WO2006100940A1 - ロボットに用いるティーチングボックスおよびカスタマイズ方法とこれらを用いたロボットシステム - Google Patents

ロボットに用いるティーチングボックスおよびカスタマイズ方法とこれらを用いたロボットシステム Download PDF

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Yumie Kubota
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    • G05B2219/40099—Graphical user interface for robotics, visual robot user interface

Definitions

  • the present invention relates to a teaching box, a customization method, and an industrial robot system in an industrial robot teaching apparatus.
  • a robot teaching box including a conventional multi-function panel has a color liquid crystal display, and can emphasize or make a key color of a necessary mode emphasized (for example, Patent Document 1).
  • Figure 13 shows the schematic electrical configuration.
  • a central processing unit (hereinafter abbreviated as “CPU”) 30, a read-only memory (hereinafter abbreviated as “ROM”) 31, and a read / write memory (hereinafter abbreviated as “RAM”) 32 are preset in the ROM 31. Operates according to the program and constitutes the control means.
  • a touch panel interface (hereinafter abbreviated as “touch panel IZF”) 33, a graphic controller 34, and the like are connected to the CPU 30.
  • the graphic controller 34 stores a display image in the RAM 35, and controls the state of image display by the color liquid crystal display 38 provided on the back side of the touch panel 37 constituting the multi-function panel 36.
  • the touch panel 37 is configured by arranging transparent switches in a matrix on the display screen of the color liquid crystal display 38, and data representing the position input by touching the touch panel 37 with a fingertip or the like passes through the touch panel IZF33.
  • the CPU 10 transmits operation data to the robot control panel via a communication interface (hereinafter abbreviated as “communication IZF19”) according to the input instruction.
  • communication IZF19 a communication interface
  • the color of the color display corresponding to the invalid key on the touch panel is lightened, and when it is determined that the mode key to be used is pressed, the predetermined color is emphasized.
  • the color scheme of the icons can be changed by the user as appropriate.
  • Patent Document 1 Patent 2716684 (Page 3 Fig. 1)
  • the conventional teaching pendant has a function that emphasizes or makes the color of the operation mode emphasized or transparent. Since there was no function to customize the character string displayed in the teaching area, the color of the displayed character string There was a problem that the size and size could not be changed, and sufficient operability according to the application could not be obtained.
  • the color and size of the displayed character string cannot be changed, and the user wants to increase the size of the display character string for easy operation.
  • the size of the display character string may be small, so there is a problem that it is not possible to respond to different requests depending on the operator who wants to display more parts.
  • the present invention has been made in view of such problems, and provides a teaching box in which an operator can appropriately change the color arrangement and size of a character string and operation buttons displayed in a display area. With the goal.
  • the present invention is configured as follows.
  • the invention described in claim 1 is a main menu area, a pull-down menu area, and a status area for monitoring and controlling the operation of an industrial robot that operates in a plurality of modes including a teaching mode and an operation setting mode.
  • a general-purpose area and a teaching box that has a message area the main menu area changes the character string size and color scheme, and the display unit displays the character string set by the customization part.
  • the invention according to claim 2 is characterized in that a main menu area, a pull-down menu area, a status, and a status are provided to monitor and control the operation of an industrial robot that operates in a plurality of modes including a teaching mode and an operation setting mode.
  • the teaching box that is the power of the area, general-purpose area, and message area,
  • the customization section for changing the size and color scheme of the character string provided in the main menu area is a process for changing based on the character string size number that matches the size of the character string.
  • the display unit that displays the character string set by the customization unit determines the number of display lines and the height of the character string size from the size of the display area and the character string size. It is what you want.
  • the invention according to claim 4 is characterized in that a main menu area, a pull-down menu area, a status, and a status are provided to monitor and control the operation of an industrial robot that operates in a plurality of modes including a teaching mode and an operation setting mode.
  • a teaching box which is a powerful area, general-purpose area, and message area
  • the invention according to claim 5 is such that the customization unit for changing the size of the operation button in the main menu area is operated from the customization screen size of the operation button size.
  • the invention according to claim 6 is a customizing component that changes the size of the operation button in the main menu area, and is operated from the operation key of the teaching box.
  • the invention according to claim 7 is such that the touch panel force on the customized component screen for changing the size of the operation button in the main menu area is also operated.
  • the display unit for displaying the operation button set by the customization unit is configured such that the number of display lines and the height of the character string size are calculated from the size of the display area and the operation button size. Is what you want.
  • the invention according to claim 9 includes a teaching mode and an operation setting mode.
  • the main menu area, pull-down menu area, status area, general-purpose area, and message area The character string size, color scheme, and operation button size of all the areas that are customized are restored to the standard size and color scheme at once, and the standard size is changed to the standard color scheme by returning to the standard size and color scheme. It is equipped with a display unit that displays the set character string and operation buttons.
