WO2013102563A1 - Dispositif de commande gestuelle d'un systeme, et procede associe - Google Patents

Dispositif de commande gestuelle d'un systeme, et procede associe Download PDF

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WO2013102563A1 PCT/EP2012/076216 EP2012076216W WO2013102563A1 WO 2013102563 A1 WO2013102563 A1 WO 2013102563A1 EP 2012076216 W EP2012076216 W EP 2012076216W WO 2013102563 A1 WO2013102563 A1 WO 2013102563A1
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axis
det
rotation
along
translation
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Guillaume AUJAY
Cyrille Soubeyrat
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Movea SA
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    • G06F3/0346—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of the device orientation or free movement in a three-dimensional [3D] space, e.g. 3D mice, 6-DOF [six degrees of freedom] pointers using gyroscopes, accelerometers or tilt-sensors

Definitions

  • Gesture control device of a system and associated method
  • the invention relates to a gestural control device of a system, and to an associated method.
  • buttons have prevailed.
  • the principle generally applied is to associate a function of the remotely controlled system to a button on the remote control.
  • the increasing number of functions of the system to be controlled has led to a growth in the same proportion of the number of buttons of the remote controls.
  • these desktop mice have notably introduced a set of commands controlled by the movement of the mouse on the desktop.
  • This computer mouse movement is notably operated by the user to control the position of a cursor on the screen which can indicate the state of the system and allows to simply activate contextual functions of this position using a very small number of buttons.
  • buttons necessary for the control of multimedia systems offering always more features.
  • the set of commands needed to control a system is large and generates great complexity for the user. It must therefore memorize the many actions to perform to activate each command. He must also check frequently that the buttons that it activates are those that correspond to the expected action, which causes many back and forth glances between the screen and the remote control.
  • gesture control devices of systems are more and more common, such as mice or remote controls for game consoles or multimedia systems. They are used often used, for example to control the position of a cursor on the screen, as in US5440326 which describes the control of a cursor on the screen from a gyroscope.
  • Motion-based remote control also allows you to recognize gestures and thus launch specific actions related to these gestures, or control continuous levels (such as the intensity of the sound, or the scrolling of a document, the speed of reading 'a video, ).
  • the movement of the user must then be interpreted by different methods of processing motion signals corresponding to what is expected, which requires the activation of the right mode at the right moment according to the user's intention: he can act of a mode of control of the position of the cursor by the movement, of a mode of recognition of the gestures, a mode of control of a continuous level.
  • An object of the invention is to reduce the complexity of the control of the system by providing simpler commands to memorize for the user, more intuitive and ergonomic and more exploiting the gesture, thus reducing the number of functions that must be activated by buttons.
  • a gestural control device of a system comprising a movable gripping control element, a motion sensor assembly adapted to measure the movements of said movable element, means detecting a rotation and / or translation of said movable element along a substantially invariant axis over a time window, further comprising means for adjusting the value of at least one parameter of said system, and control means of activation / deactivation of said adjustment means adapted to activate said adjustment means during detection by said detection means of a rotation and / or translation of said movable element along a substantially invariant axis over a time window.
  • Such a device makes it easier to use the system by means of gesture control along an axis. Indeed, the device is thus able to automatically activate a control mode of the system according to the user's gestures, without the latter having to indicate its intention other than by a gesture of rotation or translation along an axis.
  • the detection means are adapted to detect a rotation and / or translation of said movable element along a substantially invariant axis by comparison of a parameter representative of the movement of said movable element with a threshold.
  • This parameter represents the extent to which the motion is along a single axis, for example, the larger the parameter, the more the motion is along a single axis. If the parameter is greater than the threshold, the device enters the setting mode, and if the parameter is below the threshold, the system enters gesture recognition mode.
  • This threshold may be pre-set, or perhaps (automatically) adapted to the user.
  • said control means are adapted to activate different means of said adjustment means in the absence of detection by said detection means of a rotation and / or translation of said movable element along a substantially invariant axis on a time window.
  • said different means of said adjustment means comprise gesture recognition means.
  • the device of the invention is capable of determining the mode in which the gestures of the user must be interpreted, without the user having to indicate the desired mode (between adjustment and gesture recognition). For example, the system automatically chooses between a control mode, a mode in which a parameter of the device can be set, or a gesture recognition mode, a mode in which the user's movements are compared to a gesture library. .
  • the user can select the adjustment mode by making a movement (rotation or translation) along a single axis. This means that as soon as the device detects that the user is making a move on a single axis, the system goes into setting mode. For all other gestures, the system uses the gesture recognition mode. Therefore, it is important to distinguish gestures along a substantially invariant axis from other gestures
  • said detection means are adapted to modify said threshold after at least one gesture having triggered the gesture recognition means, for which the maximum value of said representative parameter is not included in a range of percentages of values.
  • said threshold typically between 40 and 60% of said threshold.
  • said detection means are adapted to modify said threshold after detection of at least one gesture having activated the adjustment means, the activation duration of the adjustment means being less than a limit duration.
  • said time window is slippery.
  • the device is continuously in the user's movement detection mode.
  • the substantially invariant axis motion detection analysis carried out over a given time window can be applied for sliding windows, by simply shifting the time window on which the detection operation is performed and thus provide a response of continuous detection over time.
  • said detection means are adapted to determine the presence of a significant movement on said time window from a calculation of the value of a variable representative of said movement and a comparison of said value with a threshold.
  • Meaningful movement is a movement intentionally performed by the user, which must result in amplitudes sufficiently distinct from the noise on the measured motion signals.
  • the threshold is determined according to the quality of the sensors (their noise level) and according to the amplitude recorded for gestures considered as intentional.
  • the invention makes it possible to avoid detecting movements along an axis that is substantially invariant in an inopportune manner, even though that the user has not made an intentional movement, which avoids generating inappropriate changes of mode of the controlled system.
  • said detection means are adapted to output parameter values characterizing said axis of rotation and / or detected translation.
  • said detection means are adapted to use singular value decomposition.
  • an axis it is possible to characterize an axis according to a proven method, as illustrated, for example, in the patent application EP1985233A1 referring to two works "Principal Component Analysis of IT Jolliffe” at Springer and "A User's Guide to Principal Components” ( Wiley Series in Probability and Statistics) by J. Edward Jackson, allowing both to estimate whether the movement is carried out along a single or substantially constant axis, and to provide parameter values of the axis thus detected.
  • the detection means are adapted to detect and characterize the single axis by implementing a method adapted from the EP patent which applies the methods of decomposition of a matrix formed from the measurements of the sensors resulting from the time window analyzed in singular values. or in eigenvalues and eigenvectors.
  • the detection criterion can be set in relation to the noise power of the sensors.
  • the detection criterion can also take into account unintentional movements.
  • said control means are adapted to associate the adjustment means with at least one parameter of the system as a function of said parameter values characterizing said axis of rotation and / or detected translation, and defined values corresponding to at least one parameter of the system. a predefined axis of rotation and / or translation.
  • said detection means are, furthermore, adapted to output a value of a parameter representative of an amplitude of the rotational and / or translational movement along the detected axis,
  • control means are furthermore adapted to control an intensity of adjustment at the parameter (s) of the system as a function of said amplitude or amplitudes detected by said detection means.
  • the value of the parameter can be provided continuously.
  • said motion sensor assembly comprises first means for measuring angular angles or rotational speeds in at least two axes.
  • the invention can be applied without questioning the commonly used sensor devices.
  • the duration of the time window can be of the order of 100 ms to 500 ms.
  • said motion sensor assembly comprises second means for measuring linear positions, linear speeds, or linear accelerations along at least two axes. It is thus possible to detect a translation movement along a substantially invariant axis of the movable gripping element.
  • the detection must meet a single-axis rotation criterion without translation of the gripping device, it will be easy to verify, using the measurement from the accelerometer, that the device has not undergone any damage. acceleration along the axis of rotation detected. This limits the false detections.
  • said detection means are adapted to use the absolute values of the data provided by said motion sensor assembly in place of said data.
  • said detection means are adapted to detect a rotation and / or a translation along a substantially invariant axis on said time window from a calculation of a proportion of the amplitudes of the movements of each axis relative to the amplitude of the global movement.
  • the measurement of the proportions proposed above can be simply performed by relating the average amplitude of the signal from each measurement axis to the sum of the absolute values of the averages. amplitudes of the axes.
  • any other calculation mode may be used instead of the average value which will make it possible to release the main trend value or the signal measured along each axis of the sensor assembly over the analysis time window.
  • said detection means are adapted to detect a rotation and / or a translation along a substantially invariant axis from an average and / or a median along each axis of the sensor assembly, and from comparing a function of said average and / or median with a range of values.
  • the function of said averages is for example a weighting by the sum of the absolute values of said averages in order to establish an indicator of the proportions of the movement according to each with respect to the global movement.
  • the center of the range of values used for the comparison is determined according to the data of the axis of the movement that one seeks to detect.
  • the width of the interval is adjusted by the tolerance that is given on the detection of single axis.
  • said detection means adapted to determine a rotation and / or a translation of said sensor assembly along a single substantially invariant axis on said time window, are adapted to:
  • each axial average is greater than an axial minimum threshold, and whether each axial average belongs to a value interval depending on the detected axis. It is thus validated that a significant movement has been made to consolidate motion detection along a single axis by testing that the amplitudes of the motion are greater than a given threshold.
