WO2007131463A1 - Sauggreifer - Google Patents

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Kolja Schmidt
Wolfgang Echelmeyer
Hermann Franck
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Deutsche Post AG
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Deutsche Post AG
Bremer Institut fuer Angewandte Strahltechnik BIAS GmbH
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    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials

Definitions

  • the present invention relates to a suction pad.
  • this object is achieved by a suction gripper, characterized in that at least one needle is provided for gripping an object.
  • a suction gripper characterized in that at least one needle is provided for gripping an object.
  • the needle is arranged on a needle insert.
  • several needles can be arranged on the needle insert.
  • the needle insert is replaceable.
  • the number of needles and / or their length and / or their surface density can be varied depending on the application.
  • the needle insert can be retrofitted, d. H. Can be retrofitted even with existing suction pads.
  • the needle insert can be screwed.
  • the needle insert can also be clamped.
  • the needle insert is mountable in a suction port.
  • the needle insert comprises a fastening sleeve for fastening in the suction opening and a needle plate arranged at the front longitudinal end of the fastening sleeve and extending at a right angle thereto, the bore of the fastening sleeve with the front of the needle insert through a connection opening in the needle insert communicates.
  • At least one exposed ventilation slot is provided which extends from the edge of the opening in the needle plate on the one hand in the outward direction and on the other hand in the fastening sleeve in the direction of the rear longitudinal end of the fastening sleeve.
  • the suction pad is a Faltenbalgsauggreifer.
  • the suction opening can be arranged centrally.
  • suction pad is a surface suction.
  • Suction mats are intended to mean suction mats, as are supplied, for example, by the company Unigripper.
  • the invention is based on the surprising finding that combined by the combination of a suction pad with at least one needle, the physical action principle of suction pads, namely holding by adhesion, with the physical action principle of Nadelgreifern, namely holding by positive engagement, and thus the force application to a package is extended in three directions without appreciably damaging it.
  • Figure 1 is a plan view of a suction pad according to a particular
  • Figure 2 is a sectional view taken along the line II-II of Figure 1;
  • FIG. 3 shows an individual view of the needle insert of the suction gripper from FIG. 1 in FIG.
  • Figure 4 shows a side view of the needle insert of Figure 3.
  • Figure 5 shows a perspective view of the needle insert of Figure 4 from behind.
  • front refers to the suction side or the side facing an object to be gripped.
  • the suction gripper 10 is a bellows-type suction gripper with a bellows-type body 12 made of elastic plastic with a circumferential front sealing lip 14 and a central rear suction opening 16 which can be connected to a vacuum source (not shown) is.
  • a vacuum source not shown
  • an internal thread 18 is provided into which the external thread 20 of the fastening sleeve 22 of a needle insert 24 is screwed.
  • the needle insert 24 has a needle plate 26 arranged at the front end of the fastening sleeve 22 and extending at right angles thereto, arranged centrally thereon.
  • the needle plate 26 is circular in shape and has circumferentially laterally spaced from the body 12 and four on the same radius by 90 ° spaced needles 28, 30, 32 and 34.
  • the needles 28, 30, 32, and 34 extend forward, ie to an object to be gripped, and have a length in the range of two to three millimeters.
  • To maintain the suction function of the Faltenbalgsauggreifers is the bore 36 of the mounting sleeve 22 via a circular Gottsöffhung 38 with the front of the Faltenbalgsauggreifers in combination.
  • the needles 28, 30, 32 and 34 are held by the negative pressure of Faltenbalgsauggreifers in direct contact with the package surface, because the package surface is virtually drawn to the needles, and not pressed as in conventional needle grippers, the needles until penetration against the package , no deformation of the package takes place. Furthermore, the very small length of the needles and the stop by the needle plate, which prevents puncture, lead to minimal damage to the package. It only results in a superficial damage in the form of a dotted pattern. The number and arrangement of the needles and the tight fit allow considerable force application in all lateral directions and prevent tearing of the holes under load.

