WO2003059631A1 - Image formation apparatus - Google Patents

Description

明細 ^: 画像形成装置 技術分野

本発明は、 キヤリッジの往復移動制御や用紙搬送を高精度に制御でき る画像形成装置に関する。 背景技術

従来より、 プリンタ等の画像形成装置は、 ステッピングモータ、 また はエンコーダ付き D Cモータから、 ギヤ列を介して伝えられた駆動力に ょリ、 用紙の送り方向とは直交する方向 （主走査方向） へ往復移動可能 なキャリッジを備えている。 このキャリッジは、 印字する際には、 往復 移動しながら、 ドッ トパターンデータに基づいて、 キャリッジの下面に 形成されたィンクジエツ卜ノズルから選択的にィンクを噴射する。

しかしながら、 上記のようなキャリッジの往復移動の制御は、 駆動源 であるステツビングモータ、 またはエンコーダ付き D Cモータの回転量 を制御することにより行っていたが、 モータの構造に起因する回転ピッ チ誤差、 製造上生じるギヤの精度誤差等のために、 高精度の制御ができ なかった。

また、 用紙の搬送においても、 駆動源であるステッピングモータ、 ま たはエンコーダ付き D Cモータの回転量を制御することによリ、 用紙の 送り量を制御していたが、 やはり、 モータの構造に起因する回転ピッチ 誤差、 製造上生じるギヤの精度誤差、 搬送ローラの外径誤差、 使用する 用紙に依存する搬送量の誤差等のために、 高精度の用紙搬送ができなか つた。 更に、 用紙の実際の搬送方向が、 プリンタの搬送経路に対して斜行し た場合に、 用紙の印字領域が中心からずれてしまうという問題、 及び、 プリン夕で設定した用紙の種類とは異なる種類の用紙を供給した場合に. 印字条件が不適切となリ、 うまく印字できないという問題があつた。 発明の開示

本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、 キヤリッジの往復移動 及び用紙の搬送を高精度に制御することができることや、 用紙の斜行が 生じた場合や、 設定とは異なる種類の用紙が供給された場合でも、 高品 質の画像を形成することができること、 という特徴を有する画像形成装 置を提供することを目的とする。

( 1 ) 請求項 1 の発明は、

用紙の幅方向に往復移動可能に設けられ、 前記用紙に記録を行う記録 手段を有する画像形成装置であって、 前記用紙に対して可干渉性を有す る光線を照射し、 前記光線の反射光を受光して前記用紙の位置に関する 用紙位置信号を発する用紙位置信号発生手段を備えるとともに、 前記用 紙位置信号発生手段が、 前記幅方向において、 前記記録手段と同期して 移動するように設けられ いることを特徴とする画像形成装置を要旨と する。

本発明の画像形成装置は、 用紙位置信号発生手段が発生する用紙位置 信号を用いて、 用紙の位置を検出することができる。 更には、 例えば、 用紙の搬送中に、 用紙位置信号を時系列的に比較することにより、 用紙 の移動量 （例えば、 用紙の搬送方向における搬送量、 用紙の搬送方向と は垂直な方向における斜行量） を検出することができる。

従って、 本発明の画像形成装置は、 例えば、 搬送方向における用紙の 移動量 （搬送量） を検出し、 その検出した搬送量を用いて、 用紙の搬送 を正確に制御することができる。 これにより、本発明の画像形成装置は、 高品質な画像を形成することができる。

また、 本発明の画像形成装置は、 例えば、 用紙の斜行量を検出し、 そ の斜行量に応じて、 用紙における印字範囲を変えることにより、 用紙の 中で印字範囲が偏ってしまうことを防止することができる。

特に、 本発明の画像形成装置では、 用紙位置信号発生手段が、 幅方向 において、 記録手段と同期して移動するように設けられているので、 例 えば、 記録手段が幅方向に移動している際に、 用紙位置信号発生手段が 発生する用紙位置信号を時系列的に比較することによリ、 用紙に対する 記録手段の幅方向における移動量を検出することができる。これにより、 本発明の画像形成装置は、 高品質な画像を形成することができる。

従って、 本発明の画像形成装置は、 例えば、 上記の様に検出した記録 手段の移動量を用いて、記録手段の移動を正確に制御することができる。

• 前記幅方向とは、 例えば、 用紙の搬送方向と直交する方向をいう。 ( 2 ) 請求項 2の発明は、

前記用紙位置信号発生手段は、 前記記録手段を保持するキヤリッジに 取り付けられていることを特徴とする前記請求項 1 に記載の画像形成装 置を要旨とする。

本発明は用紙位置信号発生手段の取リ付け方を例示している。

本発明では、 用紙位置信号発生手段を、 記記録手段 （例えばインクジ エツ 卜ヘッド） を保持するキャリッジに取り付けているので、 用紙位置 信号発生手段は、 キャリッジの主走査方向 （幅方向） において、 記録手 段と同期して移動することができる。

( 3 ) 請求項 3の発明は、

前記用紙位置信号を用いて、 前記記録手段の前記幅方向における移動 量である記録手段移動量を検出する記録手段移動量検出手段を備えるこ とを特徴とする前記請求項 1 又は 2に記載の画像形成装置を要旨とする, 本発明の画像形成装置は、 記録手段の幅方向における移動量 （記録手 段移動量） を検出する記録手段移動量検出手段を備えており、 その記録 手段移動量を用いて、 例えば、 記録手段による用紙への記録を正確に制 御することができる。

記録手段移動量検出手段としては、 例えば、 記録手段が幅方向に移動 している時に、 用紙位置信号発生手段が発生する用紙位置信号を時系列 的に比較することにより、 記録手段の幅方向における移動量を検出する ものがある。

( 4 ) 請求項 4の発明は、

前記記録手段移動量を用いて、 前記記録手段の前記幅方向における前 記用紙への記録を制御することを特徴とする前記請求項 3に記載の画像 形成装置を要旨とする。

本発明の画像形成装置は、 記録手段移動量検出手段が検出する記録手 段移動量を用いて、 記録手段による用紙への記録を制御することができ るので、 高品質の画像を形成することができる。

記録手段による用紙への記録の制御としては、 例えば、 記録手段によ る用紙への記録の夕イミングを、 記録手段移動量に基づいて定める制御 がある。

( 5 ) 請求項 5の発明は、

前記記録手段移動量検出手段は、 前記光線が前記用紙から反射するこ とによって生じるスペックルパターンを、 時系列的に比較することによ り、 前記用紙に対する前記記録手段の移動量を検出することを特徴とす る前記請求項 3又は 4に記載の画像形成装置を要旨とする。

本発明は、 記録手段移動量検出手段における移動量の検出方法を例示 している。 本発明の画像形成装置は、 用紙からの反射光に生じるスペックルパ夕 ーンを時系列的に比較することにより、 用紙に対する記録手段の移動量 を検出するので、 記録手段の移動量を正確に検出することができる。 こ れにより、 本発明の画像形成装置は、 高品質な画像を形成することがで さる。

記録手段の移動量を検出する具体的な方法としては、 例えば、 スぺッ クルパターンを時系列的に比較して、 その移動量を測定し、 スペックル パターンの移動量に基づいて、 記録手段の移動量を検出することができ る。

· 前記スペックルパターンとは、 可干渉性のある光線を、 物体の表面 にて反射させた際に、 反射光に生じる干渉パターンをいう。 このスぺッ クルパターンは、 光線が反射した位置における物体の表面形状を反映し ておリ、 記録手段が用紙に対して移動すると、 光線が反射する位置がず れるので、 それにともなって、反射光のスペックルパターンが移動する。 つまり、 スペックルパターンの移動量は、 記録手段の用紙に対する移動 量に対応している。

( 6 ) 請求項 6の発明は、

前記用紙を搬送する用紙搬送手段を備え、前記用紙位置信号を用いて、 前記用紙の搬送量を検出する用紙搬送量検出手段を備えることを特徴と する前記請求項 1 〜 5のいずれかに記載の画像形成装置を要旨とする。 本発明の画像形成装置は、 用紙の搬送量を検出する用紙搬送量検出手 段を備えており、 その用紙搬送量検出手段を用いて、 例えば、 用紙の搬 送を正確に制御することができる。 これにより、 本発明の画像形成装置 は、 高品質な画像を形成することができる。

用紙搬送量検出手段としては、 例えば、 用紙が搬送されている時に、 用紙位置信号発生手段が発生する用紙位置信号を時系列的に比較するこ とにより、 用紙の搬送量を検出するものがある。

( 7 ) 請求項 7の発明は、

前記用紙搬送量検出手段を用いて、 前記搬送手段を制御することを特 徴とする前記請求項 6に記載の画像形成装置を要旨とする。

本発明の画像形成装置は、 用紙搬送量検出手段が検出する用紙搬送量 を用いて、 用紙搬送手段を制御することができるので、 用紙の搬送精度 が高く、 高品質の画像を形成することができる。

用紙搬送量検出手段を用いて用紙搬送手段を制御する方法としては、 例えば、 用紙搬送量検出手段が検出する用紙搬送量に基づいて、 用紙の 搬送及び搬送の中断 （例えば記録手段による記録のための搬送の中段） の夕イミングを定める方法がある。

( 8 ) 請求項 8の発明は、

前記用紙搬送量検出手段は、 前記光線が前記用紙から反射することに よって生じるスペックルパターンを、 時系列的に比較することにより、 前記用紙の搬送量を算出することを特徴とする前記請求項 1 〜 7のいず れかに記載の画像形成装置を要旨とする。

本発明の画像形成装置は、 用紙からの反射光に生じるスペックルパタ ーンを時系列的に比較することにより、 用紙の搬送量を検出するので、 用紙の搬送量を正確に検出することができる。 これにより、 本発明の画 像形成装置は、 高品質な画像を形成することができる。

用紙の搬送量を検出する具体的な方法としては、 例えば、 用紙を搬送 している際に、 反射光に生じるスペックルパターンの移動量を測定し、 その移動量に基づいて、 用紙の搬送量を検出することができる。

尚、 スペックルパターンは、 光線が反射した位置における用紙の表面 形状を反映しており、 用紙が搬送されると、 光線が反射する位置がずれ るので、 それにともなって、 反射光のスペックルパターンが移動する。 つまり、 スペックルパターンの移動量は、 用紙の搬送量に対応している。

( 9 ) 請求項 9の発明は、

前記用紙位置信号を用いて、 前記用紙が搬送される際の斜行を検出す る斜行検出手段を備えることを特徴とする前記請求項 1 〜 8のいずれか に記載の画像形成装置を要旨とする。

本発明の画像形成装置は、 用紙が搬送される際の斜行を検出する斜行 検出手段を備えており、 例えば、 検出した斜行量に基づいて、 記録手段 の幅方向における移動を制御することができる。 このことにより、 本発 明の画像形成装置は、 用紙の中で画像を形成する領域が偏ったり、 用紙 外の場所に記録を行い、 画像形成装置を汚してしまったりすることがな い。

斜行量検出手段としては、 例えば、 用紙が搬送方向に搬送されている 時に、 用紙位置信号発生手段が発生する用紙位置信号を時系列的に比較 することにより、 用紙の斜行を検出するものがある。

