TWI419829B - 物品搬送設備 - Google Patents

Description

物品搬送設備 發明領域

本發明係有關於一種物品搬送設備，該物品搬送設備設有行走軌道、及具有可從沿著該行走軌道配設之供電線以不接觸方式供給驅動用電力之受電部，而為前述行走軌道所引導而行走自如之物品搬送車。

發明背景

上述物品搬送設備係沿著軌道搬送物品之物品搬送設備，其係從沿著行走軌道配設之供電線將用以使物品搬送車行走之驅動用電力以不接觸方式供給至裝備於物品搬送車之受電部者。又，為適當地進行從供電線對受電部之供電，需將供電線與受電部之位置關係維持在可供電之適當範圍(例如在上下方向受電部與供電線重疊之範圍)內。是故，藉沿著行走軌道配設供電線，並且，使物品搬送車沿著行走軌道行走，將在物品搬送車之寬度方向之供電線與受電部之位置關係維持在可供電之適當範圍，來使物品搬送車行走。

在此種軌道搬送式物品搬送設備中，組合直線部位及曲線部位，設定設定行走路徑作為使物品搬送車行走之行走路徑，並沿著此設定行走路徑配設有行走軌道及供電線。又，為了即使在設定行走路徑之曲線部位，物品搬送車仍可順暢地行走，物品搬送車具有行走部，該行走部具有抵接行走軌道，在水平方向被引導之引導輪及抵接行走軌道而旋轉驅動之行走輪，並將此行走部藉連結軸對車體本體部以繞上下軸心旋轉自如之方式連結。藉此，於物品搬送車在設定行走路徑之曲線部位行走時，藉行走部藉連結軸相對於車體本體部繞上下軸心旋轉，來沿著行走軌道行走，即使在曲線部位，物品搬送車仍可順暢地行走。

如上述，由於在曲線部位，行走部相對於車體本體部繞上下軸旋轉，來沿著行走軌道行走，故將行走部設前後一對時，行走部之移動軌跡為沿著曲線部位之軌跡，車體本體部之移動軌跡為脫離沿著曲線部位之軌跡的軌跡(比沿著曲線部位之軌跡還要靠向內側之軌跡)。特別是曲線部位形成為圓弧形者，其曲線部位之半徑越小，車體本體部之移動軌跡便形成為從沿著曲線部位之軌跡越靠向內側之軌跡。藉此，當於車體本體部裝備受電部時，在曲線部位，供電部便相對於沿著曲線部位配設之供電線，移動至曲線部位之內側，而在物品搬送車之寬度方向之供電線與受電部之距離增大。因此，無法將在物品搬送車之寬度方向之供電線與受電部之位置關係維持在可供電之適當範圍，而有無法適當地進行從供電線對受電部之供電之可能性。

是故，在習知之物品搬送設備，受電部以於上下方向延伸之軸對車體本體部以繞上下軸心旋轉自如之方式而設，並於受電部裝備有抵接行走軌道而為其引導之輥及於將該輥抵接行走軌道之側賦與勢能之彈簧(例如參照專利文獻1。)。在此專利文獻1之設備，於在曲線部位行走時，藉輥以彈簧之賦與勢能力，抵接行走軌道而為其引導，受電部相對於車體本體部繞上下軸心旋轉，來沿著行走軌道移動。因此，由於在曲線部位之受電部之移動軌跡為沿著曲線部位之軌跡，故可將供電線與受電部之位置關係維持在可供電之適當範圍內，而可適當地進行從供電線對受電部之供電。

先行技術文獻 專利文獻

專利文獻1　日本專利公報第3298348號

由於在上述專利文獻1記載之設備，受電部設成相對於車體本體部繞上下軸心旋轉自如，故可將行走部及受電部兩者設成相對於車體本體部繞上下軸心旋轉自如。又，通常因於連結車體本體部與行走部之連結軸設受電部，並藉該連結軸，受電部設成相對於車體本體部繞上下軸心旋轉自如。

然而，當於連結軸設受電部時，將連結軸以貫穿受電部之狀態而設，而產生連結軸無法形成粗或因連結軸與受電部之滑動產生熱等，因於連結軸設受電部而引起之問題。

本發明即是著眼於此點而發明者，其目的在於提供不於連結軸設受電部下，在設定行走路徑之曲線部位，仍可適當地進行從供電線對受電部之供電之物品搬送設備。

為達成此目的，本發明之物品搬送設備係設有行走軌道、及具有可從沿著該行走軌道配設之供電線以不接觸方式供給驅動用電力之受電部，而為前述行走軌道所引導而行走自如之物品搬送車者；其中，前述行走軌道及前述供電線配設成沿著組合直線部位及曲線部位所設定之設定行走路徑延伸；前述物品搬送車具有車體本體部及行走部，前述行走部具有抵接前述行走軌道，在水平方向被引導之引導輪、與抵接前述行走軌道而旋轉驅動之行走輪的行走部，前述行走部藉連結軸對前述車體本體部以繞上下軸心旋轉自如之方式連結；前述受電部以於前述物品搬送車之寬度方向移動自如之方式支撐於前述車體本體部；於前述物品搬送車裝備有受電部移動機構，該受電部移動機構係於在前述曲線部位行走之際，使前述受電部隨著前述行走部相對於前述車體本體部繞上下軸心旋轉時之前述連結軸的旋轉，在前述物品搬送車之寬度方向上移動至前述曲線部位之外側者。