  • said detection means adapted to determine a rotation and / or a translation of said sensor assembly along a single axis on a sliding time window, are adapted to apply a processing on said test output to improve the motion detection of single axis as a function of time.
  • This post-processing can be carried out in several different ways, for example by counting the detection occurrences until a threshold is reached, or by low-pass filtering or averaging the outputs.
  • said detection means adapted to aapliquer said treatment comprises the steps of:
  • said detection means are further adapted to:
  • the signals of the axis of the accelerometer sensor corresponding to the axis of rotation must be almost zero, even when the center of rotation of the printed movement to the gripping device is not confused with the accelerometric sensor.
  • the single axis detection is improved, making it more specific by using the information from the accelerometer to improve the substantially invariant axis rotation motion detection formed on the gyrometer signals.
  • a method of gesture control of a system using a moveable prehensile control element (TC) and a motion sensor assembly (EC) adapted to measure the movements of said movable element, in which DET is detected a rotation and / or translation of said movable element along a substantially invariant axis over a time window, the value of at least one parameter of said system is regulated (REG), and control (CMD) an activation / deactivation of said adjustment means so as to activate said adjustment during detection of a rotation and / or translation of said movable element along a substantially invariant axis over a time window.
  • TC moveable prehensile control element
  • EC motion sensor assembly
  • FIG. 1 schematically illustrates a device according to one aspect of the invention
  • FIG. 2 schematically illustrates the steps of operation of the method according to one aspect of the invention
  • FIG. 3 schematically illustrates an exemplary method according to one aspect of the invention
  • FIG. 4 illustrates a calculation of a proportion of the amplitudes of the movements of each axis relative to the amplitude of the global movement, according to one aspect of the invention
  • FIGS. 5a, 5b, 5c, 5d, 5e and 5f illustrate signals of the steps of operation of the method according to one aspect of the invention
  • FIGS. 6a, 6b, 6c, 6d and 6e illustrate the detection of a rotation and / or translation of the mobile element along a substantially invariant axis by comparison of a parameter representative of the movement of the mobile element with a threshold according to one aspect of the invention.
  • FIG. 7 schematically illustrates an embodiment of a device according to one aspect of the invention, wherein the determination module can detect rotations along predetermined axes.
  • FIG. 1 shows a gesture control device DISP of an SYST system, for example a TV set connected to a BOX multimedia set-top box.
  • the DISP device comprises a mobile prehensile control element TC, for example a remote control, and a set EC motion sensor adapted to measure the movements of said movable member in at least two axes.
  • the sensor assembly EC may be connected to the movable control element TC or comprise a portion integral with the movable element TC and a fixed part in a fixed reference system-bound, or only a fixed part in a fixed reference linked to the system, such as a video sensor.
  • the remote control element may be a mouse or a box that can be attached to a user.
  • the device DISP further comprises a detection module DET of a rotation and / or translation of the mobile element along an axis on a temporal window, which can be a sliding window, comprising at least three instants of measurements of the sensor assembly EC.
  • the device DISP comprises a regulation module REG of the value of at least one parameter of the system, and a control module CMD for activating / deactivating the adjustment module REG adapted to activate the adjustment module REG during detection by the detection module DET of a rotation and / or translation of the movable element along an axis.
  • the detection module DET can be adapted to determine the presence of a significant movement on the time window from a calculation of the value of a variable representative of said movement and a comparison of said value with a threshold. Examples will be described later.
  • the detection module DET may be capable of outputting parameter values characterizing said axis of rotation and / or detected translation, for example by using a singular value decomposition or SVD for "singular value decomposition" in the English language. .
  • the control module CMD can be adapted to associate the adjustment module REG with at least one parameter of the system according to said parameter values characterizing said axis of rotation and / or translation detected, and defined values corresponding to at least one predefined axis rotation and / or translation.
  • the detection module DET can be adapted to output a value of a parameter representative of an amplitude of the rotational and / or translational movement, and the control module CMD adapted to control a setting intensity at (x) parameter (s) of the SYST system according to said one or more amplitudes detected by the detection module DET.
  • the motion sensor assembly EC may comprise a first measurement module MES1 of the angular positions, angular rotation speeds, or angular accelerations along said at least two axes of the motion sensor assembly EC.
  • the motion sensor assembly EC may comprise a second measurement module MES2 of the positions linear, linear velocities, or linear accelerations along said at least two axes.
  • the detection module DET is adapted to detect a rotation along an axis from an average along each axis of said at least two axes of the sensor assembly EC, and a comparison of a function of these means with a threshold .
  • FIG. 2 shows schematically the steps of the operation of the method according to one aspect of the invention.
  • the EC sensor assembly provides motion measurements.
  • the detection module DET then tests, in a step 22, if there has been a significant movement, in which case, in a step 23, the detection module DET calculates the direction of movement, and in an optional step 24, the detection module DET compares the direction calculated in step 23 with predefined axes, to detect if it corresponds to one of them.
  • the step 22 of detecting a significant movement can be made, for example, in parallel with steps 23 and 24.
  • FIG. 3 schematically illustrates an exemplary embodiment of the method of FIG. 2.
  • a 3G triaxial gyrometer provides measurements over a time window, for example a sliding window.
  • An optional step may be performed consisting of replacing the measurements provided by the 3G triaxial gyrometer with their respective absolute values.
  • Steps 32 and 33 perform step 22 of Figure 2; during step 32, a calculation of the median GiDA of the measurements or of the absolute value of the measurements along each axis x, y and z of measurement of the 3G gyrometer is carried out. A test is then carried out, during a step 33, if, for each axis x, y and z of measurement of the 3G gyrometer, the median GiDA is greater than a minimum axial threshold GiMT, which, in case of realization of these conditions, validates the detection of a significant movement and makes it possible to detect a rotation along a single axis.
  • GiMT minimum axial threshold
  • step 34 a calculation of the mean and / or median and / or low-pass filtering along each axis, angular rotation speeds and / or linear velocities GiMA of the measurements or of the absolute value of the measurements according to each axis x, y and z of measurement of the 3G gyrometer is performed.
  • step 36 a test is performed for each axis x, y and z of measurement of the 3G gyrometer, testing whether the mean and / or median and / or a low-pass filter GiMA belongs to a range of values [3GMA x (GiC - GiT); 3GMA x (GiC + GiT)] centered on a 3GMAxGiC product of 3GMA sum of GiMA according to each measurement axis i and GiMA contribution GiC percentage in the 3GMA sum.
  • the realization of these conditions validates the detection of a significant movement and makes it possible to detect a rotation along a single axis.
  • the detection module DET is adapted to detect a rotation and / or a translation along a substantially invariant axis on said time window from a calculation of a proportion of the amplitudes of the movements of each axis relative to the amplitude of the global movement.
  • V Mx / Standard
  • V My / Standard
  • V V - Standard 2
  • V V - Standard 2
  • the determination module DET of rotation and / or translation of the sensor assembly EC along a single axis is adapted to:
  • processing the data provided by the sensor assembly EC on a sliding window for example of a duration of 200 ms, as illustrated in FIG. 5a representing the measurements along the three x, y and z axes of the 3G gyrometer;
  • each axial average GiMA is greater than a minimum axial threshold GiMT, which may be identical for the different axes i, and if each axial average GiMA belongs to an interval of value [3GMA x ⁇ GiC - GiT); 3GMA x ⁇ GiC + GiT)] centered on a product
  • a low-pass filtering on said test output, for example a Butterworth filter of order 2, and relative cutoff frequency of 0.025;
  • a minimum threshold S1 min which may, for example, be between 0 and 1, such as 0.85;
  • the determination module DET of rotation and / or translation of the sensor assembly EC along a single axis is adapted to:
  • processing the data provided by the sensor assembly EC on a sliding window for example of a duration of 200 ms, as illustrated in FIG. 5a representing the measurements along the three x, y and z axes of the 3G gyrometer;
  • MES1 for example according to each measurement axis i of a gyrometer, as illustrated in FIG. 5c;
  • each axial median GiDA is greater than a minimum axial threshold GiMT, which may be identical for the different axes i, as illustrated in FIG. 5c, and if each axial average GiMA belongs to an interval of values [3GMA x (GiC - GiT); 3GMA x (GiC + GIT)] centered on a 3GMAxGiC product of the sum 3GMA of the GiMA means according to each measurement axis i and of the GiC contribution percentage of said axial average GiMA in said sum 3GMA as illustrated in FIG. 5d, the MINs and MAX corresponding to the respective interval limits; - output test output, the value 1 if all said tests are positive, and the value 0 otherwise;
  • a low-pass filtering on said test output, for example a Butterworth filter of order 2, and a relative cut-off frequency of 0.025, as illustrated in FIG. 5f;
  • the minimum threshold S1 min can be set, or, alternatively, be adapted to the user in order to increase the performance of the device.
  • Figure 6a shows a functional version of Figure 5f.
  • the threshold S1 min separates the zones that represent the different modes (adjustment and recognition of gestures). If the signal curve crosses the threshold, the device enters setting mode. This is the case of Figure 6a.
  • FIG. 6b shows a curve on which the signal remains below the minimum threshold S1 min.
  • the point R at the end of the curve represents the moment at which the user releases the button at the end of its movement.
  • the value Prox is defined as the maximum of the curve and represents the proximity of the curve to the minimum threshold S1 min. In this example, the value Prox is about 50% of the value of the minimum threshold S1 min, which is the desired and optimal region. Since the signal does not go above the minimum threshold S1 min, the device enters the gesture recognition mode and compares the gesture of the user to the gesture library.
