左方流動的身爲被組合體之車體7的後窗框 7a及前窗框7b，定位身爲工件的玻璃5並予以組合。工 件搬運裝置1具備把持具20、支撐臂10、行走台車40、 以及控制裝置8 0。把持具2 0係把持玻璃5。支撐臂1 〇係 將把持具20以可3次元移動方式支撐。行走台車40係配 1337909 置在支撐臂10上方’以使支撐臂10可朝與組裝線L平行 的方向移動之方式支撐。控制裝置80控制支撐臂10等的 動作。 此外，本實施形態中，工件搬運裝置1係將玻璃5對 車體7的後窗框7a及前窗框7b予以設置組合之裝置，也 適用於組合側面玻璃等其他玻璃構件之裝置，又可適用於 組合機罩等其他構件之裝置。 行走台車40具備台車本體41、和複數之車輪42、 42…。複數之車輪42、42…係安裝在台車本體41，卡止 在與組裝線L的流動方向平行地鋪設的行走軌道9。行走 台車40係以車輪42、42…卡止在行走軌道9的方式，由 行走軌道9支撐。 如此地，行走軌道9所支撐的行走台車40可沿行走 軌道9 (即沿著組裝線L的流動方向）行走。 支撐臂10係例如構成：第1上部連桿11、第2上部 連桿12、第1下部連桿13、以及第2下部連桿14連接成 四邊形狀的閉環連桿機構。第1上部連桿11的一端和第 2上部連桿12的一端，係藉由支撐在台車本體41的上部 關節15連接、第1下部連桿13的另一端和第2下部連桿 14的另一端係藉由下部關節18連接，第1上部連桿η 的另一端和第1下部連桿13的一端係藉由第1中間關節 16連接’第2上部連桿12的另一端和第2下部連桿14 的一端係藉由第2中間關節17連接。 上部關節15係以使第1上部連桿11及第2上部連桿 -8- 1337909 12可朝組裝線L方向轉動驅動方式予以支撐的驅動關 節，具備：使第1上部連桿1 1以上部關節丨5爲中心進行 轉動驅動的電動機、及使第2上部連桿12以上部關節15 爲中心進行轉動驅動的電動機。 下部關節18連接者從把持具20的本體21延伸出來 的偏置連桿22’下部關節18係使偏置連桿22可以下部 關卽1 8爲中心朝組裝線L方向轉動。 且’偏置連桿22可選擇性地固定對連接在偏置連桿 22的第1下部連桿13及第2下部連桿14之任一方的轉 動角度（即姿勢）。 且’第I中間關節1 6係將第1上部連桿1 1和第1下 部連桿1 3以可朝組裝線L方向轉動自如的方式連接的非 驅動關節’第2中間關節17係將第2上部連桿12和第2 下部連桿1 4以可朝組裝線L方向轉動自如的方式連接的 非驅動關節。 此外，支撐臂10在本實施形態中，係構成使4支連 桿構件連接成四邊形之閉環連桿機構，但不限於此，使其 他支數之連桿構件構成閉環狀者亦可，如同在下部關節 18連接在偏置連桿22的第1下部連桿13及第2下部連 桿14般地’只要是具備連接在偏置連桿22的—對連桿構 件者即可。 把持具20係於其本體21具備用於把持玻璃5的身爲 把持構件之複數（本實施形態中爲4個）吸附墊3 0、 30 、 30 、 30 〇 -9- 1337909 此外，吸附墊3 0在本實施形態中，係配合形成四邊 形的玻璃5的邊之數而設有4處，但不限於此，設置3處 或設置多於4處亦可。 控制裝置80係進行：旋轉驅動上部關節1 5所具備的 電動機以進行支撐臂10的驅動控制、和藉由把持具20的 吸附墊3 0吸附玻璃5或解除吸附的切換控制。 