根據此種結構，不將受電部設於連結車體本體部及行走部之連結軸，而是裝備於車體本體部，並以於物品搬送車之寬度方向移動自如之方式支撐於車體本體部。是故，不致產生連結軸無法形成粗或因連結軸與受電部之滑動產生熱等，因於連結軸設受電部而引起之問題。

又，在曲線部位，行走部相對於車體本體部繞上下軸心旋轉，來沿著行走軌道行走，此時，受電部移動機構使受電部隨著行走部相對於車體本體部繞上下軸心旋轉時之連結軸之旋轉，在物品搬送車之寬度方向，移動至曲線部位之外側。藉此，車體本體部移動至曲線部位之內側，受電部便相對於該車體本體部移動至曲線部位之外側，而可對沿著曲線部位配設之供電線阻止在物品搬送車之寬度方向之供電線與受電部之距離增大。是故，在曲線部位，受電部移動機構藉使受電部在物品搬送車之寬度方向移動至曲線部位之外側，可將供電線與受電部之位置關係維持在可供電之適當範圍內。

在此，由於車體本體部靠向曲線部位之內側時之移動量對應於連結軸之旋轉量，故藉受電部移動機構隨著連結軸之旋轉使受電部移動，可使受電部移動對應於車體本體部靠向曲線部位之內側時之移動量的移動量。是故，在使受電部在物品搬送車之寬度方向移動之際，藉利用連結軸之旋轉，易管理受電部之移動量，而可將供電線與受電部之位置關係維持在適當範圍內。

從以上之點，可實現在不於連結軸設受電部下，在設定行走路徑之曲線部位，仍可適當地進行從供電線對受電部之供電之物品搬送設備。

在本發明之物品搬送設備之實施形態中，前述行走軌道宜於前述物品搬送車之寬度方向之一側及另一側配設左右一對，前述行走部設成以前述行走輪在前述行走軌道上行走自如；前述車體本體部藉前述連結軸，對前述行走部在比前述行走軌道還下方側吊掛支撐；前述連結軸配設於在前述物品搬送車之寬度方向，前述左右一對之行走軌道之間隙的中央部；前述供電線配設於在前述物品搬送車之寬度方向脫離前述連結軸之位置。

根據此種結構，由於行走軌道於物品搬送車之寬度方向之兩側配設左右一對，故可以該左右一對行走軌道準確地引導行走部，而可使行走部之行走穩定。又，由於連結軸配設於在物品搬送車之寬度方向，左右一對之行走軌道之間隙的中央部，故在物品搬送車之寬度方向可穩定且以良好平衡吊掛支撐車體本體部。

在此，因供電線沿著行走軌道配設，故例如於位在比行走軌道還下方之車體本體部之上部裝備受電部，為了可對該受電部供電，使行走軌道支撐供電線為有用。又，因行走部在行走軌道行走，且車體本體部在比行走軌道還下方側吊掛支撐，故連結軸與供電線以於物品搬送車之寬度方向排列之狀態配設。是故，根據此種結構，藉將供電線配設於在物品搬送車之寬度方向脫離連結軸之位置，供電線之設置空間為在不成為連結軸之阻礙之物品搬送車之寬度方向從中央部脫離至端部側之有限空間。如此，由於限制供電線之設置空間之自由度，故為可將在物品搬送車之寬度方向之供電線與受電部之位置關係維持在可供電之適當範圍，而無法自由變更供電線之配設位置。是故，如以上所述，在曲線部位，因受電部移動機構使受電部在物品搬送車之寬度方向移動至曲線部位之外側，可將供電線與受電部之位置關係維持在可供電之適當範圍內為有效。

因而，可將連結軸配設於在物品搬送車之寬度方向穩定且以良好平衡吊掛支撐車體本體部之位置，而將供電線配設於不對該連結軸造成阻礙之位置，而且，可將供電線與受電部之位置關係維持在可供電之適當範圍內。

在本發明之物品搬送設備之實施形態中，前述供電線宜設有配設於從前述連結軸脫離至前述物品搬送車之寬度方向之一側之位置的第1供電線、配設於從前述連結軸脫離至前述物品搬送車之寬度方向之另一側之位置的第2供電線。

根據此種結構，由於供電線非1條，而是配設第1供電線及第2供電線2條供電線，故可確實且穩定地進行驅動用電力之供電。

又，第1供電線及第2供電線中，配設於在曲線部位從連結軸靠向曲線部位外側之位置之側的供電線可將其配設位置調整至曲線部位之外側之範圍小，當在曲線部位，車體本體部移動至曲線部位之內側時，無法將供電線與受電部之位置關係維持在可供電之適當範圍內。是故，如此配設第1供電線及第2供電線2條供電線時，在曲線部位，藉受電部移動機構使受電部在物品搬送車之寬度方向移動至曲線部位之外側，可將第1供電線及第2供電線與受電部之位置關係維持在可供電之適當範圍內，而可確實且穩定地進行驅動用電力之供電。

在本發明之物品搬送設備之實施形態中，前述行走部宜於前述物品搬送車之前後方向隔著間隔設前後一對；前述前後一對行走部分別藉前述連結軸，對前述車體本體部以繞上下軸心旋轉自如之方式連結；前述受電部移動機構構造成使前述受電部僅隨著將前述前後一對行走部之一側與前述車體本體部連結之前述連結軸的旋轉，在前述物品搬送車之寬度方向移動。