  • the teaching box according to claim 10 is configured such that the teaching box communicates with a robot controller, sets working conditions of the robot, and monitors an operation state.
  • the teaching box according to claim 11 is configured such that the teaching box communicates with a robot controller, sets working conditions of the robot, and monitors an operation state.
  • the size and color scheme of the character string can be customized, the operability for the operator is improved and the work efficiency is improved.
  • the character string size and color scheme can meet the demands of each operator, operator error can be reduced and the mouth bot can be operated safely.
  • the size and color scheme of the character string can be selected by the menu method, the operator's work load is reduced, and a display screen suitable for the operation status of the robot is easily created. be able to.
  • the size of the operation button can be customized, the operability for the operator is improved and the work efficiency is improved.
  • the size of the operation buttons can be adapted to the needs of each operator, so that operator error can be reduced and the robot can be operated safely.
  • the operator can easily perform operations because the character string size, color scheme, and operation button size of all areas are returned to the standard size and standard color scheme without making detailed designations by the operator. As a result, the operator's operability is improved and work efficiency is improved. Further, according to the invention described in claims 10 and 11, by communicating between the teaching box and the robot controller, it is possible to set the robot work sequence and easily monitor the robot state.
  • the size and color scheme of the character string can be customized by the operator, so that operability is improved, work efficiency is improved, and the robot can be operated safely.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a screen displayed in the display area of the teaching box of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing a display character string customization screen of the present invention.
  • FIG. 12 shows a robot system according to the present invention.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a screen displayed in the display area in the teaching box of the industrial robot of the present invention.
  • 11 is a main menu area for selecting a screen to be displayed in the general-purpose area
  • 12 is a pull-down menu area for performing operations related to the screen displayed in the general-purpose area
  • 13 is a status for indicating the operation state.
  • Area, 14 is a general-purpose area for displaying various data
  • 15 is a message area for displaying errors and information. Operation modes such as job mode, variable setting mode, controller setting mode, and screen setting mode are arranged. Select the operation mode in the main menu area 11 and set the operating conditions in the pull-down menu area 12. In the stator area 13, the operation status of the robot at this time is displayed, and in the general-purpose area 14, the detailed operation status of the robot is displayed. Further, the message area 15 is configured to display error information necessary for the operator.
  • the present invention is different from Patent Document 1 in that a teaching box used for a robot has a screen setting mode and a function that can change the color and size of a character string in each area.
  • FIG. Figure 2 shows the display string power customization screen that opens when the screen setting mode is selected.
  • 21 is for selecting the area to be customized.
  • An area selection unit 22 is a display character string color setting unit to be customized
  • 23 is a display character string size selection unit to be customized
  • 24 is a confirm button for confirming the setting
  • 25 is a cancel button for canceling the setting.
  • the area selection unit 21 selects the area whose character string size or color is to be changed, and the operator selects the display character string color selection unit 22 and the display character string so that the character string size and color scheme according to the operation status are obtained. It can be set in the size selector 23.
  • the color of the display character string is set from the color setting unit 22 of the display character string to be customized (2).
  • the screen of the teaching box is selected in the main menu area 11 as shown in Fig. 4a, and the display character string customization is set from the screen setting mode.
  • the screen for character string customization is displayed (3), and the operation area to be changed is selected in the display area shown in Fig. 2 (4).
  • the display character color is set by the character string color (5).
  • the size of the display character string to be customized by the character string size is selected (6).
  • the selected size is saved as a string size number with or without a bold check box mark as shown in Figure 4b.
  • N indicates the number of character string sizes that can be selected.
  • Figure 6 shows the result of changing the character string in the general-purpose area as described above.
  • (a) is the screen before customizing the display string in the general-purpose area
  • (b) is the screen after customization.
  • the size and color of the character strings in the general area change before and after customization of the general area, as shown in Fig. 6.
  • the operator can customize the display string so that it is more usable and easier.
  • Fig. 7 is a diagram showing a flowchart of an embodiment for customizing the button size for operation. Taking the case of customizing the button size of the main menu as an example, the button size customization operation when the operation button size customization screen is provided Explain about.
  • Button size selection section to customize Select the button size from 45. At this time, the selected size is saved as the button size number in the program. In addition, if the character string displayed on the button is also changed to the character size corresponding to the button size, Check font size automatic customization 47.
  • buttons that can be displayed in one row from the height of the main menu and the selected button size. At this time, the interval between the buttons is also determined so that the interval between the buttons becomes constant. If the buttons to be displayed do not fit in one column, the buttons are displayed in multiple columns.
  • the size of the general-purpose area needs to be changed as the main menu size is changed.
  • the general-purpose areas are rearranged according to the size of the main menu.
  • the width of the general-purpose area is (width of the entire screen—width of the main menu area).
  • the button size of the main menu changes as shown in Fig. 8 before and after customization of the button size of the main menu. In this way, the operator can customize the buttons according to the size and size of each area.