如此地構成之工件搬運裝置1中，例如將玻璃5安裝 在車體7的後窗框7a時，如下述地進行安裝。 首先，如第1圖所示，藉由支撐臂10，將以吸附墊 3 0、3 0…把持周緣部塗布有接合劑6的狀態之玻璃5之把 持具20，保持在高處之狀態下，行走台車40沿行走軌道 9行走，將玻璃5搬運到車體7的後窗框7a近旁。 即，將玻璃5搬運到車體7時，支撐臂1 〇朝上下方 向的尺寸縮短的方向轉動驅動（即，第1上部連桿11及 第2上部連桿12，朝閉連桿環内側的兩者角度變大的方 向轉動驅動），將玻璃5保持在上升到高處之狀態。 且，玻璃5在上升到高處之狀態下，以大致水平的姿 勢被把持在把持具20。 於該情形下，沿玻璃5的行走軌道9之搬運，可採用 行走台車40追隨作業者把持把持具20使其移動的動作而 在行走軌道9上行走之構成，或行走台車40沿行走軌道 9自己行走之構成等。 玻璃5被搬運到車體7的後窗框7a之位置時，支撐 臂20被驅動成朝上下方向延伸（即，朝第1上部連桿11 -10- 1337909 和第2上部連桿12的閉連桿環内側之角度變小的方 向），玻璃5下降。 其中，將玻璃5安裝在車體7的後窗框7a時，工件 搬運裝置1中，偏置連桿22對第1下部連桿13的轉動角 度01被固定。且’偏置連桿22對第2下部連桿14的轉 動角度02不被固定，偏置連桿22可對第2下部連桿14 轉動自如。 支撐臂20被驅動成朝上下方向延伸且玻璃5下降 時，如第2圖所示，支撐臂20的各連桿11、12、13' 14，緩緩地變化成從躺在水平方向的姿勢朝竪起成垂直方 向的姿勢。此處，因偏置連桿22對第1下部連桿π的轉 動角度0 1被固定，因此該偏置連桿22所連接的把持具 2〇所把持的玻璃5，係以下部關節1 8爲中心而向右轉地 轉動，形成左端部位於高處且右端部位於低處之朝左方的 傾斜姿勢（参照第2圖）。 於該情形下，以玻璃5下降到對應後窗框7a位置的 高度時，從後窗框7 a水平方向的傾斜角度和從玻璃5水 平方向的傾斜角度呈大致一致的方式，設定轉動角度Θ1 等。 如此地，玻璃5下降到對應後窗框7a位置的高度位 置後，由作業者將玻璃5嵌入後窗框7a。 再將玻璃5朝後窗框7a側推壓，塗布在玻璃5周緣 部的接合劑6在玻璃5和後窗框7a之間被壓潰，將玻璃 5安裝在後窗框7a。 -11 - 1337909 且，將玻璃5安裝在車體7的前窗框7b 地’驅動支撐臂20朝上下方向延伸，使玻璃5 於該情形下’偏置連桿22對第2下部連桿14纪 Θ2被固定，偏置連桿22對第1下部連桿13免 Θ1不被固定，偏置連桿22對第1下部連桿13 如。 因而’如第3圖所示，藉由支撐臂20的伸 下降的玻璃5 ’係以下部關節1 8爲中心而向 動’形成右端部位於高處且左端部位於低處之截 斜姿勢。 於該情形下’以玻璃5下降到對應前窗框 高度位置時，從後窗框7 a水平方向的傾斜角度 5水平方向的傾斜角度呈大致一致的方式，設定 0 2等。 如此地，偏置連桿22構成可固定對於以下 連接的一對之第1下部連桿13及第2下部連桿 之轉動角度01、02。 接著，説明關於該轉動角度0 1及02爲可 造。 