  • FIG. 6c illustrates the case in which the signal also remains below the minimum threshold S1 min, but approaches it.
  • the Prox value is close to 100% of the minimum threshold value S1 min.
  • the device enters the gesture recognition mode and compares the gesture of the user with the gesture library gestures.
  • the proximity of the curve and the minimum threshold S1 min means that there is a high probability of false detection; that is, the device can enter the setting mode, while the desired mode is the gesture recognition.
  • the minimum threshold S1 min can be increased to a value S2, so that the value Prox is close to 50% of the new threshold value S2.
  • Figure 6d illustrates the situation opposite to that of Figure 6c.
  • the signal remains well below the thresholds S1 min and S2 and the value Prox is very low.
  • the minimum threshold S1 min is probably set too high. Therefore, it is possible for the user to move because he wants to enter the setting mode, but the minimum threshold S1 min is too high for him to reach easily.
  • the curve representing the signal does not exceed the threshold and the device uses the gesture recognition mode and not the desired adjustment mode.
  • the minimum threshold S1 min is decreased to a value S3, so that the value Prox is again closer to 50% of the new threshold value S3.
  • the adaptation of the threshold as shown in Figures 6c and 6d can be done as soon as a single event occurs for which the Prox value is too high or too low. Otherwise, the device can also adapt the minimum threshold S1 min only after several potentially problematic events. The amount of change applied to the threshold can be adjusted to achieve the desired responsiveness of the device.
  • Figure 6e illustrates another situation in which the minimum threshold S1 min is adapted to increase the rate of good detections of the device.
  • the curve of the transmitted signal exceeds the minimum threshold S1 min.
  • the device enters the setting mode, and visual feedback is offered to the user.
  • the user's intention was to activate a gesture recognition function.
  • the button at the moment R
  • this event represents a false detection of the setting mode. Since the user has released the button quickly, the duration of the setting mode is quite short (about 500 ms).
  • the adaptation of the threshold can be done as soon as a single event occurs or only after multiple false detections.
  • the second measurement module MES2 of the motion sensor assembly EC may comprise an accelerometer with at least two measurement axes.
  • the accelerometer has three measurement axes.
  • the determination module DET of a rotation and / or translation of the sensor assembly EC along a single axis is furthermore suitable for:
  • each axial statistical variance AiV is less than a maximum axial threshold AiMV, which may, for example, be identical on each axis.
  • the determination module DET is adapted to detect at least one rotation and / or translation of the sensor assembly EC according to at least one defined axis.
  • the sensor assembly EC is disposed in the control element, but the determination module DET, the control module CMD, and the adjustment module REG can be arranged outside.
  • the mobile prehensile control element TC in an element interfaced with the SYST system, such as a multimedia decoder, or directly in the SYST system.
  • FIG. 7 schematically illustrates an exemplary embodiment of a device according to one aspect of the invention, in which the determination module DET can detect rotations, in this case, in a nonlimiting manner, three rotations, along axes predetermined.
  • the determination module DET comprises three determination elements AU_R1, AU_R2, and AU_R3, of a rotation along a respective defined single axis.
  • the adjustment module REG comprises three estimating elements EST_A1, EST_A2, and EST_A3, for respectively estimating the angles of the rotations with respect to the three axes of the rotations detected by the determining elements AU_R1, AU_R2, and AU_R3.

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  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Input By Displaying (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)

Description

Dispositif de commande gestuelle d'un système, et procédé associé.
L'invention porte sur un dispositif de commande gestuelle d'un système, et sur un procédé associé.
Dans le contexte de commandes simples, telles celles appliquées aux téléviseurs, magnétoscopes, lecteurs multimédia, ou décodeurs de télévision, les télécommandes à boutons se sont imposées. Le principe généralement appliqué est d'associer une fonction du système télécommandé à un bouton de la télécommande. Le nombre croissant de fonctions du système à commander a entraîné une croissance dans la même proportion du nombre de boutons des télécommandes.
Des écrans spécifiques présentant une interface de commande homme machine visuelle ont permis de contrôler cette croissance. Sur ces écrans, l'utilisateur peut se déplacer de proche en proche, par sélections successives sur différentes options présentées sur l'écran, et valider son choix de commande. Ces interfaces restent lourdes et complexes à utiliser et ne permettent pas une navigation intuitive dans l'ensemble des moyens de commande du système.
En parallèle, des principes de commande de systèmes évolués (par exemple via des écrans), ont été développés et conçus ces trente dernières années conjointement avec l'évolution des possibilités offertes par les souris d'ordinateur de bureau. Ces dernières permettent de contrôler un grand nombre de fonctions de ces systèmes à l'aide d'un petit nombre de commandes.
Pour y parvenir, ces souris d'ordinateur de bureau ont notamment introduit un ensemble de commandes contrôlées par le mouvement de la souris sur le bureau. Ce mouvement de souris d'ordinateur est notamment exploité par l'utilisateur pour contrôler la position d'un curseur à l'écran qui peut indiquer l'état du système et permet d'activer simplement des fonctions contextuelles de cette position à l'aide d'un nombre très réduit de boutons.
L'exploitation du mouvement de l'utilisateur, jusqu'alors limité à un contexte de déplacement d'une souris sur une table, (et par conséquent dans un espace à deux dimensions), s'est plus récemment élargi à un contexte de mouvement libre dans l'espace, par des souris dans l'air ou "air mouse" en langue anglaise", ce qui permet d'élargir le contexte d'application aux situations dans lesquelles aucun support horizontal plan n'est présent, permettant également l'accès à des mouvements selon les trois dimensions de l'espace. Les situations applicatives en sont multiples, telle celle d'un orateur qui souhaite contrôler un système (notamment un logiciel sur son ordinateur) sans contrainte d'accéder à un support plan, ou encore celle d'un utilisateur de système multimédia (par exemple un téléspectateur ou un utilisateur qui souhaite visualiser des photos sur sa télévision, ou jouer de la musique, ...) qui exploite un système informatique multimédia. Dans les deux cas, l'environnement de l'utilisateur est dépourvu de support plan qui permettrait l'exploitation d'une souris de bureau.
Dans le contexte des systèmes multimédia précédemment introduits, et jusqu'à récemment, l'interaction homme-système se basait sur des télécommandes dénuées de fonctions de capture de mouvement. Comme précédemment décrit, les télécommandes ainsi conçues ont fini par être équipées d'un grand nombre de boutons, nécessaires au contrôle de systèmes multimédia proposant toujours plus de fonctionnalités. L'ensemble des commandes nécessaires au contrôle d'un système est grand et engendre une grande complexité pour l'utilisateur. Celui-ci doit donc mémoriser les nombreuses actions à réaliser pour activer chaque commande. Il doit également vérifier fréquemment que les boutons qu'il active sont ceux qui correspondent à l'action attendue, ce qui occasionne de nombreux allers-retours du regard entre l'écran et la télécommande.
La baisse des coûts des capteurs de mouvement, a permis d'introduire des commandes par des mouvements dans l'espace dans ce contexte d'application.
Ces systèmes à commande gestuelle dans l'espace, i.e. en trois dimensions, ont pour vocation d'améliorer de façon significative l'ergonomie de l'interface utilisateur par l'utilisation de gestes intuitifs et en réduisant au minimum l'interaction passant par des commandes classiques déclenchées par des boutons.
Ces dispositifs de commande gestuelle de systèmes sont de plus en plus courants, tels des souris ou des télécommandes pour consoles de jeux ou systèmes multimédia. Ils sont utilisés souvent utilisés, par exemple pour contrôler la position d'un curseur sur l'écran, comme dans le brevet US5440326 qui décrit le contrôle d'un curseur à l'écran à partir d'un gyroscope. Les télécommande à mesure du mouvement permettent également de reconnaître des gestes et ainsi lancer des actions spécifiques liées à ces gestes, ou de contrôler des niveaux continus (comme l'intensité du son, ou le défilement d'un document, la vitesse de lecture d'une vidéo, ...). Le mouvement de l'utilisateur doit alors être interprété par différentes méthodes de traitement des signaux de mouvement correspondant à ce qui est attendu, ce qui nécessite l'activation du bon mode au bon moment selon l'intention de l'utilisateur : il peut s'agir d'un mode de contrôle de la position du curseur par le mouvement, d'un mode de reconnaissance des gestes, d'un mode de contrôle d'un niveau continu.
Il est par exemple connu la demande de brevet EP1985233A1 qui porte sur un procédé de détection d'un axe de rotation sensiblement invariant d'un mouvement d'un mobile équipé d'au moins un capteur inertiel ou magnétique à trois axes de sensibilité.
Actuellement, le passage d'un mode à l'autre nécessite que l'utilisateur déclare son intention, ce qui est classiquement implémenté par l'affectation de boutons pour chaque intention sur la télécommande. Il subsiste donc des situations dans lesquelles l'utilisateur doit toujours appuyer sur des boutons, par exemple pour passer d'un mode à l'autre.
Un but de l'invention est de réduire la complexité de la commande du système en proposant des commandes plus simples à mémoriser pour l'utilisateur, plus intuitives et ergonomiques et exploitant davantage le geste, réduisant ainsi le nombre de fonctions qui doivent être activées par des boutons.
