WO1993019407A1 - Procede permettant de creer un programme operationnel et procede pour executer ce programme - Google Patents

Description

明 細 書 動作プログラム作成方法及び実行方法 技 術 分 野

本発明は πボッ トの動作プログラム作成方法及び実行方法に 関し、 特に分かりやすいプログラ ミ ングを可能にし、 かつ簡単 に実行できる動作プログラム作成方法及び実行方法に関する。 背 景 技 術

ロボッ トの動作プログラムは、 プログラムの作成者や使用者 にとつて、 一見して分かりやすいのものであることが望ま しい, このため、 サブプログラム毎にプログラム名のネー ミ ングを行 い、 そのプログラム名でサブプログラムの呼び出し、 教示等 D 取り扱いを行うようにしている。 ところで、 このプログラム名 は、 文字数、 形式共に制限される場合が多く、 例えば、 文字数 は 8文字以内でブラ ンクは使用できない等の制限を受ける。

このため、 自由なネー ミ ングを行う ことができず、 プログラム 名は暗号的なものにならざるを得ない。 したがって、 プログラ ム名からは、 サブプログラ厶の用途や機能を知ることができず. 一 βしただけではプログラ厶内容を把握することができない。 その結果、 プログラム名を使用して動作プログラムを作成して も、 その動作プログラムは分かりやすいプログラムであるとは

^ んす ヽっ ノこ。

また、 このようなプログラム名を付したサブプログラムは i 繁に使 される場合が多いが、 ロボッ トに手動で実行させると きは、 その度にサブプログラムを呼び出す必要がある。 このた め、 サブプログラムに甚づく動作を簡単に実行させることがで さ Ά力、つた。 発 明 の 開 示

本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、 分かり やすい動作プログラムを作成することができる動作プログラム 作成方法を提供することを目的にする。

また、 本発明の他の目的は、 プロ グラ ムを簡単に実行するこ とができる動作プ グラム実行方法を提供することである。 本発明では上記課题を解決するために、

ロボッ トの動作プログラムを作成する動作プログラム作成方 法において、 マク πプログラムにサブネームを設定し、 前記サ ブネームを使用して動作プログラムを作成することを特徵とす る動作プロ グラ ム作成方法が、 提供される。 ， また、 ロボッ トの動作プログラムを実行する動作プログラム 実行方法において、 マク口プログラムにサブネームを設定し、 前記サブネームを実行指令手段に割り付け、

前記実行指令手段を操作することにより、 前記マク口プログ ラムを実行することを特徴とする動作プログラム実行方法が、 提供される。

マクロプロ グラ ムに、 その用途、 機能等を表すサブネームを 設定し登録する。 マクロプロ グラ ムは、 口ボッ トの一動作を指 令するプロ グラ ムであり、 例えばロポッ トハンドを開く動作を 措令するマク ロプログラムに対して、 「ハンド ヒラク」 とい うようなサブネームが設定登録される。 動作プログラム作成時 には、 そのサブネ一厶を使用してマク 口プログラムを呼び出し 励作プログラムに教示する。 このように、 一見しただけでプロ グラ厶内容を把握することができるサブネ一ムを使用して動作 プログラムを作成するので、 作成者及び使用者に分かりやすい 動作プログラムを作成することができる。

また、 マ ク ロプログラムのサブネームを設定登録し、 そのサ ブネ一ムを、 例えば教示操作盤のユーザキ一や操作パネルのュ 一ザボタ ン等の実行指令手段に割り付ける。 マクロプログラム に基づく動作を手動でロボッ 卜に実行ざせる際には、 実行指令 手段を操作することだけで実行させることができる。 したがつ て、 簡単な操作でマク口プログラムに基づく動作を実行させる ことができる。 図 面 の 簡 単 な 説 明