根據此種結構，由於行走部於物品搬送車之前後方向隔著間隔設前後一對，故前後一對行走部分別獨立為行走軌道引導來行走，而可更順暢且穩定地進行在曲線部位之行走。又，因前後一對行走部分別藉連結軸對車體本體部以繞上下軸心旋轉自如之方式連結，故連結軸亦前後配設一對。是故，於在曲線部位行走時，前後一對連結軸兩者繞上下軸心旋轉，而由於受電部移動機構使受電部僅隨著前後一對連結軸之一側之旋轉，在物品搬送車之寬度方向移動，故不致為前後一對連結軸之另一側之旋轉阻礙，可使受電部移動，而可使受電部移動至可維持在可供電之適當範圍內的適當位置。

在本發明之物品搬送設備之實施形態中，前述受電部宜以裝備於前述車體本體部，並於前述物品搬送車之寬度方向延伸之導引軌道，支撐成於前述物品搬送車之寬度方向移動自如；前述受電部移動機構具有與前述連結軸一體地旋轉自如之小齒輪部、及以沿著前述物品搬送車之寬度方向延伸之狀態形成於前述受電部，而與前述小齒輪部咬合之齒條部而構成。

根據此種結構，由於受電部可以導引軌道支撐成於物品搬送車之寬度方向移動自如，故可使其順暢且準確地沿著物品搬送車之寬度方向移動。又，受電部移動機構具有與連結軸一體地旋轉自如之小齒輪部及咬合於該小齒輪部之齒條部而構成，故可使受電部移動機構之結構為簡易之結構，而且可以小齒輪部與齒條部之咬合保持移動之受電部之位置，而可準確地將供電線與受電部之位置關係維持在可供電之適當範圍內。

在本發明之物品搬送設備之實施形態中，宜於前述設定行走路徑之途中具有匯合部位及分歧部位至少一者，該匯合部位係至少包含前述曲線部位之行走路徑之複數個行走路徑匯合者，該分歧部位係行走路徑分歧成至少包含前述曲線部位之行走路徑之複數個行走路徑者；前述行走軌道在前述匯合部位及前述分歧部位僅配設於前述物品搬送車之寬度方向之一側，且在前述匯合部位及前述分歧部位以外之部位，於前述物品搬送車之寬度方向之一側及另一側配設左右一對；於前述匯合部位及前述分歧部位配設有用以抵接引導裝備於前述行走部之被引導輪，使前述行走部匯合行走及使前述行走部分歧行走之匯合分歧用行走軌道。

根據此種結構，由於在匯合部位及分歧部位，僅於物品搬送車之寬度方向之一側配設行走軌道，故可於物品搬送車之寬度方向之另一側形成可供物品搬送車通過之空間，而可在不為行走軌道阻礙下，進行匯合行走及分歧行走。然而，由於在匯合部位及分歧部位，引導行走部使其行走者僅為物品搬送車之寬度方向之一側的行走軌道，故有行走部之行走不穩定之虞。根據本特徵結構，在匯合部位及分歧部位，配設匯合分歧用行走軌道，可以此匯合分歧用行走軌道，引導行走部，使其行走，故可以匯合分歧用行走軌道及物品搬送車之寬度方向之一側的行走軌道，引導行走部來使其行走，而可穩定地進行匯合行走及分歧行走。又，因以匯合分歧用行走軌道及物品搬送車之寬度方向之一側的行走軌道引導行走部，使其行走，而於匯合行走時及分歧行走時，可防止行走部相對於車體本體部無預警地繞上下軸心旋轉。藉此，可準確地防止受電部因行走部之無預警之旋轉，在物品搬送車之寬度方向移動，受電部從適當之位置移動。

從以上之點，即使在具有匯合部位及分歧部位之設定行走路徑，仍可穩定且準確地進行匯合行走及分歧行走，而且，可將供電線與受電部之位置關係維持在可供電之適當範圍內，而可適當地進行從供電線對受電部之供電。

圖式簡單說明

第1圖係顯示物品搬送設備之設定行走路徑之概略的圖。

第2圖係物品搬送車之側視圖。

第3圖係物品搬送車之正面圖

第4圖係物品搬送車之平面圖。

第5圖係將第2圖之主要部份放大之圖。

第6圖係顯示供電線與受電部之位置關係的圖。

第7圖係顯示物品搬送車在直線部位行走時之行走部與受電部之關係的平面圖。

第8圖係顯示物品搬送車在曲線部位行走時之行走部與受電部之關係的平面圖。

第9(a)圖、第9(b)圖係顯示在習知技術，物品搬送車在曲線部位行走時之狀態之圖。

第10(a)圖、第10(b)圖係顯示在本發明，物品搬送車在曲線部位行走時之狀態之圖。

第11圖係顯示在分歧部位之狀態之平面圖。

第12圖係顯示另一實施形態之受電部移動機構之側視圖。

第13圖係顯示另一實施形態之受電部移動機構之平面圖。

用以實施發明之形態

依據圖式，說明本發明之物品搬送設備之實施形態。

如第1圖所示，此物品搬送設備具有複數個物品搬送車2，該物品搬送車係沿著組合形成為直線狀行走路徑之直線部位4及形成為圓弧狀行走路徑之曲線部位5而設定之設定行走路徑，在一定方向(圖中以箭號所示之方向)行走者。又，設定行走路徑以經由複數個物品處理部3之狀態設定，物品搬送車2可在複數個物品處理部3間搬送物品7。在第1圖所示者中，設定行走路徑具有經由複數個物品處理部3之複數個環狀副行走路徑6a、與該等複數個副行走路徑6a分別連接之環狀主行走路徑6b，物品搬送車2構造成在分歧部位30可行走成從主行走路徑6b分歧至副行走路徑6a，及在匯合部位31，可行走成從副行走路徑6a匯合至主行走路徑6b。

