WO2004019831A2 - Künstliches gelenk - Google Patents

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Definitions

  • the invention relates to an artificial joint, in particular an artificial hand, consisting of a plurality of articulated members, at least one traction means movable by means of an actuator being provided for bending and for stretching the member.
  • Such an artificial joint is known for example from DE-AS 22 45 503.
  • tension bands which are fixed at the ends of the link tips, is already described therein, an actuating device for bending and a further actuating device for stretching and thus for resetting the link against the bending movement being provided in each case.
  • this hand has an angled drawstring through which the thumb can be brought to a base support in different angular positions.
  • a special arrangement is intended to ensure that the thumb can be moved in three swivel positions, so that the tip of the thumb can optionally be brought into contact with each individual finger or fingertip and thus very different gripping positions can be achieved.
  • US 50 80 682 already shows an artificial hand that can be used as a prosthesis.
  • the traction devices intended for bending and stretching the links are fixed at the tips of the outer links and are tightened by guides.
  • EP 01 58 659 also discloses the use of elastic materials in an artificial hand, with additional guides for the traction means being connected to spring elements.
  • the object of the present invention is therefore to design an artificial joint of the type mentioned at the outset in such a way that both a high load capacity for transmitting large forces and a large number of degrees of freedom for different gripping functions can be achieved.
  • an artificial joint in which the individual links are connected to one another by an elastic connecting element in such a way that a joint gap between the links can be reduced by introducing a tensile force into at least one of the pulling means of the link.
  • a large number of degrees of freedom can be achieved with a low tensile force, for example for largely forceless flexing of the link, by means of the connecting element, which not only serves to implement a multi-joint, but also, due to its elastic properties, a torsion about the longitudinal axis of the joint Limbs and a visco-elastic stretching of the joint (extension) in the direction, for example the fingertip, permitted.
  • the joint gap and thereby the number of degrees of freedom are simultaneously reduced, as a result of which the joint is stiffened. This allows large loads to be held with restricted mobility.
  • the properties of the artificial joint that can be achieved in this way which is primarily intended for prostheses, but is also fundamentally suitable for technical applications, therefore combine to a previously unknown extent both a high degree of mobility through a large number of degrees of freedom and a high load capacity depending on the tensile forces introduced.
  • An embodiment of the present invention has been found to be particularly promising, in which the joint gap can be fixed independently of a bent or extended position of the link.
  • the movement into the bent or the extended position is generally initiated by the fact that the tensile forces assigned to the movement differ from one another.
  • a desired position of the link can therefore be set by both large and low tensile forces, provided that they are in equilibrium. By adjusting this level of equilibrium, therefore, the position of the limb is not changed, but rather the joint gap and thus the rigidity and the number of degrees of freedom, regardless of the joint position and the relative position of the limbs to one another.
  • the number of degrees of freedom is determined by the gap width of the joint gap.
  • the joint also has a reduced number of degrees of freedom as the gap width of the joint gap decreases.
  • a reduced gap width which is achieved by introducing an increased tensile force, simultaneously leads to a gradual reduction in the number of degrees of freedom and to an increase in the rigidity.
  • a modification of the invention in which the joint gap is reduced to zero when a predetermined tensile force is reached also proves to be particularly promising, with adjacent joint surfaces of the members lying flat against one another.
  • the joint gap is therefore eliminated from a predetermined tensile force, so that the adjacent convex and concave joint surfaces lie against one another and the force is thereby transmitted directly from one link to the adjacent link without the joint being loaded in the process.
  • the articulated surfaces can also lie against one another in a form-fitting manner, so as to specify a defined, stable articulated position when the maximum tensile force is introduced.
  • the connecting element consists of a viscoelastic material, in particular of silicone.
  • the rheological properties also yield a resilience and toughness, which, in particular, instantaneous force introductions are damped and therefore cannot lead to damage to the joint. At the same time, the tensile mechanical behavior of the joint is improved when stressed.
  • the traction means are made of nylon. As a result, high tensile forces can be transmitted with a low susceptibility to wear.
  • nylon has optimal sliding properties, so that the actuating forces to be applied by the actuator are comparatively low.
  • Other suitable traction devices can also be implemented using steel wire and natural tendon material.
  • the traction means could be wound up for shortening by means of a spindle or could have a hydraulic or pneumatic drive.