·前記斜行とは、 例えば、 用紙の搬送時において、 用紙が本来の搬送 方向とは異なる方向へ移動することをいう。

( 1 0 ) 請求項 1 0の発明は、

前記斜行検出手段が検出した斜行量に基づいて、 前記記録手段の移動 を制御することを特徴とする前記請求項 9に記載の画像形成装置を要旨 とする。

本発明の画像形成装置は、 斜行検出手段が検出する斜行量に基づいて 記録手段の移動を制御することにより、 例えば、 用紙の中で画像を形成 する領域が偏ったり、 用紙外の場所に記録を行い、 画像形成装置を汚し てしまつたりすることがない。

( 1 1 ) 請求項 1 1 の発明は、

前記用紙において記録が行われる位置が、 設定された位置となるよう に、 前記記録手段の移動を制御することを特徴とする前記請求項 1 0に 記載の画像形成装置を要旨とする。

本発明は、 斜行検出手段が検出する斜行量に基づく、 記録手段の移動 の制御を例示している。

本発明では、 例えば、 用紙の搬送時に、 用紙が特定の方向に斜行して いることを、 斜行検出手段により検出した場合には、 記録手段の移動範 囲 （用紙に対して画像を形成する時の記録手段の位置） を、 その斜行量 に対応するだけ、 前記斜行の方向にずらす。

その結果、 用紙が斜行しても、 用紙の中で画像が形成される位置がず れてしまうことがない。

また、 記録手段による画像形成 (例えばィンクの吐出) が用紙外にな され、 画像形成装置が汚れてしまうようなことがない。

( 1 2 ) 請求項 1 2の発明は、

前記用紙位置信号を用いて、 前記用紙の状態を識別する用紙状態識別 手段を備えることを特徴とする前記請求項 1 〜 1 のいずれかに記載の 画像形成装置を要旨とする。

本発明の画像形成装置は、 用紙状態識別手段により、 用紙の状態 （例 えば用紙の種類） を識別することができるので、 例えば、 識別した用紙 の状態に応じて、 記録手段の記録条件 （例えば、 記録手段がインクジェ ッ 卜ヘッドである場合に、 吐出するインクの液適量） を変えることがで きる。 このことにより、 本発明の画像形成装置は、 用紙に適した記録条 件で画像を形成することができる。

( 1 3 ) 請求項 1 3の発明は、

前記用紙状態識別手段は、 前記光線が前記用紙から反射することによ つて生じるスペックルパターンに基づいて前記用紙の種類を識別するこ とを特徴とする前記請求項 1 2に記載の画像形成装置を要旨とする。 本発明は、 用紙状態識別手段を例示している。

用紙からの反射光により生じるスペックルパターンは、 用紙の表面形 状を反映しているので、 用紙の状態 （例えば用紙の種類） により異なる。

そこで、 本発明では、 スペックルパターンに基づいて、 用紙の状態を 識別する。

従って、 本発明の画像形成装置は、 識別した用紙の状態に応じて、 例 えば、 記録手段の記録条件を変えることができる。 このことにより、 本 発明の画像形成装置は、 用紙に適した記録条件で画像を形成することが できる。

( 1 4 ) 請求項 1 4の発明は、

前記記録手段は、 前記用紙状態識別手段により識別された用紙の状態 に応じて、 記録の条件を変えることを特徴とする前記請求項 1 2又は 1 3に記載の画像形成装置を要旨とする。

本発明の画像形成装置では、 用紙状態識別手段によリ識別された用紙 の状態に応じて、 記録の条件を変えることができるので、 高品質な画像 を形成することができる。

• 前記記録の条件としては、 例えば、 記録手段がインクを吐出するも の （例えばインクジェッ トヘッ ド） である場合には、 インクの液滴量、 つまリ、 インクの吐出回数や液滴の大きさ等がある。

( 1 5 ) 請求項 1 5の発明は、

前記記録手段が前記幅方向に移動している間は、 前記用紙の搬送を禁 止するとともに、 前記用紙が搬送されている間は、 前記記録手段の前記 幅方向への移動を禁止することを特徴とする前記請求項 1 〜 1 4のいず れかに記載の画像形成装置を要旨とする。

本発明の画像形成装置では、 記録手段が幅方向に移動している間は、 用紙の搬送が禁止されるので、 その間における用紙位置信号の変化は、 用紙搬送に影響されない。

従って、 本発明の画像形成装置は、 例えば、 記録手段の移動量を正確 に検出することができる。

また、 本発明の画像形成装置では、 用紙が搬送されている間は、 記録 手段の移動が禁止されるので、 その間における用紙位置信号の変化は、 記録手段の移動に影響されない。

従って、 本発明の固像形成装置は、 例えば、 用紙の搬送量や斜行量を 正確に検出することができる。

( 1 6 ) 請求項 1 6の発明は、

前記光線の受光は、 2次元に配列された複数の画素を備えた受光素子 を用いることを特徴とする前記請求項 1 〜 1 5のいずれかに記載の画像 形成装置を要旨とする。

本発明の画像形成装置は、 2次元に配列された複数の画素を備えた受 光素子を備えているので、 例えば、 受光した反射光を基に、 2次元のィ メージ信号として、 用紙位置信号を生成することができる。

従って、 用紙位置信号を用いて、 例えば、 記録手段の移動量、 用紙の 搬送量、 用紙の斜行量等を算出したり、 用紙の状態を識別する場合に、 それらの算出や識別を正確に行うことができる。 このことにより、 本発 明の画像形成装置は、 高品質な画像を形成することができる。

( 1 7 ) 請求項 1 7の発明は、

前記光線が前記用紙に反射される位置は、 前記記録手段が記録を行う 位置よリも、 前記用紙の搬送方向に関して上流側であることを特徴とす る前記請求項 1 〜 1 6のいずれかに記載の画像形成装置を要旨とする。 本発明の画像形成装置では、 用紙上で光線が反射される位置は、 記録 手段よリも上流であるので、未だ記録手段による記録が行われていない。 従って、 反射光が、 記録手段による用紙上への記録 （例えばインクの 8

11 塗布） によって変化してしまうことがなく、 反射光を基に発生する用紙 位置信号も、 用紙の表面状態によリ変化してしまうことがない。

その結果、 この画像形成装置は、 用紙位置信号を用いて、 例えば、 記 録手段の移動量、 用紙の搬送量、 及び用紙の斜行量の算出、 用紙の状態 の識別等を正確に行うことが出来る。 図面の簡単な説明

図 1 は、 実施例 1 のィンクジエツ卜プリンタ 1 の全体構成を示す説明 図であリ、

図 2は、 実施例 1 のインクジエツ 卜プリンタ 1 における用紙送り機構 2 0の周辺部の構成部を示す説明図であり、

図 3は、 実施例 1 のインクジエツ 卜プリンタ 1 におけるモーションセ ンサ 7 0の構成を示す説明図であり、

図 4は、 実施例 1 のインクジエツ 卜プリンタ 1 における制御部 5 0の 構成を示す説明図であり、

図 5は、 実施例 1 のインクジエツ卜プリンタ 1 における制御部 5 0の 構成を示す説明図であり、

図 6 A、 図 6 Bは、 実施例 1 のィンクジェッ 卜プリンタ 1 におけるキ ャリッジ 3 1 の動作を示す説明図であリ、

図 7は、 実施例 1 のインクジェットプリンタ 1 におけるキャリッジ 3 1 の動作を示す説明図であり、

図 8は、 実施例 1 のインクジェッ トプリンタ 1 におけるキャリッジ 3 1 の動作を示す説明図であり、

図 9は、 実施例 1 のィンクジェッ トプリンタ 1 が実行する印字処理を 示すフロー図であり、

図 1 0は、 実施例 1 のィンクジエツ 卜プリンタ 1 が実行する用紙種類 判別処理を示す説明図であり、

図 1 1 は、 実施例 1 のインクジェットプリンタ 1 が実行する用紙種類 判別処理において用紙の種類を判別する方法を示す説明図であリ、 図 1 2は、 実施例 1 のィンクジエツ 卜プリンタ 1 が実行する印字処理 において用紙の搬送量及び斜行量を検出する方法を示す説明図であり、 図 1 3は、 図 1 2に示す搬送量の算出処理を説明するためのフロー図 であり、

図 1 4は、 実施例 1 のィンクジエツ 卜プリンタ 1 が実行する斜行量判 定処理を示す説明図であり、

図 1 5は、 実施例 1 のインクジエツ 卜プリンタ 1 が実行する特定行印 字処理示す説明図であり、

図 1 6は、 C Rモータ制御回路が C Rモータを制御する手順を示すフ ロー図であリ、

図 1 7は、 C Rモータ制御回路における速度補正回路の構成の説明図 であり、

図 1 8は、 実施例〗 のインクジエツ 卜プリンタ 1 が実行する特定行印 字処理示す説明図であり、 そして

図 1 9は、 実施例 1 のインクジェッ トプリンタ 1 が実行する後端印字 処理を示す説明図である。 発明を実施するための最良の形態

以下に本発明の画像形成装置の実施の形態の例（実施例）を説明する。 尚、 この実施例では、 画像形成装置として、 インクジェットプリンタを 例にとって説明する。

(実施例）

a ) まず、 インクジェッ トプリンタ 1 の全体構成を図 1 を用いて説明 する。

インクジェッ トプリンタ 1 は、 複数枚の用紙 Pを収容し、 その中から 一枚ずつ給紙することができる給紙機構 1 0と、 給紙機構 1 0により給 紙された用紙 Pを用紙搬送路 4を経て排紙台 （図示略） へ搬送する用紙 送り機構 2 0と、 搬送中の用紙 Pにインクを噴出して印字する （画像を 形成する） 印字機構 3 0と、 給紙機構 1 0及び用紙送り機構 2 0が備え るローラに駆動力を伝える駆動機構 （図示略） と、 上記各部分の動作を 制御するための制御機構 5 0 (図示略） と、 上記各部分を支持する本体 フレーム 2と、 を備えている。

b ) 次に、 給紙機構 1 0の構成を図 1 を用いて説明する。

給紙機構 1 0は、 本体フレーム 2の後端部の上端に形成されたカセッ 卜取り付け凹部 2 aに着脱可能に装着された給紙カセッ 卜 1 1 を備えて いる。

この給紙カセッ ト 1 1 は、 その上側 （図 1 における上側） に、 複数の 用紙 Pが積層された用紙台 1 2を備えている。 この用紙台 1 2の後端部 (図 1 における左側） は、 給紙カセッ ト 1 1 の本体に揺動可能に枢支さ れており、 その前端部 （図 1 における右側） は圧縮コイルパネ 1 3によ リ上側に付勢されている。

更に、 給紙機構 1 0は、 用紙台 1 2の前端部の上側に、 左右方向 （図 1 における奥行き方向） に伸びる給紙ローラ 1 4を備えている。 この給 紙ローラ 1 4の左右両端は、 本体フレーム 2に連結された左右一対の側 壁板 3にそれぞれ回転可能に枢支されており、 給紙ローラ 1 4は、 フィ 一ドモータ 6 2 (図示略） から駆動機構 （図示略） を介して伝えられる 駆動力により回転する。