Aussi, il est proposé, selon un aspect de l'invention, un dispositif de commande gestuelle d'un système, le dispositif comprenant un élément mobile de commande préhensible, un ensemble capteur de mouvement adapté pour mesurer les mouvements dudit élément mobile, des moyens de détection d'une rotation et/ou translation dudit élément mobile selon un axe sensiblement invariant sur une fenêtre temporelle, comprenant, en outre, des moyens de réglage de la valeur d'au moins un paramètre dudit système, et des moyens de commande d'activation/désactivation desdits moyens de réglage adaptés pour activer lesdits moyens de réglage lors d'une détection par lesdits moyens de détection d'une rotation et/ou translation dudit élément mobile selon un axe sensiblement invariant sur une fenêtre temporelle. Un tel dispositif permet de faciliter l'utilisation du système au moyen de commande gestuelle selon un axe. En effet, le dispositif est ainsi capable d'activer automatiquement un mode de contrôle du système selon les gestes de l'utilisateur, sans que ce dernier n'aie à indiquer son intention autrement que par un geste de rotation ou translation selon un axe.
Dans un mode de réalisation, les moyens de détection sont adaptés pour détecter une rotation et/ou translation dudit élément mobile selon un axe sensiblement invariant par comparaison d'un paramètre représentatif du mouvement dudit élément mobile avec un seuil.
Ce paramètre représente la mesure dans laquelle le mouvement est selon un seul axe, par exemple, plus ce paramètre est grand, plus le mouvement est selon un seul axe. Si le paramètre est supérieur au seuil, le dispositif entre dans le mode de réglage, et si le paramètre est en dessous du seuil, le système entre en mode de reconnaissance de geste. Ce seuil peut être pré-réglé, ou peut-être (automatiquement) adapté à l'utilisateur.
Selon un mode de réalisation, lesdits moyens de commande sont adaptés pour activer des moyens différents desdits moyens de réglage en l'absence de détection par lesdits moyens de détection d'une rotation et/ou translation dudit élément mobile selon un axe sensiblement invariant sur une fenêtre temporelle.
Dans un mode de réalisation, lesdits moyens différents desdits moyens de réglage comprennent des moyens de reconnaissance de geste.
Le dispositif de l'invention est capable de déterminer le mode dans lequel les gestes de l'utilisateur doivent être interprétées, sans que l'utilisateur n'ait à indiquer le mode désiré (entre réglage et reconnaissance de geste). Par exemple, le système choisit automatiquement entre un mode de commande, un mode dans lequel un paramètre du dispositif peut être réglé, ou un mode de reconnaissance de geste, un mode dans lequel les mouvements de l'utilisateur sont comparés à une bibliothèque de gestes. Par exemple, l'utilisateur peut sélectionner le mode de réglage en faisant un mouvement (rotation ou translation) le long d'un axe unique. Cela signifie que dès que le dispositif détecte que l'utilisateur fait un geste sur un seul axe, le système passe en mode de réglage. Pour tous les autres gestes, le système utilise le mode de reconnaissance de gestes. Par conséquent, il est important de distinguer les gestes selon un axe sensiblement invariant des autres gestes
Selon un mode de réalisation, lesdits moyens de détection sont adaptés pour modifier ledit seuil après au moins un geste ayant déclenché les moyens de reconnaissance de gestes, pour lequel la valeur maximale dudit paramètre représentatif n'est pas comprise dans une plage de pourcentages de valeurs dudit seuil, typiquement entre 40 et 60 % dudit seuil.
Dans un mode de réalisation, lesdits moyens de détection sont adaptés pour modifier ledit seuil après détection d'au moins un geste ayant activé les moyens de réglage, la durée d'activation des moyens de réglage étant inférieure à une durée limite.
Selon un mode de réalisation, ladite fenêtre temporelle est glissante.
Ainsi le dispositif est, de manière continue, en mode de détection du mouvement de l'utilisateur.
De manière générale l'analyse de détection de mouvement d'axe sensiblement invariant conduite sur une fenêtre temporelle donnée peut être appliquée pour des fenêtres glissantes, en décalant simplement la fenêtre temporelle sur laquelle l'opération de détection est réalisée et ainsi fournir une réponse de détection continue dans le temps.
Dans un mode de réalisation, lesdits moyens de détection sont adaptés pour déterminer la présence d'un mouvement significatif sur ladite fenêtre temporelle à partir d'un calcul de la valeur d'une variable représentative dudit mouvement et d'une comparaison de ladite valeur avec un seuil.
On entend par mouvement significatif un mouvement réalisé de manière intentionnelle par l'utilisateur, qui doit se traduire par des amplitudes suffisamment distinctes du bruit sur les signaux de mouvement mesurés. Le seuil est déterminé en fonction de la qualité des capteurs (leur niveau de bruit) et en fonction de l'amplitude enregistrée pour des gestes considérés comme intentionnels.
Ainsi l'invention permet d'éviter de détecter des mouvements selon un axe sensiblement invariant de manière inopportune, alors même que l'utilisateur n'a pas réalisé de mouvement intentionnel, ce qui évite de générer des changements de modes inopportuns du système commandé.
Selon un mode de réalisation, lesdits moyens de détection sont adaptés pour délivrer en sortie des valeurs de paramètres caractérisant ledit axe de rotation et/ou translation détecté.
Il est ainsi possible de caractériser avec précision l'axe de rotation et/ou translation détecté.
Par exemple, lesdits moyens de détection sont adaptés pour utiliser une décomposition en valeurs singulières.
Ainsi, il est possible de caractériser un axe selon un procédé éprouvé, tel qu'illustré par exemple dans la demande de brevet EP1985233A1 faisant référence deux ouvrages "Principal Component Analysis de IT Jolliffe" chez Springer et "A User's Guide to Principal Components" (Wiley Séries in Probability and Statistics) de J. Edward Jackson, permettant à la fois d'estimer si le mouvement est réalisé selon un axe unique ou sensiblement constant, et de fournir des valeurs de paramètres de l'axe ainsi détecté. Les moyens de détection sont adaptés pour détecter et caractériser l'axe unique en mettant en œuvre un procédé adapté du brevet EP qui applique les méthodes de décomposition d'une matrice formée à partir des mesures des capteurs issues de la fenêtre temporelle analysée en valeurs singulières ou en valeurs propres et vecteurs propres.
Cette méthode permet tout à la fois de détecter si une rotation ou une translation d'axe sensiblement unique a été réalisée et de caractériser cet axe invariant. Le critère de détection peut être réglé par rapport à la puissance du bruit des capteurs. Le critère de détection peut également prendre en compte les mouvements non intentionnels.
Dans un mode de réalisation, lesdits moyens de commande sont adaptés pour associer les moyens de réglage à au moins un paramètre du système en fonction desdites valeurs de paramètres caractérisant ledit axe de rotation et/ou translation détectée, et de valeurs définies correspondant à au moins un axe prédéfini de rotation et/ou translation.
Ainsi, il est possible d'associer un réglage du système en fonction de la réalisation d'un mouvement de rotation et/ou translation selon un axe prédéterminé, et d'utiliser des axes prédéfinis associés respectivement à un réglage différent. Il est également possible de réaliser une association entre un réglage du système et un ensemble d'axes prédéfinis ou une plage d'axes par une logique de décision implémentée dans les moyens de commande.
Selon un mode de réalisation :
- lesdits moyens de détection sont, en outre, adaptés pour délivrer en sortie une valeur d'un paramètre représentatif d'une amplitude du mouvement de rotation et/ou translation selon l'axe détecté,
- lesdits moyens de commande sont, en outre, adaptés pour commander une intensité de réglage au(x) paramètre(s) du système en fonction de ladite ou lesdites amplitudes détectées par lesdits moyens de détection.
Il est ainsi possible de commander facilement l'intensité du réglage souhaité. Bien entendu, la valeur du paramètre peut être fournie en continu.
Dans un mode de réalisation, ledit ensemble capteur de mouvement comprend des premiers moyens de mesure des angles ou des vitesses de rotation angulaires selon au moins deux axes.
Ainsi il est possible de détecter automatiquement, à l'aide des moyens de détection, un mouvement de rotation de l'élément mobile de commande préhensible réalisé selon un axe pendant une fenêtre temporelle choisie, et contrôler un niveau continu du système par des mouvements de rotation de l'ensemble préhensible. Ce principe de capteur de rotation est par ailleurs largement répandu dans les produits de pointage comme les Air Mouse ou les télécommandes à mesure de mouvement car il permet de contrôler de façon ergonomique le déplacement d'un curseur à l'écran, ce qui permet ainsi à l'invention de pouvoir s'appliquer sans remettre en cause les dispositifs capteurs couramment employés. Typiquement, dans le cas d'une télécommande à mesure de mouvements, la durée de la fenêtre temporelle peut être de l'ordre de 100 ms à 500 ms.
Selon un mode de réalisation, ledit ensemble capteur de mouvement comprend des deuxièmes moyens de mesure des positions linéaires, des vitesses linéaires, ou des accélérations linéaires selon au moins deux axes. Il est ainsi possible de détecter un mouvement de translation selon un axe sensiblement invariant de l'élément mobile de commande préhensible.
Il est ainsi possible de détecter un mouvement d'axe sensiblement invariant à la fois en rotation et en translation. Ces deux natures de mouvement peuvent être exploitées pour augmenter le nombre de combinaisons possibles de mouvements à axes invariants détecté pour commander un grand nombre de modes possible du système. Par ailleurs, le fait de disposer de plusieurs natures de capteurs augmente la performance de la détection en confrontant des critères de détection d'axe unique issus des différents capteurs. Par exemple, il est possible d'utiliser les mesures d'un capteur accélérométrique pour conforter, ou mieux caractériser une détection de rotation d'axe unique par des capteurs de vitesse de rotation.