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Abstract

Sauggreifer, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Nadel (28, 30, 32, 34) zum Greifen eines Gegenstands vorgesehen ist.

Description

1. Deutsche Post AG, D-53175 Bonn 2. Universität Bremen, D-28359 Bremen;
3. Bremer Institut für Betriebstechnik und angewandte Arbeitswissenschaft,
Hochschulring 20, D-28359 Bremen
"Sauggreifer"
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Sauggreifer.
Beim Entladen zum Beispiel eines deckenhoch beladenen Containers ist man häufig mit einer geschlossenen Paketwand konfrontiert. In einem derartigen Fall ist von allen Paketen nur die Vorderseite zu sehen. Dies weist den Nachteil auf, daß ein zu greifendes Paket nur eine Angriffsfläche bietet und wenig Bewegungsfreiraum existiert. Da sich aufgrund des Beiadens und/oder beim Transport die unter dem zu greifenden Paket befindlichen Pakete häufig verformen und/oder eindrücken, liegt das zu greifende Paket oft in einer Art Mulde und wird es durch teilweise nicht unerhebliche Klemmkräfte in seiner Position gehalten. Demzufolge müssen an dem Paket Kräfte in zwei Richtungen aufgebracht werden. Zum einen Kräfte nach oben, um es aus der Mulde zu heben, und zum anderen senkrecht vom Paketstapel, um es aus diesem herauszuziehen. Das Anheben ist hierbei notwendig, da sich sonst beim Herausziehen das untere Paket mitbewegen würde oder im Extremfall der gesamte Paketstapel kippen würde.
Bei der Kraftaufbringung senkrecht zum Paket wurden bisher sehr gute Ergebnisse mit Sauggreifern, wie zum Beispiel Faltenbalgsauggreifern erreicht, wobei diese allerdings den Nachteil aufweisen, bei seitlichen Kraftverläufen abzureißen, was ein Anheben von Paketen bei stirnseitigem Saugen bisher unmöglich machte. Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, einen Sauggreifer bereitzustellen, mit dem ein Anheben von Paketen auch bei stirnseitigem Saugen möglich ist.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch einen Sauggreifer, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Nadel zum Greifen eines Gegenstands vorgesehen ist. Durch geeignete Wahl der Anzahl von Nadeln, deren Länge und Flächendichte können geeignete Greifkräfte an einem Paket ausgeübt werden.
Vorteilhafterweise ist die Nadel auf einem Nadeleinsatz angeordnet. Selbstverständlich können auch mehrere Nadeln auf dem Nadeleinsatz angeordnet sein.
Günstigerweise ist der Nadeleinsatz auswechselbar. Dadurch kann zum Beispiel die Anzahl der Nadeln und/oder deren Länge und/oder deren Flächendichte in Abhängigkeit von dem Anwendungsfall variiert werden.
Vorteilhafterweise ist der Nadeleinsatz nachrüstbar, d. h. auch bei bereits vorhandenen Sauggreifern nachträglich montierbar.
Gemäß einer weiteren besonderen Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, daß der Nadeleinsatz einschraubbar ist.
Alternativ kann der Nadeleinsatz auch klemmbar sein.
Zweckmäßigerweise ist der Nadeleinsatz in einer Ansaugöffnung montierbar. Wenn es sich um die einzige Ansaugöffnung des Sauggreifers handelt, so muß natürlich der Nadeleinsatz darin so montierbar sein, daß immer noch eine Ansaugwirkung mit dem Sauggreifer erzielt wird. Gemäß einer weiteren besonderen Ausführungsform umfaßt der Nadeleinsatz eine Befestigungshülse zur Befestigung in der Ansaugöffnung und eine an dem vorderen Längsende der Befestigungshülse angeordnete und sich in einem rechten Winkel dazu erstreckende Nadelplatte, wobei die Bohrung der Befestigungshülse mit der Vorderseite des Nadeleinsatzes durch eine Verbindungsöffhung in dem Nadeleinsatz in Verbindung steht.
Zweckmäßigerweise ist mindestens ein freiliegender Lüftungsschlitz vorgesehen, der sich von dem Rand der Öffnung einerseits in der Nadelplatte in Richtung nach außen und andererseits in der Befestigungshülse in Richtung auf das hintere Längsende der Befestigungshülse erstreckt. Dadurch erhält man einen optimalen Vakuumaufbau. Es wird auch ein Festsaugen des Nadeleinsatzes selbst vermieden. Auch Etiketten oder ähnliches von Paketen können die Ansaugöffnung so nicht verstopfen, da sie hinter der Nadelplatte liegt.
Gemäß einer weiteren besonderen Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, daß der Sauggreifer ein Faltenbalgsauggreifer ist.
Insbesondere kann dabei die Ansaugöffnung mittig angeordnet sein.
Schließlich ist alternativ denkbar, daß der Sauggreifer ein Flächensauggreifer ist. Mit Flächensauggreifern sollen Saugmatten gemeint sein, wie sich beispielsweise von der Firma Unigripper geliefert werden.