上記給紙ローラ 1 4に対し、 給紙カセッ 卜 1 1 の用紙台 1 2に積載さ れた複数枚の用紙 Pは、 用紙台 1 2を介して圧縮コイルパネ 1 3で押圧 されている。 従って、 駆動機構により給紙ローラ 1 4が反時計回りに 回転すると、 この給紙ローラ 1 4に接している最上層の用紙 Pが印字機 構 3 0に向かう用紙送り方向 F (図 1 における右方向） へ給紙される。

c )次に、用紙送り機構 2 0の構成を図 1 乃至図 3を用いて説明する。 用紙送り機構 2 0は、 用紙 Pを搬送する用紙搬送路 4を備えている。 この用紙搬送路 4は、 本体フレーム 2のうちの、 カセッ ト取り付け凹部

2 aから、 前方に伸びる用紙ガイ ド部 2 bに至る間での部分である。 また、 用紙送り機構 2 0は、 上記用紙搬送路 4の、 後述する印字機構

3 0の印字ヘッ ド 3 6より上流側 （図 1 における左側） に、 回転可能に 枢支されたゴム製の第 1 送りローラ 2 1 を備えている。 この第 1 送リロ ーラ 2 1 は駆動機構から伝えられる駆動力により、 時計回り （図 1 にお ける時計回り） に駆動される。 そして、 この第 1送リローラ 2 1 に対し て、 従動ローラ 2 2が上側から当接している。 この従動ローラ 2 2は、 揺動アーム 2 4の下端部に回動可能に枢着されており、 その揺動アーム 2 4は、 その上端部において側壁板 3に枢着されるとともに、 圧縮コィ ルバネ 2 3にて、 従動ローラ 2 2を第 1 送リローラ 2 1 に押しつける向 きに、 押圧付勢されている。

更に、 用紙送り機構 2 0は、 用紙搬送路 4の、 印字へッ ド 3 6ょリも 下流側に、 本体フレーム 2に回転可能に枢支されたゴム製の第 2送り口 ーラ 2 5を備えている。 この第 2送りローラ 2 5は駆動機構から伝えら れる駆動力により、 時計回り （図 1 における時計回り） に駆動される。 そして、 この第 2送りローラ 2 5に対して、 複数個の拍車ローラ 2 6が 上側から当接している。 この拍車ローラ 2 6の各々は、 複数の放射状の 突起を有するギヤ状のローラであり、 後述する支持板 3 3に固着された 取り付け板 2 7に、 印字幅方向 （図 1 における奥行き方向） の所定間隔 毎に、 回転可能に枢支されている。 上記の構成により、 給紙機構 1 0から供給された用紙 Pは、 第 1 送り ローラ 2 1 と第 2送りローラ 2 5との回転に伴って、 用紙送り方向 Fに 搬送される。

更に、 用紙送り機構 2 0は、 用紙 Pの有無を検出するための用紙端検 出センサ 4 2を、 印字へッド 3 6のやや上流に備えている。

この用紙端検出センサ 4 2は、 図 1 に示す様に、 軸 4 1 aを中心とし て回動可能に設けられ、 反時計回りに付勢された回動部 4 1 と、 回動部 4 1 が反時計回りに回動した際には O F Fとなり、 時計回りに回動した 際には 0 Nとなる検知部 4 0から成る。

用紙 Pが通過する際における用紙端検出センサ 4 2の動作を以下に説 明する。 印字ヘッド 3 6の近傍に用紙 Pがない時には、 回動部 4 Ί は、 付勢力によって、 反時計回りに回動した状態になり、 その先端 （図 1 に おける右端） は、 用紙搬送路 4の上側に突出する。 この時、 検知部 4 0 は O F Fとなる。

用紙 Pが上流から搬送されてきて、 その先端が回動部 4 "1 を時計回り 方向に回動させると、 検知部 4 0は O Nとなる。

用紙 Pが更に進み、 その後端が回動部 4 1 を通過すると、 回動部 4 1 は、付勢力により再び反時計方向に回動し、検知部 4 0は 0 F Fとなる。 つまり、 用紙端検出センサ 4 2は、 そこに用紙 Pがある間は 0 Nとな リ、 用紙 Pがない時には 0 F Fとなるので、 用紙 Pの有無を検知するこ とができる。

d ) 次に、 印字機構 3 0の構成を図 1 乃至図 5を用いて説明する。 印字機構 3 0は、 図示外の側壁に支持されて左右 （図 1 における奥行 き方向） に伸びるガイ ドロッド 3 2と、 本体フレーム 2の前方 （図 1 に おける右側） に、 上方に突出するように設けられた支持板 3 3と、 上記 ガイ ドロッ ド 3 2及び上記支持板 3 3の上端部とで、 左右方向に移動可 能に支持されたキヤリッジ 3 1 とを備えている。

このキヤリッジ 3 1 には、 カートリッジホルダー 3 4が固定されてお リ、 そのカー卜リッジホルダー 3 4には、 印字に供するインクを収容し たインクカートリッジ 3 5が着脱可能に装着されている。

また、 上記キャリッジ 3 1 には、 丫、 c i M、 Kの 4色に対応した印 字ヘッ ド 3 6 a〜 d (図 5参照） が、 用紙搬送路 4に対面して取リ付け られている。 この印字ヘッド 3 6には、 インクカー卜リッジ 3 5からら 供給されたインクを噴射する複数のインクジエツ 卜ノズル （図示略） が 形成されている。 このインクジェッ トノズルは、 例えば、 6 4個が、 3 2個ずつ 2列状に分割して列設されたものである。

また、 キャリッジ 3 1 は、 C Rモータ 6 3から、 図示外のキヤリッジ 駆動機構から伝えられる駆動力にょリ、 用紙 Pの送リ方向 Fと直交方向 (主走査方向） へ往復移動することができる。 印字する際には、 キヤリ ッジ 3 1 (インクジェットノズル） は、 往復移動しながら、 印字するド ッ トパターンデータに基づいて、 例えば、 6 4個のインクジェッ トノズ ルからインクを選択的に噴射する。

更に、 キャリッジ 3 1 の側面の下端部には、 図 2に示す様に、 モーシ ヨンセンサ 7 0が設けられている。 従って、 キヤリッジ 3 1 の主走査方 向の移動にともなって （同期して）、 モーションセンサ 7 0も、 同方向に 移動する。

このモーションセンサ 7 0は、 図 3に示す様に、 用紙に対してレーザ 光を照射する半導体レーザ 7 4、 そのレーザ光の反射光を受光するため のレンズ 7 5、 及び 2次元半導体イメージセンサ 7 6、 及び上記各部材 を収容する筐体 7 3を備えている。

上記半導体レーザ 7 4は、 筐体 7 3に設けられた開口部 7 3 aを通し てレーザ光を用紙 Pに照射し、 その反射光は、 開口部 7 3 aから、 レン ズ 7 5を経て 2次元半導体イメージセンサ 7 6に導かれる。 尚、 上記反 射光には、レーザ光が反射した位置における用紙 P表面形状を反映して、 スペックルと呼ばれる斑点状の干渉模様 （スペックルパターン） が生じ ている。

上記 2次元半導体イメージセンサ 7 6は、 例えば、 約 5 mの画素を 4 0 0 X 4 0 0個配列した受光部を備えており、 用紙 Pからの反射光を 光電変換してイメージ信号 7 0 aを生成する。 そのイメージ信号 7 0 a は、 制御回路 5 0のモーションセンサ処理回路 7 7 (図 5 ) に送られる。 このモーションセンサ 7 0が出力するイメージ信号 7 0 aは、 上述し たように、 スペックルパターンが生じている反射光を基にして発生して ものであるので、 やはり、 レーザ光が反射する点における用紙 P表面形 状を反映したスペックルパターンを含んでいる。 従って、 用紙 Pが搬送 された場合、 あるいは、 キャリッジ 3 1 が用紙 Pに対して移動した場合 には、 レーザ光が反射する点が移動するので、 イメージ信号 7 0 aにお けるスペックルパターンも移動する。

つまり、 イメージ信号 7 0 aにおけるスペックルパターンの移動は、 用紙 Pの移動、 又は、 キャリッジ 3 1 の移動に対応している。

尚、 このイメージ信号 7 0 aは、 印字を行う際に、 用紙 Pの種類の判 別、 用紙 Pの先端及び後端の検知、 用紙搬送の制御、 キャリッジ 3 1 の 往復移動の制御に利用されるが、 その詳細は後述する。

e ) 次に、 制御機構 5 0 (制御部） の構成を図 4及び図 5を用いて説 明する。

制御機構 5 0は、 図 4に示す様に、 インクジェットプリンタ 1 の駆動 系機器を制御するカスタムロジック I Cの一種である A S I C (Application Specific IC) 5 4を備える。 その A S I C 5 4には、 モ ーシヨンセンサ処理回路 7 7と、 C Rモータ制御回路 5 8と、 ヘッド駆 0300228

18 動制御回路 5 6と、 フィードモータ制御回路 6 4と、 割込制御回路 8 0 と、 バス制御/ DM Aコントローラ 8 1 と、 I Z F制御回路 8 2とが設 けられている。

また、 制御機構 5 0は、 インクジエツ 卜プリンタ〗 の制御を行う C P U 5 1 と、 C P U 5 1 で実行される制御プログラム、 初期値、 及び後述 するへッド駆動波形等を記録した R OM 5 2と、 画像情報や各種の設定 情報等を記憶する R AM 5 3とを備えており、 これらの間は、 データバ ス 5 5 b及びァドレスバス 5 5 aにより接続されている。 更に、 C P U 5 1 には、 用紙端検出センサ 4 2が接続している。

また、 上記 C P U 5 1 、 R OM 5 2、 R AM 5 3は、 データバス 5 5 b及びァドレスバス 5 5 &を介して、 5 1 じ 5 4とも接続されている。 さらに、 A S I C 5 4には、 図示外のキヤリッジ 3 1 の位置を検出す るためのモーションセンサ 7 0と、 図示外のキヤリッジ 3 1 を主走査方 向に往復移動させる C Rモータ 6 3を制御する C Rモータドライバ 6 5 と、 イェローのインクを吐出する印字ヘッド 3 6 aと、 印字ヘッ ド 3 6 (シアンのィンクを吐出する印字へッド 3 6 b、 マジェンタのインクを 吐出する印字へッド 3 6 c、 ブラックのィンクを吐出する印字へッド 3 6 d ) を制御するヘッ ドドライバ 5 9と、 用紙 Pを副走査方向に搬送す るフィードモータ 6 2を制御するフィードモータドライバ 6 6とが接続 されている。 また、 A S I C 54には、 コンピュータ等の図示外の外部 機器とのデータのやり取りを仲介するインターフェースである H 0 S T I / F 8 3が接続されている。

次に、 図 5を参照して、 A S I C 54のモーションセンサ処理回路 7 7と、 C Rモータ制御回路 5 8と、 ヘッド駆動制御回路 5 6の詳細構造 について説明する。 この図 5は、 A S I C 2の詳細構造を示すブロック 図である。 ①図 5に示すように、 A S I C 5 4のモーションセンサ処理回路 7 7 は、 位置検出回路 7 7 aと、 速度検出回路 7 7 bと、 検出速度設定レジ スタ群 7 7 cとを備えており、 モーションセンサ 7 0からイメージ信号 7 0 aが入力されるようになっている。

上記位置検出回路 7 7 aは、 イメージ信号 7 0 aを用いて、 用紙 Pと モーションセンサ 7 0との間の相対位置を検出する。

具体的には、 イメージ信号 7 0 aに現れているスペックルパターンを 指定された夕イミングで時系列的に比較し、その間の移動量を測定する。 そして、 そのスペックルパターンの移動量に、 所定の係数を乗ずること により、用紙 Pとモーションセンサ 7 0との間の相対移動量を算出する。 さらに、 この相対移動量を累積することにより、 用紙 Pとモーションセ ンサ 7 0との間の相対位置を検出する。

