JPH0317630B2 - - Google Patents

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JPH0317630B2
JPH0317630B2 JP60200223A JP20022385A JPH0317630B2 JP H0317630 B2 JPH0317630 B2 JP H0317630B2 JP 60200223 A JP60200223 A JP 60200223A JP 20022385 A JP20022385 A JP 20022385A JP H0317630 B2 JPH0317630 B2 JP H0317630B2
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JP
Japan
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brake
movable part
rod screw
belt
support shaft
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JP60200223A
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JPS6263086A (ja
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Nobutoshi Torii
Akira Nihei
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Fanuc Corp
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Fanuc Corp
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0004—Braking devices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D55/00—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
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    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は工業用ロボツトの作動アームの駆動機
構を制動するブレーキ構造に関する。
（従来の技術） 近年、工業用ロボツトが各方面にて多用されて
おり、第３図は床上に設置された基台に回動可能
なポストを設けた水平関節型工業用ロボツトの一
例を示す側面図である。
図において、１は基台２に載置され、所定回転
範囲内（θ）は回動可能なポストであり、該ポス
ト１を回動させる回動機構２１が基台２の内部に
設けられている。３はポスト１に上部より挿通さ
れた支軸４にて支持される第１のアーム（作動ア
ーム）であり、該第１のアーム３の先端には水平
方向に回動可能な第２のアーム５が取付けられ、
さらに、第２のアーム５の先端には手首５１が設
けられている。
ポスト１の内部には、支軸４を所定の範囲内
（Ｚ）を上下移動して、第１のアーム３の高さを
制御する駆動機構６が設けられている。
第４図は上記のポスト１を縦方向に切断した断
面図であり、図において、７はモータープーリ７
１を有する駆動モーターであり、モータープーリ
７１、ベルト７２、駆動プーリ６３を介して駆動
機構６の棒ネジ６１を回動し、該棒ネジ６１に螺
合されているナツト６２を上下移動して、支軸４
の上下移動の駆動を行う。そして、棒ネジ６１の
下端にはブレーキ可動部８１が固着され、電磁作
用にて該ブレーキ可動部８１を吸引して棒ネジ６
１の回動の制動を行うブレーキ固定部８２がポス
ト１の下底部１１に取付けられている。
この種の駆動機構のブレーキ機構は、駆動モー
ター７が停止して支軸４が所定の高さを保持して
いるときに、外力などにて支軸４の位置が移動す
るのを防止のため、前記のブレーキ固定部８２が
ブレーキ可動部８１を吸引して、棒ネジ６１の回
動にブレーキをかけ、支軸４を所定位置に停止さ
せている。
（発明が解決しようとする問題点） 上述の工業用ロボツトにおいては、駆動モータ
ー７のモータープーリ７１と駆動プーリ６３との
間のベルト７２の新規交換の際、ブレーキ可動部
８１が棒ネジ６１の下端に固着されているので、
新規ベルトの装着作業が困難である。また、ブレ
ーキ可動部８１とブレーキ固定部８２との接面の
点検に際しても、ブレーキ可動部８１の固着のた
め両者の間隙が狭く、点検作業に不都合である。
本発明は上述の如き従来の問題点に鑑みてなさ
れたものであり、その目的はベルトの交換や、ブ
レーキ機構の点検の容易な工業用ロボツトにおけ
るブレーキ構造を提供することにある。
（問題点を解決するための手段） 本発明によれば、作動アームを支持回転させる
支軸を停止せしめる工業用ロボツトにおけるブレ
ーキ構造において、該支軸を上下方向に駆動する
棒ネジと、棒ネジに取付けられ、掛け渡されたベ
ルトにより、該棒ネジを回転駆動せしめるプーリ
と、棒ネジの下端部下方にスプライン結合された
ブレーキ可動部とを有し、ブレーキ固定部とブレ
ーキ可動部との間に間隙を生ぜしめる際、少なく
ともベルトが挿通する間隙を形成する工業用ロボ
ツトにおけるブレーキ構造が提供される。
（作用） 駆動機構の棒ネジの下端部にスプライン溝を設
け、該下端部に挿着するブレーキ可動部の軸穴に
