WO2014048034A1 - 支腿控制系统和工程机械 - Google Patents

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WO2014048034A1
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WO
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leg
command
control
solenoid valve
legs
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PCT/CN2012/086094
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English (en)
French (fr)
Inventor
易小刚
谭凌群
钟辉平
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Hunan Sany Intelligent Control Equipment Co Ltd
Sany Heavy Industry Co Ltd
Original Assignee
Hunan Sany Intelligent Control Equipment Co Ltd
Sany Heavy Industry Co Ltd
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/085—Ground-engaging fitting for supporting the machines while working, e.g. outriggers, legs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
    • B66C23/78—Supports, e.g. outriggers, for mobile cranes
    • B66C23/80—Supports, e.g. outriggers, for mobile cranes hydraulically actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
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    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles

Definitions

  • the present invention relates to the field of leg control technology, and more particularly to a leg control system and a construction machine provided with the leg control system. Background technique
  • the legs of construction machinery are mostly in the following structural forms: rear swing legs, X legs, front swing legs, folding legs, curved legs, and the like.
  • the legs are unfolded by the related technology, since each leg can only be controlled separately, when the operating leg is operated, the two sides of the construction machine cannot be propped up at the same time, which easily causes the inclination of the construction machine, and the legs Uneven forces, even leading to tipping.
  • the present invention is directed to the above problems, and proposes a new leg control system and engineering machine, which can realize synchronous control of multiple legs, and solves the problem of uneven force and force when each leg is separately controlled.
  • the present invention provides a leg control system including a command transmitting unit and a support a leg controller and a solenoid valve for controlling the action of the leg, wherein: the command transmitting unit is configured to issue a leg control command; the leg controller is configured to receive the leg from the command transmitting unit The control command simultaneously sends an action command to the solenoid valve corresponding to the plurality of legs; the solenoid valve performs a commutation according to the action command to control the actions of the plurality of legs.
  • the working efficiency can be improved on the one hand, and on the other hand, the plurality of legs can be brought into contact with the ground at the same time to support the construction machine, so that the force is more uniform. Avoid the tilting or even tipping of the construction machine due to the support of a single leg.
  • the solenoid valve includes a lift solenoid valve disposed on the extension and retraction path of the leg and/or a lift solenoid valve disposed on the lift circuit of the leg;
  • the leg control command includes And displaying a control command and/or a lifting control command, wherein the leg controller sends a corresponding spreading instruction to the display solenoid valve, when the receiving control command is received, the leg controller In the case where the lift control command is received, a corresponding lift command is sent to the lift solenoid valve.
  • the operation of the leg comprises two parts, one part is to extend the leg from the initial position of the back of the construction machine, and is placed directly above the target position, and the other part is from each leg.
  • the end extends downward from the other section and comes into contact with the ground for support.
  • the solenoid valve is a proportional solenoid valve
  • the leg control command includes a leg movement speed for adjusting a displacement of a spool of the proportional solenoid valve
  • the leg controller adjusts a spool displacement amount of the proportional solenoid valve according to the leg movement speed to control a movement speed of the leg.
  • the command sending unit is a remote control device.
  • the remote control device and the leg controller are connected by wire or wirelessly.
  • the wired connection is adopted, which is beneficial to improve the stability of signal transmission;
  • the wireless connection method is beneficial to further away from the construction machine without being limited by the length of the cable, etc., thereby avoiding the leg The operator is hit during the exercise to improve the safety of the operation.
  • the remote control device is provided with a command receiving device, and the command receiving device generates the leg control command after sensing a preset operation action.
  • the command receiving device herein may be any one or more of various forms such as a physical button, a joystick, a voice receiving and recognizing device, an image capturing and recognizing device, a touch screen, a keyboard, etc., in order to facilitate the user's command. Input.