この用紙 Pとモーションセンサ 7 0との間の相対位置とは、 キヤリツ ジ 3 1 が停止し （モーションセンサ 7 0が停止し）、用紙 Pが搬送されて いる時は、 搬送経路における用紙 Pの位置であり、 用紙 Pの搬送が停止 し、 キャリッジ 3 1 が主走査方向に移動している時には、 主走査方向に おけるキヤリッジ 3 1 の位置である。

つまり、 位置検出回路 7 7 aは、 用紙 Pの搬送経路における位置と、 キヤリッジ 3 1 の主走査方向における位置とを検出する。

また、 上記速度検出回路 7 7 bは、 用紙 Pとモーションセンサ 7 0と の間の相対移動速度を検出する。

具体的には、 位置検出回路 7 7 aにて検出した相対移動量と、 その移 動に要する時間とに基づいて、 用紙 Pとモーションセンサ 7 0との間の 相対移動速度を検出する。

この用紙 Pとモーションセンサ 7 0との間の相対移動速度とは、 キヤ リッジ 3 1 が停止し（モーションセンサ 7 0が停止し）、用紙 Pが搬送さ れている時は、 搬送経路における用紙 Pの搬送速度であり、 用紙 Pの搬 送が停止し、 キャリッジ 3 1 が主走査方向に移動している時には、 主走 査方向におけるキャリッジ 3 1 の移動速度である。

つまり、 速度検出回路 7 7 bは、 用紙 Pの搬送速度と、 キャリッジ 3 1 の主走査方向における移動速度とを検出する。

② A S I C 5 4の C Rモータ制御回路 5 8は、 キヤリッジ 3 1 の移動 速度を補正するための速度補正回路 5 8 aと、 C Rモータ 6 3を P WM ( Pulse Wave Modulation)制御するための P W M制御の波形データを 生成する P WM生成回路 5 8 bとが設けられている。 なお、 C Rモータ 制御回路 5 8は、 C Rモータドライバ 6 5に接続され、 C Rモータドラ ィバ 6 5は、 C Rモータ 6 3に接続されている。 従って、 C Rモータ制 御回路 5 8からは、 P WM制御の波形データが、 C Rモータドライバ 6 5に送られて、 C Rモータドライバ 6 5が C Rモータ 6 3を P WM制御 する。

③ A S I C 5 4のヘッド駆動制御回路 5 6には、 印字のための印字へ ッド 3 6 a、 3 6 b , 3 6 c、 3 6 dを駆動するヘッ ド駆動波形を発生 するへッド駆動波形発生回路 5 6 cと、 へッ ド駆動波形発生回路 5 6 c で発生させるへッド駆動波形のデータを記憶する波形登録レジスタ群 5 6 aと、 印字開始位置のデータを記憶する印字開始位置レジスタ群 5 6 bとが設けられている。 ヘッ ド駆動制御回路 5 6には、 印字ヘッド 3 6 a、 3 6 b、 3 6 c、 3 6 dを制御するヘッ ドドライバ 5 9と、 印字へ ッド 3 6 a、 3 6 b、 3 6 c、 3 6 dに与える電圧をヘッドドライバ 5 9に供給する D C/ D Cコンバ一夕 5 7が接続されている。

また、 ヘッ ド駆動制御回路 5 6には、 モーションセンサ処理回路 7 7 から信号線 1 0 1 によリタイミング信号が入力され、 信号線 1 0 2によ り割リ込み信号が供給されるようになつている。 f ) 次に、 キャリッジ 3 1 の動作について、 図 6乃至図 8を用いて説 明する。 ここで、 図 6 A， Bはインクジェッ トプリンタ 1 のキャリッジ 3 1 の主走査方向における位置と速度と印刷区間の関係を示す図であり, 図 7はインクジエツ 卜プリンタ 1 のキャリッジ 3 1 の位置、 速度及びへ ッド駆動波形の関係を示す図であり、 囡 8は、 ヘッド駆動の波形の一例 を示す図である。

本実施例 1 のインクジエツ 卜プリンタ 1 では、 キヤリッジ 3 1 の主走 査方向における位置の位置及び速度を、 モーションセンサ処理回路 7 7 にて検出し、 その検出した位置及び速度を用いて、 以下のように、 キヤ リッジ 3 1 の移動及び印字を制御する。

i ) まず、 印字を行う際のキヤリッジ 3 1 の動作の概略を、 図 6 Aを 用いて説明する。

①印字を行う際には、 キヤリッジ 3 1 は、 図 6 Aに示すように、 初期 位置 （ P 0 ) から、 印字の際のキヤリッジ 3 1 の移動方向 （以下 G方向） に、 加速しながら移動を開始し、 P 1 の位置に達する。 この P 0から P 1 までの区間では、 キャリッジ 3 1 は印字を行わない。

ここで、 P 0は予め設定された位置であり、 P 1 は、 キャリッジ 3 1 の位置及び速度を用いて、 設定される位置である。 P 1 の設定方法につ いては後に詳述する。 また、 後述する P 2〜 P 6についても、 キヤリツ ジ 3 1 の位置及び速度を用いて、 設定される位置である。

② P 1 の位置に達した時点で、 キャリッジ 3 1 は印字を開始し、 更に 加速しながら P 2の位置に至る。 この P 1 の位置から、 P 2の位置まで の区間 （ A区間） では、 図 7に示すように、 へッ ド駆動波形は、 「波形 1 j が採用されて印字へッ ド 3 6 a〜dが駆動される。

③ P 2の位置から P 3の位置までの区間 （以下、 Γ Β区間」 という。） では、 キャリッジ 3 1 は更に加速しながら移動する。 この B区間では、 図 7に示すように、 「波形 2」のへッ ド駆動波形が採用されて印字へッ ド 3 6 a〜 dが駆動される。

④ P 3の位置から P 4の位置までの区間 （以下、 「C区間」 という。） では、 キャリッジ 3 1 は、 ほぼ定速で移動する。 この C区間では、 囡 7 に示すように、 「波形 3」のヘッ ド駆動波形が採用されて印字ヘッ ド 3 6 a〜dが駆動される。

⑤ P 4の位置から P 5の位置までの区間 （以下、 「D区間」 という。） では、 キャリッジ 3 1 は減速しながら移動する。 この D区間では、 図 7 に示すように、 「波形 2」へッ ド駆動波形が採用されて印字へッ ド 3 6 a 〜dが駆動される。

⑥ P 5の位置から P 6の位置までの区間 （以下、 Γ Ε区間」 という。） では、 キャリッジ 3 1 は減速しながら移動する。 この E区間では、 囡 7 に示すように、 「波形 1 」のへッ ド駆動波形が採用されて印字へッ ド 3 6 a〜 dが駆動される。

⑦ P 6の位置からキヤリッジ 3 1 の折り返しの位置である P 7の位置 までの区間では、 印字を行わない。

ii)次に、 上述したキャリッジ 3 1 の動作において、 印字区間や、 使用 するへッ ド駆動波形の切り換えの基準となる P 1 〜 P 6の位置の設定に ついて、 図 6 Bを用いて説明する。

P 1 は、 P 0の位置からスター卜して、 G方向に加速しつつあるキヤ リッジ 3 1 の速度が、 S P D 1 に達するタイミングと、 用紙 Pの斜行量 (この斜行量の測定については後述する） に基づいて定められる。

即ち、 用紙 Pが斜行していない場合は、 キャリッジ 3 1 の速度が S P D 1 に達した時のキヤリッジ 3 1 の位置 （図 6 Bにおける P 1 a ) が、 P 1 となる。

また、 用紙 Pが G方向に斜行している場合は、 上記 P 1 aから、 その 時点での用紙 Pの斜行量の累積値（α)だけ、 G方向に移動した位置（図 6 Βにおける Ρ 1 b ) が、 P 1 となる。

逆に、 用紙 Pが G方向とは反対方向に斜行している場合は、 上記 P 1 aから、 その時点での用紙 Pの斜行量の累積値 （)8) だけ、 G方向とは 反対方向に戻った位置 （図 6 Bにおける P 1 c ) が、 P 1 となる。

上記の P 1 を設定する具体的な方法は、 まず、 モーションセンサ 7 0 が出力するイメージ信号 7 0 aを用いて、 モーションセンサ処理回路 7 7により、 キャリッジ 3 1 の位置及び速度を検出する。

次に、 上記位置及び速度を用いて、 キャリッジ 3 1 が S P D 1 の速度 となる時に到達する位置 （ P I a) を算出し、 その位置から、 用紙 Pの 斜行量の累積値 （a又は )8 ) だけずらした位置を Ρ 1 とする。

同様に、 Ρ 2〜 Ρ 6についても、 用紙 Ρの斜行がない場合は、 キヤリ ッジ 3 1 が所定の速度となった時における位置として設定される。 つま リ、 Ρ 2については、 加速中のキヤリッジ 3 1 の速度が S P D 2に達し た時の位置、 Ρ 3については、 加速中のキャリッジ 3 1 の速度が S P D 3に達した時の位置、 Ρ 4については、 減速中のキャリッジ 3 1 の速度 が S P D 3を下回った時の位置、 Ρ 5については、 減速中のキャリッジ 3 1 の速度が S P D 2を下回った時の位置、 Ρ 6については、 減速中の キャリッジ 3 1 の速度が S P D 1 を下回った時の位置である。

また、 用紙 Ρが斜行している場合は、 上記 Ρ 1 の場合と同様に、 斜行 がないとした場合に Ρ 2〜 Ρ 6となる位置 （ P 2 a〜 P 6 a) から、 そ の時点での用紙 Pの斜行量の累積値 （α又は 3 ) だけずらした位置 （ P 2 b〜 P 6 b、 又は、 P 2 c〜 P 6 c ) が、 それぞれ、 P 2〜 P 6とな る。

即ち、 斜行量の累積値に等しい量だけ、 それぞれの印字開始位置がキ ャリッジ搬送方向においてずれるので、 それによリ斜行の影響を排除で きる。

iii) 次に、 図 8を参照して、 ヘッド駆動波形である波形 1 、 波形 2， 波形 3の一例について説明する。 ここでは印字ヘッ ド 3 6 a〜dは、 ィ ンクジェッ トヘッドであるものとして説明する。

図 8 ( 1 ) に示すように、 波形 1 はインクジエツ 卜へッドを駆動する 駆動パルス P 1 のみの波形である。 また、 波形 2はインクジェッ トへッ ドを駆動する駆動パルス P 2とインクジエツ 卜へッドのィンクチャネル 内の残留振動を打ち消す打消パルス P 3とから構成された波形である。 また、 波形 3はインクジエツ 卜へッドを駆動する駆動パルス P 4とイン クジエツ 卜へッドのィンクチャネル内の残留振動を打ち消す打消パルス P 5とから構成された波形であるが、 波形 2に比べて、 駆動パルス P 4 と打消パルス P 5の間が長くなつている。 この打消パルス P 3， P 5に より、 インクチャネル内の残留振動が打ち消されるため、 より高速な印 字動作が可能となる。 この波形 1 乃至波形 3の波形データは R O M 5 2 に記憶されている。