  • the key operation of the teaching pendant 52 for customization is set as follows.
  • the button size is increased by one step, the shift 521 and the up arrow key 522 are pressed simultaneously.
  • the button size is decreased by one step, the shift 521 and the down arrow key 523 are pressed simultaneously.
  • the size of the general-purpose area is rearranged according to the size of the main menu because the size of the main menu is changed.
  • Example 4 In the case of customizing the button size of the main menu, the customization only by the touch operation of the touch panel on the screen will be described with reference to FIG.
  • Touch operation buttons 62 and 63 for customization are provided on the main menu 11 for explanation.
  • the arrangement of the touch operation buttons 62 and 63 is not limited to that shown in FIG. 5, but can be operated on the screen.
  • FIG. 12 shows a schematic configuration of a robot system.
  • 26 is a teaching box
  • 27 is a robot controller
  • 28 is a robot
  • 29 is a communication interface.
  • the mouth bot 28 to be used will be described by taking an industrial robot having multiple joints as an example.
  • the robot controller 27 monitors the operation state of the robot 28 and executes a work sequence suitable for work such as transfer, welding, and painting.
  • the operator uses the teaching box 26 to set the operation speed and operation amount according to the work conditions of the robot 28!
  • the selected work parameters are downloaded to the robot controller via the communication interface 29.
  • the operation state from the robot 28 detected by the robot controller 27 is received via the communication interface 29.
  • the teaching box used for the robot according to the present invention is not limited to a robot as long as the operator uses the operation screen to set the operation status and operation settings. Is also applicable.

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Description

明 細 書
ロボットに用いるティーチングボックスおよびカスタマイズ方法とこれらを用 いたロボットシステム
技術分野
[0001] 本発明は、産業用ロボットの教示装置におけるティーチングボックスおよびカスタマ ィズ方法と産業用ロボットシステムに関する。
背景技術