  • the command receiving device includes a plurality of buttons, each button corresponding to a plurality of legs; and when an operation action for the designated button is sensed, generating a corresponding leg control command;
  • the leg control command includes leg information, and the leg controller determines a corresponding solenoid valve according to the leg information to control a plurality of legs corresponding to the designated button.
  • buttons are set on the remote control device, and corresponding functions are preset for each button, for example, a button corresponds to the unfolding of the two legs on the left side of the construction machine, when the user presses the button After the button, the two legs on the left will be expanded.
  • a button corresponds to the unfolding of the two legs on the left side of the construction machine, when the user presses the button After the button, the two legs on the left will be expanded.
  • the command receiving device includes two buttons, each button corresponding to a plurality of legs on the same side.
  • the legs are divided into two groups by different positions of the mounting legs, which are convenient for adapting to different working conditions.
  • the plurality of buttons simultaneously sense an operation When done, generate a leg control command for all legs.
  • each button can control a plurality of legs, such as legs on one side, and when a plurality of buttons are operated simultaneously, all the legs can be controlled to achieve synchronous operation.
  • the construction machine includes a boom device and a plurality of legs;
  • the command sending unit is a boom remote controller, and the boom remote controller is provided with a switching device when the switching When the device is in the first status position, the boom remote controller sends a boom control command to the boom device according to the sensed operation, and when the switching device is in the second state position, the boom remote control The device transmits the leg control command to the corresponding plurality of legs according to the sensed operational action.
  • control of the boom or the leg can be realized on the same remote control device, and the integration of multiple functions can be realized, and the multifunctional multiplexing can be realized without changing the existing device, thereby saving Design and development costs.
  • FIG. 1 is a schematic structural view of a leg control system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a side view of the embodiment shown in FIG. 1;
  • Figure 3 shows a schematic view of a remote control device in accordance with an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 shows a schematic diagram of signal transmission in accordance with an embodiment of the present invention.
  • the leg control system includes a command transmitting unit, a leg controller, and a solenoid valve for controlling the action of the leg, wherein: the command transmitting unit is coupled to the leg controller and configured to issue a leg control command Giving the leg controller; the leg controller being coupled to the solenoid valve and configured to issue an action command in response to the received leg control command; the solenoid valve being coupled to the controlled leg And configured to perform a commutation according to the motion command to synchronously control the motion of the legs.
  • the leg control system includes a command transmitting unit 1, a leg controller 2, and a function for controlling the movement of the leg 4. a solenoid valve 3, wherein: the command transmitting unit 1 is for issuing a leg control command; the leg controller 2 simultaneously supplies a solenoid valve corresponding to the plurality of legs 4 according to the received leg control command from the command transmitting unit 1. 3. The operation command is transmitted; the solenoid valve 3 is reversed according to the operation command to control the synchronous operation of the plurality of legs 4.
  • the working efficiency can be improved on the one hand, and on the other hand, the plurality of legs 4 can be brought into contact with the ground at the same time to support the construction machine, so that the force is applied. More evenly hooked, to avoid the tilting or even tipping of the construction machinery due to the support of the single leg 4 to the ground.
  • the leg control command includes a spread control command and/or a lift control command; and the action command includes a spread instruction and/or corresponding to the leg control command. Lifting instructions.
  • the solenoid valve 3 includes a lift solenoid valve disposed on the retracting path of the leg 4 and/or a lift solenoid valve disposed on the lift circuit of the leg;
  • the leg control command includes the spread control Command and / or lifting control command, the leg controller 2 receives the display control In the case of the command, the corresponding spread command is sent to the lift solenoid valve, and the leg controller 2 sends a corresponding lift command to the lift solenoid valve when receiving the lift control command.
  • the operation of the leg 4 includes two parts, one part is to extend the leg 4 from the initial position of the back of the construction machine, and is placed directly above the target position, and the other part is from each branch.
  • the end of the leg 4 extends downwardly from the other section and comes into contact with the ground for support.
  • the actions of the two parts can be controlled separately or simultaneously, thereby saving construction time.