図 1 はマク口名を使用した動作プログラム作成例を示す図、 図 2 はマ ク ロプログラムの説明図、

図 3はマク 口名登録の説明図、

図 4はマクロ名割り付けを示す図であり、 （A ) はユーザキ —に、 （B ) はユーザボタ ンに割り付ける場合を示す。

図 5 は手動操作メ ニュ一への割り付けの説明図、

図 6 は口ボッ ト制御装置の概略のプロ ッ ク図である。 発明を実施するための最良の形態

以下、 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

図 2 はマク ロプログラムの説明図である。 ここで、 マク ロプ ログラムとはロボッ トのー動作を指令するサブプログラムをい う。 図示のマク口プログラム 1 は、 ロボッ トハンドを開く動作 を指令するものであり、 3行の命令によつて構成されている。 このマクロプログラム 1 に対して、 例えば 「ハン ド ヒラク」 というようなサブネーム （マクロ名） が設定登録される。 この マクロ名 「 ノヽンド ヒラク」 は、 メ イ ンプログラム （動作プロ グラム） 2 0において使用され、 また、 手動操作メ ニュー 1 1 8の各項目、 ユーザキ一 1 1 5あるいはユーザボタ ン 1 2 1 に 割り付けられる。 その結果、 オペレータの操作に応じて、 動作 プログラム 2 0、 手動操作メ ニュー 1 1 8、 ユーザキ一 1 1 5 またはユーザボタ ン 1 2 1から 「ハンド ヒラタ」 とういうマ クロ命令がロボッ トに対して指令される。 その詳細は後述する, 図 3はマクロ名登録の説明図である。 教示操作盤 1 1 0の画 面選択キー 1 1 1を押して表示された選択画面 1 1 2からその 6蕃目の項目 「セッ トアップ」 を選択すると、 さらに選択画面 1 1 3が表示される。 その選択画面 1 1 3の 3審目の項目 「マ クロ」 を選択すると、 登録画面 1 1 4が表示される。 この登録 画面 1 1 4において、 ロボッ トノヽンドを開く動作がプログラ ム されているプログラム 1 に対してマクロ名 「ハンド ヒラク _! を登録する。 このマクロ名の文字数は 1 6文字まで入力可能で ある。 このように、 従来は文字数や形式等の制限により暗号的 なもの （例えばプログラム 1 に対して 「 A A A」 ） しか登録で きなかったのに対して、 プログラムの用途や機能を表すネーム をマクロ名として登録することができる。

図 1 はマク口名を使用した動作プログラム作成例を示す図で ある。 図において、 プログラム画面 2 1 に表示されたプログラ ム 2 0は、 ロボッ ト 1 0 0に所定の作業を行わせる動作プログ ラムである。 このプログラム 2 0 に基づいて、 ロボッ ト 1 0 0 のアーム 1 0 1先端に設けられたロボッ トノヽ ン ド 1 0 2は、 ィ チ 〔 1 〕 からイチ 〔 3〕 、 イチ 〔 6〕 等を経由してイチ 〔 1 〕 に戻る迄の一連の動作を行い、 ワーク 6 0 2をパレ ッ ト 6 0 1 に置く作業を行う。 なお、 動作プログラムは単にロボッ トが動 作するプログラムのみでなく、 外部機器への信号の出力を行う プログラムも含むものとする。

このプログラム 2 0の作成に際しては、 「カクジク イチ 〔 1 〕 1 0 0 % イチギメ 」 等の通常の動作文の他に、 マク ロ 名が使用される。 例えば、 5行目にはマクロ名 「ハ ン ド ト ジ ル」 が、 1 0行目にはマクロ名 「ハ ン ド ヒラク」 が使用さ れている。 ロボッ ト 1 0 0 は、 これらのマクロ名で呼び出され たマクロプログラムに基づいて、 ロボッ トノヽ ン ド 1 0 2の開閉 動作を行う。 このように、 マクロプログラムに用途等を表すマ クロ名を設定し、 そのマクロ名を使用して動作プログラムを作 成するようにしたので、 作成者にとつてプログラム 2 0の作成 が容易になる。 また、 オペレータにとってもプ グラム 2 0 は 一見して分かりやすい動作プログラムとなる。

図 4 はマクロ名割り付けを示す図であり、 ( Α ) はユーザキ —に、 （Β ) はユーザボタ ンに割り付ける場合を示す。 図 4 ( Α ) において、 教示操作盤 1 1 0のキ一 1 1 5は、 ユーザが 自由に使用することができるユーザキーであり、 教示操作盤 1 1 0 には、 例えば 7個程度のキーがユーザキーとして確保され ている。 マク ロ名が設定登録されると、 そのマクロ名をこのュ —ザキー 1 1 5に割り付ける。 この割り付けの登録は、 マク ロ 名の登録と同様に、 前述した図 3の登録画面 1 1 4 において行 われる。 図 3の登録画而 1 1 4において、 例えばマクロ名 「ハ ンド ヒラク」 は、 右端のヮ リ ッケ欄に示すように、 U K 〔 1 J に割り付けられる。 この U Kは教示操作盤 1 1 0のユーザ キーを表しており、 U K 〔 1〕 は、 図 4 ( A ) のキ一 1 1 5に 相当する。

マクロ名の割り付けは、 図 4 ( B ) に示すように、 ロポッ ト 制御装置の操作パネル 1 2 0に設けられた 2個のユーザポタ ン 1 2 1及び 1 2 2に対しても行うことができる。 この割り付け の登録は、 上述したユーザキー 1 1 5への割り付け登録と同様 に、 図 3の登録画面 1 1 4において行われる。 この場合の割り 付けに際しては、 登録画面 1 1 4のヮ リ ツケの欄においてユー ザキー 1 1 5を示す記号 「U K j に代えて、 ユーザボタ ン 1 2 1を示す記号 「 S P」 が使用される。

このように、 マクロ名をユーザキー 1 1 5やユーザボタ ン 1 2 1 に割り付けるようにしたので、 そのユーザキー 1 1 5ゃュ 一ザボタン 1 2 1を押すだけで、 ロボッ ト 1 0 0 に、 そのユー ザキー 1 1 5やユーザポタ ン 1 1 に対応するマクロプログラ ムの動作を行わせることができる。 したがって、 マクロ命令を 簡単な手動操作で実行させることができる。