如第4圖及第5圖所示，第1下部連桿13 部連桿14、以及偏置連桿22，係於下部關節18 心軸方向，以第1下部連桿1 3和第2下部連桿 著偏置連桿22的方式配置，而在第丨下部連桿 下部連桿14、以及偏置連桿22中的下部關節 時亦同様 下降，但 ΪΙ轉動角度 ]轉動角度 可轉動自 3長動作而 左轉地轉 丨右方的傾 7 b位置的 :和從玻璃 :轉動角度 部關節1 8 1 4任一方 固定之構 、第2下 的轉動中 1 4之間隔 13、第 2 18部分 -12- 1337909 (在第1下部連桿13及第2下部連桿I*爲下端部，在偏 置連桿22爲上端部）’形成各自具有預定寬的圓弧形滑 動孔13a、13a、滑動孔！4a、14a、以及滑動孔22a、 2 2 a ° 滑動孔13a、14a、22a係以各自在下部關節18的轉 動中心軸方向貫通第1下部連桿13、第2下部連桿14、 以及偏置連桿22的方式形成。 且’滑動孔13a、i4a、22a可形成在單數處或複數 處’本實施形態的情形是各自形成在2處。 滑動孔1 3a、14a、22a插入有連結軸1 8a，藉由連結 軸18a’使下部關節18部分中的第1下部連桿13和第2 下部連桿1 4和偏置連桿2 2互相連結。 連結軸18a可在滑動孔13a、14a、22a内沿著孔的圓 弧形狀滑動。 藉此，第1下部連桿1 3、第2下部連桿14、以及偏 置連桿22係以下部關節1 8部分爲中心，連結成互相轉動 自如。 如此地，連結軸18a係發揮當作將第1下部連桿 13、第2下部連桿14、以及偏置連桿22連結成可互相轉 動的連結構件之作用。 且，配置在2處的各連結軸18a的第1下部連桿13 側端係各自連接在停止件1 8b ’第2下部連桿1 4側端係 各自連接在停止件18c。 如此地，藉由各連結軸18a兩端部連接在停止件 -13- 1337909 18b、18c，防止連結軸18a從滑動孔13a、14a、22a脫 出，並固定一方之連結軸18a和另一方之連結軸18a的相 對位置。本實施形態的情況中，以各連結軸1 8a位於各自 所要插入的滑動孔1 3 a、1 4 a、2 2 a之相同相位位置的方 式，設定其相對位置。 且，第1下部連桿13、第2下部連桿14、以及偏置 連桿22中的連結軸18a之内周側，形成有讓各連桿13、 14、22貫通在旋轉中心軸方向的各連結位置切換用孔 13b、Mb' 22b ° 各連結位置切換用孔13b、14b、22b係形成其剖面形 狀爲圓的一部分以直線方式開口的形狀（一倒角圓形） (参照第5圖）。 下部關節18具備固定用柱塞19。固定用柱塞19包 含：轉動角度固定用活塞19a，係其剖面形狀配合連結位 置切換用孔1 3 b、1 4 b、2 2 b的形狀，形成一倒角圓形之柱 狀構件；支撐銷19b，係從轉動角度固定用活塞19a的一 端側延伸出來；及支撐體1 9c，係使支撐銷丨9b朝軸方向 滑動自如地予以支撐。 支撐體19c係設成對於第1下部連桿13、第2下部 連桿14、以及偏置連桿22固定住轉動中心軸方向5之 位置的狀態。 轉動角度固定用活塞19a係藉由支撐銷i9b在支撑體 19c内滑動的方式，構成可對第1下部連桿13、第2下部 連桿14、以及偏置連桿22變更轉動中心軸方向之位置。 -14 - 1337909 轉動角度固定用活塞19a係設定成其長度滿足以 (1 )及（2 )的條件。（1 )比第1下部連桿1 3和偏置 桿22的間隙尺寸更長，且比其間隙尺寸和第1下部連 13的厚度尺寸和偏置連桿22的厚度尺寸之相加長度短 尺寸。（2 )比第2下部連桿14和偏置連桿22的間隙 寸更長，且比其間隙尺寸和第2下部連桿14的厚度尺 和偏置連桿22的厚度尺寸之相加長度短的尺寸。 