  • leg 4 The operation of the leg 4 will be described below with reference to Figs. 1 and 2.
  • each leg 4 includes a first leg 41, a second leg 42, a third leg 43, and a fourth leg 44.
  • each leg 4 corresponds to at least two control handles, for example, the two control handles include: Unfold, retract the handle, and raise and lower the handle.
  • each leg cannot complete the indicated action at the same time.
  • the four legs in FIG. 1 can be exemplified, and the first leg 41, the second leg 42 and the fourth leg have completed the unfolding action, and the third leg 43 is still in the initial retracted state.
  • the leg 4 includes a horizontal portion 4a and a vertical portion 4b, wherein, on the one hand, the horizontal portion 4a needs to be moved in the horizontal direction to complete the unfolding action, and on the other hand, the original contraction is performed.
  • the vertical portion 4b in the horizontal portion 4a is extended in the vertical direction until support is provided to the ground.
  • the solenoid valve 3 is a proportional solenoid valve.
  • the leg control command includes a leg movement speed for adjusting a displacement amount of a spool of the proportional solenoid valve.
  • the leg controller 2 adjusts the displacement of the spool of the proportional solenoid valve according to the speed of the leg movement to control the movement speed of the leg 4.
  • the position of the spool can be made Control, and in turn affect the speed of movement of the legs 4 to suit different operating conditions.
  • the command transmitting unit 1 may include a command receiving device and a command transmitting device.
  • the command receiving device receives an action indication input by the outside world, and generates a leg control command according to the action instruction, and the command sending device sends the generated leg control command to the control target, such as the branch Leg controller.
  • the action indication may be triggered by a preset operation action.
  • the command transmitting unit 1 may be a remote control device, and the remote control device and the leg controller 2 are connected by wire or wirelessly.
  • the command sending unit includes a remote control device and a remote control receiver, and the remote control device and the remote control receiver may be connected by wire or wirelessly, and the remote control receiver and the leg controller may be wired or wireless. Way to connect.
  • the wired connection is adopted, which is beneficial to improving the stability of signal transmission; and the wireless connection method is beneficial to further away from the engineering machine without being limited by the length of the cable or the like. Thereby, it is avoided that the operator is hit during the movement of the leg 4, and the safety of the operation is improved.
  • the remote control device 10 is provided with a command receiving device, and the command receiving device is configured to generate the leg control command based on the received action instruction.
  • the command receiving device senses an action indication and generates a leg control command based on the action indication.
  • the action indication may be a preset operation action.
  • the command receiving device herein may be any one or more of various forms such as a physical button, a joystick, a voice receiving and recognizing device, an image capturing and recognizing device, a touch screen, a keyboard, etc., to facilitate the user. Command input.
  • the command receiving device includes an action indicating input device, each action indicating input device corresponding to at least two leg settings, and configured to generate a corresponding leg control command according to the input action instruction.
  • the leg control command includes a determination and a Control the legs to correspond to the leg information of the solenoid valve.
  • a button that can be placed on the command receiving device is input as an action indication device.
  • the command receiving device includes a plurality of buttons 102, each button 102 corresponding to a plurality of legs; when an operation action for the designated button 102 is sensed, a corresponding leg control command is generated;
  • the control command includes leg information, and the leg controller 2 determines the corresponding solenoid valve 3 based on the leg information to control the plurality of legs 4 corresponding to the designated button 102.
  • buttons 102 are disposed on the remote control device 10, and corresponding functions are preset for each button 102, such as a button 102 corresponding to the third leg 43 of the construction machine shown in FIG.
  • the fourth leg 44 When the fourth leg 44 is unfolded, when the user presses the button 102, the two legs are deployed.
  • the identification of the transmitted leg control commands is made to distinguish between different function buttons and to ensure accurate control of the respective legs 4.
  • the command receiving device includes two action indicating input devices, and the action indicating input device is disposed corresponding to the legs on the same side.
  • the action indicating input device takes a button as an example.