Ainsi, si la détection doit répondre à un critère de rotation à axe unique sans translation du dispositif préhensible, il sera aisé de vérifier, à l'aide de la mesure issue de l'accéléromètre, que le dispositif n'a pas subi d'accélération selon l'axe de rotation détecté. On limite ainsi les fausses détections.
Selon un mode de réalisation, lesdits moyens de détection sont adaptés pour utiliser les valeurs absolues des données fournies par ledit ensemble capteur de mouvement à la place desdites données.
L'utilisation des valeurs absolues des données fournies par l'ensemble capteur de mouvement plutôt que les données directement fournies par l'ensemble capteur de mouvement permet d'améliorer la qualité de détection d'une rotation selon un axe unique en limitant les cas non détectés. Ainsi, l'utilisateur peut réaliser des mouvements d'allers-retours selon un axe unique, le sens de déplacement aller ou retour ne sera pas pris en compte pour la détection de mouvement d'axe unique. Pour déterminer l'axe unique ou pour mesurer les déplacements selon l'axe unique, les mesures sont prises en compte avec leur signe, et non les valeurs absolues de ces mesures.
Dans un mode de réalisation, lesdits moyens de détection sont adaptés pour détecter une rotation et/ou une translation selon un axe sensiblement invariant sur ladite fenêtre temporelle à partir d'un calcul d'une proportion des amplitudes des mouvements de chaque axe par rapport à l'amplitude du mouvement global.
Ces proportions peuvent ainsi être utilement ramenées à des indicateurs normalisés. Ainsi, à titre d'exemple, dans un système à deux axes de mesure x et y, on forme les proportions de mouvement sur x que l'on peut noter px et sur y que l'on peut noter py. Sans restreindre la généralité, on peut se ramener pour la qualité de l'exemple à des proportions normalisées entre -1 et 1 . Si l'on mesure une proportion de mouvement majoritaire selon l'axe x (soit px proche de 1 ) et par voie de conséquence quasi nul selon l'axe y (py proche de 0), alors c'est un mouvement d'axe unique que l'on peut calculer à l'aide des proportions par : px*x + py*y ~= x qui est détecté. Si les proportions de mouvements selon x et y sont de même valeur alors, c'est un mouvement selon l'axe px*x + py*y ou px et py sont égales.
A titre d'exemple, ou dans un mode de réalisation, la mesure des proportions proposée ci-dessus, pourra être simplement réalisée en rapportant l'amplitude moyenne du signal issu de chaque axe de mesure par rapport à la somme des valeurs absolues des moyennes des amplitudes des axes.
Pour effectuer l'opération de détection de mouvement selon un axe prédéterminé, il est alors facile de connaître les valeurs des proportions correspondantes à cet axe prédéterminé et donc de tester si les proportions calculées à partir des signaux de mouvement sont proches des valeurs attendues. Exemple : px=1 , py=0 correspond à un mouvement d'axe unique selon l'axe x.
En pratique, on pourra tester par exemple que les proportions calculées appartiennent à un intervalle dont le centre est égal à la valeur attendue (dans l'exemple px=1 ,py=0) et dont la largeur est fonction de la tolérance du détecteur et du bruit sur les signaux.
On peut utiliser toute autre mode de calcul en lieu et place de la valeur moyenne qui permettra de dégager la valeur de tendance principale ou du signal mesuré selon chaque axe de l'ensemble capteur sur la fenêtre temporelle d'analyse. Par exemple, au moyen d'une médiane, de moyennes pondérées, ou de filtre passe bas ou de toute autre méthode similaire. Dans un mode de réalisation, lesdits moyens de détection sont adaptés pour détecter une rotation et/ou une translation selon un axe sensiblement invariant à partir d'une moyenne et/ou d'une médiane selon chaque axe de l'ensemble capteur, et d'une comparaison d'une fonction desdites moyenne et/ou médiane avec un intervalle de valeurs.
La fonction desdites moyennes est par exemple une pondération par la somme des valeurs absolues desdites moyennes afin d'établir un indicateur des proportions du mouvement selon chaque par rapport au mouvement global.
Le centre de l'intervalle de valeurs utilisé pour la comparaison est déterminé selon la donnée de l'axe du mouvement que l'on cherche à détecter. La largeur de l'intervalle est réglée par la tolérance que l'on se donne sur la détection d'axe unique.
Par exemple, lesdits moyens de détection, adaptés pour déterminer une rotation et/ou une translation dudit ensemble capteur selon un axe unique sensiblement invariant sur ladite fenêtre temporelle, sont adaptés pour :
- calculer, sur ladite fenêtre temporelle, une moyenne et/ou médiane et/ou un filtrage passe-bas, selon chaque axe, des vitesses de rotation angulaires et/ou des vitesses linéaires ;
- calculer, sur ladite fenêtre, la somme des valeurs absolues des moyennes axiales ;
- calculer les proportions par le rapport entre les moyennes axiales et ladite somme des valeurs absolues des moyennes axiales ; et
- délivrer en sortie de tests, la valeur 1 si tous lesdits tests sont positifs, et la valeur 0 sinon.
Ainsi, on dispose d'un moyen peu complexe et mettant en œuvre un nombre réduit de calculs pour établir la détection d'un mouvement d'axe sensiblement invariant prédéterminé, adapté à des calculateurs limités.
En outre, on peut tester si chaque moyenne axiale est supérieure à un seuil minimum axial, et si chaque moyenne axiale appartient à un intervalle de valeur dépendant de l'axe détecté. On valide ainsi qu'un mouvement significatif a été réalisé pour conforter la détection de mouvement selon un axe unique en testant que les amplitudes du mouvement sont supérieures à un seuil donné.
En outre, lesdits moyens de détection, adaptés pour déterminer une rotation et/ou une translation dudit ensemble capteur selon un axe unique sur une fenêtre temporelle glissante, sont adaptés pour appliquer un traitement sur ladite sortie de test pour améliorer la détection de mouvement d'axe unique en fonction du temps.
On évite des détections contradictoires dans le temps. On pourra réaliser ce post traitement de plusieurs manières différentes, comme par exemple par le comptage des occurrences de détection jusqu'à atteindre un seuil, ou par un filtrage passe bas ou moyennage des sorties.
En outre, lesdits moyens de détection, adaptés pour aapliquer ledit traitement comprend les étapes consistant à :
- appliquer un filtrage passe-bas sur ladite sortie de tests ;
- comparer la sortie du filtrage passe-bas avec un seuil minimal ; et
- détecter une rotation dudit ensemble capteur selon un axe unique lorsque la sortie du filtrage passe-bas dépasse ledit seuil minimal au moins une fois durant l'activation courante desdits moyens de réglage.
Ainsi, on évite des détections contradictoires dans le temps.
Dans un mode de réalisation, lesdits moyens de détection sont, en outre, adaptés pour :
- calculer, sur ladite fenêtre, la variance statistique des mesures, selon chaque axe de mesure desdits premiers moyens de détermination ; et
- tester, en outre, si chaque variance statistique axiale est inférieure à un seuil maximum axial.
Dans ce mode de réalisation, où l'on recherche une détection de mouvement de rotation d'axe sensiblement invariant, il est avantageux d'employer des moyens de mesure des vitesses de rotation du dispositif préhensible. Ces moyens sont par exemple des capteurs gyromètriques à au moins deux axes de mesure. Pour améliorer la détection de mouvement d'axe de rotation sensiblement invariant, il peut être intéressant d'adjoindre des capteurs accelérométriques au dispositif de mesure. On pourra ainsi vérifier que les signaux mesurés sur les axes du capteur accélérométriques sont conformes au mouvement de rotation d'axe unique.
Par exemple, si le mouvement de rotation est réalisé selon un axe donné, et qu'il n'est pas attendu que l'utilisateur réalise simultanément des mouvements de translation du dispositif préhensible, les signaux de l'axe du capteur accélérométrique correspondant à l'axe de rotation doivent être quasi nuls, même lorsque le centre de rotation du mouvement imprimé au dispositif préhensible n'est pas confondu avec le capteur accélérométrique.
Il est donc possible, pour consolider la détection d'axe unique, de vérifier que cette hypothèse d'absence d'accélération significative sur l'axe de rotation détecté est vraie. On peut le faire par une mesure de la variance du signal d'accélération sur cet axe et un test par rapport à un seuil donné.
Ainsi, on améliore la détection d'axe unique, en la rendant plus spécifique en utilisant les informations issues de l'accéléromètre pour améliorer la détection de mouvement de rotation d'axe sensiblement invariant formée sur les signaux du gyromètre.
Ainsi, on limite les fausses détections.
Il est également proposé, selon un autre aspect de l'invention, un procédé de commande gestuelle d'un système (SYST), en utilisant un élément mobile de commande préhensible (TC) et un ensemble capteur de mouvement (EC) adapté pour mesurer les mouvements dudit élément mobile, dans lequel on détecte (DET) une rotation et/ou translation dudit élément mobile selon un axe sensiblement invariant sur une fenêtre temporelle, on règle (REG) la valeur d'au moins un paramètre dudit système, et on commande (CMD) une activation/désactivation desdits moyens de réglage de manière à activer ledit réglage lors d'une détection d'une rotation et/ou translation dudit élément mobile selon un axe sensiblement invariant sur une fenêtre temporelle.