因而，轉動角度固定用活塞19a藉由支撐銷19b的 撐體19c内的滑動位置，可選擇性地配置在（1)形成 入連結位置切換用孔1 3b、22b兩方，且兩端不會從連 位置切換用孔1 3b、22b伸出的狀態之位置（第4圖所 之位置）’ （2)形成插入連結位置切換用孔14b、22b 方’且兩端不會從連結位置切換用孔14b、22b伸出的 態之位置（第6圖所示之位置）。 即，轉動角度固定用活塞19a可切換（1)插入連 位置切換用孔13b、22b兩方但不插入連結位置切換用 14b的狀態（第4圖所示之狀態），和（2 )插入連結 置切換用孔14b ' 22b兩方但不插入連結位置切換用 13 b的狀態（第6圖所示之狀態），將第1下部連桿 及第2下部連桿14的任一方和把持具2〇、或第1下部 桿13及第2下部連桿Μ的任一另一方和把持具2〇, 作以選擇性地不能相對旋轉方式連接的姿勢固定用連接 件而發揮作用。 轉動角度固定用活塞1 9a係其剖面形狀配合連結位 下 連 桿 的 尺 寸 支 插 結 示 兩 狀 結 孔 位 孔 13 連 當 構 置 -15- 1337909 切換用孔13b、14b、22b的形狀而形成一倒角圓形’ 在插入各連結位置切換用孔13b、14b、22b的狀態下 法對連結位置切換用孔13b、14b、22b進行轉動’轉 度固定用活塞19a對各連結位置切換用孔13b、14b、 的轉動方向之相位被固定。 因而，（1)在第4圖所示之轉動角度固定用 19a插入連結位置切換用孔13b、22b的狀態下，第 部連桿13和偏置連桿22的轉動角度01被固定，丨 在第6圖所示之轉動角度固定用活塞19a插入連結位 換用孔14b ' 2 2b的狀態下，第2下部連桿14和偏置 22的轉動角度02被固定。 此外’轉動角度固定用活塞19a的轉動中心軸方 滑動位置，可藉由控制裝置8 0控制。 藉由如以上之構成，工件搬運裝置1中，可選擇 固定第1下部連桿13和偏置連桿22的轉動角度01 第2下部連桿14和偏置連桿22的轉動角度Θ2之 個’當支撐臂20朝上下延伸的方向被驅動，玻璃5 時’如第2圖所示，把持具20的傾斜姿勢是朝左方 斜姿勢時’控制轉動角度固定用活塞19a的滑動位置 轉動角度固定，同樣地當玻璃5下降時，如第3 示，把持具20的傾斜姿勢是朝右方的傾斜姿勢時， 轉動角度固定用活塞19a的滑動位置，使轉動角度0 定即可。 如此地’工件搬運裝置1中’構成可選擇性地固 因此 ，無 動角 22b 活塞 1下 (2 ) 置切 連桿 向的 性地 '及 任一 下降 的傾 ，使 圖所 控制 2固 定第 -16- 1337909 1下部連桿13和偏置連桿22的轉動角度0 1、及第2下 部連桿14和偏置連桿22的轉動角度Θ2之任一個，與支 撐臂10的動作連動’使把持具20的傾斜姿勢自動地變 動’因此不需要另外設置用於使把持具20(玻璃5)轉 動，改變其傾斜姿勢的電動機等驅動手段。 因而’在工件搬運裝置1，只要具備工件升降用的驅 動手段和轉動動作用的驅動手段之中的工件升降用的驅動 手段一種即可。 且’因爲不需要轉動動作用的驅動手段，而減輕支撐 臂10所支撐的支撐重量，因此可將工件升降用的驅動手 段（設在上部關節1 5的電動機）小型、輕量化。 