Der Erfindung liegt die überraschende Erkenntnis zugrunde, daß durch die Kombination eines Sauggreifers mit mindestens einer Nadel das physikalische Wirkprinzip von Sauggreifern, nämlich Halten durch Kraftschluß, mit dem physikalischen Wirkprinzip von Nadelgreifern, nämlich Halten durch Formschluß, kombiniert und dadurch die Kraftaufbringung an einem Paket somit auf drei Richtungen erweitert wird, ohne es in nennenswerter Weise zu beschädigen. Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und der nachstehenden Beschreibung, in der ein Ausführungsbeispiel anhand der schematischen Zeichnungen im einzelnen erläutert wird, in denen:
Figur 1 eine Draufsicht auf einen Sauggreifer gemäß einer besonderen
Ausführungsform der Erfindung von unten zeigt;
Figur 2 eine Schnittansicht entlang der Linie II-II von Figur 1 zeigt;
Figur 3 eine Einzeldarstellung des Nadeleinsatzes des Sauggreifers von Figur 1 in
Draufsicht von unten zeigt;
Figur 4 eine Seitenansicht des Nadeleinsatzes von Figur 3 zeigt; und
Figur 5 eine perspektivische Ansicht des Nadeleinsatzes von Figur 4 von hinten zeigt.
In der nachfolgenden Beschreibung bezieht sich die Angabe „vordere" auf die Ansaugseite bzw. die zu einem zu greifenden Gegenstand gerichtete Seite.
Wie sich aus den Figuren 1 und 2 ergibt, handelt es sich bei dem Sauggreifer 10 um einen Faltenbalgsauggreifer mit einem faltenbalgartigen Körper 12 aus elastischem Kunststoff mit einer umlaufenden vorderen Dichtlippe 14 und einer mittigen hinteren Ansaugöffnung 16, die mit einer Unterdruckquelle (nicht gezeigt) verbindbar ist. In dem vorderen Ende der Ansaugöffnung 16 ist ein Innengewinde 18 vorgesehen, in das das Außengewinde 20 der Befestigungshülse 22 eines Nadeleinsatzes 24 geschraubt ist. Der Nadeleinsatz 24 weist eine an dem vorderen Ende der Befestigungshülse 22 angeordnete und sich dazu im rechten Winkel erstreckende, darauf mittig angeordnete Nadelplatte 26 auf. Die Nadelplatte 26 ist kreisrund gestaltet und weist seitlich umlaufend einen Abstand zum Körper 12 sowie vier auf demselben Radius um 90 ° beabstandete Nadeln 28, 30, 32 und 34 auf. Die Nadeln 28, 30, 32, und 34 erstrecken sich nach vorne, d. h. zu einem zu greifenden Gegenstand und weisen eine Länge im Bereich von zwei bis drei Millimetern auf. Zur Aufrechterhaltung der Ansaugfunktion des Faltenbalgsauggreifers steht die Bohrung 36 der Befestigungshülse 22 über eine kreisrunde Verbindungsöffhung 38 mit der Vorderseite des Faltenbalgsauggreifers in Verbindung. Darüber hinaus erstrecken sich an den jeweiligen Winkelpositionen der Nadeln 28, 30, 32 und 34 jeweilige freiliegende Lüftungsschlitze 40, 42, 44 bzw. 46 von dem Rand der Verbindungsöffnung 38 einerseits über eine gewisse Strecke in der Nadelplatte 26 radial nach außen und andererseits in der Befestigungshülse 22 über eine gewisse Strecke in Richtung auf das hintere Längsende der Befestigungshülse 22. Dadurch erhält man einen guten Vakuumaufbau. Hierzu kann zusätzlich ein vertikaler Abstand (nicht gezeigt) zwischen der Nadelplatte 26 und dem Körper 12 vorgesehen sein. Alternativ könnten auch Verbindungskanäle in dem Körper 12 zur Herstellung einer Ansaugverbindung mit den Schlitzen 46 und 48 an der Rückseite der Nadelplatte 26 vorgesehen sein.
Dadurch daß die Nadeln 28, 30, 32 und 34 durch den Unterdruck des Faltenbalgsauggreifers in unmittelbarem Kontakt zur Paketoberfläche gehalten werden, weil die Paketoberfläche quasi an die Nadeln gezogen wird, und nicht wie bei herkömmlichen Nadelgreifern die Nadeln bis zum Eindringen gegen das Paket gedrückt werden, findet keine Verformung des Pakets statt. Des weiteren führen die sehr geringe Länge der Nadeln und der Anschlag durch die Nadelplatte, der ein Durchstoßen verhindert, zu einer minimalen Beschädigung des Pakets. Es ergibt sich lediglich eine oberflächliche Beschädigung in Form eines gepunkteten Musters. Die Anzahl und Anordnung der Nadeln sowie der dichte Formschluß ermöglichen eine erhebliche Kraftaufbringung in alle seitlichen Richtungen und verhindern ein Aufreißen der Löcher bei Belastung.
Die in der vorstehenden Beschreibung, in den Zeichnungen sowie in den Ansprüchen offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in beliebigen Kombinationen für die Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausfuhrungsformen wesentlich sein.