図 5は手動操作メ ニュ一^ ^の割り付けの説明図である。 図に おいて、 教示操作盤 1 1 0に表示された選択画面 1 1 6から、 「シュ ドウソゥサ」 の項目を選択すると、 画面 1 1 7が表示さ れ、 その画面 1 1 7のマクロの項目を指定すると、 手動操作画 而 （手動操作メ ニュー） 1 1 8が表示される。 この手動操作画 面 1 1 8の各項目には、 すでにマクロ名の割り付けがなされて いる。 この割り付けの登録も、 上述したマク口名のユーザキー 1 1 5、 ユーザボタ ン 1 2 1への割り付け登録と同様に、 図 3 の登録画面 1 1 4において行われる。 この場合の割り付けに際 しては、 登録画面 1 1 4のヮ リ ツケの欄においてユーザキーを 示す記号 「U K」 に代えて、 手動操作画面 1 1 8の項目を示す 記号 「M F」 が使用される。 この手動操作画面 1 1 8への登録 がなされると、 手動操作画面 1 1 8の各項目には、 その登録に 応じてマク ロ名が表示される。 オペレータは、 ロボッ ト 1 0 0 を動作させるときには、 その手動操作画面 1 1 8の各項目の中 からマクロ名を指定するだけでよい。 したがって、 マクロ命令 を簡単な手動操作で実行させることができる。

図 6はロボッ ト制御装置の概略のブロ ッ ク図である。 ロボッ ト制御装置 3 0 にはプロセッサボー ド 3 1 があり、 プ口セ ッ サ ボー ド 3 1 にはプロセッサ 3 1 a、 R〇M 3 1 b、 R A M 3 1 cがある。 プロセッサ 3 1 aは R◦ M 3 1 bに格納されたシス テムプログラムに従って、 ロボッ ト制御装置 3 0全体を制御す る。 R A M 3 1 cには各種のデータが格納され、 ロボッ ト 1 0 ◦の動作プログラム、 マクロ名設定登録のためのプログラム等 も格納される。 R A M 3 1 cの一部は不揮発性メモ リ と して構 成されており、 動作プログラム等は不揮発性メモリ部分に格納 されている。 プロセッサボー ド 3 1 はバス 3 9に結合されてい る。

ディ ジタルサ一ボ制御回路 3 2はバス 3 に結合され、 プロ セッサボ一 ド 3 1からの指令によって、 サーボアンプ 3 3を経 由して、 サーボモータ 5 1、 5 2、 5 3、 5 4、 5 5及び 5 6 を駆動する。 これらのサーボモータはロボッ ト 1 0 0 に内蔵さ れ、 ロ ボッ ト 1 0 0の各軸を動作させる。 シ リ アルポー ト 3 4はバス 3 9に結合され、 教示操作盤 1 1 0、 その他の R S 2 3 2 C機器 5 8と接続されている。 教示操 作盤 1 1 0のユーザキー 1 1 5等にはマクロ名が割り付けられ ている。 また、 教示操作盤 1 1 0の表示画面には、 上述したよ うに、 マクロ名が割り付けられた手動操作画面 1 1 8が表示さ れる。

シ リ アルポー トには C R T 3 6 aが接続され、 ディ ジタル I Z O 3 5には操作パネル 1 2 0が接続されている。 操作パネル 1 0のユーザボタ ン 1 2 1等にも、 上述したようにマクロ名 が割り付けられている。

以上説明したように本発明では、 マクロプログラムに、 その 用途、 機能等を表すサブネームを設定登録し、 動作プログラム 作成時には、 そのサブネー Aを使用してマクロプログラ厶を呼 び出し動作プログラムに教示するように構成した。 このサブネ —厶によれば、 一見しただけでプログラム内容を把握すること ができるので、 プログラム作成者及び使用者に分かりやすい動 作プ口グラムを作成することができる。

また、 そのサブネームをユーザボタ ンゃ画面上の項目に割り 付けるように構成した。 このため、 サブネームが割り付けられ たユーザボタ ンを押すだけでマクロプログラムの動作をロボッ トに実行させることができる。 さらに、 画面上の項目の中から 必要なサブネ一ムを指定するだけで、 マクロプログラムの動作 を実行させることができる。 したがって、 マクロプログラムの 動作を簡単な手動操作で実行させることができる。

Claims

m 求 の 範 囲

1 . ロボッ トの動作プ口グラムを作成する動作プログラム作 成方法において、

マクロプログラムにサブネ一ムを設定し、

前記サブネームを使用して動作プログラムを作成することを 特徴とする動作プログラム作成方法。

2 . ロボッ トの動作プ口グラムを実行する動作プログラム実 行方法において、

マク口プログラムにサブネームを設定し、

前記サブネームを実行指令手段に割り付け、

前記実行指令手段を操作することにより、 前記マクロブログ ラムを実行することを特徵とする動作プログラム実行方法。

3 . 前記実行指令手段は教示操作盤のユーザキーであること を特徴とする請求項 2の動作プログラム実行方法。

4 . 前記実行指令手段は操作パネル上のユーザボタ ンである ことを特徵とする請求項 2の動作プログラ厶実行方法。

5 . 前記実行指令手段は手動操作画面の手動操作メ ニュ一で あることを特徴とする請求項 2の動作プログラム実行方法。