且’構成可固定把持具20對第1下部連桿13及第2 下部連桿14之任一方的姿勢之機構，主要包含：連結軸 18a，係將第1下部連桿13、第2下部連桿14、以及偏置 連桿22’以可互相轉動方式連結；及轉動角度固定用活 塞19a’係將第1下部連桿13及第2下部連桿14之任— 方和把持具20、或第1下部連桿13及第2下部連桿14 之任一另一方和把持具20，以選擇性地不能相對旋轉方 式連接；因此可簡單且確實地進行對第1下部連桿13及 第2下部連桿14之任一方之姿勢固定。 且’在轉動角度Θ1及Θ2爲可固定之構成中，亦可 利用以下方式’將偏置連桿22對第1下部連桿13及第2 下部連桿14的角度予以微調節。 具體而言’如第7圖所示，在下部關節18的一部分 -17- 1337909 裝設角度微調節用電動機61。藉由該角度微調節 機61’將被固定角度的偏置連桿22對第丨下部】 及第2下部連桿14的轉動角度，予以微調節。 更具體而言，偏置連桿22係由內部連桿22A 在其外周側的外部連桿22B所構成，以外部連桿 撐把持具20。 內部連桿22A和外部連桿22B可以轉動中心 心相對地轉動。 且’外部連桿22 B外周係形成滑輪狀，在外 22B和角度微調節用電動機61的驅動軸61a之間 動用帶子62，藉由角度微調節用電動機61旋轉驅 連桿2 2 B。 且’滑動孔22a及連結位置切換用孔22b係形 部連桿22A’內部連桿22A連結第1下部連桿13 下部連桿14。 再者’內部連桿22A對第1下部連桿13及第 連桿14的轉動角度0 1及02，可藉由轉動角度固 塞19a予以固定。 此外’角度微調節用電動機61的本體部分係 內部連桿2 2 A側。 且，第1下部連桿13、第2下部連桿14、以 用柱塞1 9等其他構件和前述同様，因此省略說明（ 藉由如此地構成’例如如第2圖所示，固定第 連桿13和偏置連桿22的轉動角度0 1，將玻璃5 用電動 I桿13 及配置 22B支 軸爲中 部連桿 捲繞驅 動外部 成在內 及第2 2下部 定用活 固定在 及固定 1下部 組合在 -18- 1337909 後窗框7a時，當支撐臂10朝上下方向伸長使玻璃5下 降’且使玻璃5移動到後窗框7 a的高度位置時，後窗框 7 a的傾斜角度和玻璃5的傾斜角度即使有若干相異，藉 由驅動角度微調節用電動機61，使外部連桿22B對內部 連桿22A轉動的方式’即可將玻璃5的傾斜角度微調 節，對齊後窗框7 a的傾斜角度。 即’雖然內部連桿22A對第1下部連桿13的轉動角 度被固定’但藉由以角度微調節用電動機61使外部 0 連桿22B對內部連桿22A進行轉動的方式，可微調節把 持具20(玻璃5)對第1下部連桿！3的姿勢。 藉此’可將玻璃5對後窗框7a的姿勢以高精確度定 位’而可提高玻璃5對後窗框7a的組合品質。 且’工件搬運裝置1亦可以下述方式構成。 如第8圖所示’本實施形態中，工件搬運裝置1具備 如下述之平衡器機構。該平衡器機構係在行走台車40和 把持具20之間懸架繩索73，藉由行走台車40透過繩索 ^ 73支撐把持具20及玻璃5的重量的方式，在支撐臂1〇 進行動作時消除施加在支撐臂10的重量，降低施加於設 在支撐臂10的上部關節15的電動機之負荷。 繩索73 —端連接在行走台車40的台車本體41，另 一端連接在把持具20。 台車本體41安裝有平衡器缸筒71。