WO1987003110A1 - Appareil pour commander un robot possedant une fonction d'affichage d'alarme - Google Patents

Description

明 細 書

ァ ラ ー ム 表示機能 を持つ ロ ボ ッ ト の 制御装置

技 術 分 野

*発明 は 、 ア ラ ー ム表示機能を持つ ロ ボ ッ ト の制御装 置 に 関 し 、 さ ら に 詳 し く はア ラ ー ム発生時の原因追 補 助機能 を持つ ロ ボ ッ ト の制御装置に関す る 。

背 景 技 術

口 ボ ツ ト シ ス テ ム は 、 ø 軸、 u軸 な ど の複数 の操作軸 を 有 し 、 溶 接 や パ レ タ イ ジ ン グ な ど の 作業 を 行 な う 口 ホ 卜 本体 と 、 数値制御装置を主体 と し た制御装置 と か ら な リ 、 こ れ ら が分離 し て配置 された分離型が多 く 用 い られて い る 。

こ の種の制御装置 は教示操作盤を備え て お り 、 ロ ボ ッ 卜 本体 の動作 を あ ら か じ めテ ィ 一チ ン グせ し め る ほか 、 制御装置 に は 、 フ ァ ン ク シ ョ ン キ ーや文字デー タ 、 数値 デ ー タ を 入力 す る た め の キー入力部や、 プ ロ グ ラ ミ ン グ 時の プ ロ グ ラ ム 、 ロ ボ ッ ト の各軸の現在位置、 ア ラ ー ム の発生等 を 表示す る C R Tデ ィ ス プ レ イ な ど も 設け ら れ て い る

と こ ろ で 、 従来 の ロ ボ ッ ト シ ス テ ム に おい て は 、 口 不 、ソ 卜 の操作 ミ ス 、 プ ロ グ ラ ム の誤 り 、 又は サ 一 ボ系 の 異常等が発生 し た場合、 C R T上及び教示操作盤上 に ェ ラ 一 コ一 ド及ぴ ア ラ ー ム メ ッ セ ー ジ を表示 し て い る 。 す な わ ち 、 た と え ば 「安全継手破断」 の よ う な故障が発生 し た場合、 C R T 上 に は 『安全継手破断検出』 と こ れ を 示すエ ラ 一 コ ー ド 「 0 0 3 」 と が表示される 。 しか し な が ら 、 前記 「安全继手破断」 と 「ハ ン ド取付不良に よ る 破断検出 ス ィ ッ チ O F F 」 の よ うな障害が重ねて発生 し た場合 に は、 C R T上にゃは リ 『安全趣手破断検出』 と これを示すヱ ラ 一 コ ー ド 「 0 0 3 」 と が表示 される の み であ る 。

こ の よ う に 、 従来の ロ ボ ッ ト シ ステ ム に おい て は 、 多 種類の ア ラ ー ムが重複 して生起 した場合 に は 1 つ し力 ァ ー ム 表示が なさ れ な い う え 、 ま た通常は、 1 つの ェ ー コ 一 ド に 複数 の原因が対応 し て い る ので、 エ ラ ー 一 ドだけか ら はヱ ラ 一発生の原因が特定 され ない等の 問題が あ っ た。

*発明は、 上述の如 き従来の問題点を改善す る発明 で あ り 、 そ の 目 的は、 π ボ ッ ト シ ステ ム に おい て 、 異常事 態が発生 した場合そ のヱ ラ一発生原因を発生順 に全て表 示 し て 、 エ ラ 一 発生 の 原因 を 追 で き る よ う に したァ ラ ー ム表示機能を持つ ロ ボ ッ ト の制御装置を提供する こ と に あ る 。

発 明 の 開 示

*発明 に よれば、 ロ ボ ッ ト の複数のァ ラ ー ム状態を検 出する 検出手段 と 、 該検出手段からの信号発生 に よ リ ア ラ ー ム癸生毎 に少な く と もア ラ ー ム発生原因を示すコ ー ド番号 と プロ グ ラ ム上のア ラ ー ム発生位置を示す位置番 号 と を記憶す る記億手段 と 、 該記憶手段 に記憶 された全 ての記億情報 を発生順に表示装置に表示せ し め る表示制 、

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御手段 と を有 す る ア ラ ー ム表示機能を持 つ Q ボ ッ ト の制 御装置 が提供 さ れ る 。

*発明 は 、 上記の よ う に構成 されてい る た め 、 ア ラ ー ム 発生 時 に 、 エ ラ 一 コ ー ド と と も に プ ロ グ ラ ム 上 の ァ ラ ー ム 発生位置 を示 す位置番号を表示 し 、 かつ同時 に 複 数の ア ラ ー ム が癸生 し た場合に は全ての ア ラ ー ム に つ レ、 て の記億情報 を表示 で き る の で 、 ボ ッ ト の非常停止時 ゃュ 一 ザか ら の サ 一 ビ ス コ ール時での原因追 等の対応 が容易 に行 な え る 。