  • an embodiment of the present invention in which the actuator is designed as a linear drive is particularly promising.
  • the space requirement is comparatively small and at the same time the positioning is improved by an exactly reproducible adjusting movement.
  • the actuator can also be accommodated inside the prosthesis having the artificial joint, whereby the wearing comfort can be significantly improved.
  • the joint has a base support which carries the links and which has a plurality of base elements which are unaffected by the movement of the links and can be placed against one another by the traction means.
  • the reinforcing effect of the joint can be used not only with the individual links of the joint, but also with the basic elements of the base support, which has a high degree of flexibility in the unloaded state and a high degree of dimensional stability when the tensile force is introduced.
  • Another particularly expedient embodiment of the present invention is also created in that the limbs can be individually manufactured in accordance with the dimensions of the existing limbs of the patient. As a result, the properties and the visual appearance of the joint can be adapted to the patient's remaining joint. The functionality for the patient can thereby be significantly improved.
  • the links can be produced using the rapid prototyping method, in particular using a laser sintering method.
  • the links can be produced in a relatively short time.
  • the required properties of the limb can be individually manufactured according to the patient's wishes.
  • biocompatible materials can be used.
  • the joint has components of living tissue.
  • These joint components for example grown outside of the body and brought into the desired shape by means of a carrier material, enable a high degree of compatibility with the existing limbs and also have properties that cannot be achieved with materials that are foreign to the body.
  • the muscle power of the body's own muscle fibers can be used by means of the actuator.
  • the size of the actuator can be considerably reduced by essentially serving to transmit a pulse, while the actual application of force is achieved by the remaining or the body's own muscle fibers.
  • the invention permits various embodiments. To further clarify its basic principle, one of these is shown in the drawing and is described below. This shows in an extended position in
  • FIG. 1 shows a side view of two links of a joint according to the invention
  • FIG. 1 shows an artificial joint 1 according to the invention, in particular an artificial hand, foot, knee, hip or shoulder joint, in an essentially force-free, stretched position.
  • Two sections 2, 3 of the joint 1, which are only shown in sections and can be seen, are connected to one another by a viscoelastic connecting element 4. Due to the low introduction of force in the position shown, there is a joint gap 7 between adjacent joint surfaces 5, 6 of the links 2, 3, the gap width b of which reaches its maximum.
  • the links 2, 3 can therefore not only be pivoted relative to one another about an axis perpendicular to the plane of the representation, but also twisted about a longitudinal axis or pivoted about further axes, the mobility being determined by the elastic properties of the connecting element 4 is.
  • a stretched position of the links 2, 3 suitable for the transmission of large forces is shown in a reduced representation of the joint 1 in FIG. 2.
  • the tensile forces introduced by means of traction means 8, 9, which are only indicated, omit in this position the joint gap 7 shown in FIG. 1, so that the adjacent articular surfaces 5, 6 of the links 2, 3 lie flat against one another.
  • even large holding forces can be transmitted without problems, with the degrees of freedom of the joint 1 being reduced at the same time.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein künstliches Gelenk (1), insbesondere einer künstlichen Hand, bestehend aus mehreren, gelenkig miteinander verbundenen Gliedern (2, 3). Die einzelnen Glieder (2, 3) sind mittels eines elastischen Verbindungselementes (4) um mehrere Achsen schwenkbar miteinander verbunden, so dass jeweils eine mittels eines Zugmittels (8, 9) eingeleitete Zugkraft zum Beugen und zum Strecken des jeweiligen Gliedes (2, 3) vorgesehen ist. Um unabhängig von der jeweiligen Gelenkstellung sowohl eine hohe Belastbarkeit zur Übertragung grosser Kräfte, als auch eine Vielzahl von Freiheitsgraden für unterschiedliche Greiffunktionen realisieren zu können, wird mittels des Zugmittels (8, 9) der Gelenkspalt (7) zwischen den benachbarten Gelenkflächen (5, 6) bedarfsweise derart verringert, dass die jeweils gewünschte Anzahl von Freiheitsgraden eingestellt und zugleich eine Versteifung des Gelenkes (1) erreicht werden kann.