L'invention sera mieux comprise à l'étude de quelques modes de réalisation décrits à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés sur lesquels :
- la figure 1 illustre schématiquement un dispositif selon un aspect de l'invention ; - la figure 2 illustre schématiquement les étapes du fonctionnement du procédé selon un aspect de l'invention ;
- la figure 3 illustre schématiquement un exemple de procédé selon un aspect de l'invention ;
- la figure 4 illustre un calcul d'une proportion des amplitudes des mouvements de chaque axe par rapport à l'amplitude du mouvement global, selon un aspect de l'invention
- les figures 5a, 5b, 5c, 5d, 5e et 5f illustrent des signaux des étapes du fonctionnement du procédé selon un aspect de l'invention;
- les figures 6a, 6b, 6c, 6d et 6e illustrent la détection d'une rotation et/ou translation de l'élément mobile selon un axe sensiblement invariant par comparaison d'un paramètre représentatif du mouvement de l'élément mobile avec un seuil, selon un aspect de l'invention; et
- la figure 7 illustre schématiquement un exemple de réalisation d'un dispositif selon un aspect de l'invention, dans lequel, le module de détermination peut détecter des rotations selon des axes prédéterminés.
Dans l'ensemble de figures, les éléments ayants les mêmes références sont similaires.
Sur la figure 1 est représenté un dispositif DISP de commande gestuelle d'un système SYST, par exemple un téléviseur TV connecté à un boîtier multimédia décodeur BOX le dispositif DISP comprend un élément mobile de commande préhensible TC, par exemple une télécommande, et un ensemble capteur de mouvement EC adapté pour mesurer les mouvements dudit élément mobile selon au moins deux axes.
L'ensemble capteur EC peut être lié à l'élément mobile de commande préhensible TC ou comprendre une partie solidaire de l'élément mobile TC et une partie fixe dans un repère fixe lié au système, ou encore seulement une partie fixe dans un repère fixe lié au système, tel un capteur vidéo.
En variante, l'élément de commande à distance peut être une souris ou un boîtier pouvant être fixé sur un utilisateur.
Le dispositif DISP comprend, en outre, un module de détection DET d'une rotation et/ou translation de l'élément mobile selon un axe sur une fenêtre temporelle, pouvant être une fenêtre glissante, comprenant au moins trois instants de mesures de l'ensemble capteur EC. En outre, le dispositif DISP comprend un module de réglage REG de la valeur d'au moins un paramètre du système, et un module de commande CMD d'activation/désactivation du module de réglage REG adapté pour activer le module de réglage REG lors d'une détection par le module de détection DET d'une rotation et/ou translation de l'élément mobile selon un axe.
Le module de détection DET peut être adapté pour déterminer la présence d'un mouvement significatif sur la fenêtre temporelle à partir d'un calcul de la valeur d'une variable représentative dudit mouvement et d'une comparaison de ladite valeur avec un seuil. Des exemples seront décrits plus loin.
En outre, le module de détection DET peut être capable de délivrer en sortie des valeurs de paramètres caractérisant ledit axe de rotation et/ou translation détecté, par exemple en utilisant une décomposition en valeurs singulières ou SVD pour "singular value décomposition" en langue anglaise.
Le module de commande CMD peut être adapté pour associer le module de réglage REG à au moins un paramètre du système en fonction desdites valeurs de paramètres caractérisant ledit axe de rotation et/ou translation détectée, et de valeurs définies correspondant à au moins un axe prédéfini de rotation et/ou translation.
Le module de détection DET peut être adapté pour délivrer en sortie une valeur d'un paramètre représentatif d'une amplitude du mouvement de rotation et/ou translation, et le module de commande CMD adapté pour commander une intensité de réglage au(x) paramètre(s) du système SYST en fonction de ladite ou lesdites amplitudes détectées par le module de détection DET.
L'ensemble capteur de mouvement EC peut comprendre un premier module de mesure MES1 des positions angulaires, des vitesses de rotation angulaires, ou des accélérations angulaires selon lesdits au moins deux axes de l'ensemble capteur de mouvement EC.
De même ou en combinaison, l'ensemble capteur de mouvement EC peut comprendre un deuxième module de mesure MES2 des positions linéaires, des vitesses linéaires, ou des accélérations linéaires selon lesdits au moins deux axes.
Le module de détection DET est adapté pour détecter une rotation selon un axe à partir d'une moyenne selon chaque axe desdits au moins deux axes de l'ensemble capteur EC, et d'une comparaison d'une fonction de ces moyennes avec un seuil.
La figure 2 représente schématiquement les étapes du fonctionnement du procédé selon un aspect de l'invention.
Lors d'une étape 21 , l'ensemble capteur EC fournit des mesures du mouvement. Le module de détection DET teste, ensuite, dans une étape 22, s'il y a eu un mouvement significatif, auquel cas, dans une étape 23, le module de détection DET calcule la direction du mouvement, et dans une étape 24 optionnelle, le module de détection DET compare la direction calculée à l'étape 23 avec des axes prédéfinis, pour détecter si elle correspond à l'un d'eux. En variante, l'étape 22 de détection d'un mouvement significatif peut être faite, par exemple, en parallèle des étapes 23 et 24.
La figure 3 illustre schématiquement un exemple de réalisation du procédé de la figure 2.
Dans une étape 30, un gyromètre triaxial 3G fournit des mesures sur une fenêtre temporelle, par exemple une fenêtre glissante.
Une étape 31 optionnelle peut être réalisée consistant à remplacer les mesures fournies par le gyromètre triaxial 3G par leurs valeurs absolues respectives.
Les étapes 32 et 33 réalisent l'étape 22 de la figure 2; lors de l'étape 32, un calcul de la médiane GiDA des mesures ou de la valeur absolue des mesures selon chaque axe x, y et z de mesure du gyromètre 3G est effectué. Un test est ensuite effectué, lors d'une étape 33, si, pour chaque axe x, y et z de mesure du gyromètre 3G, la médiane GiDA est supérieure à un seuil minimum axial GiMT , ce qui, en cas de réalisation de ces conditions, valide la détection d'un mouvement significatif et permet de détecter une rotation selon un axe unique.
Ces étapes 32 et 33, optionnelles, correspondant à l'étape 22 optionnelle de la figure 2, peuvent être réalisées, en variante, en parallèle aux étapes 34, 35 et 36 réalisant les étapes 23 et 24 de la figure 2. Lors de l'étape 34, un calcul de la moyenne et/ou médiane et/ou un filtrage passe-bas selon chaque axe, des vitesses de rotation angulaires et/ou des vitesses linéaires GiMA des mesures ou de la valeur absolue des mesures selon chaque axe x, y et z de mesure du gyromètre 3G est effectué. Un calcul, lors de l'étape 35, est ensuite effectué, visant à calculer la somme des valeurs absolues 3GMA = GiMA desdites moyennes axiales GiMA i
sur les trois axes x, y et z.
Enfin, lors de l'étape 36, un test est effectué, pour chaque axe x, y et z de mesure du gyromètre 3G, testant si la moyenne et/ou médiane et/ou un filtrage passe-bas GiMA appartient à un intervalle de valeurs [3GMA x (GiC - GiT ) ; 3GMA x (GiC + GiT)] centré sur un produit 3GMAxGiC de la somme 3GMA des GiMA selon chaque axe de mesure i et du pourcentage GiC de contribution de GiMA dans la somme 3GMA . La réalisation de ces conditions valide la détection d'un mouvement significatif et permet de détecter une rotation selon un axe unique.
De manière plus générale, le module de détection DET est adapté pour détecter une rotation et/ou une translation selon un axe sensiblement invariant sur ladite fenêtre temporelle à partir d'un calcul d'une proportion des amplitudes des mouvements de chaque axe par rapport à l'amplitude du mouvement global.
En d'autres termes, après calcul des moyennes au sens général du terme, i.e. comprenant les médianes, les moyennes, les filtrages passe- bas, les moyennes pondérées des échantillons du signal sur la fenêtre temporelle considérée, sur les différents axes disponibles, on cherche à établir les proportions de chacun des axes dans le mouvement global. En partant de l'étape où l'on dispose de ces N moyennes des signaux (sur la fenêtre temporelle) sur les N axes. Ensuite, pour former ces proportions, on calcule des versions normées du vecteur formé sur ces N moyennes au sens général du terme.
Par exemple, pour N = 2, en notant les axes X et Y (exemple d'un gyromètre biaxe, ou d'un capteur de vitesse de translation selon deux axes X et Y), on dispose d'une moyenne Mx selon X et une Moyenne My selon Y, et on forme le vecteur V = (Mx, My).
On calcule ces proportions en calculant: Mx / Norme(V) et My / Norme(V). On pourrait dire qu'on forme le vecteur : V/Norme(V). Toute norme convient, par exemple :
- la norme 1 qui est égale à la somme des valeurs absolues : Abs(Mx) + Abs(My). On a alors Mx/ Norme(V) et My/Norme(V) qui sont des nombres compris entre -1 et 1 .
- la norme 2, définie par: Norme(V) =
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Pareil, toutes les composantes de V/Norme(V) varient entre -1 et 1 .
- la norme p, la norme infinie ....
Ensuite, on teste que l'extrémité du vecteur des proportions (en pratique ce vecteur de proportions peut être le vecteur V/ Norme(V)), appartient à un petite surface (ou plus généralement, au delà de la dimension deux, à un petit volume) défini par les segments centrés sur les valeurs attendues. Si le test est positif, on déduit que le mouvement est d'axe sensiblement invariant donné. L'exemple en deux dimensions est illustré sur la figure 4. On peut facilement généraliser à des surfaces qui seraient des ronds, des ellipsoïdes, ....