図面の簡単な説明

第 1 図は、 *発明 に よ る制御装置の一実施例 を示す ブ ロ ッ ク 図、 第 2 図 ほ 、 ア ー ク セ ン サ方式 の熔接 ロ ボ ッ ト シ ス テ ム の一例 を示す ブ ロ ッ ク 図、 第 3 図 は エ ラ ー メ ッ セ ー ジ の一例 を示す 図 、 第 4 図は、 本発明 に よ る 制御装 置の ア ラ ー ム 表示動作 を説明する流れ図 で あ る 。

発明 を実施す る ための最良の 形態 以下 、 本発明 の一実施例を 図面に基づ い て具体的 に説 明 す る 。

第 1 図 は *発 明 に よ る 制 御 装置 の一実施例 を示す プ ロ ッ ク 図、 第 2 図は 、 ア ー ク セ ン サ方式 の熔接 ロ ボ ッ ト シ ス テ ム の一例 を示す ブ ロ ッ ク 図であ る 。 図 に おい て 、 1 は制御装置 で 、 該制御装置 1 は、 熔接機本体 2 に熔接 電流電圧 を指今 し 、 かつ熔接 σ ボ ッ ト 3 に対 し て軌 制 御指令 を 与え る 。 ア ー ク セ ン サユニ ッ ト 4 は 、 制御装置 1 か ら ウ ィ ー ビ ン グ両端信号、 熔接電流指令、 オ フ セ ッ ト 指令 な ど を 受け と る と と も に 、 プ レ イ バ ッ ク 時 に ヮ 一 ク 5 に対 し て ト ー チ 6 が ウ イ 一 ビ ン グ し て描 く 軌踌 と 、 ， プ ロ グ ラ ム さ れた熔接線 と の位置ずれを検出 し 、 軌 修 < 正信号 を制御装置 1 に フ ィ ー ドパ ッ ク し て い る 。

こ れ ら 熔接機 * 体 2 、 ロ ボ ッ ト 3 、 ア ー ク セ ン サュ ニ ッ ト 4 に 、 テ ィ 一 チ ン グ時の プロ グラ ム ミ ス やハ ー ド ウ ェ ア 上 の 動作不 良 や熔接作業上 で の不都合が生 じ る と 、 制御装置 1 は 、 状態監視信号に基づ い て こ れ ら の 障 害 を検出 し 、 こ れ ら の障害をア ラ ー ム表示 し 、 必要に 応 じ て ロ ボ ッ ト シ ス テ ム全体を停止 させる 。

制御装置 1 は 、 第 1 図に示す よ う に 、 各 ア ラ ー ム発生 源 1 1 ， 1 2 , · · 力 ら 'の ア ラ ー ム 状態 を検 出 す る ェ ラ ー検 出部 1 3 と 、 こ の ヱ ラ ー検出部 1 3 か ら の信号発 生 に よ り 各 ア ラ ー ム 発生 毎 に 、 ヱ ラ 一 コ ー ド お よ び ァ ラ ー ム 癸生位置 を示す プ ロ グ ラ ムア ド レ ス （物理番地） を記憶す る メ モ リ 1 4 と 、 表示制御部 1 5 と カゝ ら構成 さ れ、 ま た 、 ア ラ ー ム キ ー な どの操作キ一 や数値 キー を 有

'す る 入力装置 （ M D I ) 1 6 、 表示装置 （ C R T ) 1 7

を備 え てい る 。

表示制御装置 1 5 は 、 所定の ア ラ ー ム 検出用 の プ ロ グ ラ ^ が熔接機制御 プ ロ グ ラ ム と ほ別 に設 け られ 、 シ ス テ ム が異常 に な る と 、 M D I 1 6 または図示 し な い教示操 s 作盤 'の ア ラ ー ム ラ ン プ を 点灯 し 、 また、 オペ レ ー タ が M

D I 1 6 の ア ラ ー ム キ 一 を押圧する と 第 3 図 に 示す よ う な ア ラ ー ム メ ッ セ ー ジ を C R T 1 7 上に表示制御す る よ う に な つ て レ、 る 。 こ の ア ラ ー ム メ ッ セ ー ジが従来の も の と 違 う の は 、 メ モ リ 1 4 に記憶 されたア ラ ー ム 発生原因 を示す エ ラ 一 コ ー ド番号 と と も に、 プ ロ グ ラ ム 上 での ァ ラ ー ム 発生位置 を示す位置番号が表示 さ れ る 点 と 、 そ れ ま で に 発生 し た全 て の ア ラ ー ム につい て の情報が同時 に 表示 さ れ る 点 で あ る 。

す な わ ち 、 従来 で は エ ラ 一 コ ー ド 「 0 0 2 」 に よ っ て ト 一 チ の オ ー バ ト ラ ベ ル の 状 態 と と も に そ の 原因が ァ ラ ー ム メ ッ セ 一 ジ と し て 表示 さ れ て い たが、 *発明 で は 、 ヱ ラ ー コ ー ド と 、 そ のエ ラ ーが生起 し た ソ フ ト ゥ ェ ァ 上の対応す る 物理 ァ ド レ ス が表示 され る 。 こ の物理 ァ ド レ ス の表示 に よ つ てユーザはエ ラ ー の原因 を 知 る こ と が で き 、 かつ同 じ ア ラ ー ム発生源か ら の ア ラ ー ム が同時 に生 じ た場合 で も 、 それぞれの原因 を特定す る こ と が 出 来 る 。