如第2圖~第4圖所示，行走軌道1設定於天花板側，並橫亙作為設定行走路徑之主行走路徑6b及複數個行走路徑6a全長，以沿著設定行走路徑延伸之狀態配設。行走軌道1藉行走軌道用托架8以固定狀態設置於天花板部，於物品搬送車2之寬度方向(圖中Y方向)之一側及另一側設左右一對。第2圖係在沿著物品搬送車2之寬度方向(圖中Y方向)之方向觀看時的側視圖，第3圖係在沿著物品搬送車2之前後方向(圖中X方向)之方向觀看時的正面圖，第4圖係從比行走軌道1還上方側觀看之物品搬送車2之平面圖。

如第2圖~第4圖所示，物品搬送車2具有車體本體部9、在行走軌道1上行走之行走部10、將物品7以吊掛狀態支撐之握持部11。行走部10於在物品搬送車2之前後方向隔著間隔，相當於車體本體部9之前端部之位置及相當於後端部之位置設有前後一對，前後一對之行走部10分別藉連結軸12，對車體本體部9以繞上下軸心旋轉自如之方式連結。握持部11對車體本體部9升降自如地裝備。

於前後一對行走部10分別裝備有以電動式驅動馬達13旋轉驅動，以在左右一對行走軌道各自之沿著水平面之上面轉動的行走輪14、抵接左右一對行走軌道1各自之相對之沿著上下方向的側面而自由旋轉自如之引導輪15。行走輪14於物品搬送車2之寬度方向(圖中Y方向)之兩端部各配設有1個。又，引導輪15於物品搬送車2之寬度方向之兩端部以於物品搬送車2之前後方向排列之狀態各配設有2個。然後，行走部10構造成藉驅動馬達13，行走輪14繞水平軸心旋轉驅動，繞上下軸心旋轉自如之引導輪15抵接一對行走軌道1，而在水平方向被引導，藉此，為行走軌道所引導而行走。

前後一對行走部10分別藉連結軸12，對車體本體部9以繞上下軸心旋轉自如之方式連結。連結軸12配設於在物品搬送車2之寬度方向，左右一對行走軌道1之間隙之中央部，在物品搬送車2之寬度方向連結車體本體部9之中央部與行走部10之中央部。藉此，即使在設定行走路徑中，行走路徑形成圓弧狀之曲線部位5(參照第1圖)，行走部10藉連結軸12，相對於車體本體部9繞上下軸心旋轉，仍可沿著行走軌道1行走。結果，物品搬送車2不僅在直線部位4，在曲線部位5，亦可順暢地行走。

車體本體部9形成物品搬送車2之前後方向之前端側及後端側延伸至下方側，下方側開放之字形，於延伸至該下方側之前端側與後端側間配設有握持部11。又，於車體本體部9裝備有用以使握持部11升降之電動式升降用馬達16、用以使握持部11繞上下軸心旋繞之電動式旋繞用馬達17。

升降用馬達16藉旋轉驅動捲繞有帶18(不限於帶，亦可適合確動皮帶或金屬線)之旋轉滾筒19，將帶18纏繞或繞出，藉此，將握持部11構造成於上升位置及下降位置升降自如。在此，上升位置如第2圖及第3圖所示，係指靠近車體本體部9之位置，下降位置省略圖式，係指用以在與設置 在地板面側，各對應於物品處理部3之物品移載用站間進行物品移載的位置。站係以載置支撐物品7之載置台構成，係用以從物品搬送車2收取將以物品處理部3進行預定處理之物品7或將業經以物品處理部3進行預定處理之物品7交遞至物品搬送車2者。

握持部11以從車體本體部9之上端部延伸至下方側之旋繞軸20對車體本體部9以繞上下軸心旋轉自如之方式連結。又，旋繞用馬達17藉由具有一對滑輪及帶之旋轉驅動力傳達部21，將旋繞軸20繞上下軸心旋轉驅動，而將握持部11構造成繞上下軸心旋繞自如。旋轉驅動力傳達部21亦可利用以複數個相互卡合之齒輪構成之構造等其他屬於習知技術者。

握持部11具有用以握持物品7之握持具22、及用以將握持具22切換操作姿勢為握持物品7之握持姿勢及解除該握持之握持解除姿勢的電動式握持用馬達23。在第3圖顯示將握持具22切換成握持姿勢之狀態。