Dans un mode de réalisation, le module de détermination DET d'une rotation et/ou translation de l'ensemble capteur EC selon un axe unique est adaptés pour :
- traiter les données fournies par l'ensemble capteur EC sur une fenêtre glissante, par exemple d'une durée de 200 ms, comme illustré sur la figure 5a représentant les mesures selon les trois axes x, y et z du gyromètre 3G ;
- calculer, sur ladite fenêtre glissante, la moyenne GiMA de la valeur absolue des mesures, selon chaque axe du premier module de mesure MES1 , par exemple selon chaque axe de mesure i d'un gyromètre ;
- calculer, sur ladite fenêtre glissante, la somme 3GMA = GiMA desdites i
moyennes axiales GiMA ;
- tester si chaque moyenne axiale GiMA est supérieure à un seuil minimum axial GiMT , pouvant être identique pour les différents axes i, et si chaque moyenne axiale GiMA appartient à un intervalle de valeur [3GMA x {GiC - GiT) ; 3GMA x {GiC + GiT )] centré sur un produit
3GMAxGiC de la somme 3GMA des moyennes GiMA selon chaque axe de mesure i et du pourcentage GiC de contribution de ladite moyenne axiale GiMA dans ladite somme 3GMA ; - délivrer en sortie de tests, la valeur 1 si tous lesdits tests sont positifs, et la valeur 0 sinon ;
- appliquer un filtrage passe-bas sur ladite sortie de tests, par exemple un filtre de Butterworth d'ordre 2, et de fréquence de coupure relative de 0,025 ;
- comparer la sortie du filtrage passe-bas avec un seuil minimal S1 min, pouvant, par exemple compris entre 0 et 1 , tel 0,85 ; et
- détecter une rotation de l'ensemble capteur EC selon un axe unique lorsque la sortie du filtrage passe-bas dépasse le seuil minimal S1 min au moins une fois durant l'activation courante du module de régulation REG.
Dans un autre mode de réalisation, le module de détermination DET d'une rotation et/ou translation de l'ensemble capteur EC selon un axe unique est adapté pour :
- traiter les données fournies par l'ensemble capteur EC sur une fenêtre glissante, par exemple d'une durée de 200 ms, comme illustré sur la figure 5a représentant les mesures selon les trois axes x, y et z du gyromètre 3G ;
- calculer, sur ladite fenêtre glissante, la médiane GiDA de la valeur absolue des mesures, selon chaque axe du premier module de mesure
MES1 , par exemple selon chaque axe de mesure i d'un gyromètre, comme illustré sur la figure 5c ;
- calculer, sur ladite fenêtre glissante, la moyenne GiMA de la valeur absolue des mesures, selon chaque axe de mesure i du gyromètre ; - calculer, sur ladite fenêtre glissante, la somme 3GMA = GiMA desdites i
moyennes axiales GiMA comme illustré sur la figure 5d ;
- tester si chaque médiane axiale GiDA est supérieure à un seuil minimum axial GiMT , pouvant être identique pour les différents axes i, comme illustré sur la figure 5c, et si chaque moyenne axiale GiMA appartient à un intervalle de valeurs [3GMA x (GiC - GiT) ; 3GMA x (GiC + GÏT )] centré sur un produit 3GMAxGiC de la somme 3GMA des moyennes GiMA selon chaque axe de mesure i et du pourcentage GiC de contribution de ladite moyenne axiale GiMA dans ladite somme 3GMA comme illustré sur la figure 5d, les MIN et MAX correspondant aux bornes des intervalles respectifs ; - délivrer en sortie de tests, la valeur 1 si tous lesdits tests sont positifs, et la valeur 0 sinon ;
- appliquer un filtrage passe-bas sur ladite sortie de tests, par exemple un filtre de Butterworth d'ordre 2, et de fréquence de coupure relative de 0,025, comme illustré sur la figure 5f ;
- comparer la sortie du filtrage passe-bas avec un seuil minimal S1 min , comme illustré sur la figure 4f ; et
- détecter une rotation et/ou translation dudit ensemble capteur EC selon un axe unique lorsque la sortie du filtrage passe-bas dépasse le seuil minimal S1 min au moins une fois durant l'activation courante du module de régulation REG, comme illustré sur la figure 5f.
Le seuil minimal S1 min peut être fixé, ou, en variante être adapté à l'utilisateur afin d'augmenter les performances du dispositif. La figure 6a montre une version fonctionnelle de la figure 5f. Le seuil S1 min sépare les zones qui représentent les différents modes (réglage et reconnaissance de gestes). Si la courbe de signal franchit le seuil, le dispositif entre en mode de réglage. C'est le cas de la figure 6a.
La figure 6b montre une courbe sur laquelle le signal reste en dessous du seuil minimal S1 min. Le point R à la fin de la courbe représente le moment auquel l'utilisateur relâche le bouton à la fin de son mouvement. La valeur Prox est définie comme le maximum de la courbe et représente la proximité de la courbe au seuil minimal S1 min. Dans cet exemple, la valeur Prox est d'environ 50% de la valeur du seuil minimal S1 min, qui est la région souhaitée et optimale. Comme le signal ne passe pas au-dessus du seuil minimal S1 min, le dispositif entre dans le mode de reconnaissance de gestes et compare le geste de l'utilisateur à la bibliothèque de gestes.
La figure 6c illustre le cas dans lequel le signal reste également inférieur au seuil minimal S1 min, mais s'en approche. La valeur Prox est proche de 100% de la valeur de seuil minimal S1 min. Encore une fois, le dispositif entre dans le mode de reconnaissance de gestes et compare le geste de l'utilisateur avec les gestes de la bibliothèque de gestes. Toutefois, la proximité de la courbe et du seuil minimal S1 min signifie qu'il existe une probabilité élevée d'une fausse détection; c'est-à-dire que le dispositif puisse entrer dans le mode de réglage, tandis que le mode souhaité est le mode de reconnaissance de gestes. Pour diminuer la probabilité d'une fausse détection, le seuil minimal S1 min peut être augmenté à une valeur S2, de sorte que la valeur Prox soit proche de 50% de la nouvelle valeur de seuil S2.
La figure 6d illustre la situation inverse de celle de la figure 6c.
Dans ce cas, le signal reste bien en deçà des seuils S1 min et S2 et la valeur Prox est très faible. Cela signifie que le seuil minimal S1 min est probablement réglé sur une valeur trop importante. Par conséquent, il est possible que l'utilisateur effectue un mouvement parce qu'il veut entrer dans le mode de réglage, mais que le seuil minimal S1 min soit trop élevé pour qu'il l'atteigne facilement. Ainsi, la courbe représentant le signal n'arrive pas à dépasser le seuil et le dispositif utilise le mode de reconnaissance de gestes et non le mode de réglage souhaité. Pour résoudre ce problème le seuil minimal S1 min est diminué à une valeur S3, de telle sorte que la valeur Prox se rapproche à nouveau de 50% de la nouvelle valeur de seuil S3.
L'adaptation du seuil, comme indiqué dans les figures 6c et 6d peut être fait dès que survient un événement unique pour lequel la valeur Prox est trop élevée ou trop basse. Sinon, le dispositif peut également adapter le seuil minimal S1 min uniquement après plusieurs événements potentiellement problématiques. La quantité de changement appliquée au seuil peut être réglée pour obtenir la réactivité souhaitée du dispositif.
La figure 6e illustre une autre situation dans laquelle le seuil minimal S1 min est adapté pour augmenter le taux de bonnes détections du dispositif. Dans ce cas, la courbe du signal transmis dépasse le seuil minimal S1 min. En conséquence, le dispositif entre dans le mode de réglage, et un retour visuel est proposé à l'utilisateur. Or dans cette situation, on suppose que l'intention de l'utilisateur était d'activer une fonction de reconnaissance de gestes. Dès que l'utilisateur voit le retour visuel, il relâche le bouton (au moment R) pour mettre fin à son geste car l'utilisateur se rend compte qu'il est entré dans le mode de réglage alors que ce n'était pas son intention. Ainsi, cet événement représente une fausse détection du mode de réglage. Comme l'utilisateur a relâché le bouton rapidement, la durée At du mode de réglage est assez courte (environ 500 ms). Grâce à un test sur cette durée, il est possible au système de valider avec une forte probabilité, si la décision d'entrer en mode réglage constitue une fausse détection. Les exécutions erronées du mode de commande sont détectées en comparant la durée At à un seuil de délai temporel. Si la durée est inférieure au seuil de délai temporel, le seuil de détection de l'intention de l'utilisateur, entre réglage ou geste sera adapté. Dans ce cas seuil S1 min est trop faible, et le dispositif augmente le seuil de S1 min à S2 pour éviter de futures fausses détections.
Comme dans les situations des figures 6c et 6d, l'adaptation du seuil peut être fait dès que survient un événement unique ou seulement après des multiples fausse détections.
En outre, pour les deux modes de réalisations qui viennent d'être décrits, le deuxième module de mesure MES2 de l'ensemble capteur de mouvement EC peut comprendre un accéléromètre à au moins deux axes de mesure. Dans l'exemple décrit, l'accéléromètre a trois axes de mesure.