[0002] 従来の多機能パネルを含むロボットのティーチングボックスは、カラー液晶表示器を 有し、必要なモードのキー色を強調または透明にすることができるものである（たとえ ば、特許文献 1)。図 13に概略的な電気的構成を示す。中央処理装置 (以下「CPU」 と略称する） 30、読出し専用メモリ（以下「ROM」と略称する） 31および読出し書込み メモリ（以下「RAM」と略称する） 32は、 ROM31内に予め設定されるプログラムに従 つて動作し、制御手段を構成する。 CPU30には、タツチパネルインタフェース（以下「 タツチパネル IZF」と略称する） 33、グラフィックコントローラ 34などが接続される。グ ラフィックコントローラ 34は、表示用の画像をー且 RAM35に記憶しておき、多機能 パネル 36を構成するタツチパネル 37の背面側に設けられるカラー液晶表示器 38に よる画像表示の状態を制御する。タツチパネル 37は、カラー液晶表示器 38の表示画 面上に透明なスィッチをマトリクス状に配置して構成され、タツチパネル 37に指先な どで触れることによって入力された位置を表すデータがタツチパネル IZF33を介して CPU30に入力される。 CPU10は、入力された指示に従って、通信インタフェース（ 以下、「通信 IZF19」と略称する）を介して、ロボット制御盤へ操作用のデータを伝送 する。
このような構成で、タツチパネルで無効なキーに対応するカラー表示の色を薄くし、 使用するモードキーが押されたと判断されるときには、所定の色を強調する。また、ァ イコンの配色は適宜、ユーザが変更できる構成となっている。
特許文献 1 :特許 2716684 (第 3頁 図 1)
発明の開示 発明が解決しょうとする課題
[0003] ところが、従来のティーチングボックスには、操作モードの配色を強調または透明に する機能はある力 教示エリアに表示された文字列のカスタマイズ機能が備わってい なかったため、表示される文字列の色やサイズの変更ができず、用途に応じた十分 な操作性が得られな 、という問題があった。
また、表示エリアに表示された表示文字列のカスタマイズ機能が備わって 、なかつ たため、表示されている文字列の色やサイズが変更できず、表示文字列のサイズを 大きくして操作しやすくしたい、または表示文字列のサイズは小さくても良いのでより 多くの部分を表示したいといったオペレータによって異なる要望に対応することがで きないという問題があった。
また、画面の表示エリアに表示されている操作用ボタンのサイズを変更する機能が 備わっていな力つたため、操作用ボタンのサイズを大きくして操作しやすくしたい、ま たは、操作用ボタンのサイズは小さくても良いので、データ表示エリアを大きくして多 くのデータを表示したいといったようなオペレータによって異なる要望に対応すること ができな!/、と!/、う問題があった。
このような問題は、特に、教示装置にタツチパネルを装備し画面をタツチして操作を 行う場合に顕著であった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、表示エリアに表示された文 字列や操作用ボタンの配色およびサイズをオペレータが適宜、変更できるようにした ティーチングボックスを提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
[0004] 上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項 1に記載の発明は、ティーチングモードおよび動作設定モードを含む複数の モードで動作する産業用ロボットの動作を監視して制御するために、メインメニューェ リアと、プルダウンメニューエリアと、ステータスエリアと、汎用エリアと、メッセージエリ ァ力 なるティーチングボックスにお 、て、前記メインメニューエリアが文字列のサイズ や配色を変更するカスタマイズ部と、前記カスタマイズ部により設定された文字列を 表示する表示部を具備したものである。 また、請求項 2に記載の発明は、ティーチングモードおよび動作設定モードを含む 複数のモードで動作する産業用ロボットの動作を監視して制御するために、メインメ ニューエリアと、プルダウンメニューエリアと、ステータスエリアと、汎用エリアと、メッセ ージエリア力 なるティーチングボックスにおいて、
前記メインメニューエリアに具備された文字列のサイズや配色を変更するカスタマィ ズ部は、前記文字列のサイズに符合した文字列サイズ番号をもとに変更する処理とし たものである。
また、請求項 3に記載の発明は、前記カスタマイズ部により設定された文字列を表 示する表示部は、表示エリアのサイズと前記文字列サイズから表示行数および前記 文字列サイズの高さを求めるものである。
また、請求項 4に記載の発明は、ティーチングモードおよび動作設定モードを含む 複数のモードで動作する産業用ロボットの動作を監視して制御するために、メインメ ニューエリアと、プルダウンメニューエリアと、ステータスエリアと、汎用エリアと、メッセ ージエリア力 なるティーチングボックスにお 、て、前記メインメニューエリアの操作ボ タンのサイズを変更するカスタマイズ部と、前記カスタマイズ部により設定された操作 ボタンを表示する表示部を具備したものである。
また、請求項 5に記載の発明は、前記メインメニューエリアの操作ボタンのサイズを 変更するカスタマイズ部が、前記操作用ボタンサイズのカスタマイズ画面カゝら操作さ れるものである。
また、請求項 6に記載の発明は、前記メインメニューエリアの操作ボタンのサイズを 変更するカスタマイズ部力 前記ティーチングボックスの操作キーから操作されるもの である。
また、請求項 7に記載の発明は、前記メインメニューエリアの操作ボタンのサイズを 変更するカスタマイズ部力 画面のタツチパネル力も操作されるものである。
また、請求項 8に記載の発明は、前記カスタマイズ部により設定された前記操作ボ タンを表示する表示部は、表示エリアのサイズと前記操作ボタンサイズから表示行数 および前記文字列サイズの高さを求めるものである。