Description

Künstliches Gelenk
Die Erfindung betrifft ein künstliches Gelenk, insbesondere einer künstlichen Hand, bestehend aus mehreren, gelenkig miteinander verbundenen Gliedern, wobei jeweils mindestens ein mittels eines Stellgliedes bewegliches Zugmittel zum Beugen und zum Strecken des Gliedes vorgesehen ist.
Ein solches künstliches Gelenk ist beispielsweise durch die DE-AS 22 45 503 bekannt. Darin wird bereits der Einsatz von Zugbändern beschrieben, die an den Enden der Gliederspitzen fixiert sind, wobei jeweils eine Betätigungseinrichtung zum Beugen und eine weitere Betätigungseinrichtung zum Strecken und damit zum Rückstellen des Gliedes entgegen der Beu- gebewegung vorgesehen ist. Zusätzlich weist diese Hand ein Winkelzugband auf, durch welches der Daumen in unterschiedliche Winkelstellungen zu einem Grundträger gebracht werden kann. Durch eine spezielle Anordnung soll dadurch erreicht werden, dass der Daumen in drei Schwenklagen bewegbar ist, so dass dieser mit seiner Spitze wahlweise mit jedem einzelnen Finger bzw. jeder einzelnen Fingerspitze in Berührung gebracht werden kann und damit sehr unterschiedliche Greifpositionen erreicht werden können.
Weiterhin zeigt auch die US 50 80 682 bereits eine künstliche Hand, die als Prothese genutzt werden kann. Die zum Beugen und Strecke der Glieder bestimmten Zugmittel sind an den Spitzen der äußeren Glieder fixiert und werden durch Führungen gestrafft. Die EP 01 58 659 offenbart darüber hinaus auch den Einsatz elastischer Materialien bei einer künstlichen Hand, wobei zusätzlich Führungen der Zugmittel mit Federelementen verbunden sind.
Durch die DE-OS-15 66 311 ist außerdem eine künstliche Hand für Prothesen mit bioelektrischer Steuerung bekannt, die auch für Manipulatoren einsetzbar ist und elastische Übertragungsstangen aufweist. Die den jeweiligen Gliedern zugeordneten Stellglieder werden dabei durch ein von dem abgeschnittenen Muskel abgegriffenes Leistungspotential gesteuert.
Weitere künstliche Gelenke sind durch die US 25 53 827, US 42 46 661 , US 46 23 354, US 49 55 918 und die DE-OS 21 43 850 bekannt.
Alle bisher bekannten Gelenke haben jedoch den gemeinsamen Nachteil, dass sie die beiden Hauptzielsetzungen, einerseits hinsichtlich der gewünschten Beweglichkeit mit einer Vielzahl von Freiheitsgraden, die bei gesunden Gliedmaßen die Fingerfertigkeit gewährleistet, und der andererseits gewünschten hohen Belastbarkeit zur Übertragung großer Kräfte, nur in sehr eingeschränktem Maße miteinander in Einklang bringen können. Die bei natürlichen Gliedmaßen bekannten Eigenschaften lassen sich jedoch bisher durch künstliche Gelenke nicht annähernd realisieren. Die Einschränkungen, die der Träger einer derartigen Pro- these hinnehmen muss, sind daher erheblich und schränken dadurch die Ausführungen manueller Tätigkeit deutlich ein.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein künstliches Gelenk der eingangs genannten Art derart auszuführen, dass dadurch sowohl eine hohe Belastbarkeit zur Übertra- gung großer Kräfte, als auch eine Vielzahl von Freiheitsgraden für unterschiedliche Greiffunktionen realisierbar ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem künstlichen Gelenk gemäß den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Die Unteransprüche betreffen besonders zweckmäßige Wei- terbildungen der Erfindung.