また、 波形 1 、 波形 2、 波形 3は、 それぞれ、 波形の基本的な形は同 じであるが、 ィンクジエツ 卜へッ ドを駆動する駆動パルスの大きさが異 なる複数の波形が、 R O M 5 2に記憶されている。

つまり、 波形 1 については、 P 1 の大きさが異なる波形 1 a〜 1 cが それぞれ記憶されており、 波形 2については、 P 2の大きさが異なる波 形 2 a〜 2 cがそれぞれ記憶されており、 波形 3については、 P 5の大 きさが異なる波形 3 a〜 3 cがそれぞれ記憶されている。

尚、 波形 1 のうち、 波形 1 a〜 1 cのいずれかがヘッド駆動に用いら れるかは、 用紙の種類に応じて設定される。 波形 2、 波形 3についても 同様に、 用紙の種類に応じて、 どの波形が用いられるかが設定される。

g ) 次に、 インクジエツ卜プリンタ 1 の印字処理を図 9乃至図 1 6を 用いて説明する。

図 9に示す様に、 ステップ 1 0 0では、 外部電子機器から、 H o s t I / F 8 3を介して、 印字開始信号、 及び印字データ （ドットパターン データ） が制御機構 5 0に入力する。 入力された印字データは R A M 5 3に記憶される。

ステップ 1 1 0では、 用紙 Pが給紙カセッ 卜 1 1 から取り出され、 搬 送絰路 4に沿って搬送される。

具体的には、 データ制御機構 5 0のフィードモータドライバ 6 6が、 フィードモータ 6 2に駆動信号を発する。 そのフィードモータ 6 2の駆 動力は、駆動機構を経て、給紙機構 1 0の給紙ローラ 1 4に伝えられる。 駆動された給紙ローラ 1 4は、 給紙カセッ卜 1 1 から、 用紙 Pを一枚ず つ取り出し、 搬送経路 4に供給する。

ステップ〗 2 0で、 用紙 Pの先端が用紙端検出センサ 4 2に検出され ると、 ステップ 1 3 0では、 給紙ローラ 1 4が更に所定量回転して、 ま ず用紙 Pの先端が第 1 送りローラ 2 1 と従動ローラ 2 2との二ップに突 き当たり、 いわゆるレジスト作用が行われた後、 今度はフィードモータ 6 2が逆方向に回転駆動されることにより、 これまで図 1及び囡 2にお いて反時計方向に回転していた第 1 送りローラ 2 1 が時計方向に所定量 (先端規定量） 回転し、 用紙 Pの印字領域の先頭が印字機構 3 0の印字 へッ ド 3 6の下に来るまで用紙 Pを送る。 その後、 第 1 送りローラ 2 Ί 及び用紙 Pは一旦停止する。

尚、 第 1 送りローラ 2 1がフィードモータ 6 2によって時計方向に回 転駆動される際には、 フィードモータ 6 2の駆動力が給紙ローラ 1 4に は伝達されないので、 第〗送りローラ 2 1 の回転に伴う用紙 Pの搬送に は支障が生じない。

ステップ 1 4 0では、 用紙種類判別処理を実行する。 この用紙種類判別処理を図 1 0及び図 1 1 を用いて説明する。

ステップ 3 0 0では、 モーションセンサ 7 0が出力するイメージ信号 7 0 aを、 5回取り込み、 R A M 5 3に記憶する。

ステップ 3 1 0では、 前記ステップ 3 0 0で記憶した 5つのイメージ 信号 7 0 aを平均し、 平均化データを作成する。

ステップ 3 2 0では、 前記ステップ 3 Ί 0で作成した平均化データの パターン認識を行う。

つまり、 平均化データは、 図 1 1 に示す様に、 レーザ光が反射した位 置における用紙の表面形状を反映したスペックルパターンを有している ので、 そのスペックルパターン （例えば、 スペックルパターンの大きさ、 密度） をパターン認識の手法を用いて検出する。

ステップ 3 3 0では、 前記ステップ 3 2 0で検出した平均化データの パターンに対して、 最も近い基準パターンを選択する。 この基準パター ンは、 各種の用紙に対応するスペックルパターンであり、 予め R O M 5 2に記憶されているものである。

ステップ 3 4 0では、前記ステップ 3 3 0で選択した基準パターンと、 平均化データのパターンとの差が、 規定値以内であるかを判断する。 Y E Sの場合はステップ 3 5 0に進み、 N 0の場合はステップ 3 6 0に進 む。

ステップ 3 5 0では、 前記ステップ 3 3 0で選択された基準パターン に基づいて、 用紙 Pの種類を判別する。 つまリ、 用紙 Pの種類は、 ステ ップ 3 3 0で選択した基準パターンに対応する用紙であると判断する。 このように識別した用紙の種類は、 R A M 5 3に記憶する。 尚、 R A M 5 3に記憶した用紙の種類は、 後述する特定行印字処理において、 へッ ド駆動波形を選択する際に用いる。

ステップ 3 5 0の終了後は、 用紙種類判別処理を終了して、 印字処理 (図 9 ) のステツプ 1 5 0に進む。

一方、 前記ステップ 3 4 0にて、 基準パターンと平均化データのパタ ーンとの差が規定値以上であると判断された場合は、 ステップ 3 6 0に 進む。 このステップ 3 6 0では、 供給した用紙の種類が正しくない旨の 警告をインクジエツ 卜プリンタ 1 の表示部（図示せず）、 または外部機器 (ホス卜コンピュータ） のディスプレイ画面上に表示し、 印字処理を中 止する。

印字処理 （図 9 ) に戻り、 ステップ 1 5 0では、 用紙 Pが停止した状 態で、 印字機構 3 0を用いて、 印字データの最初の 1 行分の印刷を行う。 つまリ、 R A M 5 3に記憶された印字データに基づき、 C Rモータドラ ィバ 6 5が C Rモータ 6 3を駆動してキヤリッジ 3 1 を動作させ、また、 へッド駆動制御回路 5 6からヘッ ドドライバ 5 9にへッド駆動波形を出 力して、 印字へッド 3 6を駆動することにより印字を実行する。

このステップ〗 5 0では、 前記ステップ 1 4 0で判別した用紙の種類 に応じて、 ヘッド駆動波形を選択し、 印字条件 （印字ヘッド 3 6が吐出 するインクの液滴量） を変化させる。

ステップ 1 6 0では、 後述する処理 （このステップ 1 6 0以降におけ るカウン卜数が改行規定量に達したかを判断する処理） を実行するため の準備として、 R A M 5 3に記憶されたカウン卜数をリセッ トする。 尚、 このカウン卜数は、 モーションセンサ 7 0が出力する信号を基にカウン 卜アップされるパラメータであるが、 その詳細は後述する。

ステップ〗 7 0では、 モーションセンサ 7 0を用いて、 用紙 Pの位置 に関するイメージ信号 7 0 a (用紙位置信号） を検出し、 R A M 5 3に 記録する （用紙位置信号発生手段の実行）。

具体的には、 モーションセンサ 7 0の半導体レーザ 7 4からのレーザ ビームを用紙 Pの表面に照射し、 その反射光を 2次元半導体イメージセ ンサ 7 6に検知する。 2次元半導体イメージセンサ 7 6は、 前記反射光 を光電変換してイメージ信号 7 0 aとし、 R A M 5 3に記憶する。

ステツプ 1 8 0では、 フィードモータ 6 2を 1パルス分だけ駆動させ ることにより、 用紙 Pを下流方向に搬送する。

ステップ 1 9 0では、 用紙端検出センサ 4 2が用紙 Pの後端を検出し たか否か （即ち、 未だ用紙 Pの搬送方向における後端が、 用紙端検出セ ンサ 4 2を通過していないか否か） を判断する。

N Oの場合 （用紙端検出センサ 4 2が 0 Nである場合） はステップ 2 0 0に進む。 一方、 Y E Sの場合 （用紙端検出センサ 4 2が 0 F Fであ る場合） はステップ 2 9 0に進む。

ステップ 2 0 0では前記ステップ 1 7 0と同様にして、 用紙 Pの位置 に関するイメージ信号 7 0 aを R A M 5 3に記憶する （用紙位置信号発 生手段の実行）。

ステップ 2 1 0では、 前記ステップ 1 7 0又はステップ 2 0 0におい て R A M 5 3に記憶されたイメージ信号 7 0 aのうち、 最新の信号と、 その前に記憶された信号とを用いて、 モーションセンサ処理回路 7 7に て演算を行い、 前記ステップ 1 8 0において、 用紙 Pが搬送方向に搬送 された搬送量と、 搬送方向とは垂直方向に移動した斜行量とを算出する (用紙搬送量検出手段及び斜行検出手段の実行）。

以下、 図 1 2を用いて具体的に説明する。

前記ステップ 1 7 0又はステップ 2 0 0にて R A M 5 3に記憶された イメージ信号 7 0 aは、 それぞれ、 レーザ光が反射した点 （用紙 Pの表 面） における表面形状を反映したスペックルパターンを有している。 用紙 Pが搬送されると、 レーザ光の反射する点がずれるので、 ィメー ジ信号 7 0 aにおけるスペックルパターンは、 用紙 Pの移動に対応して 移動している。 つまり、 用紙 Pの搬送前のスペックルパターンと、 用紙 Pの搬送後の スペックルパターンとでは、 用紙 Pの移動に対応する分だけ移動してい る。

従って、 用紙 Pの搬送に伴うスペックルパターンの移動量を測定すれ ば、 その測定結果に基づいて、用紙 Pの移動量を算出することができる。 よって、 このステップ 2 1 0では、 まず、 図 1 2に示す様に、 用紙 P の搬送 （ステップ 1 8 0 ) の前後にそれぞれ R A M 5 3に記憶したィメ ージ信号 7 0 aのスペックルパターンを比較し、 スペックルパターンの 移動量を測定する。 次に、 その測定結果に基づいて、 ステップ 1 8 0に おける用紙 Pの移動量を算出する。

更に、 用紙 Pの移動のうち、 搬送方向の成分を搬送量とし、 搬送方向 とは垂直方向の成分を斜行量とする。 これら搬送量及び斜行量は R A M 5 3に記憶する。

次に、 図 1 2を用いて説明した搬送量の算出処理を図 1 3に基づいて 説明する。

モーションセンサ 7 0は、 スペックルパターンを連続して検出し、 増 幅器 7 1及び A Z D変換器 7 2を通してデジタル信号に変換したスぺッ クルパターン情報を相関器 7 7 dにおくる （S 3 6 1 ) 。

相関器 7 7 dは特徴点を抽出するための閾値を調整し （S 3 6 2 ) 、 数点の特徴点を特定する （S 3 6 3 ) 。

特徴点の特定が正常に行われた場合 （ S 3 6 3 ： Y E S ) 、 特徴点は 被計測物の移動に伴い移動しているので、 前回の特徴点データと比較す ることでスペックルパターン情報と受光素子の分解能から特徴点の移動 方向と移動量を算出する （S 3 6 4 ) 。 次に、 S 3 6 4で算出した移動 量を予め決められていた用紙の実移動量との補正係数を乗算することに より搬送量を求める （ S 3 6 5 ) 。 そして、 前回の特徴点データを今回 の特徴点データと入替え保存し （S 3 6 6 ) 、 特徴点検出エラーカウン タ (詳細は後述） をクリアし （S 3 6 7 ) 、 処理を終了する。