第 4 図 は 、 本発明 の制御装置のア ラ ー ム表示動作 を 説 明 す る 流れ図 で あ る 。

制御装置 1 は ス テ ッ プ 1 でア ラ ー ム検 出 ソ フ ト ウ エ ア が稼動 し て い れば、 ス テ ッ プ 2 では そ の プ ロ グ ラ ム に 付 け られた通 し 番号 を 記憶する こ と でア ラ ー ム 発生位置 を 記憶す る こ と がで き る 。 次に 、 制御装置 1 は 、 ス テ ッ プ 3 で表示要求が あ っ た場合又は シ ス テ ム の停止 に伴 な つ て 自 動的 に ス テ ッ プ 4 に よ り C R T 1 7 に ヱ ラ 一 コ ー ド お よ び ア ラ ー ム 発生位置を表示する 。

以上 の よ う に 、 本実施例に よれば、 ヱ ラ 一検 出部 1 3 か ら の信号発生 に よ り 、 各ア ラ ー ム発生毎 に エ ラ ー コ 一 ド お よ びア ラ ー ム発生位置を示すプ α グ ラ ム ア ド レ ス を ， メ モ リ 1 4 に 記億せ し め、 ア ラ ー ム表示要求が あ る と 、 エ ラ ー コ 一 ド と そ の エ ラ 一が生起 し た ソ フ ト ウ ェ ア上 の 対応す る 物理 ァ ド レ ス を エ ラ 一発生順 に C R T 1 7 上 に 表示す る よ う に し た の で、 従来では操作 ミ ス が二重 に 生 じ た と き や、 同一 グルー プ内でのア ラ ー ム が重 な っ た場 合 に は 、 そ の 原因 を 知 る こ と が容易でな か っ た が、 上記 の よ う に ソ フ ト ウ エ ア 上でエ ラ 一癸生の 原因 と な っ た場 所 を特定で き る た め 、 確実かつ容易に障害 と な っ た原因 を知 る こ と が で き る 。

し たカ つ て 、 太発 明 に よれば、 ア ラ ー ム メ ッ セ ー ジ の 表示 も 不要 に な る と と も に、 複数の障害 'の原因 を 保存で ' き る の で、 ユ ー ザ に と っ ての操作性 も 良 く な る 。

な お 、 こ こ では末発明 を図示の一実施例 に よ リ 説明 し たが、 *癸明 ほ熔接 ボ ッ ト の制御に限定 され る も の で な く 、 太発明 の主 旨 の範囲内に おいて そ の他種 々 の N C

装置 に も 変形 し て適用が可能であ り 、 *発明 の 範囲か ら こ れ ら を排除 す る も の では ない。

産業上の利用可能性

以上 の よ う に *癸明 は、 ロ ボ ッ ト シ ス テ ム に おい て異 常が癸生 し た場合 に は 、 ア ラ ー ム発生每 に ア ラ ー ム 発生 - 原因 を 示す コ ー ド番号 と プロ グ ラ ム上の ア ラ ー ム発生位 - 置 を示す位置番号を 記憶 し、 こ れを ア ラ ー ム発生順 に 全 て表示す る よ う に し た の で、 ア ラ ー ム の 原因追 が容易

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Claims

請 求 の 範 囲

1 、 障害検出時のア ラ ー ム表示機能を持つ ロ ボ ッ ト の制 御装置は、 次を含む ：

ロ ボ ッ ト の複数 の ア ラ ー ム 状態 を 検 出する 検出手段 該検出手段か ら の信号発生に よ り ア ラ ー ム発生毎に少 な く と も ア ラ ー ム発生原因を示すコ ー ド番号 と プ ロ グ ラ ム上の ア ラ ー ム発生位置を示す位置番号 と を記憶す る記 憶手段 ； 該記億手段 に記憶 された全ての記憶情報を発生順に表' 示装置 に表示せ し め る表示制御手段。

2 、 ア ラ ー ム発生時 に オ ペ レー タの操作でア ラ ー ム検出 用の プ ロ グ ラ ム を稼動せ しめる こ と を特徴 と す る請求の 範囲第 （ 1 ) 項記載のア ラ ー ム表示機能を持つ 口 ボ ッ ト の制御装置。

3 、 ア ラ ー ム発生の検知唇号でア ラ ー ム検出用 の プ ロ グ ラ ム を 自動的 に稼動せ しめる こ と を特徴 と する 請求の範 囲第 （ 1 ) 項記載の ア ラ ー ム表示機能を持つ ロ ボ ッ^ の 制御装置。

4 、 プ ロ グ ラ ム上の ア ラ ー ム発生位置を示す位置番号は 該プ ロ グ ラ ム に付 された通 し番号であ る こ と を特徵 と す る 請求 の範囲第 （ 1 ) 項記載のア ラ ー ム 表示機能 を持つ α ボ ッ ト の制御装置 。