Erfindungsgemäß ist also ein künstliches Gelenk vorgesehen, bei dem die einzelnen Glieder durch ein elastisches Verbindungselement derart miteinander verbunden sind, dass ein Gelenkspalt zwischen den Gliedern durch Einleitung einer Zugkraft in zumindest eines der Zugmittel des Gliedes verringerbar ist. Hierdurch werden die jeweiligen Freiheitsgrade, welche die Beweglichkeit der Glieder bestimmen, nicht etwa unveränderlich vorgegeben, son- dem werden durch die Einleitung der Zugkraft bestimmt. Dadurch können bei einer geringen, beispielsweise zum weitgehend kraftlosen Beugen des Gliedes eingeleiteten Zugkraft eine große Zahl von Freiheitsgraden mittels des Verbindungselementes realisiert werden, welches dabei nicht nur der Realisierung eines Mehrgelenkes dient, sondern durch seine elasti- sehen Eigenschaften auch eine Torsion um die Längsachse der Glieder sowie eine viskoe- lastische Dehnung des Gelenkes (Extension) in Richtung, beispielsweise der Fingerspitze, gestattet. Sobald vergleichsweise große Zugkräfte, beispielsweise zum Halten schwerer Lasten, eingeleitet werden, wird zugleich der Gelenkspalt und dadurch die Anzahl der Freiheitsgrade verringert, wodurch eine Versteifung des Gelenkes eintritt. Hierdurch können bei ein- geschränkter Beweglichkeit große Lasten gehalten werden. Die so erreichbaren Eigenschaften des künstlichen Gelenkes, welches zwar vornehmlich für Prothesen gedacht, jedoch grundsätzlich auch für technische Anwendungen geeignet ist, vereinen daher in bisher unbekanntem Maße sowohl ein hohes Maß an Beweglichkeit durch eine Vielzahl von Freiheitsgraden, als auch eine hohe Belastbarkeit in Abhängigkeit von den eingeleiteten Zugkräften.
Dabei erweist sich eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung als besonders erfolgversprechend, bei welcher der Gelenkspalt unabhängig von einer gebeugten oder gestreckten Stellung des Gliedes festlegbar ist. Die Bewegung in die gebeugte oder die gestreckte Stellung wird grundsätzlich dadurch eingeleitet, dass die jeweils der Bewegung zugeordne- ten Zugkräfte voneinander abweichen. Eine gewünschte Stellung des Gliedes kann daher sowohl durch große, als auch durch geringe Zugkräfte eingestellt werden, sofern diese im Gleichgewicht sind. Durch die Anpassung dieses Gleichgewichtsniveaus wird daher nicht die Stellung des Gliedes, wohl aber der Gelenkspalt und damit die Steifigkeit und die Anzahl der Freiheitsgrade, unabhängig von der Gelenkstellung und der relativen Stellung der Glieder zueinander, verändert.
Grundsätzlich wird durch die Spaltbreite des Gelenkspaltes die Anzahl der Freiheitsgrade bestimmt. Besonders günstig ist es hingegen auch, wenn das Gelenk mit abnehmender Spaltbreite des Gelenkspaltes zugleich eine verringerte Anzahl von Freiheitsgraden aufweist. Hierdurch führt eine verminderte Spaltbreite, die unter Einleitung einer erhöhten Zugkraft erreicht wird, zugleich zu einer stufenweisen Verringerung der Anzahl der Freiheitsgrade und zu einer Erhöhung der Steifigkeit.
Als besonders erfolgversprechend erweist sich auch eine Abwandlung der Erfindung, bei welcher der Gelenkspalt bei Erreichen einer vorbestimmten Zugkraft zu null reduziert ist, wobei benachbarte Gelenkflächen der Glieder flächig gegeneinander liegen. Bei Erreichen einer vorbestimmten Zugkraft entfällt daher der Gelenkspalt, so dass die benachbarten konvexen und konkaven Gelenkflächen gegeneinander liegen und dadurch die Kraftübertragung unmittelbar von einem Glied aμf das benachbarte Glied erfolgt, ohne dass dabei das Gelenk belastet wird. Die Gelenkflächen können hierzu auch formschlüssig gegeneinander liegen, um so eine definierte, stabile Gelenkstellung bei Einleitung der maximalen Zugkraft vorzugeben.
Dabei erweist es sich in der Praxis als besonders zweckmäßig, wenn das Verbindungselement aus einem viskoelastischen Material, insbesondere aus Silikon, besteht. Hierbei wird durch die rheologischen Eigenschaften zusätzlich zu den elastischen Eigenschaften eine Nachgiebigkeit und Zähigkeit erreicht, durch die insbesondere schlagartige Krafteinleitungen gedämpft werden und daher nicht zu einer Schädigung des Gelenkes führen können. Gleichzeitig wird das zugmechanische Verhalten des Gelenkes bei Beanspruchung verbessert.