Claims

Ansprüche
1. Sauggreifer (10), dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Nadel (28; 30; 32; 34) zum Greifen eines Gegenstands vorgesehen ist.
2. Sauggreifer (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Nadel (28; 30; 32; 34) auf einem Nadeleinsatz (24) angeordnet ist.
3. Sauggreifer (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Nadeleinsatz (24) auswechselbar ist.
4. Sauggreifer (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Nadeleinsatz (24) nachrüstbar ist.
5. Sauggreifer (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Nadeleinsatz (24) einschraubbar ist.
6. Sauggreifer (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Nadeleinsatz (24) klemmbar ist.
7. Sauggreifer (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Nadeleinsatz (24) in einer Ansaugöffhung (16) montierbar ist.
8. Sauggreifer (10) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Nadeleinsatz (24) eine Befestigungshülse (22) zur Befestigung in der Ansaugöffhung (16) und eine an dem vorderen Längsende der Befestigungshülse (22) angeordnete und sich in einem rechten Winkel dazu erstreckende Nadelplatte (26) umfaßt, wobei die Bohrung (36) der Befestigungshülse (22) mit der Vorderseite des Nadeleinsatzes (24) durch eine Verbindungsöffiiung (38) in dem Nadeleinsatz (24) in Verbindung steht.
9. Sauggreifer (10) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein freiliegender Lüftungsschlitz (40, 42, 44, 46) vorgesehen ist, der sich von dem Rand der Öffnung einerseits in der Nadelplatte (26) in Richtung nach außen und andererseits in der Befestigungshülse (22) in Richtung auf das hintere Längsende der Befestigungshülse (22) erstreckt.
10. Sauggreifer (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß er ein Faltenbalgsauggreifer ist.
11. Sauggreifer (10) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansaugöfmung (16) mittig angeordnet ist.
12. Sauggreifer (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß er ein Flächensauggreifer ist.
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