また、請求項 9に記載の発明は、ティーチングモードおよび動作設定モードを含む 複数のモードで動作する産業用ロボットの動作を監視して制御するために、メインメ ニューエリアと、プルダウンメニューエリアと、ステータスエリアと、汎用エリアと、メッセ ージエリア力 なるティーチングボックスにおいて、前記メインメニューエリアがカスタ マイズしたすべてのエリアの文字列サイズや配色、操作ボタンサイズを 1度に標準の サイズや配色に戻す操作と、前記標準のサイズや配色に戻す操作により標準のサイ ズゃ標準の配色に設定された文字列や操作ボタンを表示する表示部を具備したもの である。
また、請求項 10に記載の発明は、前記ティーチングボックスはロボットコントローラと 通信し、前記ロボットの作業条件を設定し、動作状態を監視するである。
また、請求項 11に記載の発明は、前記ティーチングボックスはロボットコントローラと 通信し、前記ロボットの作業条件を設定し、動作状態を監視するである。
発明の効果
請求項 1に記載の発明によると、文字列のサイズや配色をカスタマイズできるので、 オペレータの操作性が良くなることから作業効率が向上する。また、文字列のサイズ や配色をオペレータごとの要望に対応できるため、オペレータの誤操作が低減し、口 ボットの安全な運転を行うことができる。
また、請求項 2に記載の発明によると、メニュー方式で文字列のサイズや配色を選 択できることで、オペレータの作業負担が軽減され、ロボットの運転状況に適した表 示画面を容易に作成することができる。
また、請求項 3に記載の発明によると、オペレータが細かい指定をすることなぐ変 更した文字列のサイズや配色を自動生成するので、操作が簡単になり、オペレータ の操作性が良ぐ作業効率が向上する。
また、請求項 4から 7に記載の発明によると、操作用ボタンのサイズをカスタマイズす ることができるので、オペレータの操作性が良くなることから作業効率が向上する。ま た、操作用ボタンのサイズをオペレータごとの要望に対応できるため、オペレータの 誤操作が低減し、ロボットの安全な運転を行うことができる。
請求項 8に記載の発明によると、オペレータが細かい指定をすることなぐ変更した 操作用ボタンを自動生成するので、操作が簡単になり、オペレータの操作性が良ぐ 作業効率が向上する。
請求項 9に記載の発明によると、オペレータが細かい指定をすることなぐ 1度にす ベてのエリアの文字列サイズや配色、操作ボタンサイズが標準サイズや標準の配色 に戻るので、操作が簡単になり、オペレータの操作性が良ぐ作業効率が向上する。 また、請求項 10および 11に記載の発明によると、ティーチングボックスとロボットコ ントローラ間で通信することで、ロボットの作業シーケンスを設定できるともにロボット の状態を監視することが容易にできる。
以上のことから、文字列のサイズおよび配色をオペレータによりカスタマイズできる ため、操作性が良くなり、作業効率が向上するとともに安全にロボットを運転すること が可能である。
図面の簡単な説明
[0006] [図 1]本発明のティーチングボックスの表示エリアに表示される画面の一例を示す図 [図 2]本発明の表示文字列カスタマイズ用画面を示す図
[図 3]表示文字列カスタマイズ行う動作シーケンスを示す図
[図 4]動作シーケンス実行時のティーチングボックスの表示を示す図
[図 5]ティーチングボックスに表示する文字列変更を行う動作シーケンスを示す図 [図 6]カスタマイズされた文字列を示す図
[図 7]操作用ボタンサイズのカスタマイズのフローチャート
[図 8]カスタマイズされたボタンサイズを示す図
[図 9]カスタマイズされた操作用ボタンサイズを標準サイズに戻すフローチャート [図 10]ティーチングボックスのキー操作によるカスタマイズのフローチャート
[図 11]タツチパネルのタツチ操作によるカスタマイズのフローチャート
[図 12]本発明のロボットシステムを示す図
[図 13]従来のティーチングボックスを示す図
符号の説明
[0007] 11 メインメニューエリア
12 プルダウンメニューエリア
13 ステータスエリア 汎用エリア
メッセージエリア
エリア選択部
色選択部
サイズ選択部
確定ボタン
キャンセルボタン
ティーチングボックス
ロボッ卜コン卜ローラ
ロボット
通信インターフェース
中央処理装置
読み出し専用メモリ
読出し書込みメモリ
タツチパネルインタフェース
グラフィックコントローラ
RAM
多機能パネル
タツチパネル
液晶表示器
通信インターフェース
ボタンカスタマイズ
操作用ボタンサイズのカスタマイズ画面 変更エリア選択部
サイズ選択部
OKボタン
文字サイズ自動カスタマイズ メインメニュー 52 ティーチングボックス
521 シフトキー
522 上矢印キー
523 下矢印キー
61 メインメニュー
62、 63 タツチ操作用ボタン
64 汎用エリア
71標準ボタンサイズ
発明を実施するための最良の形態
[0008] 以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
実施例 1