S 3 6 3において、 特徴点の特定が正常に行えなかった場合 （ S 3 6 3 ： N O ) 、 例えば、 ノイズ等の影響によって閾値調整を行っても映像 情報内に特徴点を特定できない場合がこれにあたる。

次に、 特徴点検出エラー回数を計数するカウンタである特徴点エラー カウンタをインクリメントする （S 3 6 8 ) 。 特徴点検出エラーカウン 夕が 2 0よりも大きい場合、 つまり特徴点検出が連続して 2 1 回エラー となった場合 （S 3 6 9 ： Y E S ) は、 移動量検出エラーとして、 使用 者にエラーを報知して機器の動作を停止するなどのエラー処理を行う。 一方、 特徴点検出エラーカウンタが 2 0以下の場合 （S 3 6 9 ： N O ) は、 その時の移動量の算出を行わず、 移動量を 0として （S 3 7 0 ) 、 処理を終了する。

これにより、 検出エラーによって生じる誤った移動量がフィードバッ ク制御の入力に使用されることを防止することが可能となる。

以上の処理は、 移動量算出のための移動量算出サンプリング周期毎に 実行される。 そして、 この移動量算出サンプリング周期は、 用紙とモー ションセンサ 7 0とが予め決められた最高速度で相対移動した場合に、 特徴点が受光素子で検出する検出エリァ外に移動しない充分短い時間 (数十 S程度） に設定される。 そして、 この処理ルーチンが割込み等 によって呼び出されるまで、 前回呼び出された位置からの移動量を算出 して加算し続ける。

次に、 図 9に戻って、 ステップ 2 2 0では、 前記ステップ 2 1 0にお いて算出された斜行量に基づいて、 斜行量判定処理を実行する。

この斜行量判定処理を図 1 4を用いて説明する。

ステップ 4 0 0では、 前記ステップ 2 1 0で算出された斜行量を、 前 回の処理の時点での斜行量の累算値 （斜行量累算値） に加え、 斜行量累 算値を更新する。 つまり、 このステップ 4 0 0で更新された斜行量累積 値は、 印字処理が開始されてからの、 斜行量の合計である。

ステップ 4 1 0では、 斜行量累算値が、 所定の許容斜行量に達してい るか否かを判断する。 Y E Sの場合はステップ 4 2 0に進む。 ステップ 4 2 0では、 インクジヱッ 卜プリンタ 1 の表示部 （図示略） に警告表示 が出され、 印字処理が終了する。

一方、 ステップ 4 1 0にて N 0と判断された場合は、 図 9のメインル 一チンに戻る。

印字処理のメインルーチン （図 9 ) に戻り、 ステップ 2 3 0では、 前 記ステップ 2 0 0で算出した用紙 Pの搬送量を、 R A M 5 3に記憶され たパラメータであるカウン卜数 （前回ステップ 2 3 0を実行した時点で の、 用紙 Pの搬送量の累積値） に加えて、 前記カウント数を更新する。 尚、 このカウン卜数は、 前述したように、 ステップ 1 6 0においてリセ ッ 卜される値である。

ステップ 2 4 0では、 前記ステップ 2 3 0で更新したカウン卜数が、 所定の改行規定量 （印字へッ ド 3 6のノズル部分の長さ ；例えば 1ィン チ） に達しているかを判断する。 改行規定量に達している場合は、 ステ ップ 2 5 0に進み、 改行規定量に達していない場合はステップ 1 8 0に 進む。

ステップ 2 5 0では、 直前の印字 （ステップ 1 5 0又はステップ 2 6 0 ) 以降において、 1パルス分の駆動 （ステップ〗 8 0 ) を実行した回 数を、 改行パルス数として R A M 5 3に記憶する。

更に、 このステップ 2 5 0では、 印字処理が開始されて以来の、 前記 改行パルス数の平均値を、 平均改行パルス数として算出し、 R A M 5 3 に記憶する。 ステップ 2 6 0では、 特定行印字処理を実行する。

この特定行印字処理は、 キャリッジ 3 1 を用いて、 1 行分の印字を行 う処理である。 以下、 図 1 5〜図 1 8を用いて説明する。 ここで、 図 1 5は、 印刷準備を示すフローチヤ一卜であり、 図 1 8は、 印刷中のキヤ リッジ 3 1 動作を示すフローチャートである。

まず、 図 1 5を参照して、 印刷準備について説明する。

ステップ 5 0 0では、 印字のためにキヤリッジ 3 1 を動かす速度であ るキヤリッジ移行速度を R 0 M 5 2から読み出して、 A S I C 5 4のモ ーションセンサ処理回路 7 7の検出速度設定レジスタ群 7 7 cに設定す る。

ステップ 5 1 0では、 キャリッジ 3 1 を安定して定速走行させるため のフィードバック制御を行うためのパラメータを R O M 5 2から読み出 して、 A S I C 5 4のモーションセンサ処理回路 7 7の検出速度設定レ ジス夕群 7 7 cに設定する。

ステップ 5 2 0では、 R A M 5 3に記憶されている印字データの印字 のフォーマツ 卜情報に対応して、 印字開始位置とキヤリッジ走査終了位 置を A S I C 5 4のへッド駆動制御回路 5 6の印字開始位置レジスタ群 5 6 bに設定する。

ステップ 5 3 0では、 キヤリッジ 3 1 の移動行程において、 へッ ド駆 動波形を更新する （切り換える） 位置である P 1〜P 6を定める上で基 礎となるキャリッジ 3 1 の速度 （以下、 「C R検出速度」 という。） を、 R 0 M 5 2から読み出して、 A S I C 5 4のモーションセンサ処理回路 7 7の検出速度設定レジスタ群 7 7 cに設定する。 C R検出速度は、 具 体的には、 前記の S P D 1 乃至 S P D 3の 3つの速度である。

ステップ 5 4 0では、 へッド駆動波形である「波形 1 」、「波形 2 J、 「波 形 3」 の波形データを R 0 M 5 2から読み出す。 この時、 「波形〗 」、 「波形 2 J、 「波形 3 Jのそれぞれについて、 前記ス テツプ 1 4 0にて識別した用紙 Pの種類に応じて、 読み出す波形を選択 する。

例えば、 前記ステップ 1 4 0で識別した用紙 Pの種類が普通紙である 場合には、 「波形 1 」、 「波形 2 「波形 3」 のうちから、 それぞれ、 「波 形 1 a j、 「波形 2 a」、 「波形 3 a j を読み出し、 前記ステップ 1 4 0で 識別した用紙 Pの種類が高画質印刷用の用紙（スーパーファインの用紙） である場合には、 「波形 1 b j、 「波形 2 b」、 「波形 3 b J を読み出す。 ステップ 5 5 0では、 前記ステップ 5 4 0で読み出したへッド駆動波 形を、 A S I C 5 4のヘッド駆動制御回路 5 6の波形登録レジスタ群 5 6 aに書き込む。

ステップ 5 6 0では、 C Rモータ制御回路 5 8が C Rモータドライバ 6 5を介して、 C Rモータ 6 3を P W M制御して起動し、 キャリッジ 3 1が、 初期位置 （図 6 A， Bに示す P 0の位置） から、 キャリッジ走査 終了位置 （図 6 A， Bの P 7の位置） へ向かう移動を開始する。

以下に、 C Rモータ制御回路 5 8が C Rモータを制御する手順を図 1 6に基づいて説明する。 この手順による制御信号の生成は、 図 1 5にお ける S 5 6 0の処理で C Rモータの起動が行われた後に開始される。 なお、 C Rモータ制御回路 5 8は、 ハードウェアとして動作するもの であるが、 ここでは理解を容易にするためにハードウェアとしての動作 をフローチヤ一卜に置き換えて説明する。

まず、 速度補正回路 5 8 aは、 タイマーをスター卜する （S 5 7 1 ) 。 次に、 速度補正回路 5 8 aは、 演算を行うタイミングとなるまで待機す る （ S 5 7 2 ： N O ) 。 ここでは、 タイマーによる計測時間 tがタイミ ング設定レジスタ 1 1 2にセットされている演算時間 t 0に到達するま で （ t < t 0の間） 待機する。 この S 5 7 2の手順において、演算を行うタイミングとなったとき（S 5 7 2 ： Y E S) 、 速度補正回路 5 8 aは、 キヤリッジ 3 1 の現在位置 が走査終了位置 （ P 7 ) に到達しているかどうかをチェックする （S 5 7 3 ) 。 ここでは、 図 1 3の搬送量算出フローを基にキヤリッジ 3 1 の 位置を算出する位置検出回路 7 7 aにより算出された位置と走査終了位 置 （ P 7 ) とを比較することによリ到達を判断する。

この S 5 7 3の手順において、 図 1 3の搬送量算出フローを用いて、 用紙に対するキヤリッジ 3 1 の移動量から現在位置を算出し、 キヤリッ ジ 3 1 の現在位置が走査終了位置に到達していなければ （S 5 7 3 ： N O) 、 速度補正回路 5 8 aは、 PWM生成回路 5 8 bに入力すべき制御 信号を生成する （S 5 7 4 ) 。 ここで、 速度補正回路 5 8 aが制御信号 を生成する手順は、 図 1 7を参照して後述する。 なお、 ここでの速度と は、 キャリッジ 3 1 の移動量の演算を行う夕イミング （間隔） である t 0で、 t 0の間のキャリッジ 3 1 の移動量を除算した値である。

次に、 速度補正回路 5 8 aは、 制御信号を PWM信号に変換した後、 PWM生成回路 5 8 bに出力する （S 5 7 5 ) 。

次に、 速度補正回路 5 8 aは、 タイマーをストップ及びリセッ卜した 後 （ S 5 7 6 ) 、 S 5 7 1 の手順に戻る。

そして、 S 5 7 1 から S 5 7 6の手順が繰り返し行われた後、 S 5 7 3の手順において、 キャリッジ 3 1 の現在位置が走査終了位置に到達し た場合は （S 5 7 3 ： Y E S) 、 本制御信号を生成する手順を終了する。 以下に、 速度補正回路 5 8 aにより制御信号を生成する手順を図 1 7 に基づいて説明する。 C Rモータ制御回路 5 8の速度補正回路 5 8 aは、 速度検出回路 7 7 bによる速度 yが検出速度設定レジスタ群 7 7 cにセ ッ 卜されているキヤリッジ移動速度 rと一致するようにフィードノ ック 制御を行うものであって、 第 1加算器 a d d 1 、 積分器 i n t、 第 1 ゲ ィン積算器 g 1 ， 状態推定器 0 b s、 第 2ゲイン積算器 g 2， 第 2加算 器 a d d 2などにより構成されている。

この速度補正回路 5 8 aでは、 まず、 第 1加算器 a d d 1 によって、 検出速度設定レジスタ群 7 7 cにセッ 卜されているキヤリッジ移動速度 rと速度検出回路 7 7 bによる速度 yとの偏差（ r— y )が演算される。 次に、 積分器 i n tによって、 第 1 加算器 a d d 1 により演算された 偏差をタイミング設定レジスタ 1 1 2にセッ卜されている演算時間 t 0 で離散積分した値、 つまり、 偏差の累積値 （ ( r - y ) d t 0) が演 算される。