  • the command receiving device includes two buttons, each button corresponding to a plurality of legs 4 on the same side.
  • the legs 4 are divided into two groups by the position of the mounting legs 4, which is convenient for adapting to different working conditions.
  • each button 102 can respectively control a plurality of legs 4, such as the legs 4 on one side, and when the plurality of buttons 102 are operated simultaneously, all the legs 4 can be controlled, thereby realizing Synchronous operation.
  • the construction machine includes a boom device and a plurality of legs.
  • the command transmitting unit is coupled to the boom device, and the command transmitting unit is provided with switching means for performing switching control between the boom device and the leg controller.
  • the construction machine includes a boom device and a plurality of legs, such as two legs, three legs, and four legs;
  • the command sending unit is a boom remote controller, and the function button 102 is disposed on the boom remote controller.
  • a switching device 104 as shown in FIG. 3 may also be provided. When the switching device 104 is in the first state position, the boom remote controller sends a boom control command to the boom device according to the sensed operation, when the switching device 104 When in the second state position, the boom remote control transmits a leg control command to the corresponding plurality of legs 4 in accordance with the sensed operational action.
  • control of the boom or the leg 4 can be realized on the same remote control device 10, and the integration of multiple functions can be realized, and the multifunctional multiplexing can be realized without changing the existing device. , saving design and development costs.
  • the user controls the legs 4 of the construction machine via the remote control unit 10, wherein the remote control unit 10 is wirelessly connected to the construction machine.
  • the remote control device 10 transmits a remote control signal to the remote control receiver 20 provided on the construction machine under the control of the user.
  • the remote control signal here may be an infrared signal, a Bluetooth signal, a wireless local area network signal, or the like.
  • the remote control receiver 20 forwards the received remote control signal to the leg controller 2, and the remote control signal includes a leg control command, and the leg controller 2 analyzes the leg control command to determine that the control is required.
  • the object and the operation mode for example, need to make the two legs 4 on the left side expand at the same time.
  • Each leg is controlled by the solenoid valve 3, and the leg controller 2 is connected to all the solenoid valves 3.
  • the remote control signal is received, a corresponding action command is generated and sent to the leg 4 that needs to be controlled.
  • the solenoid valve 3 herein may be a proportional solenoid valve, and the remote control signal sent by the remote control device 10 may include a speed signal, so that the motion command issued by the leg controller 2 is A corresponding speed command may also be included to control the valve opening by adjusting the displacement of the spool of the proportional solenoid valve, and finally to control the speed of movement of the leg 4.
  • the wireless remote control mode since the wireless remote control mode is adopted, the legs are not hit by the operator when the action is performed, and the safety of the operation is improved; meanwhile, by the plurality of legs Synchronous control can improve work efficiency and avoid the loss of balance of construction machinery due to single leg support, and even dumping accidents.
  • the leg control system provided by the invention and the engineering machine provided with the leg control system can synchronously control a plurality of legs, can improve work efficiency, and avoid unbalanced construction machinery due to single leg support Even a tipping accident occurred. Moreover, due to the use of the wireless remote control method, the legs are not hit by the operator when the action is performed, and the safety of the operation is improved. Therefore, the present invention has industrial applicability.