En ce cas, le module de détermination DET d'une rotation et/ou translation de l'ensemble capteur EC selon un axe unique, est, en outre, adapté pour :
- calculer, sur la fenêtre glissante, la variance statistique AiV des mesures, selon chaque axe de mesure i de l'accéléromètre ; et
- tester, en outre, si chaque variance statistique axiale AiV est inférieure à un seuil maximum axial AiMV, pouvant, par exemple, être identique sur chaque axe.
Ces tests supplémentaires, permettent d'améliorer la précision du dispositif.
Le module de détermination DET est adapté pour détecter au moins une rotation et/ou translation de l'ensemble capteur EC selon au moins un axe défini.
Ainsi, il est possible de ne détecter que des rotations et/ou translations par rapport à des axes prédéterminés, et limiter la quantité de données à traiter en sortie du module de détermination DET.
Dans l'ensemble des modes de réalisations possibles, l'ensemble capteur EC est disposé dans l'élément de commande, mais le module de détermination DET, le module de commande CMD, et le module de réglage REG peuvent être disposés à l'extérieur de l'élément mobile de commande préhensible TC, dans un élément interfacé avec le système SYST, tel un décodeur multimédia, ou directement dans le système SYST. La figure 7 illustre schématiquement un exemple de réalisation d'un dispositif selon un aspect de l'invention, dans lequel, le module de détermination DET peut détecter des rotations, en l'espèce, de manière non limitative, trois rotations, selon des axes prédéterminés.
Sur cet exemple de réalisation, le module de détermination DET comprend trois éléments de détermination AU_R1 , AU_R2, et AU_R3, d'une rotation selon un axe unique défini respectif.
Le module de réglage REG comprend trois éléments d'estimation EST_A1 , EST_A2, et EST_A3, pour estimer respectivement les angles des rotations par rapport aux trois axes des rotations détectées par les éléments de détermination AU_R1 , AU_R2, et AU_R3.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Dispositif (DISP) de commande gestuelle d'un système
(SYST), le dispositif (DISP) comprenant un élément mobile de commande préhensible (TC), un ensemble capteur de mouvement (EC) adapté pour mesurer les mouvements dudit élément mobile, des moyens de détection (DET) d'une rotation et/ou translation dudit élément mobile selon un axe sensiblement invariant sur une fenêtre temporelle, comprenant, en outre, des moyens de réglage (REG) de la valeur d'au moins un paramètre dudit système, et des moyens de commande (CMD) d'activation/désactivation desdits moyens de réglage adaptés pour activer lesdits moyens de réglage (REG) lors d'une détection par lesdits moyens de détection (DET) d'une rotation et/ou translation dudit élément mobile selon un axe sensiblement invariant sur une fenêtre temporelle.
2. Dispositif selon la revendication 1 , dans lequel les moyens de détection (DET) sont adaptés pour détecter une rotation et/ou translation dudit élément mobile (TC) selon un axe sensiblement invariant par comparaison d'un paramètre représentatif du mouvement dudit élément mobile (TC) avec un seuil.
3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, dans lequel lesdits moyens de commande (CMD) sont adaptés pour activer des moyens différents desdits moyens de réglage en l'absence de détection par lesdits moyens de détection (DET) d'une rotation et/ou translation dudit élément mobile selon un axe sensiblement invariant sur une fenêtre temporelle.
4. Dispositif selon la revendication 3, dans lequel lesdits moyens différents desdits moyens de réglage comprennent des moyens de reconnaissance de gestes.
5. Dispositif selon la revendication 4, dans lequel lesdits moyens de détection (DET) sont adaptés pour modifier ledit seuil après au moins un geste ayant déclenché les moyens de reconnaissance de gestes, pour lequel la valeur maximale dudit paramètre représentatif n'est pas comprise dans une plage de pourcentages de valeurs dudit seuil.
6. Dispositif selon l'une des revendications 2 à 5, dans lequel lesdits moyens de détection (DET) sont adaptés pour modifier ledit seuil après détection d'au moins un geste ayant activé les moyens de réglage, la durée d'activation des moyens de réglage étant inférieure à une durée limite.
7. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ladite fenêtre temporelle est glissante.
8. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel lesdits moyens de détection (DET) sont adaptés pour déterminer la présence d'un mouvement significatif sur ladite fenêtre temporelle à partir d'un calcul de la valeur d'une variable représentative dudit mouvement et d'une comparaison de ladite valeur avec un seuil.
9. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel lesdits moyens de détection (DET) sont adaptés pour délivrer en sortie des valeurs de paramètres caractérisant ledit axe de rotation et/ou translation détecté.
10. Dispositif selon la revendication 9, dans lequel lesdits moyens de détection (DET) sont adaptés pour utiliser une décomposition en valeurs singulières.
1 1 . Dispositif selon la revendication 9 ou 10, dans lequel lesdits moyens de commande (CMD) sont adaptés pour associer les moyens de réglage (REG) à au moins un paramètre du système en fonction desdites valeurs de paramètres caractérisant ledit axe de rotation et/ou translation détectée, et de valeurs définies correspondant à au moins un axe prédéfini de rotation et/ou translation.
12. Dispositif selon la revendication 1 1 , dans lequel - lesdits moyens de détection (DET) sont, en outre, adaptés pour délivrer en sortie une valeur d'un paramètre représentatif d'une amplitude du mouvement de rotation et/ou translation selon l'axe détecté,
- lesdits moyens de commande (CMD) sont, en outre, adaptés pour commander une intensité de réglage au(x) paramètre(s) du système en fonction de ladite ou lesdites amplitudes détectées par lesdits moyens de détection.
13. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ledit ensemble capteur de mouvement (EC) comprend des premiers moyens de mesure (MES1 ) des positions angulaires, des vitesses de rotation angulaires, ou des accélérations angulaires selon au moins deux axes.
14. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ledit ensemble capteur de mouvement (EC) comprend des deuxièmes moyens de mesure (MES2) des positions linéaires, des vitesses linéaires, ou des accélérations linéaires selon au moins deux axes.
15. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel lesdits moyens de détection (DET) sont adaptés pour utiliser les valeurs absolues des données fournies par ledit ensemble capteur de mouvement (EC) à la place desdites données.
16. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel lesdits moyens de détection (DET) sont adaptés pour détecter une rotation et/ou une translation selon un axe sensiblement invariant sur ladite fenêtre temporelle à partir d'un calcul d'une proportion des amplitudes des mouvements de chaque axe par rapport à l'amplitude du mouvement global.
17. Dispositif selon la revendication 16, dans lequel lesdits moyens de détection (DET) sont adaptés pour détecter une rotation et/ou une translation selon un axe à partir d'une moyenne et/ou une médiane selon chaque axe de l'ensemble capteur, et d'une comparaison d'une fonction desdites moyenne et/ou une médiane avec un intervalle de valeurs.
18. Dispositif selon l'une des revendications précédentes en combinaison avec les revendications 8 et 13, dans lequel lesdits moyens de détection (DET), adaptés pour déterminer une rotation et/ou une translation dudit ensemble capteur (EC) selon un axe unique sensiblement invariant sur ladite fenêtre temporelle, sont adaptés pour :
- calculer, sur ladite fenêtre temporelle, la moyenne et/ou médiane et/ou un filtrage passe-bas selon chaque axe, des vitesses de rotation angulaires et/ou des vitesses linéaires ;
- calculer, sur ladite fenêtre, la somme des valeurs absolues des moyennes axiales ;
- calculer les proportions par le rapport entre les moyennes axiales et ladite somme des valeurs absolues des moyennes axiales ; et
- délivrer en sortie de tests, la valeur 1 si tous lesdits tests sont positifs, et la valeur 0 sinon.
19. Dispositif selon la revendication 18, dans lequel lesdits moyens de détection (DET) sont, en outre, adaptés pour tester si chaque moyenne axiale est supérieure à un seuil minimum axial, et si chaque moyenne axiale appartient à un intervalle de valeur dépendant de l'axe détecté.
20. Dispositif selon les revendications 18 ou 19, dans lequel lesdits moyens de détection (DET) sont, en outre, adaptés pour appliquer un traitement sur ladite sortie de test pour améliorer la détection de mouvement d'axe unique en fonction du temps.
21 . Dispositif selon la revendication 20, dans lequel ledit traitement comprend les étapes consistant à :
- appliquer un filtrage passe-bas sur ladite sortie de tests ;
- comparer la sortie du filtrage passe-bas avec un seuil minimal ; et
- détecter une rotation dudit ensemble capteur (EC) selon un axe unique lorsque la sortie du filtrage passe-bas dépasse ledit seuil minimal au moins une fois durant l'activation courante desdits moyens de réglage (REG).
22. Dispositif selon l'une des revendications 17 à 21 , dans lequel lesdits moyens de détection (DET) sont, en outre, adaptés pour :
- calculer, sur ladite fenêtre, la variance statistique des mesures, selon chaque axe de mesure desdits premiers moyens de détermination ; et - tester, en outre, si chaque variance statistique axiale est inférieure à un seuil maximum axial.
23. Procédé de commande gestuelle d'un système (SYST), en utilisant un élément mobile de commande préhensible (TC) et un ensemble capteur de mouvement (EC) adapté pour mesurer les mouvements dudit élément mobile, dans lequel on détecte (DET) une rotation et/ou translation dudit élément mobile selon un axe sensiblement invariant sur une fenêtre temporelle, on règle (REG) la valeur d'au moins un paramètre dudit système, et on commande (CMD) une activation/désactivation desdits moyens de réglage de manière à activer ledit réglage lors d'une détection d'une rotation et/ou translation dudit élément mobile selon un axe sensiblement invariant sur une fenêtre temporelle.
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