スプラインを刻設して、該スプラインの嵌合にて
棒ネジとブレーキ可動部とを上下方向に摺動自在
に構成したので、ベルトの装着や点検作業の際は
ブレーキ可動部を上方に移動して、ブレーキ可動
部とブレーキ固定部との接面の間隔を広げること
が可能である。
（実施例） つぎに本発明の実施例について図面を用いて詳
細に説明する。
第１図は本発明に係る工業用ロボツトにおける
ブレーキ構造の一実施例を示す縦断面図であり、
第２図はその部分斜視図である。
図において、６１はベルト７２を介して駆動プ
ーリ６３にて回動される棒ネジであり、その下端
にはスプライン溝６１１が設けられ、ハブにスプ
ライン８１１を有するブレーキ可動部８１が、前
記スプライン溝６１１と係合して、棒ネジ６１の
下端に摺動自在に嵌合されている。そして、該ス
プライン溝６１１の一部には軸方向に長い長円状
の凹部６１２が設けられ、ブレーキ可動部８１の
ハブに設けた止めネジ８１２により、ブレーキ可
動部８１が棒ネジ６１のスプライン溝６１１に沿
つて、凹部６１２をガイドとして所定の距離を上
下移動するように構成されている。８２は電磁コ
イル８２１を内蔵したブレーキ固定部であり、該
電磁コイル８２１に通電することにより、ブレー
キ可動部８１の下方に設けたブレーキシユー８１
３を電磁コイル８２１の電磁作用にて吸引して、
棒ネジ６１の回動を停止させる。なお、電磁コイ
ル８２１の通電がない時は図示していないがブレ
ーキ可動部８１のハブに設けたスプリングの弾性
力により、ブレーキシユー８１３の下面部は、ブ
レーキ固定部８２の上面部と接触しない所定位置
に移動される。
つぎに、このように構成された本実施例の作動
を説明する。
ベルトの交換時やブレーキシユー８１３の下面
の点検時には、駆動モーター７および電磁コイル
８２１の通電を断にして、棒ネジ６１の回動を停
止するとともに、電磁コイル８２１の吸引力をな
くして、ブレーキ可動部８１の上下移動を自由に
する。つぎに、ブレーキ可動部８１を上方に移動
すると、棒ネジ６１に設けたスプライン溝６１１
に従つてブレーキ可動部８１に設けたスプライン
８１１が移動し、スプライン溝６１１の長円状の
凹部６１２の上部に止めネジ８１２が当接するま
で、ブレーキ可動部８１が上方に移動でき、ブレ
ーキシユー８１３の下面とブレーキ固定部８２と
の空間が広い間隔となる。
そして、この広い間隔を利用してベルトを掛け
換え作業や、ブレーキシユー８１３の下面とブレ
ーキ固定部８２との接面の点検作業を行うことが
可能になる。
なお、本発明を一実施例により説明したが、本
発明の主旨の範囲内で種々の変形が可能であり、
これらを本発明の範囲から排除するものではな
い。
（発明の効果） 以上詳細に説明したように、本発明は作動アー
ムの支軸の上下移動を駆動する棒ネジの下端にス
プライン溝を設け、該スプライン溝に係合するス
プラインをブレーキ機構のブレーキ可動部の軸心
を設けて、ブレーキ可動部を上方に摺動可能に構
成したので、ブレーキ可動部とブレーキ固定部と
の間隔を広くあけることが可能となり、ベルト交
換が、ブレーキシユーの下面の点検が容易に可能
となつた。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係る工業ロボツトにおけるブ
レーキ構造の一実施例を示す縦断面図、第２図は
その部分斜視図、第３図は水平関節型工業用ロボ
ツトの一例を示す側面図、第４図はそのポストの
縦断面を示す断面図である。 ３……第１のアーム、４……支軸、８１……ブ
レーキ可動部、８２……ブレーキ固定部、６１１
……スプライン溝、８１１……スプライン。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ 作動アームを支持回転させる支軸を停止せし
    める工業用ロボツトにおけるブレーキ構造におい
    て、該支軸を上下方向に駆動する棒ネジと、棒ネ
    ジに取付けられ、掛け渡されたベルトにより、該
    棒ネジを回転駆動せしめるプーリと、棒ネジの下
    端部下方にスプライン結合されたブレーキ可動部
    とを有し、ブレーキ固定部とブレーキ可動部との
    間に間隙を生ぜしめる際、少なくともベルトが挿
    通する間隙を形成することを特徴とする工業用ロ
    ボツトにおけるブレーキ構造。
JP60200223A 1985-09-10 1985-09-10 工業用ロボツトにおけるブレ−キ構造 Granted JPS6263086A (ja)

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JP60200223A JPS6263086A (ja) 1985-09-10 1985-09-10 工業用ロボツトにおけるブレ−キ構造
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JPS6263086A JPS6263086A (ja) 1987-03-19
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US (1) US4827782A (ja)
EP (1) EP0235305B1 (ja)
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KR (1) KR870700473A (ja)
DE (1) DE3688884T2 (ja)
WO (1) WO1987001326A1 (ja)

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