次に、 第 1ゲイン積算器 g 1 によって、 積分器 i n tにより演算され た累積値と、 第 1ゲイン設定レジスタ〗 1 5にセッ卜されている積分ゲ イン F 1 とを積分した値 「 u l (=- F 1 * S ( r— y) d t O ) J を 有する第 1 制御信号が生成される。

また、 状態推定器 0 b sによって、 PWM生成回路 5 8 bに入力する 制御信号で示される制御入力 uと速度検出回路 7 7 bによる速度 yとに 基づいてキヤリッジ機構内部状態を表す状態量 Xが推定される。

次に、 第 2ゲイン積算器 g 2によって、 状態推定器 o b sにより推定 された状態量 Xと第 2ゲイン設定レジスタ 1 1 6に設定されている状態 フィードバックゲイン F 2とを積算した値 Γ u 2 =— F 2 * X ) 」 を有 する第 2制御信号が生成される。

そして、 第 2加算器 a d d 2によって、 第 1制御信号と第 2制御信号 とを加算した値 「u (= u 1 + u 2) J を制御入力 uとする制御信号が 生成される。

これによつて、 制御信号の制御入力 uの値に応じた回転方向 ·角速度 で C Rモータ 6 3が回転し、 この回転に伴って、 キャリッジ 3 1 が並行 移動する。 次に、 印刷時におけるキャリッジ 3 1 の動作について、 図 1 8に示す フローチヤ一卜を参照して説明する。

ステップ 6 0 0では、 P 0の位置から始動したキヤリッジ 3 1 の位置 が、 P 〗 の位置に達しているか否かが判断される。

この P 1 の位置は、 前述したように、 キャリッジ 3 1 の速度が S P D 1 に達する時のキヤリッジ 3 1 の位置と、 この時点での用紙 Pの斜行量 の累積値とに基づいて、 設定される位置である。 具体的には、 以下のよ うにして定める。

モーションセンサ 7 0からのイメージ信号 7 0 aを用いて、 モーショ ンセンサ処理回路 7 7の位置検出回路 7 7 aにてキャリッジ 3 1 の位置 が検出されるとともに、 速度検出回路 7 7 bでキヤリッジ 3 1 の速度が 検出される。

このキヤリッジ 3 1 の位置と速度から、 キヤリッジ 3 1 の速度が検出 速度設定レジスタ群 7 7 cに設定されている所定の速度である S P D 1 に達する時の、 キャリッジ 3 1 の位置 （ P 1 a ) を算出する。

そして、 用紙 Pが斜行していない場合は、 上記 P 1 aをそのまま P 1 とし、 用紙 Pが斜行している場合は、 この時点における斜行量の累積値 だけ、 P 1 aからずらした位置 （ P 1 b又は P 1 c ) を P 1 とする。 尚、 用紙の斜行量は、 前記ステップ 2 1 0にて測定され、 R A M 5 3に記憶 されている値を用いる。

このようにして設定された P 1 の位置に対し、 位置検出回路 7 7 aに て検出されたキヤリッジ 3 1 の位置が至っているならば、 モーションセ ンサ処理回路 7 7から、 信号線 1 0 2を介して、 P 1位置割込信号をへ ッド駆動制御回路 5 6に送り、 ステップ 6 1 0に進む。 未だ P 1 に至つ ていない場合には、 ステップ 6 0 0に戻る。

ステップ 6 1 0では、 へッ ド駆動制御回路 5 6の波形登録レジスタ群 5 6 aからへッ ド駆動の波形 1 を読み出して、 へッ ド駆動波形発生回路

5 6 cが波形 1 をヘッ ドドライバ 5 9へ出力する。

従って、 キヤリッジ 3 1 は、 図 6 Aに示す A区間では、 波形 1 によリ、 印字ヘッド 3 6 a〜dが駆動されて、 印字動作が行われる。 尚、 この波 形 1 は、 前述したように、 ステップ 1 4 0にて識別された用紙の種類に 応じて、 ステップ 5 4 0にて読み出されたものであり、 波形 1 a、 波形

1 b、 波形 1 cのうちのいずれかである。

ステップ 6 2 0では、 上記ステップ 6 0 0と同様に、 P 2の位置を設 定し、 この P 2の位置にキヤリッジ 3 1 が達したか否かを判断する。 つまり、 モーションセンサ 7 0からのイメージ信号 7 0 aを用いて、 モーションセンサ処理回路 7 7により P 2 a (キャリッジ 3 1 の速度が

S P D 2に達する時のキヤリッジ 3 1 の位置） を算出し、 この P 2 aか ら、 用紙 Pの斜行量の累積値だけずらした位置を P 2とする。 そして、 この P 2の位置にキヤリッジ 3 1 が達したか否かを判断する。

Y E Sの場合は、 モーションセンサ処理回路 7 7から、 信号線 1 0 2 を介して、 P 2位置割込信号をヘッド駆動制御回路 5 6に送り、 ステツ プ 6 3 0に進む。 未だ P 1 に至っていない場合には、 ステップ 6 2 0に 進む。

ステップ 6 3 0では、 へッド駆動制御回路 5 6の波形登録レジスタ群 5 6 aからヘッド駆動の波形 2を読み出して、 ヘッ ド駆動波形発生回路 5 6 aが波形 2をへッ ドドライバ 5 9へ出力する。 従って、 図 6 Aに示 す B区間では、 波形 2により、 印字ヘッ ド 3 6 a〜dが駆動されて、 印 字動作が行われる。 尚、 この波形 2は、 前述したように、 ステップ 1 4 0にて識別された用紙の種類に応じて、 ステップ 5 4 0にて読み出され たものであり、 波形 2 a、 波形 2 b、 波形 2 cのうちのいずれかである。 ステップ 6 4 0では、 上記ステップ 6 0 0と同様に、 P 3の位置を設 定し、 この P 2の位置にキヤリッジ 3 1 が達したか否かを判断する。 つまり、 モーションセンサ 7 0からのイメージ信号 7 0 aを用いて、 モーションセンサ処理回路 7 7により P 3 a (キャリッジ 3 1 の速度が S P D 3に達する時のキヤリッジ 3 1 の位置） を算出し、 この P 2 aか ら、 用紙 Pの斜行量の累積値だけずらした位置を P 3とする。 そして、 この P 3の位置にキヤリッジ 3 1 が達したか否かを判断する。

Y E Sの場合は、 モーションセンサ処理回路 7 7から、 信号線 1 0 2 を介して、 P 3位置割込信号をヘッド駆動制御回路 5 6に送り、 ステツ プ 6 5 0に進む。 未だ P 3に至っていない場合には、 ステップ 6 4 0に 戻る。

ステップ 6 5 0では、 へッ ド駆動制御回路 5 6の波形登録レジスタ群 5 6 aからへッド駆動の波形 3を読み出して、 へッ ド駆動波形発生回路 5 6 cが波形 3をヘッ ドドライバ 5 9へ出力する。 従って、 図 6 Aに示 す C区間では、 波形 3により、 印字ヘッ ド 3 6 a〜 dが駆動されて、 印 字動作が行われる。 尚、 この波形 3は、 前述したように、 ステップ 1 4 0にて識別された用紙の種類に応じて、 ステップ 5 4 0にて読み出され たものであり、 波形 3 a、 波形 3 b、 波形 3 cのうちのいずれかである。 ステップ 6 6 0では、 上記ステップ 6 0 0と同様に、 P 4の位置を設 定し、 この P 4の位置にキヤリッジ 3 1 が達したか否かを判断する。 つまり、 モーションセンサ 7 0からのイメージ信号 7 0 aを用いて、 モーションセンサ処理回路 7 7により P 4 a (キャリッジ 3 1 の速度が S P D 3を下回る時のキャリッジ 3 1 の位置） を算出し、 この P 4 aか ら、 用紙 Pの斜行量の累積値だけずらした位置を P 4とする。 そして、 この P 4の位置にキヤリッジ 3 1 が達したか否かを判断する。

Y E Sの場合は、 モーションセンサ処理回路 7 7から、 信号線 1 0 2 を介して、 P 4位置割込信号をヘッ ド駆動制御回路 5 6に送り、 ステツ プ 6 7 0に進む。 未だ P 4に至っていない場合には、 ステップ 6 6 0に 戻る。

ステップ 6 7 0では、 へッ ド駆動制御回路 5 6の波形登録レジスタ群

5 6 aからへッド駆動の波形 2を読み出して、 へッド駆動波形発生回路 5 6 cが波形 2をへッドドライバ 5 9へ出力する。 従って、 図 6 Aに示 す D区間では、 波形 2により、 印字ヘッ ド 3 6 a〜dが駆動されて、 印 字動作が行われる。

ステップ 6 8 0では、 上記ステップ 6 0 0と同様に、 P 5の位置を設 定し、 この P 5の位置にキヤリッジ 3 1 が達したか否かを判断する。 つまり、 モーションセンサ 7 0からのイメージ信号 7 0 aを用いて、 モーションセンサ処理回路 7 7により P 5 a (キャリッジ 3 1 の速度が S P D 2を下回る時のキャリッジ 3 1 の位置） を算出し、 この P 5 aか ら、 用紙 Pの斜行量の累積値だけずらした位置を P 5とする。 そして、 この P 5の位置にキヤリッジ 3 1 が達したか否かを判断する。

Y E Sの場合は、 モーションセンサ処理回路 7 7から、 信号線 1 0 2 を介して、 P 5位置割込信号をヘッド駆動制御回路 5 6に送り、 ステツ プ 6 9 0に進む。 未だ P 5に至っていない場合には、 ステップ 6 8 0に 戻る。

ステップ 6 9 0では、 へッド駆動制御回路 5の波形登録レジスタ群 5 6 aからヘッド駆動の波形 1 を読み出して、 ヘッ ド駆動波形発生回路 5

6 cが波形 1 をヘッドドライバ 5 9へ出力する。 従って、 図 6 Aに示す E区間では、 波形 1 により、 印字ヘッ ド 3 6 a〜 dが駆動されて、 印字 動作が行われる。

そして、 上記 P 1 〜 P 5と同様に設定された P 6の位置に、 キヤリツ ジ 3 1 が至ったと判断されると、 ヘッド駆動制御回路 5 6では、 印字を 終了するためにヘッドドライバ 5 9への印字信号の波形の出力を終了し て、 1 ラインの印字動作を終了する。

図 9のメインルーチンに戻り、 ステップ 2 7 0では、 未だ印字されて いない印字データが有るか否かが判断される。 Y E Sの場合はステップ 1 6 0に進み、 N 0の場合はステップ 2 8 0に進む。

ステップ 2 8 0では、 フィードモータ 6 2を所定量駆動して、 用紙 P を搬送経路 4の下流側に排出する。

一方、 前記ステップ 1 9 0にて N Oと判定された場合 （用紙端検出セ ンサ 4 2が O F Fであると判定された場合） は、 後端印字処理を実行す る。

後端印字処理を図 1 9を用いて説明する。

ステップ 8 0 0では、 フィードモータ 6 2を 1 パルス分だけ駆動させ ることにより、 用紙 Pを下流方向に搬送する。

ステップ 8 1 0では、 パルス数が、 前記ステップ 2 5 0で設定された 平均改行パルス数に達しているか否かが判断される。 Y E Sと判断され た場合はステップ 8 2 0に進み、 N Oと判断された場合はステップ 8 0 0に進む。