Dabei ist es besonders günstig, wenn die Zugmittel aus Nylon bestehen. Hierdurch können hohe Zugkräfte bei einer zugleich geringen Verschleißanfälligkeit übertragen werden. Zudem weist Nylon optimale Gleiteigenschaften auf, so dass die von dem Stellglied aufzubringenden Betätigungskräfte vergleichsweise gering sind. Weitere geeignete Zugmittel sind auch durch Stahldraht und natürliches Sehnenmaterial realisierbar.
Das Zugmittel könnte zur Verkürzung mittels einer Spindel aufgewickelt werden oder einen hydraulischen oder pneumatischen Antrieb aufweisen. Besonders erfolgversprechend ist hingegen eine Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung, bei welcher das Stellglied als ein Linearantrieb ausgeführt ist. Hierdurch ist der Platzbedarf vergleichsweise gering und zugleich wird die Positionierung durch eine exakt reproduzierbare Stellbewegung verbessert. Das Stellglied kann dadurch auch im Inneren der das künstliche Gelenk aufweisenden Prothese untergebracht werden, wodurch der Tragkomfort wesentlich verbessert werden kann.
Eine andere besonders praxisnahe Ausgestaltung der Erfindung ist dann erreicht, wenn das Gelenk einen die Glieder tragenden Grundträger aufweist, welcher mehrere von der Bewegung der Glieder unbeeinflußte und durch die Zugmittel gegeneinander anlegbare Grundelemente aufweist. Hierdurch kann der Verstärkungseffekt des Gelenkes nicht lediglich bei den einzelnen Gliedern des Gelenkes, sondern auch bei den Grundelementen des Grund- trägers genutzt werden, der dadurch im unbelasteten Zustand ein hohes Maß an Flexibilität und bei Einleitung der Zugkraft eine hohe Formsteifigkeit aufweist. Eine andere besonders zweckmäßige Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird auch dadurch geschaffen, dass die Glieder entsprechend den Abmessungen der vorhandenen Gliedmaßen des Patienten individuell herstellbar sind. Hierdurch können die Eigenschaften sowie das optische Erscheinungsbild des Gelenkes dem verbliebenen Gelenk des Patienten angepasst werden. Die Funktionalität für den Patienten kann dadurch wesentlich verbessert werden.
Hierzu ist es in der Praxis besonders vorteilhaft, wenn die Glieder im Rapid-Prototyping- Verfahren, insbesondere durch ein Laser-Sinter-Verfahren, herstellbar sind. Dadurch können die Glieder in relativ kurzer Zeit hergestellt werden. Die jeweils erforderlichen Eigenschaften des Gliedes können nach den Wünschen des Patienten individuell hergestellt werden. Dabei können insbesondere biokompatible Materialien eingesetzt werden.
Eine andere besonders erfolgversprechende Abwandlung wird dadurch erreicht, dass das Gelenk Bestandteile von lebendem Gewebe aufweist. Diese beispielsweise außerhalb des Körpers gezüchteten und mittels eines Trägermaterials in die gewünschte Form gebrachten Gelenkbestandteile ermöglichen ein hohes Maß an Verträglichkeit mit den vorhandenen Gliedmaßen und weisen zudem Eigenschaften auf, die mit körperfremden Materialien nicht erreichbar sind.
Besonders günstig ist es auch, wenn mittels des Stellgliedes die Muskelkraft körpereigener Muskelfasern nutzbar ist. Hierdurch kann das Stellglied hinsichtlich seiner Baugröße erheblich verringert werden, indem dieses im wesentlichen der Übertragung eines Impulses dient, währen die eigentliche Krafteinleitung durch die verbliebenen bzw. körpereigenen Muskelfasern erreicht wird.