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Description

支腿控制系统和工程机械 本申请要求于 2012 年 9 月 28 日提交中国专利局、 申请号为 201210370775.9、 发明名称为 "支腿控制系统和工程机械" 的中国专利申请 的优先权， 其全部内容通过引用结合在本申请。 技术领域
本发明涉及支腿控制技术领域， 尤其涉及一种支腿控制系统和设置有 所述支腿控制系统的工程机械。 背景技术
目前， 工程机械的支腿大多采用以下几种结构形式： 后摆腿、 X支腿、 前摆腿、 折叠支腿、 弧形支腿等。 在展开支腿时， 需要手动操作支腿的多 路阀摇杆， 分别控制多个支腿展开撑地， 组成一个方形或梯形， 用于工程 机械的重量支撑， 防止倾覆。 但采用相关技术进行支腿展开时， 由于只能 够对每个支腿单独进行控制， 使得在操作支腿动作时， 不能实现工程机械 的两侧同时撑起， 容易造成工程机械的倾斜， 支腿受力不均， 甚至导致倾 翻。
因此， 需要一种新的支腿控制技术， 以解决控制单个支腿时可能出现 的受力不均等情况。 发明内容
本发明针对上述问题， 提出了一种新的支腿控制系统及工程机械， 能 够实现多个支腿的同步控制， 解决了各支腿单独控制时出现的受力不均等 问题。
有鉴于此， 本发明提出了一种支腿控制系统， 包括命令发送单元、 支 腿控制器和用于控制支腿动作的电磁阀， 其中： 所述命令发送单元用于发 出支腿控制命令； 所述支腿控制器根据接收到的来自所述命令发送单元的 所述支腿控制命令， 同时向对应于多个支腿的电磁阀发送动作指令； 所述 电磁阀根据所述动作指令进行换向， 以控制所述多个支腿的动作。
在该技术方案中， 通过对多个支腿同时进行控制， 一方面可以提高工 作效率， 另一方面， 有利于使得多个支腿同时与地面接触、 对工程机械进 行支撑， 使得受力更均匀， 避免由于单个支腿撑地后， 造成工程机械的倾 斜甚至倾翻。
在上述技术方案中， 优选地， 所述电磁阀包括设置在支腿的展收回路 上的展收电磁阀和 /或设置在支腿的升降回路上的升降电磁阀； 所述支腿控 制命令包括展收控制命令和 /或升降控制命令， 所述支腿控制器在接收到所 述展收控制命令的情况下， 向所述展收电磁阀发送相应的展收指令， 所述 支腿控制器在接收到所述升降控制命令的情况下， 向所述升降电磁阀发送 相应的升降指令。
在该技术方案中， 对支腿的操作包括两个部分， 一个部分是将支腿从 工程机械的背部等初始位置伸出， 放至目标位置的正上方， 另一部分是从 每条支腿的端部向下伸出另一节， 并与地面接触， 实现支撑。 可以对这两 个部分的动作分别进行控制， 也可以同时进行控制， 从而节省施工时间。
在上述任一技术方案中， 优选地， 所述电磁阀为比例电磁阀； 所述支 腿控制命令中包含用于调节所述比例电磁阀的阀芯位移量的支腿运动速 度； 以及所述支腿控制器根据所述支腿运动速度， 调节所述比例电磁阀的 阀芯位移量， 以控制所述支腿的运动速度。
在该技术方案中， 通过采用比例电磁阀， 使得可以对阀芯的位置进行 控制， 并进而影响到支腿的运动速度， 以适应不同的工况。
在上述任一技术方案中， 优选地， 所述命令发送单元为遥控装置， 所 述遥控装置与所述支腿控制器通过有线或无线方式进行连接。
在该技术方案中， 采用有线连接的方式， 有利于提高信号传输的稳定 性； 采用无线连接的方式， 有利于进一步远离工程机械， 而不必受到线缆 等的长度的限制， 从而避免在支腿的运动过程中打到操作人员， 提升操作 的安全性。
在上述任一技术方案中， 优选地， 所述遥控装置上设置有命令接收装 置， 所述命令接收装置感应到预设的操作动作后， 生成所述支腿控制命令。