ステップ 8 2 0では、 前記ステップ 2 6 0と同様にして、 1行分の印 字を実行する。 このステップ 8 2 0で印字されるのは、 未だ印字されて いない印字データのうち、 先頭の部分である。

ステップ 8 3 0では、 モーションセンサ 7 0が用紙 Pの後端を検出し てから （ステップ 1 9 0にて N 0と判断されてから）、 ステップ 8 0 0が 実行された回数が、 所定の後端搬送パルス数に達したか否か （即ち、 用 紙 Pの後端までの印字が終了したか否か） が判断される。 N Oの場合は ステップ 8 4 0に進み、 Y E Sの場合はステップ 8 5 0に進む。

ステップ 8 4 0では、 未だ印字されていない印字データが有るか否か が判断される。 N 0の場合はステップ 8 5 0に進み、 Y E Sの場合はス テツプ 8 6 0に進む。

ステップ 8 5 0では、 フィードモー夕 6 2により第 1 送りローラ 2 1 及び第 2送りローラ 2 5を駆動して、 用紙 Pを搬送経路 4の下流側に排 出する。

一方、 前記ステップ 8 4 0にて Y E Sと判断された場合は、 ステップ 8 6 0に進む。 このステップ 8 6 0では、 R A M 5 3に記憶されたパル ス数をリセッ トし、 ステップ 8 0 0に進む。

以上によって、 用紙 Pの後端が用紙端検出センサ 4 2を通過した以降 においては、 それまでの平均改行パルス数に基づいて用紙 Pの搬送が制 御されることとなるので、 その後に用紙 Pの後端がモーションセンサ 7 0から外れたとしても、 用紙 Pの搬送を的確に行うことができる。 この ため、 用紙 Pの後端ぎリぎりまで、 いわゆる縁なし印字を行うことがで さる。

もっとも、 用紙 Pの後端がモーションセンサ 7 0から外れた以降にお いては、 モーシヨンセンサ 7 0によってキヤリッジ 3 1 の移動位置を検 出することができなくなるので、 この場合は、 通常のエンコーダ等の手 段によって、 キャリッジの位置、 速度を検出する必要があることは勿論 である。

但し、モーションセンサ 7 0に相対する用紙ガイ ド部 2 b (プラテン） の表面がスペックルパターンを発生させるのに充分な形状とされている のであれば、 （用紙ガイ ド部 2 bからの反射光に基づいて発生する）モー シヨンセンサ 7 0からのイメージ信号 7 0 aをそのまま （キャリッジの 位置、 速度を検出するのに） 利用することが可能である。

g ) 次に、 インクジェットプリンタ 1 の奏する効果を説明する。

①本実施例のインクジェッ トプリンタ 1 では、 モーションセンサ 7 0 を用いてキヤリッジ 3 1 の主走査方向における位置を検出し、 その位置 を基にしてキヤリッジ 3 1 の往復移動及び印字を制御する。 そのため、 キヤリッジ 3 1 の往復移動や印字のタイミングの精度が高く、 印字を正 確に行うことができる。

②本実施例のインクジエツ 卜プリンタ 1 は、 モーションセンサ 7 0を 用いて用紙の搬送量を検出し、搬送量に基づいて用紙の搬送を制御する。 そのため、 用紙の搬送精度を高く、 印字を正確に行うことができる。

③本実施例のィンクジェッ トプリンタ 1 は、 モーションセンサ 7 0を 用いて用紙の斜行を検出し、 その斜行量に応じてキヤリッジ 3 1 の印字 範囲を変更する。 つまリ、 キャリッジ 3 1 が印字を始める位置である P 1 と、 印字を終了する位置である P 6とを、 用紙 Pの斜行量に合わせて 設定する。

そのため、 搬送中に用紙が斜行した場合でも、 用紙における印字領域 がずれたリ、 用紙外にインクが吐出され、 インクジェットプリンタ 1 が 汚れたりすることがない。

④本実施例のインクジェッ トプリンタ 1 は、 モーションセンサ 7 0を 用いて用紙の種類を識別し、 その種類に応じて、 印字条件を変更するこ とができる。 つまり、 用紙の種類に応じて、 へッ ド駆動波形を選択する。 そのため、 常に、用紙の種類に対応した条件で印字を行うことができる。 ⑤本実施例のインクジェッ トプリンタ 1 では、 給紙カセット 1 1 から 用紙 Pを取リだし、 用紙 Pの印字領域の先頭が印字ヘッド 3 6の下に至 るまでの間、及び印字終了後（印字データに対応する印字が終了した後、 又は、 用紙 Pの印字領域の最後まで印字を行った後） は、 通常のモータ 制御によリ高速で用紙 Pを搬送する。

また、 印字を行っている間は、 モーションセンサ 7 0からのイメージ 信号 7 0 aに基づいて、 用紙 Pの搬送を高精度に制御する。

つまり、 高精度な用紙搬送が要求される印字過程においては、 モーシ ョンセンサを用いた搬送を行い、 用紙搬送の精度がそれほど要求されな い間 （印字を開始する前、 及び印字終了後） には、 通常のモータ制御に より高速で用紙 Pを搬送することにより、 高精度な印刷と、 印刷時間の 短縮とを両立させている。

⑥本実施例のインクジェッ トプリンタ 1 において、 モーションセンサ 7 0内のレーザ光の経路 （半導体レーザ 7 4、 用紙においてレーザ光が 反射する点、 及び 2次元半導体イメージセンサ 7 6 ) は全て筐体 7 3の 中に収容されている。

従って、 レーザ光が筐体 7 3の外部に漏れることが無く、 レーザ光に よる人体に対する影響が少ない。

⑦本実施例のィンクジェッ トプリンタ 1 において、 モーションセンサ 7 0内のレーザ光は、 下向きに照射される。

従って、 万一、 半導体レーザの向きがずれて、 レーザ光がモーション センサの外部に漏れた場合でも、 人体に対する影響を少なくすることが できる。

⑧本実施例のィンクジエツ卜プリンタ 1 のモーシヨンセンサ 7 0にお いて、 反射光を受光するのは、 2次元に配列された画素を持つ 2次元半 導体イメージセンサ 7 6である。

従って、 反射光に含まれるスペックルパターンを、 2次元のイメージ として検出することができるので、 モーションセンサ処理回路 7 7にお いてスペックルパターンを比較する場合に、 正確な比較を行うことがで きる。 そのため、 キヤリッジ 3 Ί の往復移動及び印字の制御、 用紙 の 搬送制御、 用紙種類の識別、 斜行量の検出を一層正確に行うことができ る。

尚、 本発明は上記の形態に何等限定されるものではなく、 本発明の要 旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施することができる。 例えば、 用紙種類判別処理 （図 1 0 ) では、 平均化データの光量に基 づいて用紙の種類を判別することができる。

つまり、 ステップ 3 2 0にて、 平均化データの光量を測定し、 ステツ プ 3 3 0にて、 その光量と最も近い光量の基準光量 （用紙の種類毎に、 予め R O M 5 2に記憶された光量） を選択する。 そして、 ステップ 3 5 0にて、 用紙 Pの種類は、 ステップ 3 3 0で選択した基準光量に対応す る用紙であると判断する。 産業上の利用可能性

以上詳述したように、 本発明の画像形成装置によれば、 キャリッジの 往復移動及び用紙の搬送を高精度に制御することができ、 用紙の斜行が 生じた場合や、 設定とは異なる種類の用紙が供給された場合でも、 高品 質の画像を形成することができる。

Claims

請求の範囲

1 . 用紙の幅方向に往復移動可能に設けられ、 前記用紙に記録を行う記 録手段を有する画像形成装置であって、

前記用紙に対して可干渉性を有する光線を照射し、 前記光線の反射光 を受光して前記用紙の位置に関する用紙位置信号を発する用紙位置信号 発生手段を備えるとともに、

前記用紙位置信号発生手段が、 前記幅方向において、 前記記録手段と 同期して移動するように設けられていることを特徴とする画像形成装置,

2 . 前記用紙位置信号発生手段は、 前記記録手段を保持するキャリッジ に取り付けられていることを特徴とする前記請求項 1 に記載の画像形成

3 . 前記用紙位置信号を用いて、 前記記録手段の前記幅方向における移 動量である記録手段移動量を検出する記録手段移動量検出手段を備える ことを特徴とする前記請求項 1 又は 2に記載の画像形成装置。

4 . 前記記録手段移動量を用いて、 前記記録手段の前記幅方向における 前記用紙への記録を制御することを特徴とする前記請求項 3に記載の画 像形成装置。

5 . 前記記録手段移動量検出手段は、 前記光線が前記用紙から反射する ことによって生じるスペックルパターンを、 時系列的に比較することに より、 前記用紙に対する前記記録手段の移動量を検出することを特徴と する前記請求項 3又は 4に記載の画像形成装置。

6 . 前記用紙を搬送する用紙搬送手段を備え、

前記用紙位置信号を用いて、 前記用紙の搬送量を検出する用紙搬送量 検出手段を備えることを特徴とする前記請求項 1 〜 5のいずれかに記載 の画像形成装置。

7 . 前記用紙搬送量検出手段を用いて、 前記搬送手段を制御することを 特徴とする前記請求項 6に記載の画像形成装置。

8 . 前記用紙搬送量検出手段は、 前記光線が前記用紙から反射すること によって生じるスペックルパターンを、時系列的に比較することによリ、 前記用紙の搬送量を算出することを特徴とする前記請求項 1 ~ 7のいず れかに記載の画像形成装置。

9 . 前記用紙位置信号を用いて、 前記用紙が搬送される際の斜行を検出 する斜行検出手段を備えることを特徴とする前記請求項 1 〜 8のいずれ かに記載の画像形成装置。

1 0 . 前記斜行検出手段が検出した斜行量に基づいて、 前記記録手段の 移動を制御することを特徴とする前記請求項 9に記載の画像形成装置。

1 1 . 前記用紙において記録が行われる位置が、 設定された位置となる ように、 前記記録手段の移動を制御することを特徴とする前記請求項 1 0に記載の画像形成装置。

1 2 . 前記用紙位置信号を用いて、 前記用紙の状態を識別する用紙状態 識別手段を備えることを特徴とする前記請求項 〜 1 1 のいずれかに記 載の画像形成装置。

1 3 . 前記用紙状態識別手段は、 前記光線が前記用紙から反射すること によって生じるスペックルパターンに基づいて前記用紙の種類を識別す ることを特徴とする前記請求項 1 2に記載の画像形成装置。

1 4 . 前記記録手段は、 前記用紙状態識別手段にょリ識別された用紙の 状態に応じて、 記録の条件を変えることを特徴とする前記請求項 1 2又 は 1 3に記載の画像形成装置。

1 5 . 前記記録手段が前記幅方向に移動している間は、 前記用紙の搬送 を禁止するとともに、

前記用紙が搬送されている間は、 前記記録手段の前記幅方向への移動 を禁止することを特徴とする前記請求項 1 〜 1 4のいずれかに記載の画 像形成装置。

1 6 . 前記光線の受光は、 2次元に配列された複数の画素を備えた受光 素子を用いることを特徴とする前記請求項 1 〜 1 5のいずれかに記載の 画像形成装置。

1 7 . 前記光線が前記用紙に反射される位置は、 前記記録手段が記録を 行う位置よりも、 前記用紙の搬送方向に関して上流側であることを特徴 とする前記請求項 1 〜 1 6のいずれかに記載の画像形成装置。