Die Erfindung lässt verschiedene Ausführungsformen zu. Zur weiteren Verdeutlichung ihres Grundprinzips ist eine davon in der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend beschrieben. Diese zeigt jeweils in einer gestreckten Stellung in
Fig.1 eine Seitenansicht von zwei Gliedern eines erfindungsgemäßen Gelenkes;
Fig.2 die in Figur 1 gezeigten Glieder in einer verkleinerten Darstellung, in einer zur Über- tragung großer Kräfte bestimmten Stellung. Figur 1 zeigt ein erfindungsgemäßes künstliches Gelenk 1 , insbesondere eines künstlichen Hand-, Fuß, Knie-, Hüft- oder Schultergelenkes, in einer im wesentlichen kraftfreien, gestreckten Stellung. Zu erkennen sind zwei lediglich abschnittsweise dargestellte Glieder 2, 3 des Gelenkes 1 , welche durch ein viskoelastisches Verbindungselement 4 miteinander ver- bunden sind. Aufgrund der in der dargestellten Stellung geringen Krafteinleitung ist zwischen benachbarten Gelenkflächen 5, 6 der Glieder 2, 3 ein Gelenkspalt 7 vorhanden, dessen Spaltbreite b dabei ihr Maximum erreicht. In dieser Stellung können die Glieder 2, 3 daher nicht nur um eine Achse senkrecht zu Darstellungsebene relativ zueinander verschwenkt werden, sondern zusätzlich auch um eine Längsachse tordiert bzw. auch um weitere Achsen verschwenkt werden, wobei die Beweglichkeit durch die elastischen Eigenschaften des Verbindungselements 4 bestimmt ist.
Eine zur Übertragung großer Kräfte geeignete gestreckte Stellung der Glieder 2, 3 zeigt eine verkleinerte Darstellung des Gelenkes 1 in Figur 2. Durch die mittels lediglich andeutungs- weise dargestellten Zugmittel 8, 9 eingeleiteten Zugkräfte entfällt in dieser Stellung der in Figur 1 gezeigte Gelenkspalt 7, so dass die benachbarten Gelenkflächen 5, 6 der Glieder 2, 3 flächig gegeneinander liegen. Hierdurch können auch große Haltekräfte bei zugleich verringerten Freiheitsgraden des Gelenkes 1 problemlos übertragen werden.

Claims

Patentansprüche
1. Künstliches Gelenk (1), insbesondere einer künstlichen Hand, bestehend aus mehreren, gelenkig miteinander verbundenen Gliedern (2, 3), wobei jeweils mindestens ein mittels eines Stellgliedes bewegliches Zugmittel (8, 9) zum Beugen und zum Strecken des Gliedes (2, 3) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die einzelnen Glieder (2, 3) durch ein elastisches Verbindungselement (4) derart miteinander verbunden sind, dass ein Gelenkspalt (7) zwischen den Gliedern (2, 3) durch Einleitung einer Zugkraft in zumindest eines der Zugmittel (8, 9) des Gliedes (2, 3) verringerbar ist.
2. Künstliches Gelenk (1) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Gelenkspalt (7) unabhängig von einer gebeugten oder gestreckten Stellung des Gliedes (2, 3) festlegbar ist.
3. Künstliches Gelenk (1) nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Gelenk (1) mit abnehmender Spaltbreite (b) des Gelenkspaltes (7) zugleich eine verringerte
Anzahl von Freiheitsgraden aufweist.
4. Künstliches Gelenk (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Gelenkspalt (7) bei Erreichen einer vorbestimmten Zugkraft zu null reduziert ist, wobei benachbarte Gelenkflächen (5, 6) der Glieder (2, 3) flächig gegeneinander liegen.
5. Künstliches Gelenk (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Verbindungselement (4) aus einem viskoelastischen Material, insbesondere aus Silikon, besteht.
6. Künstliches Gelenk (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugmittel (8, 9) aus Nylon bestehen.
7. Künstliches Gelenk (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Stellglied als ein Linearantrieb ausgeführt ist.
8. Künstliches Gelenk (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Gelenk (1) einen die Glieder (2, 3) tragenden Grundträger aufweist, welcher mehrere von der Bewegung der Glieder (2, 3) unbeeinflusste und durch die Zugmittel (8, 9) gegeneinander anlegbare Grundelemente aufweist.
9. Künstliches Gelenk (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Glieder (2, 3) entsprechend den Abmessungen der vorhandenen Gliedmaßen des Patienten individuell herstellbar sind.
10. Künstliches Gelenk (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Glieder (2, 3) im Rapid-Prototyping-Verfahren, insbesondere durch ein Laser-Sinter-Verfahren, herstellbar sind.
11. Künstliches Gelenk (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Gelenk (1) Bestandteile von lebendem Gewebe aufweist.
12. Künstliches Gelenk (1) nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Stellgliedes die Muskelkraft körpereigener Muskelfasern nutzbar ist.
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AL Designated countries for regional patents

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