於物品搬送車2裝備有控制行走部10之行走作動、握持部11之升降作動或握持具22之姿勢切換作動等，以控制物品搬送車2之運轉之台車側控制部。又，台車側控制部構造成當從管理複數個物品搬送車2之運行之設備管理用電腦接收指定搬送端站及搬送標的站之搬送指令時，進行從以該搬送指令所指定之搬送端站將物品7搬送至搬送標的站之搬送處理。亦即，台車側控制部依據用以檢測對應於各站之目標停止位置之感測器或用以檢測物品搬送車2距離基準點之行走距離之感測器等各種感測器之檢測資訊，控制行走部10之行走作動，俾行走至所指定之搬送端站後，控制握持部11之升降動作或握持具22之姿勢切換動作，藉此，控制物品搬送車2之運轉，俾從搬送端站收取物品7。之後，台車側控制部依據各種感測器之檢測資訊，控制物品搬送車2之行走，俾行走至所指定之搬送端站，然後，控制物品搬送車2之運轉，俾將物品7卸至搬送標的站。

如此，為以物品搬送車2進行搬送處理，需將驅動用電力供給至物品搬送車2。是故，用以將驅動用電力供給至物品搬送車2之供電線24與左右一對行走軌道1同樣地，橫亙設定行走路徑之主行走路徑6b及複數個副行走路徑6a之全長，以沿著設定行走路徑延伸之狀態配設。又，如第3圖及第4圖所示，供電線24設有配設於從連結車體本體部9與行走部10之連結軸12脫離至物品搬送車2之寬度方向(圖中Y方向)之一側之位置的第1供電線24a、配設於從連結軸12脫離至物品搬送車2之寬度方向(圖中Y方向)之另一側之位置的第2供電線24b。第1供電線24a及第2供電線24b分別固定支撐於左右一對行走軌道1，並配設成沿著行走軌道1延伸。

另一方面，如第2圖及放大該第2圖之主要部份之第5圖所示，於物品搬送車2之車體本體部9裝備有從供電線24以不接觸方式供給驅動用電力之單一受電部25(受電線圈)。受電部25配設於在物品搬送車2之前後方向(圖中X方向)，前後一對連結軸12間之車體本體部9之中央部，在平面觀看形成長方形。又，如第3圖所示，受電部25配設於在物品搬送車2之寬度方向(圖中Y方向)，在車體本體部9之中央部，在沿著物品搬送車2之前後方向之方向的截面形狀形成為工字形(具有於寬度方向水平延伸之上側部份、於寬度方向水平延伸之下側部份及在上側部份及下側部份間具有於上下方向延伸之中間部份的形狀)。又，構造成藉將交流電流通電至供電線24，產生磁場，以此磁場使受電部25產生驅動用電力，而可以不接觸狀態進行供電。藉此，藉從供電線24以不接觸方式將驅動用電力供給至受電部25，物品搬送車2可以該驅動用電力進行行走部10之行走及握持部11之升降等。

如上述，從供電線24以不接觸方式將驅動用電力供給至受電部25，而為適當地進行從供電線24對受電部25之供電，橫亙組合直線部位4及曲線部位5而設定之設定行走路徑全長，需將供電線24與受電部25在物品搬送車之寬度方向之位置關係維持在可供電之適當範圍內。亦即，橫亙組合直線部位4與曲線部位5而設定之設定行走路徑之全長，如第6圖所示，需將供電線24與受電部25之位置關係維持在使供電線24位於受電部25之可供電區域K(圖中以斜線顯示之區域、在工字形受電部25以上側部份及下側部份上下包夾之區域)內之適當範圍內。

是故，在本發明之物品搬送設備，為適當地進行從供電線24對受電部25之供電，如第5圖、第7圖及第8圖所示，受電部25以於物品搬送車2之寬度方向移動自如之方式支撐於車體本體部9，並於物品搬送車2裝備有受電部移動機構26，該受電部移動機構係於在曲線部位5行走之際，使受電部25隨著行走部10相對於車體本體部9繞上下軸心旋轉時之連結軸12的旋轉，在物品搬送車2之寬度方向，移動至曲線部位5之外側者。第7圖及第8圖係顯示行走部10與受電部25及車體本體部9之關係者，第7圖顯示在直線部位4行走時，第8圖顯示在曲線部位5行走時。

如第3圖及第5圖所示，受電部25設成沿著以於車體本體部9之上面部突出至上方側之狀態於物品搬送車2之寬度方向延伸的導引軌道27滑動自如。導引軌道27於物品搬送車2之前後方向隔著間隔，設有前後一對，前後一對導引軌道27分別將受電部25之前後方向之兩端部支撐成於物品搬送車2之寬度方向滑動自如。藉此，受電部25相對於車體本體部9，於物品搬送車2之寬度方向順暢地移動。

如上述，於物品搬送車2在曲線部位5行走時，行走部10藉連結軸12，相對於車體本體部9繞上下軸心旋轉，而沿著行走軌道1行走，而受電部移動機構26使受電部25隨著此時之連結軸12之旋轉，在物品搬送車2之寬度方向移動至曲線部位5之外側(從曲線部位之彎曲中心離開至徑方向之方向，參照第8圖中箭號)。又，連結軸12設有前後一對，受電部移動機構26構造成使受電部25僅隨著連結前後一對行走部10之一側與車體本體部9之連結軸12之旋轉，在物品搬送車2之寬度方向移動。亦即，受電部移動機構26在第5圖、第7圖及第8圖中，使受電部25隨著前後一對連結軸12中一側之連結軸12a之旋轉，在物品搬送車2之寬度方 向移動。

