WO1987001326A1 - Systeme de frein pour robots industriels - Google Patents

Description

明 細 書

ェ業用 ロ ボ ッ ト のブレー キ装置

技 術 分 野

発明は、 伸縮 自 在に ァー ム を支持す る支轴の駆動機 構 を 制 動 す る ェ業 用 ロ ボ ッ ト の ブ レ ー ギ 装置 に 関 す る 。

背 景 技 術

近年、 各種のェ業用 ロ ボ ッ ト が各方面 に て多用 され て ぃ る 。 第 3 図は 、 床上に設置され、 回動可能な ボ ス ト を 設けた水平関節型ェ業用 ロボ ッ ト のー例 を示す側面図 で ぁ る

図に ぉぃて 、 1 は基台 2 に載置され、 所定回転範囲内 C θ ) は回動可能な ボ ス ト でぁ リ 、 該ボ ス ト 1 を 回動 さ せ る 回動機構 2 1 が基合 2 の内部に設け られて ぃ る 。 3 は ボ ス ト 1 の上部で支铀 4 に て支持され る 第 1 の ァ ー ム

(作動 ァ 一 ム ） でぁ り 、 該第 1 のァ一 ム 3 の先端に は水 平方向 に 回動可能な第 2 の ァ 一 ム 5 が取付け ら れ、 さ ら に 、 第 2 のァ ー ム 5 の先端には手首 5 1 が設け られて ぃ る 。

ポ ス ト 1 の内部に は 、 支铀 4 を所定の範囲内 （ Z ) を 上下移動 し て 、 第 1 のァ 一 ム 3 の高 さ を制御す る駆動機

¾ 6 が設け られてぃ る 。

4 図 は 、 ボ ス ト 1 を 縦方 向 に 切断 し た断面図で ぁ

、 図 に ぉぃ て 、 7 は モ ー タ プ ー リ 7 1 を有す る駆動 モ ― タ で ぁ り 、 モ ー タ プ ー リ 7 1 、 べ ル ト 7 2 、 駆動 プー リ 6 3 を介 し て駆動機構 6 の椟ね じ 6 1 を 回動 し 、 該棒ね じ 6 1 に螺合 されてぃる ナッ ト 6 2 を上下移動 し て、 支轴 4 の上下方向 に ¾勖して、 ァ ー ム作動面の位置 决め を行 ぅ 。 そ し て 、 棒ね じ 6 1 の下端 には ブ レ ー キ可 動部 8 1 が固着 され、 電磁作用にて該ブ レ ー ギ可動部 8 1 を吸引 し て棒ね じ 6 1 の回動の制動を行 ラ ブ レー キ 固 定部 8 2 が ボ ス ト 1 の 下 底 部 1 1 に 取 付 け ら れて ぃ る 。

こ の種の駆動機構の ブ レー ギ機構は、 駆勖モー タ 7 カ 停止 し て支轴 4 が所定の高さを保持 し て ぃ る と き に 、 外 カな ど に て支轴 4 の位置が移動する の を 防止す る ため 、 前記ブ レ ー キ 固定部 8 2 がブ レーキ可動部 8 1 を吸引 し て、 棒ね じ 6 1 の回動に ブ レー キをかけ 、 ァ 一 ム 3 ， 5 を所定作動面 に位置決め してぃ る。

上述 の ェ業用 ロ ボ ッ ト に ぉ ぃ て は 、 駆動モ ー タ 7 の モー タ プ一 リ 7 1 と 駆動 ブー リ 6 3 と の間のべ ル ト 7 2 の新規交换の際、 ブ レ 一 可動部 8 1 が棒ね じ 6 1 の下 端に 固着 され てぃ る の で 、 新规べル ト の装着作業が困難 でぁ る 。 また 、 ブ レ 一 キ可動部 8 1 と ブ レ 一 キ 固定部 8 2 と の接面の点検に 際 し て も 、 ブレ ー ギ可動部 8 1 が棒 ね じ 6 1 に 固着 さ れ て ぃ る ラ ぇ両者 の接面の間隙が狭 く 、 点検作業 に不都合でぁる。

癸 明 の 開 示

*発明は上述の如 き従来の問題点に鑑みて な された も の でぁ リ 、 そ の 目 的はべル ト の交换ゃ、 ブ レ ー ギ機構の 点検の容易なェ業用 ロ ボ ッ ト の ブ レ ー ギ装置を 提供す る と に ¾) 。