[0009] 図 1は、本発明の産業用ロボットのティーチングボックスにおける表示エリアに表示 される画面の一例を示す図である。図 1において、 11は汎用エリアに表示する画面を 選択するためのメインメニューエリア、 12は汎用エリアに表示された画面に関する操 作を行うためのプルダウンメニューエリア、 13は運転状態を示すためのステータスェ リア、 14は様々なデータを表示するための汎用エリア、 15はエラーやインフォメーシ ヨンを表示するためのメッセージエリアである。ジョブモード、変数設定モード、コント ローラ設定モード、画面設定モード等の操作モードが配置されて 、るメインメニュー エリア 11で、操作モードを選択し、プルダウンメニューエリア 12で動作条件を設定す る。ステータエリア 13でこの時のロボットの運転状況を表示しており、汎用エリア 14で 詳細なロボットの運転状態を表示している。さらに、メッセージエリア 15では、ォペレ ータに必要なエラー情報等を表示する構成となっている。
本発明が特許文献 1と異なる部分は、ロボットに用いるティーチングボックスにおい て、画面設定モードを設け、各エリアの文字列の色やサイズを変更できる機能を備え た部分である。
[0010] 次に、メインメニューエリア 11で画面設定モードが選択された場合について図 2を 用いて説明する。図 2は、画面設定モードが選択された際に開かれる表示文字列力 スタマイズ用画面である。図 2において 21はカスタマイズするエリアを選択するための エリア選択部、 22はカスタマイズする表示文字列色設定部、 23はカスタマイズする表 示文字列サイズ選択部、 24は設定を確定する確定ボタン、 25は設定をキャンセルす るキャンセルボタンである。エリア選択部 21で、文字列のサイズや色を変更したいェ リアを選択し、オペレータは、操作状況に応じた文字列のサイズや配色になるように 表示文字列色選択部 22および表示文字列サイズ選択部 23で設定できる。
次に、メインメニューエリア 11で画面設定モードが選択された場合の動作シーケン スについて汎用エリア 14の文字列の変更を例に図 3および図 4を用いて説明する。 はじめに表示エリア選択部 21を選択しカスタマイズするエリアである汎用エリアを選 択する (1)。
次に、カスタマイズする表示文字列の色設定部 22から表示文字列の色を設定する (2)。
ここでティーチングボックスの画面は図 4aに示すようにメインメニューエリア 11で画 面設定モードが選択され、画面設定モードから表示文字列カスタマイズが設定される 次に、表示文字列カスタマイズを選択すると、表示文字列カスタマイズ用画面が表 示され (3)、図 2で示した表示エリアで変更対象となる操作エリアを選択する (4)。 次に、文字列色で表示文字の色を設定する（5)。
次に、文字列サイズでカスタマイズする表示文字列のサイズを選択する（6)。選択さ れたサイズは、図 4bに示すように文字列サイズ番号として太字チェックボックスのマ ークの有無とともに保存される。
次に、文字の設定終了後、設定を確定する OKボタンを押下すると、表示文字列力 スタマイズ用画面が閉じ、文字列カスタマイズの為の処理が開始される。
次に、カスタマイズされた文字列の表示シーケンスについて、汎用エリア 14の文字 列の変更を例に図 5を用いて説明する。
はじめに、汎用エリアの幅と高さ Hをピクセル単位で取得する（1)。
次に、汎用エリアに設定されている最適表示を行う為の最小行数 (Lmin)を取得す る (2)。
次に、選択された表示エリアに設定されている最適表示を行う為の最大行数 (Lmax )を取得する (3)。
次に、選択した文字列サイズから、表示行数を式 1に示す計算式から求める (4)。 N は選択できる文字列サイズの数を示す。
表示桁数 =Lmin + (Lmax— Lmin)Z(N— 1) X 文字サイズ番号 次に、選択した文字列サイズの 1文字の高さを、表示エリアの高さ HZ表示行数の 関係からピクセル単位で求める（5)。
次に、あら力じめ保存されているフォントのピクセル単位の高さリストから、（5)で求め た 1文字の高さに最も近いものを選択し、表示エリアの現在フォントに設定する。 次に、汎用エリアを設定したフォントで再描画する。
以上の通り、汎用エリアの文字列の変更を行った結果を図 6に示す。図 6において 、（a)は汎用エリアの表示文字列カスタマイズ前の画面であり、（b)はカスタマイズ後 の画面である。
以上の操作とプログラムの動作により、汎用エリアのカスタマイズ前とカスタマイズ後 では図 6に示したように汎用エリアの文字列のサイズや色が変わる。このようにォペレ ータはより使 、易 、ように表示文字列をカスタマイズすることができる。
実施例 2
図 7は、操作用ボタンサイズのカスタマイズ実施例のフローチャートを示す図である メインメニューのボタンサイズのカスタマイズを行う場合を例にとって、操作用ボタン サイズのカスタマイズ画面を備えた場合のボタンサイズカスタマイズの操作について 説明する。
(1)メインメニューの [画面設定]の [ボタンサイズカスタマイズ 1を選択する。この操 作により画面上に操作用ボタンサイズのカスタマイズ画面 42が表示される。
(2)変更エリア選択部 44を選択しカスタマイズするエリアであるメインメニューを選択 する。黒塗り部が選択したエリアであることを示す。
(3)カスタマイズするボタンのサイズ選択部 45からボタンのサイズを選択する。この時 プログラム内部では、選択されたサイズをボタンサイズ番号として保存する。さらに、 ボタンに表示する文字列もボタンサイズに応じた文字サイズに変更した 、場合は、文 字サイズ自動カスタマイズ 47をチェックする。
(4)ボタンサイズ設定終了後、設定を確定するボタン [OK]ボタン 46を押下すると、ボ タンサイズカスタマイズの処理が開始される。
次に、操作用ボタンのカスタマイズについてのプログラム内部処理について説明す る。