受電部移動機構26具有與連結軸12一體地旋轉自如之小齒輪部28、以沿著物品搬送車2之寬度方向延伸之狀態形成於受電部25，與小齒輪部28咬合之齒條部29而構成。藉此，當連結軸12旋轉時，小齒輪部28與該旋轉一體地旋轉，小齒輪部28與齒條部29咬合，受電部25在物品搬送車2之寬度方向，移動至曲線部位5之外側(在第8圖中為左側，參照第8圖中箭號)。

就供電線24與受電部25在物品搬送車之寬度方向之位置關係加以說明。

首先，就物品搬送車2在直線部位4行走時作說明。如第7圖所示，在直線部位4(以圖中虛線所示之直線狀行走路徑)，由於行走軌道1也沿著直線部位4配設，故行走部10在不相對於車體本體部9繞上下軸心旋轉下行走。是故，行走部10之移動軌跡與車體本體部9之移動軌跡形成為沿著直線部位4延伸之相同軌跡，設於車體本體部9之受電部25亦形成為與沿著直線部位4延伸之行走部10之移動軌跡相同之軌跡。因而，車體本體部9(受電部25)之移動軌跡形成為沿著直線部位4延伸之軌跡，而如第6圖所示，可使第1供電線24a及第2供電線24b位於受電部25之可供電區域K(以圖中斜線顯示之區域)內，而可適當地進行從供電線24對受電部25之供電。

接著，就物品搬送車2在曲線部位5行走時作說明。

如第9(a)圖所示，在圓弧狀曲線部位5，由於行走軌道1沿著曲線部位5配設，故行走部10一面相對於車體本體部9繞上下軸心旋轉，一面行走。是故，雖然行走部10之移動軌跡為沿著曲線部位5延伸之軌跡，但車體本體部9及受電部25之移動軌跡不形成為沿著曲線部位5延伸之軌跡，而形成為靠向曲線部位5之內側之軌跡。亦即，沿著物品搬送車2之前後方向通過受電部25之中心的直線P1位於連接前後一對行走部10之諸連結軸12之直線P2上，該直線P1形成為靠向曲線部位5之內側之位置。是故，沿著曲線部位5連接左右一對行走軌道1之間隙之中央部的圓弧狀曲線P3(相當於連結軸12之移動軌跡)與直線P1之間隔Q1擴大，第1供電線24a與第2供電線24b中在曲線部位5位於外側之第2供電線24b在物品搬送車2之寬度方向超出比受電部25還外側。結果，如第9(b)圖所示，有第2供電線24b從受電部25之可供電區域K脫離至外側，而無法適當地進行從供電線24對受電部25之供電之情形。

是故，如上述，在本發明之物品搬送設備中，因具有受電部移動機構26，如第8圖所示，當行走部10相對於車體本體部9繞上下軸心旋轉時，隨著此時之連結軸12之旋轉，小齒輪部28一面與齒條部29咬合，一面旋轉，受電部25在物品搬送車2之寬度方向移動至曲線部位5之外側(在第8圖中為左側，參照第8圖中箭號)。藉此，如第10(a)圖所示，沿著物品搬送車2之前後方向，通過受電部25之中心之直線P1移動至比連接前後一對行走部10之諸連結軸12的直線P2還外側，曲線P3與直線P1之間隔Q2小於上述第9(a)圖之間隔Q1。是故，可防止第2供電線24b在物品搬送車2之寬度方向超出比受電部25還外側。結果，如第10(b)圖所示，可將第1供電線24a及第2供電線24b維持在受電部25之可供電區域K內，而可適當地進行從供電線24對受電部25之供電。在此，由於車體本體部9靠向曲線部位5之內側時之移動量對應於連結軸12之旋轉量，故藉受電部移動機構26使受電部25隨著連結軸12之旋轉來移動，可使受電部25移動對應於車體本體部9靠向曲線部位5之內側時之移動量的移動量。是故，使受電部25在物品搬送車2之寬度方向移動之際，藉利用連結軸12之旋轉，易管理受電部25之移動量，而可將供電線24與受電部25之位置關係準確地維持在適當範圍內。

如第1圖所示，於設定行走路徑之途中具有1個行走路徑分歧為直線部位4之行走路徑及曲線部位5之行走路徑的分歧部位30、及直線部位4之行走路徑與曲線部位5之行走路徑匯合的匯合部位31。如第11圖所示，在分歧部位30及匯合部位31，僅於物品搬送車2之寬度方向之一側配設有行走軌道1，並且，配設有抵接引導裝備於行走部10之被引導輪32，而使之在分歧部位30分歧行走，及使之在匯合部位31匯合行走之匯合分歧用行走軌道33。在第11圖中，係就分歧部位30顯示者，關於匯合部位31，則省略圖式。

加以說明，由於在分歧部位30，僅於物品搬送車2之寬度方向之一側配設有行走軌道1，故配設有引導裝備於行走部10上部，繞上下軸心旋轉自如之被引導輪32之匯合分歧用行走軌道33。匯合分歧用行走軌道33以將作為引導被引導輪32之引導面之與物品搬送車2之寬度方向之一側相對的面及與另一側相對之面之2個引導面在相互相對的側相對之狀態裝備。又，匯合分歧用行走軌道33之2個引導面之其中一側以引導至直線部位4之行走路徑之第1引導面33a構成，且，另一側以引導至曲線部位5之行走路徑之第2引導面33b構成。