平衡器缸筒71 具備：缸筒本體71a和可對缸筒本體71a伸縮的活塞 71b、和安裝在活塞71b前端部的滑輪71c。活塞71b係 -19 - 72 1337909 朝大致水平方向進行伸縮動作。 且，台車本體41亦設有滑輪72，滑輪71c及滑輪 捲繞著繩索73。 如此地，藉由捲繞在滑輪71c、72的繩索73使平 器缸筒71的活塞7lb進行伸縮動作的方式，滑輪72和 持具20之間的長度產生變化。如此地，藉由使繩索73 長度對應支撐臂1〇所造成的玻璃5的升降動作而變化 方式，可不拘於支撐臂1 〇的動作狀態（不拘於支撐臂 爲上下縮小狀態而玻璃5爲上升狀態，或支撐臂1 〇爲 下伸長狀態而玻璃5爲下降狀態），有效地降低（消除 施加在支撐臂10的重量。 此處，如前述之平衡器機構中，假設缸筒71及滑 72的組裝線L方向之位置被固定時，如第8圖所示， 據支撐臂10下端部（或把持具20)的組裝線L方向之 置，繩索73中的對滑輪72的捲繞部分、和對把持具 的連接部分之組裝線L方向之位置會有偏離。 即，比滑輪72更下方的繩索73，係以比垂直下方 傾斜傾斜角0 a的狀態，支撐把持具20及玻璃5。 這種狀態之下，於連接在把持具20的繩索73，沿 索73施加有繩索負重F，但藉由繩索73從垂直方向僅 斜傾斜角0 a的方式，在繩索73對把持具2〇的連接點 加有繩索負重F的水平成分Fsin0a。 如此地’將玻璃5組合在前窗框7b等之際，若在 持具20施加有水平成分Fsin 0 a，則作業者操作把持 衡 把 的 的 10 上 ) m 根 位 20 僅 繩 傾 施 把 具 -20- 1337909 20的操作力不會正確地反應在控制裝置8〇，支撐臂10的 動作等之控制將有不安定之虞。 因此，本實施形態之工件搬運裝置1中，構成將缸筒 71對台車本體41安裝成可朝組裝線L方向移動，不拘於 支撐臂10的動作狀態（姿勢），不在把持具20施加水平 成分 F s i η β a。 具體而言，將缸筒71及滑輪72透過由導軌74等所 構成的滑動構件，安裝在台車本體41，當比滑輪72更下 方的繩索73被施加有水平方向的力量時，缸筒71及滑輪 72 —體地朝抵消該力量的的方向移動。 藉由如此地構成，如第8圖所示，例如即使繩索73 從垂直方向傾斜，在把持具20施加水平成分Fsin0a，仍 如第9圖所示，缸筒71朝抵消該水平成分Fsin0a的方 向移動，而不會在把持具20施加水平成分FsinS a。 此外，於該情形下，缸筒7 1移動到繩索73從滑輪 72延伸到正下方之位置。 如此地，不拘於支撐臂1 〇的動作狀態，以滑輪72位 在繩索73對把持具20的連接點之正上方的方式構成，可 將繩索73垂直吊下，防止在把持具20施加水平方向的力 量，而可安定地進行把持具20之搬運和姿勢控制。 本發明可適用於將把持狀態之下的工件搬運到工件組 合位置，並將前述工件的姿勢變更爲對應工件組合位置的 姿勢之工件搬運裝置。 -21 - 1337909 【圖式簡單說明】 第1圖係表示支撐臂朝上下方向縮小狀態之工件搬運 裝置的側視圖。 第2圖係表示在偏置連桿和第1下部連桿的轉動角度 被固定的狀態下，支撐臂朝上下方向伸長的工件搬運裝置 的側視圖。 第3圖係表示在偏置連桿和第2下部連桿的轉動角度 被固定的狀態下，支撐臂朝上下方向伸長的工件搬運裝置 的側視圖。 第4圖係表示轉動角度固定用活塞插入在第1下部連 桿的連結位置切換用孔及偏置連桿的連結位置切換用孔之 狀態下，支撐臂的下部關節部的平面剖視圖。 