(1)メインメニューの高さをピクセル単位で取得する。
(2)メインメニューの高さと選択したボタンサイズから、 1列に表示できるボタン数を求 める。またこのときボタン間の間隔が一定になるようボタン間の間隔も求める。表示す るべきボタンが 1列に入りきらない場合は、ボタンを複数列に渡って表示する。
(3)メインメニューのボタンを選択されたボタンサイズで再作成、再配置する。メインメ ニューエリアの縦幅と選択されたボタンサイズの縦幅を元にメインメニューエリアの 1 列に配置可能なボタン個数 N個を求める。メインメニューエリアに表示するボタン個 数を N個とした時、 N<Nの場合、 1番目力も N個目までのボタンを 1列に並べる。 N >Nの場合、（N + 1)個目は 2列目の 1番上に配置し、（2 X N)個目までのボタンを 2 列目に並べる。以降同様にすベてのボタンをメインメニューエリアに配置する。メイン メニューエリアの横幅は (NZN Xボタンサイズの横幅)となる。このとき前記した操作 ( 3)で文字サイズ自動カスタマイズ 47にチェックがつ 、て 、る場合、ボタンに表示する 文字列もボタンサイズに応じた文字サイズに変更し再描画され、チェックがつ ヽて ヽ ない場合は、文字サイズは標準のままで描画される。
(4)メインメニューのサイズが変更されたことにより汎用エリアのサイズも変更する必 要がある。ここでメインメニューのサイズに合わせて汎用エリアを再配置する。汎用ェ リアの横幅は、（画面全体の横幅—メインメニューエリアの横幅）となる。
以上の操作とプログラムの内部処理により、メインメニューのボタンサイズのカスタマ ィズ前とカスタマイズ後では図 8のようにメインメニューのボタンサイズが変わる。この ようにオペレータはエリア毎により使!ヽ易 、サイズにボタンをカスタマイズすることがで きる。
次に、メインメニューおよびプルダウンメニューのボタンのカスタマイズを標準サイズ に戻す操作について図 9を用いて説明する。 (1)メインメニューの [画面設定]の [標準ボタンサイ ]71を選択する。
(2)メインメニューボタンのサイズと表示されている文字列のサイズを標準サイズで再 作成、再配置する。
(3)プルダウンメニューボタンのサイズと表示されている文字列のサイズを標準サイズ で再作成、再配置する。
(4)メインメニュー、プルダウンメニューのサイズが標準サイズに変更されたことにより ステータス汎用エリアのサイズも標準サイズで再作成、再配置する。
このように、メインメニューおよびプルダウンメニューのボタンサイズのカスタマイズは 、標準ボタンサイズ 71を選択することで標準位置、サイズで配置することができる。 実施例 3
メインメニューのボタンサイズのカスタマイズを行う場合にぉ 、て、ティーチングボッ タス 52の操作キーのみによる操作について図 10を用いて説明する。
例として、カスタマイズを行うためのティーチングボックス 52のキー操作は、次のよう に設定されている。ボタンサイズを 1段階大きくする場合は、シフト 521と上矢印キー 5 22を同時に押下し、ボタンサイズを 1段階小さくする場合は、シフト 521と下矢印キー 523を同時に押下する。
次に、操作について説明する。
(1)ボタンサイズをカスタマイズするエリアであるメインメニュー 51を選択状態にする。
(2)ボタンサイズを 1段階大きくする場合は、シフト 521と上矢印キー 522を同時に押 下する。さらに大きくする場合は押下し続ける。
(3)ボタンサイズを 1段階小さくする場合は、シフト 521と下矢印キー 523を同時に押 下する。さらに小さくする場合は押下し続ける。
(4)メインメニューのボタンを選択されたボタンサイズで再作成、再配置される。
(5)メインメニューのサイズが変更されたことにより汎用エリアのサイズは、メインメ-ュ 一のサイズに合わせて再配置される。
このときのプログラムの内部処理と、カスタマイズ前後の表示結果は、実施例 2に説 明した内容と同様であるので省略する。
実施例 4 [0013] メインメニューのボタンサイズのカスタマイズを行う場合において、画面のタツチパネ ルのタツチ操作のみによるカスタマイズにつ 、て図 11を用 ヽて説明をする。
カスタマイズを行うためのタツチ操作用ボタン 62、 63をメインメニュー 11に設けて説 明する。タツチ操作用ボタン 62、 63の配置は、図 5に限定されるものではなく画面上 の操作できる位置にあればょ 、。
次に、操作について説明する。
(1)ボタンサイズをカスタマイズするエリアであるメインメニュー 61を選択状態にする。
(2)ボタンサイズを 1段階大きくする場合は、タツチ操作用ボタン 62を押下する。さら に大きくする場合は続けてタツチ操作用ボタン 62を押下する。
(3)ボタンサイズを 1段階小さくする場合は、タツチ操作用ボタン 63を押下する。さら に小さくする場合は続けてタツチ操作用ボタン 63を押下する。
(4)メインメニュー 61のボタンを選択されたボタンサイズで再作成、再配置する。
(5)メインメニュー 61のサイズが変更されたことにより汎用エリア 64のサイズは、メイン メニュー 61のサイズに合わせて再配置される。
このときのプログラムの内部処理と、カスタマイズ前後の表示結果は、実施例 2に説 明した内容と同様であるので省略する。
実施例 5