在该技术方案中， 这里的命令接收装置可以为物理按键、 操作杆、 语 音接收识别装置、 图像采集识别装置、 触摸屏、 键盘等多种形式中的任意 一种或多种， 以便于用户的命令输入。
在上述任一技术方案中， 优选地， 所述命令接收装置包括多个按钮， 每个按钮对应于多个支腿； 在感应到针对指定按钮的操作动作时， 生成相 应的支腿控制命令； 所述支腿控制命令中包含有支腿信息， 所述支腿控制 器根据所述支腿信息确定对应的电磁阀， 以控制对应于所述指定按钮的多 个支腿。
在该技术方案中， 在遥控装置上设置多个按钮， 并为每个按钮预设置 对应的功能， 比如某个按钮对应于工程机械的左侧两个支腿的展开， 则当 用户按下该按钮后， 将对左侧两个支腿进行展开操作。 通过对发送的支腿 控制命令的辨识， 以便区分出不同的功能按钮， 并确保准确地控制相应的 支腿。
在上述任一技术方案中， 优选地， 所述命令接收装置包括两个按钮， 每个按钮对应于处于同侧的多个支腿。
在该技术方案中， 通过安装支腿所处位置的不同， 将支腿分为两组， 便于适应不同的工况。
在上述任一技术方案中， 优选地， 在所述多个按钮同时感应到操作动 作时， 生成针对所有支腿的支腿控制命令。
在该技术方案中， 每个按钮可以分别控制多个支腿， 比如某一侧的支 腿， 而多个按钮同时进行操作时， 可以对所有的支腿进行控制， 从而实现 同步操作。
根据本发明的又一方面， 还提出了一种工程机械， 包括如上述技术方 案中任一项所述的支腿控制系统。
在上述技术方案中， 优选地， 所述工程机械包括臂架装置和多个支腿； 所述命令发送单元为臂架遥控器， 所述臂架遥控器上设置有切换装置， 当 所述切换装置处于第一状态位时， 所述臂架遥控器根据感应到的操作动作， 向所述臂架装置发送臂架控制命令， 当所述切换装置处于第二状态位时， 所述臂架遥控器根据感应到的操作动作， 向相应的多个支腿发送所述支腿 控制命令。
在该技术方案中， 可以在同一个遥控装置上实现对臂架或支腿的控制， 实现了多个功能的集成， 可以在不改变现有装置的基础上， 实现多功能的 复用， 节省设计和开发成本。
通过以上技术方案， 可以对多个支腿同时进行控制， 避免了控制单个 支腿时可能出现的受力不均等情况。 附图说明
图 1示出了根据本发明的实施例的支腿控制系统的结构示意图； 图 2为图 1所示的实施例的侧视示意图；
图 3示出了根据本发明的实施例的遥控装置的示意图；
图 4示出了根据本发明的实施例的信号传输的示意图。 具体实施方式 为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、 特征和优点， 下面结合附 图和优选实施方式对本发明进行进一步的详细描述。 需要说明的是， 在不 沖突的情况下， 本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图对本发明的各实施例进行说明。
参照图 1 , 其示出了根据本发明的实施例的支腿控制系统。 该支腿控制 系统包括命令发送单元、 支腿控制器、 和用于控制支腿动作的电磁阀， 其 中： 所述命令发送单元与所述支腿控制器连接， 并配置为发出支腿控制命 令给所述支腿控制器； 所述支腿控制器与所述电磁阀连接， 并配置为根据 接收到的所述支腿控制命令发出动作指令； 所述电磁阀与被控制的支腿连 接， 并配置为根据所述动作指令进行换向以同步控制所述各支腿的动作。
例如： 如图 1 所示， 在根据本发明的实施例的一种支腿控制系统中， 所述支腿控制系统包括命令发送单元 1、支腿控制器 2和用于控制支腿 4动 作的电磁阀 3 , 其中： 命令发送单元 1用于发出支腿控制命令； 支腿控制器 2根据接收到的来自命令发送单元 1的支腿控制命令，同时向对应于多个支 腿 4的电磁阀 3发送动作指令； 电磁阀 3根据动作指令进行换向， 以控制 多个支腿 4的同步动作。