另一方面，於物品搬送車2裝備有引導面切換機構34，該引導面切換機構係變更被引導輪32相對於在物品搬送車2之寬度方向之匯合分歧用行走軌道33的被引導輪32之位置，以將引導被引導輪32之引導面切換自如來作為第1引導面33a或第2引導面33b者。被引導輪32以於物品搬送車2之前後方向排列之狀態設有一對。引導面切換機構34具有以馬達等驅動部35繞上下軸心搖動自如之搖動臂36、設於搖動臂36之前端部之移動體37、使移動體37於物品搬送車2之寬度方向引導自如之引導移動部38。又，被引導輪32以繞上下軸心旋轉自如之方式支撐於移動體37之前端部。引導面切換機構34構造成藉以驅動部35使搖動臂36搖動，而使被引導輪32之位置在物品搬送車2之寬度方向變更為左側或右側，而在匯合分歧用行走軌道33，自由切換為以第1引導面33a引導被引導輪32或以第2引導面33b引導被引導輪32。在第11圖中，顯示引導面切換機構34切換成在匯合分歧用行走軌道33以第2引導面33b引導被引導輪32之狀態。

又，關於匯合部位31，則省略圖式，與上述分歧部位30同樣地，僅於物品搬送車2之寬度方向之一側配設有行走軌道1，並設有引導被引導輪32之匯合分歧用行走軌道。又，引導面切換機構34構造成為以匯合分歧用行走軌道引導被引導輪32，而使被引導輪32之位置在物品搬送車2之寬度方向變更成左側或右側，而以匯合分歧用行走軌道引導被引導輪32，藉此，物品搬送車2可匯合行走。

如此，由於在分歧部位30及匯合部位31，僅於物品搬送車2之寬度方向之一側配設有行走軌道1，故產生行走部10相對於車體本體部9無預警地繞上下軸心旋轉的可能性。又，當產生此種無預警之旋轉時，有受電部移動機構26使受電部25隨著該旋轉，於物品搬送車2之寬度方向移動，而無法再將供電線24與受電部25之位置關係維持在適當之範圍的可能性。

然而，在本發明之物品搬送設備中，於分歧部位30及匯合部位31設有匯合分歧用行走軌道33，此匯合分歧用行走軌道33可引導裝備於行走部10之被引導輪32。藉此，可防止行走部10無預警地相對於車體本體部9繞上下軸心旋轉。是故，於在分歧部位30及匯合部位31行走時，亦可將供電線24與受電部25之位置關係維持在適當之範圍，而可適當地進行從供電線24對受電部25之供電。

其他實施形態

(1)在上述實施形態中，受電部移動機構26具有小齒輪部28及齒條部29而構成，不限於小齒輪部28及齒條部29，可採用其他構造，來構成受電部移動機構26。

舉例言之，如第12圖及第13圖所示，具有與連結軸12一體地搖動自如之搖動部39、使搖動部39之動作與受電部25之動作聯結，俾以該搖動部39之搖動，使受電部25於物品搬送車2之寬度方向移動的連桿部40，來構成受電部移動機構26。連桿部40由其一端部樞支連結於搖動部39之前端部之第1連桿部40a、其一端部樞支連結於第1連桿部40a之另一端部，且其另一端部固定於受電部25之第2連桿部40b構成。

此外，受電部移動機構可利用其他習知技術。舉例言之，亦可利用相互摩擦卡合之一對橡膠車輪來取代上述實施形態之小齒輪與齒條。又，亦可利用測量連結軸12之旋轉之感測器及按此感測器之輸出，使受電部25移動之線性馬達。再者，可利用步進馬達作為記載在此說明書之任一馬達。

(2)在上述實施形態中，供電線設有第1供電線24a及第2供電線24b2條，亦可僅設1條供電線。又，關於行走軌道1，配設於物品搬送車2之寬度方向之兩側，設有左右一對，亦可僅設1條行走軌道。

(3)在上述實施形態中，將車體本體部9對行走部10在比行走軌道1還下方側吊掛支撐，舉例言之，為使車體本體部9與行走部10在上下方向之位置關係逆轉，亦可將車體本體部9配設於比行走部10還上方側。又，關於行走部10，不限於設前後一對者，亦可設單一之行走部10。