*発明 に ょれば、 伸縮自在にァー ム を支持す る支轴の ァ ー ム 作動面の位置块め をするェ業用 ロ ボ ッ ト に ぉけ る ブ レ ー キ装置 に ぉぃ て、 前記支轴を駆動 し て伸縮 させ る 棒ね じ と 、 こ の棒ね じ の回動を停止させ る ブ レ 一 ギ固定 部 と 、 前記棒ね じ を 回転駆動する モ 一 タ と 棒ね じ の端部 の駆動 プー リ と の間 に掛け渡 される動カ伝達用 の べ ル ト と 、 こ の ぺ ル ト が掛け渡 される駆動プー リ 側の前記棒ね じ の端部で前記 ブ レ ー ギ固定部 と の間に少な く と も前記 べ ル ト が挿通可能な間隙だけ摺動自在に ス プ ラ ィ ン結合 す る ブ レ ー ギ可動部 と を具備する こ と —を 特徴 と し たェ業 用 ロ ボ ッ ト の ブ レ 一 ギ装置が提供される 。

*発明 に ょ る ェ業用 ロ ボ ッ ト の プ レ ー ギ装置 に ょ れ ば 、 棒ね じ と こ れ に 挿 着 さ れ る ブ レ 一 キ可勖部 と を プ レ 一 ギ 固定部 に対 し て摺動自在に ス プ ラ ィ ン結合 し た の で 、 べ ル ト の装着ゃ点検作業の際はブ レ 一 ギ可動部 を 上 方 に移動 し て 、 ブ レ ー ギ可動部 と ブ レ 一 ギ固定部 と の接 面の間隔を広げ る こ と が可能でぁ る 。

図面の簡単な説明

第 1 図は、 *発明 に係るェ業ロボ ツ ト の ブ レ 一 ギ装置 の ー実施例 を 示 す縦断面 図 、 第 2 図 は 、 そ の部分斜視 図、 第 3 図は 、 ー般的な水平関節型ェ業用 ロ ポ ッ ト のー 例を示す側面図、 第 4 図は、 従来の ブ レ ー キ装置の構造 を第 3 図の ポ ス ト の縱断面に ょ っ て示す図でぁ る 。 1

- - 発明 を実施するための最良の形態

以下、 図面 を参照 し ながら末発明のー実施例 を説明 す る 。

図に ぉぃて 、 6 1 はべル ト 7 2 を介 し て駆動 プー リ 6 3 に て 回勖 される棒ね じ でぁ リ 、 その下端には ス プ ラ ィ ン溝 6 1 1 が設け られ、 ハプに ス プラ ィ ン 8 1 1 を有す る プ レ ー ギ可動部 8 1 が、 前記ス プ ラ ィ ン溝 6 1 1 と 係 合 し て 、 棒ね じ 6 1 の下端 に 摺動 自 在 に嵌合 されて ぃ る 。 そ し て、 該 ス プ ラ ィ ン溝 6 1 1 のー部に は铀方向 に 長ぃ長円状の凹部 6 1 2 が設け られ、 プ レ 一 ギ可動部 8 1 のハ プに設けた止めね じ 8 1 2 に ょ リ 、 ブ レ — ギ可動 部 8 1 が棒ね じ 6 1 の ス プラ ィ ン溝 6 1 1 に沿 っ て、 凹 部 6 1 2 を ガ ィ ド と し て所定の距離を上下移動する ょ ぅ ¾成 されてぃ る 。 8 2 は電磁コ ィ ル 8 2 1 を内蔵 し た ブ レ一ギ 固定部でぁ り 、 該電磁コ ィ ル 8 2 1 に通電する こ と に ょ リ 、 プ レ 一 ギ可勖部 8 1 の下方に 設けた ブ レ 一 ギ シ ュ - 8 1 3 を電磁 コ ィ ル 8 2 1 の電磁作用 に て吸引 し て、 棒ね じ 6 1 の回動を停 itさせる 。 な ぉ、 電磁コ ィ ル

8 2 1 の通電がなぃ時は図示 し てぃ なぃが ブ レ ー ギ可動 部 8 1 の ハ ブ に 設 け た ス プ リ ン グ の弾性カ に ょ り 、 ブ レ一ギ シ ュ一 8 1 3 の下面部は、 ブ レ 一 固疋部 8 2 の 上面部 と 接触 し なぃ所定位置に移勖され る 。