[0014] 図 12は、概略的なロボットシステムの構成を示す。 26はティーチングボックス、 27 はロボットコントローラ、 28はロボット、 29は通信インターフェースである。使用する口 ボット 28には多関節を有する産業用ロボットを例にあげて説明する。ロボットコント口 ーラ 27は、ロボット 28の運転状態を監視するとともに、搬送、溶接や塗装といった作 業に合わせた作業シーケンスを実行している。この作業シーケンスは、オペレータが ティーチングボックス 26を用いて、ロボット 28の作業条件にあった動作速度、動作量 と！、つた作業パラメータを、通信インターフェース 29を介してロボットコントローラへダ ゥンロードする。また、ロボットコントローラ 27で検出したロボット 28からの運転状態を 、通信インターフェース 29を介して受信している。
このようにティーチングボックス 26とロボットコントローラ 27間で通信することで、ロボ ットの作業シーケンスを設定できるともにロボットの状態を監視することが容易にでき る。
産業上の利用可能性
本発明によるロボットに用いるティーチングボックスは、オペレータが操作画面を用 いて運転状況や動作設定などをするものであればよぐロボットに限らず、オペレーシ ヨン機能を必要とする工作機械やヒューマノイドロボット等にも適用できる。

Claims

請求の範囲
[1] ティーチングモードおよび動作設定モードを含む複数のモードで動作する産業用 ロボットの動作を監視して制御するために、メインメニューエリアと、プルダウンメ-ュ 一エリアと、ステータスエリアと、汎用エリアと、メッセージエリア力らなるティーチング ボックスにおいて、
前記メインメニューエリアは、文字列のサイズや配色を変更するカスタマイズ部と、 前記カスタマイズ部により設定された文字列を表示する表示部とを具備したことを特 徴とするロボットに用いるティーチングボックス。
[2] ティーチングモードおよび動作設定モードを含む複数のモードで動作する産業用 ロボットの動作を監視して制御するために、メインメニューエリアと、プルダウンメ-ュ 一エリアと、ステータスエリアと、汎用エリアと、メッセージエリア力らなるティーチング ボックスのカスタマイズ方法にぉ ヽて、
前記メインメニューエリアに具備された文字列のサイズや配色を変更するカスタマィ ズ部は、前記文字列のサイズに符合した文字列サイズ番号をもとに変更する処理とし たことを特徴とするロボットに用いるティーチングボックスのカスタマイズ方法。
[3] 前記カスタマイズ部により設定された文字列を表示する表示部は、表示エリアのサ ィズと前記文字列サイズから表示行数および前記文字列サイズの高さを求めることを 特徴とする請求項 2記載のロボットに用いるティーチングボックスのカスタマイズ方法
[4] ティーチングモードおよび動作設定モードを含む複数のモードで動作する産業用 ロボットの動作を監視して制御するために、メインメニューエリアと、プルダウンメ-ュ 一エリアと、ステータスエリアと、汎用エリアと、メッセージエリア力らなるティーチング ボックスにおいて、
前記メインメニューエリアの操作ボタンのサイズを変更するカスタマイズ部と、前記力 スタマイズ部により設定された操作ボタンを表示する表示部を具備したことを特徴と するロボットに用いるティーチングボックス。
[5] 前記メインメニューエリアの操作ボタンのサイズを変更するカスタマイズ部は、前記 操作用ボタンサイズのカスタマイズ画面カゝら操作されることを特徴とする請求項 4記載 のロボットに用いるティーチングボックスのカスタマイズ方法。
[6] 前記メインメニューエリアの操作ボタンのサイズを変更するカスタマイズ部は、前記 ティーチングボックスの操作キーから操作されることを特徴とする請求項 4記載のロボ ットに用いるティーチングボックスのカスタマイズ方法。
[7] 前記メインメニューエリアの操作ボタンのサイズを変更するカスタマイズ部は、画面 のタツチパネル力 操作されることを特徴とする請求項 4記載のロボットに用いるティ 一チングボックスのカスタマイズ方法。
[8] 前記カスタマイズ部により設定された前記操作ボタンを表示する表示部は、表示ェ リアのサイズと前記操作ボタンサイズから表示行数および前記文字列サイズの高さを 求めることを特徴とする請求項 4記載のロボットに用いるティーチングボックスのカスタ マイズ方法。
[9] ティーチングモードおよび動作設定モードを含む複数のモードで動作する産業用 ロボットの動作を監視して制御するために、メインメニューエリアと、プルダウンメ-ュ 一エリアと、ステータスエリアと、汎用エリアと、メッセージエリア力らなるティーチング ボックスにおいて、
前記メインメニューエリアがカスタマイズしたすべてのエリアの文字列サイズや配色 、操作ボタンサイズを 1度に標準のサイズや配色に戻す操作と、前記標準のサイズや 配色に戻す操作により標準のサイズや標準の配色に設定された文字列や操作ボタ ンを表示する表示部を具備したことを特徴とするロボットに用いるティーチングボック ス。
[10] 請求項 1に記載の前記ティーチングボックスであって，前記ティーチングボックスは ロボットコントローラと通信し、前記ロボットの作業条件を設定し、動作状態を監視する ことを特徴とするロボットシステム。
[11] 請求項 4に記載の前記ティーチングボックスであって，前記ティーチングボックスは ロボットコントローラと通信し、前記ロボットの作業条件を設定し、動作状態を監視する ことを特徴とするロボットシステム。
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