在该技术方案中， 通过对多个支腿 4 同时进行控制， 一方面可以提高 工作效率， 另一方面， 有利于使得多个支腿 4 同时与地面接触、 对工程机 械进行支撑， 使得受力更均勾， 避免由于单个支腿 4撑地后， 造成工程机 械的倾斜甚至倾翻。
需要说明的是， 上述各实施例中， 所述支腿控制命令包括展收控制命 令和 /或升降控制命令； 与所述支腿控制命令对应地， 所述动作指令包括展 收指令和 /或升降指令。
例如： 在上述技术方案中， 电磁阀 3 包括设置在支腿 4的展收回路上 的展收电磁阀和 /或设置在支腿的升降回路上的升降电磁阀； 支腿控制命令 包括展收控制命令和 /或升降控制命令， 支腿控制器 2在接收到展收控制命 令的情况下， 向展收电磁阀发送相应的展收指令， 支腿控制器 2在接收到 升降控制命令的情况下， 向升降电磁阀发送相应的升降指令。
在该技术方案中， 对支腿 4的操作包括两个部分， 一个部分是将支腿 4 从工程机械的背部等初始位置伸出， 放至目标位置的正上方， 另一部分是 从每条支腿 4 的端部向下伸出另一节， 并与地面接触， 实现支撑。 本实施 例可以对这两个部分的动作分别进行控制， 也可以同时进行控制， 从而节 省施工时间。
对于支腿 4的动作过程， 下面结合图 1和图 2进行说明。
图 1为工程机械的结构的俯视示意图，图中的支腿 4包括第一支腿 41、 第二支腿 42、 第三支腿 43和第四支腿 44。 在相关技术中， 只能够对每个 支腿的动作单独进行控制， 进一步来讲， 每个支腿 4对应于至少两个控制 手柄， 例如， 所述两个控制手柄包括： 对支腿 4 的展开、 收回手柄， 以及 上升、 下降手柄。
若采用相关技术中的控制方式， 则各支腿不能同时完成指示的动作。 例如， 这里可以图 1中的四个支腿为例， 第一支腿 41、 第二支腿 42和第四 支腿已经完成了展开动作， 而第三支腿 43仍处于初始的缩回状态； 而从图 2所示， 支腿 4包括水平部分 4a和垂直部分 4b, 其中， 一方面， 需要对水 平部分 4a在水平方向上进行移动， 以完成展开动作， 另一方面， 通过将原 本收缩在水平部分 4a中的垂直部分 4b在垂直方向上进行伸出， 直至对地 面实现支撑。
在上述任一技术方案中， 电磁阀 3 为比例电磁阀。 其中， 所述支腿控 制命令中包含用于调节所述比例电磁阀的阀芯位移量的支腿运动速度。 例 如： 支腿控制器 2根据支腿运动速度， 调节比例电磁阀的阀芯位移量， 以 控制支腿 4的运动速度。
在该技术方案中， 通过采用比例电磁阀， 使得可以对阀芯的位置进行 控制， 并进而影响到支腿 4的运动速度， 以适应不同的工况。
在上述任一技术方案中， 命令发送单元 1 可包括命令接收装置、 命令 发送装置。 其中， 所述命令接收装置接收外界输入的动作指示， 并根据所 述动作指示生成支腿控制命令， 所述命令发送装置将所生成的所述支腿控 制命令发送给控制目标， 如所述支腿控制器。 本实施例中， 所述动作指示 可由预设的操作动作触发生成。
优选地， 上述实施例中， 命令发送单元 1 可为一种遥控装置， 所述遥 控装置与支腿控制器 2通过有线或无线方式进行连接。 例如： 所述命令发 送单元包括遥控装置和遥控接收器， 所述遥控装置与所述遥控接收器可通 过有线或无线方式连接， 所述遥控接收器与所述支腿控制器可通过有线或 无线方式连接。