ぎ に 、 こ の ょ ぅ に構成された本実施例の作動を説明 す る

ぺル ト の交换時ゃ ブ レ ーギシ ュ ー 8 1 3 の下面の点検 時に は 、 駆動 モー タ 7 ぉょび電磁コ ィ ル 8 2 1 の通電 を 断に し て、 棒ね じ 6 1 の回動を停止する と と も に 、 電磁 コ ィ ル 8 2 1 の吸引 カを な く し て、 ブ レ ー キ可動部 8 1 の上下移動を 自 由 に する。 っぎに、 ブ レ ー ギ可動部 8 1 を上方 に移動す る と 、 椟ね じ 6 1 に設け た ス プ ラ ィ ン溝 6 1 1 に従 っ て ブ レ 一 ギ可動部 8 1 に設けた ス プ ラ ィ ン 8 1 1 が移動 し 、 ス プ ラ ィ ン溝 6 1 1 の長円状 の凹部 6 1 2 の上部 に止めね じ 8 1 2 が当接する ま で、 ブ レ 一 キ 可動部 8 1 が上方に移動で き 、 ブ レ ー キ シ ュ ー 8 1 3 の 下 面 と プ レ 一 ギ 固 定 部 8 2 と の 空 間 が 広 ぃ 間隔 と な る 。

そ し て、 こ の広ぃ間隔を利用 してべル ト を掛け换ぇ作 業ゃ、 プ レ 一 キ シ ュ 一 8 1 3 の下面 と ブ レ 一 キ 固定部 8 2 と の接面の点検作業 を行 ラ こ とが可能 に な る 。

以上詳細に 説明 し た ょ ラ に、 本発明の ブ レ 一 ギ装置は 作動ァ ー ム の支轴の上下移動を駆動する 棒ね じ の下端 に ス プ ラ ィ ン溝 を設け 、 該 ス プラ ィ ン溝に係合す る ス プ ラ ィ ン を ブ レ ー ギ機構の ブ レ一 キ可動部の轴心に 設けて 、 ブ レ ー ギ可動 部 を 上方 に 摺動 可能 に 構成 し た の で 、 プ レ 一 ギ可動部 と ブ レ 一 固定部 と の間隔 を広 く ぁ け る こ と が可能 と な リ 、 べル ト 交换ゃ、 プ レ 一 ギ シ ュ ー の下面 の点検が容易 に可能 と な った。

なぉ、 本発明 をー実施例に ょ リ 説明 し たが、 本発明 の 主旨の範囲内で種 々 の変形が可能でぁ リ 、 これ ら を *発 明 の範囲か ら 排除す る も のではなぃ。 産業上の利用可能性

以上の ょ ラ に、 伸縮自在にァー ム を支持する 支軸の駆 動機構 を制動するェ業用 ロボ ッ ト のブ レ ー ギ装置 と し て 使用す る場合 に 、 ブ レ ー ギ可動部と ブ レ ー ギ固定部 と の 間隔を 広 く ぁ け る こ と が可能と な り 、 べル ト 交换ゃ、 ブ レ ー キ シ ュ ー の下面の点検が容易になる 。

Claims

請 求 の 範 囲

1 、 伸縮 自在 に ァー ム を支持する支轴の ァ ー ム作動面の 位置块 め を す る ェ業用 ロ ボ ッ ト に ぉ け る ブ レ ー キ装置 は、 次の手段 を含む ：

前記支铀を駆勖 し て伸縮させる榛ね じ ；

こ の棒ね じ の回動 を停止させる ブ レ ー キ固定部 ； 前記棒ね じ を 回転駆動する モー タ と楱ね じ の端部の ¾ 動プー リ と の間に掛け渡 される動カ伝達用の べ ル ト ； こ のべル ト が掛け渡 される駆動プー リ 側の前記棒ね じ の端部で前記 ブ レ 一 ギ固定部 と の間に少 な く と も前記べ ル ト が挿通可能な間隙だけ摺動自在に ス プ ラ ィ ン結合す る ブ レ 一 キ可動部。

2 、 前記ェ業用 ロ ボ ッ ト のァー ム は 、 水平関節型のァ 一 ム でぁ る こ と を特徴 と する請求の範囲第 1 項に 記載のェ 業用 ロ ボ ッ ト の ブ レ ー ギ装置。

3 、 前記椟ね じ の下端部に ス プラ ィ ン溝 を設け 、 該下端 部に挿着 され る ブ レ 一 ギ可動部の铀穴に ス プ ラ ィ ン を刻 設 し て 、 該 ス プ ラ ィ ンの嵌合にて棒ね じ と ブ レ 一 キ可動 部 と を 上下方向 に摺動 自在に結合 した こ と を特徴 と す る 請求の範囲第 2 項に 記載のェ業用口 ポ ッ ト の ブ レ ー ギ装