第5圖係表示支撐臂的下部關節部的側視圖。 第6圖係表示轉動角度固定用活塞插入在第2下部連 桿的連結位置切換用孔及偏置連桿的連結位置切換用孔之 狀態下，支撐臂的下部關節部的平面剖視圖。 第7圖係表示設有角度微調節用電動機的支撐臂的下 部關節部之平面剖視圖，該角度微調節用電動機係用於將 偏置連桿相對於第1下部連桿及第2下部連桿的角度進行 微調節。 第8圖係支撐把持具及玻璃的重量且消除施加在支撐 臂的重量之平衡器機構所構成的工件搬運裝置，顯示藉由 平衡器機構的繩索將水平方向的力量施加在把持具的狀態 之工件搬運裝置之側視圖。 -22- 1337909 第9圖係支撐把持具及玻璃的重量且消除施加在支撐 臂的重量之平衡器機構所構成的工件搬運裝置，顯示未藉 由平衡器機構的繩索將水平方向的力量施加在把持具的狀 態之工件搬運裝置之側視圖。 【主要元件符號說明】 1 :工件搬運裝置 5 :玻璃 6 :接合劑 7 :車體 7a :後窗（後窗框） 7b :前窗（前窗框） 9 :行走軌道 10 :支撐臂 U :第1上部連桿 12 :第2上部連桿 13 :第1下部連桿 13a 、 14a 、 22a :滑動孔 13b、14b' 22 b:連結位置切換用孔 14 :第2下部連桿 1 5 :上部關節 16 :第1中間關節 1 7 .弟2中間關節 1 8 :下部關節 -23- 1337909 1 8a :連結軸 1 8 b、1 8 c :停止件 1 9 :固定用柱塞 19a:轉動角度固定用活塞 19b :支撐銷 19c :支撐體 20 :把持具（支撐臂） 21 :把持具20的本體 22 :偏置連桿 22 A :內部連桿 2 2 B :外部連桿 3 0 :吸收墊 40 :行走台車 4 1 .台車本體 42 :車輪 61:角度微調節用電動機 6 1 a :驅動軸 62 :驅動用帶子 71 :平衡器缸筒 71 a :缸筒本體 7 1 b :活塞 7 1 c、7 2 :滑輪 73 :繩索 74 :導軌 -24 1337909 80 :控制裝置 L :組裝線 θ 1、Θ 2 :轉動角度 F :負重 Θ a :傾斜角

Claims (1)

1337909 十、申請專利範圍 1. 一種工件搬運裝置，係具備把持工件的把持具、和 將前述把持具以可移動方式支撐的支撐臂， 將以前述把持具把持的工件，藉由前述支撐臂搬運到 組合前述工件的工件組合位置，且將前述工件的姿勢變更 爲配合工件組合位置的姿勢，其特徴爲： 前述支撐臂係構成爲複數之連桿構件連接成閉環狀的 閉環連桿機構， 且構成可固定對於連接在前述支撐臂的把持具的一對 連桿構件之中任一方連桿構件的前述把持具的姿勢。 2. 如申請專利範圍第1項之工件搬運裝置，其中， 構成可固定對於連接在前述支撐臂的把持具的任一方 連桿構件的前述把持具的姿勢之機構，係具備： 連結構件，係將前述一對連桿構件及前述把持具，以 可互相轉動方式連結：及 姿勢固定用連接構件，係將前述一對連桿構件的任一 方和前述把持具、或前述一對連桿構件的任一另一方和前 述把持具’以選擇性地不能相對旋轉方式連接。 3 .如申請專利範圍第1項或第2項之工件搬運裝置， 其中， 前述把持具具備驅動構件，用於將相對於前述—對連 桿構件之中姿勢被固定的連桿構件之姿勢進行微調節。 ，26·