產業上之可利用性

本發明可利用作為在倉庫或製造設備等利用之物品搬送設備。

1．．．行走軌道

2．．．物品搬送車

3．．．物品處理部

4．．．直線部位

5．．．曲線部位

6a．．．副行走路徑

6b．．．主行走路徑

7．．．物品

8．．．行走軌道用托架

9．．．車體本體部

10．．．行走部

11．．．握持部

12，12a．．．連結軸

13．．．驅動馬達

14．．．行走輪

15．．．引導輪

16．．．電動式升降用馬達

17．．．電動式旋繞用馬達

18．．．帶

19．．．旋轉滾筒

20．．．旋繞軸

21．．．旋轉驅動力傳達部

22．．．握持具

23．．．握持用馬達

24．．．供電線

24a．．．第1供電線

24b．．．第2供電線

25．．．受電部

26．．．受電部移動機構

27．．．導引軌道

28．．．小齒輪部

29．．．齒條部

30．．．匯合部位

31．．．分歧部位

32．．．被引導輪

33．．．匯合分歧用行走軌道

33a．．．第1引導面

33b．．．第2引導面

34．．．引導面切換機構

35．．．驅動部

36．．．搖動臂

37．．．移動體

38．．．引導移動部

39．．．搖動部

40．．．連桿部

40a．．．第1連桿部

40b．．．第2連桿部

K．．．可供電區域

P1，P2．．．直線

P3．．．曲線

Q1，Q2．．．間隔

X，Y．．．方向

第1圖係顯示物品搬送設備之設定行走路徑之概略的圖。

第2圖係物品搬送車之側視圖。

第3圖係物品搬送車之正面圖

第4圖係物品搬送車之平面圖。

第5圖係將第2圖之主要部份放大之圖。

第6圖係顯示供電線與受電部之位置關係的圖。

第7圖係顯示物品搬送車在直線部位行走時之行走部與受電部之關係的平面圖。

第8圖係顯示物品搬送車在曲線部位行走時之行走部與受電部之關係的平面圖。

第9(a)圖、第9(b)圖係顯示在習知技術，物品搬送車在曲線部位行走時之狀態之圖。

第10(a)圖、第10(b)圖係顯示在本發明，物品搬送車在曲線部位行走時之狀態之圖。

第11圖係顯示在分歧部位之狀態之平面圖。

第12圖係顯示另一實施形態之受電部移動機構之側視圖。

第13圖係顯示另一實施形態之受電部移動機構之平面圖。

5．．．曲線部位

9．．．車體本體部

10．．．行走部

12，12a．．．連結軸

13．．．驅動馬達

14．．．行走輪

15．．．引導輪

25．．．受電部

26．．．受電部移動機構

28．．．小齒輪部

29．．．齒條部

32．．．被引導輪

34．．．引導面切換機構

35．．．驅動部

36．．．搖動臂

37．．．移動體

38．．．引導移動部

Claims (6)

1. 一種物品搬送設備，係設有行走軌道、及具有可從沿著該行走軌道配設之供電線以不接觸方式供給驅動用電力之受電部，而為前述行走軌道所引導而行走自如之物品搬送車者；其中，前述行走軌道及前述供電線配設成沿著組合直線部位及曲線部位所設定之設定行走路徑延伸；前述物品搬送車具有車體本體部及行走部，前述行走部具有抵接前述行走軌道，在水平方向被引導之引導輪、與抵接前述行走軌道而旋轉驅動之行走輪的行走部，前述行走部藉連結軸，對前述車體本體部以繞上下軸心旋轉自如之方式連結；前述受電部以於前述物品搬送車之寬度方向移動自如之方式支撐於前述車體本體部；於前述物品搬送車裝備有受電部移動機構，該受電部移動機構係於在前述曲線部位行走之際，使前述受電部隨著前述行走部相對於前述車體本體部繞上下軸心旋轉時之前述連結軸的旋轉，在前述物品搬送車之寬度方向上移動至前述曲線部位之外側者。
2. 如申請專利範圍第1項之物品搬送設備，其中前述行走軌道於前述物品搬送車之寬度方向之一側及另一側配設左右一對；前述行走部設成以前述行走輪在前述行走軌道上行走自如；前述車體本體部藉前述連結軸，對前述行走部在比前述行走軌道還下方側吊掛支撐；前述連結軸配設於在前述物品搬送車之寬度方向，前述左右一對之行走軌道之間隙的中央部；前述供電線配設於在前述物品搬送車之寬度方向脫離前述連結軸之位置。
3. 如申請專利範圍第2項之物品搬送設備，其中前述供電線設有配設於從前述連結軸脫離至前述物品搬送車之寬度方向之一側之位置的第1供電線、及配設於從前述連結軸脫離至前述物品搬送車之寬度方向之另一側之位置的第2供電線。
4. 如申請專利範圍第1項之物品搬送設備，其中前述行走部於前述物品搬送車之前後方向隔著間隔設前後一對；前述前後一對行走部分別藉前述連結軸，對前述車體本體部以繞上下軸心旋轉自如之方式連結；前述受電部移動機構構造成使前述受電部僅隨著將前述前後一對行走部之一側與前述車體本體部連結之前述連結軸的旋轉，在前述物品搬送車之寬度方向移動。
5. 如申請專利範圍第1項之物品搬送設備，其中前述受電部以裝備於前述車體本體部，並於前述物品搬送車之寬度方向延伸之導引軌道，支撐成於前述物品搬送車之寬度方向移動自如；前述受電部移動機構具有與前述連結軸一體地旋轉自如之小齒輪部、及以沿著前述物品搬送車之寬度方向延伸之狀態形成於前述受電部，而與前述小齒輪部咬合之齒條部而構成。
6. 如申請專利範圍第1項之物品搬送設備，其中於前述設定行走路徑之途中具有匯合部位及分歧部位至少一者，該匯合部位係至少包含前述曲線部位之行走路徑之複數個行走路徑匯合者，該分歧部位係行走路徑分歧成至少包含前述曲線部位之行走路徑之複數個行走路徑者；前述行走軌道在前述匯合部位及前述分歧部位僅配設於前述物品搬送車之寬度方向之一側，且在前述匯合部位及前述分歧部位以外之部位，於前述物品搬送車之寬度方向之一側及另一側配設左右一對；於前述匯合部位及前述分歧部位配設有用以抵接引導裝備於前述行走部之被引導輪，以使前述行走部匯合行走及使前述行走部分歧行走之匯合分歧用行走軌道。