需要说明的是， 在该技术方案中， 采用有线连接的方式， 有利于提高 信号传输的稳定性； 采用无线连接的方式， 有利于进一步远离工程机械， 而不必受到线缆等的长度的限制， 从而避免在支腿 4 的运动过程中打到操 作人员， 提升操作的安全性。
进一步来讲， 如图 3所示的遥控装置 10, 该遥控装置 10上设置有命令 接收装置， 所述命令接收装置配置为根据所接收到的动作指示生成所述支 腿控制命令。 例如， 命令接收装置感应动作指示， 并根据所述动作指示生 成支腿控制命令。 本实施例中， 所述动作指示可为预设的操作动作。
例如： 在该技术方案中， 这里的命令接收装置可以为物理按键、 操作 杆、 语音接收识别装置、 图像采集识别装置、 触摸屏、 键盘等多种形式中 的任意一种或多种， 以便于用户的命令输入。
上述实施例中， 所述命令接收装置包括动作指示输入器件， 每个动作 指示输入器件对应于至少两个支腿设置， 并配置为根据输入的动作指示生 成相应的支腿控制命令。 其中， 所述支腿控制命令中包含有用于确定与被 控制支腿相对应电磁阀的支腿信息。
例如： 这里， 可以设置于所述命令接收装置上的按钮作为动作指示输 入器件。 在上述任一技术方案中， 命令接收装置包括多个按钮 102, 每个按 钮 102对应于多个支腿； 在感应到针对指定按钮 102的操作动作时， 生成 相应的支腿控制命令； 支腿控制命令中包含有支腿信息， 支腿控制器 2根 据支腿信息确定对应的电磁阀 3 ,以控制对应于指定按钮 102的多个支腿 4。
在该技术方案中， 在遥控装置 10上设置多个按钮 102, 并为每个按钮 102预设置对应的功能，比如某个按钮 102对应于图 1所示的工程机械的第 三支腿 43和第四支腿 44的展开， 则当用户按下该按钮 102后， 将对上述 两个支腿进行展开操作。 通过对发送的支腿控制命令的辨识， 以便区分出 不同的功能按钮， 并确保准确地控制相应的支腿 4。
优选地， 上述各实施例中， 所述命令接收装置包括两个动作指示输入 器件， 所述动作指示输入器件与处于同侧的支腿对应设置。
例如： 此处， 所述动作指示输入器件以按钮为例， 在上述任一技术方 案中，命令接收装置包括两个按钮，每个按钮对应于处于同侧的多个支腿 4。
在该技术方案中， 通过安装支腿 4所处位置的不同， 将支腿 4分为两 组， 便于适应不同的工况。
在上述任一技术方案中， 在多个按钮 102 同时感应到操作动作时， 生 成针对所有支腿 4的支腿控制命令。
在该技术方案中，每个按钮 102可以分别控制多个支腿 4, 比如某一侧 的支腿 4,而多个按钮 102同时进行操作时，可以对所有的支腿 4进行控制， 从而实现同步操作。
根据本发明的又一方面， 还提出了一种工程机械， 包括如上述的任一 技术方案中所述的支腿控制系统。
上述所实施例中， 所述工程机械包括臂架装置和多个支腿。 其中， 所 述命令发送单元与所述臂架装置连接， 所述命令发送单元设置有用于在所 述臂架装置和所述支腿控制器之间进行切换控制的切换装置。
例如： 所述工程机械包括臂架装置和多个支腿， 如两腿、 三腿、 四腿 不等； 命令发送单元为臂架遥控器， 该臂架遥控器上设置有上述的功能按 钮 102, 还可以设置有如图 3所示的切换装置 104, 当切换装置 104处于第 一状态位时， 臂架遥控器根据感应到的操作动作， 向臂架装置发送臂架控 制命令， 当切换装置 104处于第二状态位时， 臂架遥控器根据感应到的操 作动作， 向相应的多个支腿 4发送支腿控制命令。
在该技术方案中， 可以在同一个遥控装置 10上实现对臂架或支腿 4的 控制， 实现了多个功能的集成， 可以在不改变现有装置的基础上， 实现多 功能的复用， 节省设计和开发成本。
如图 4所示， 在进行支腿控制时， 信号的传输过程如下：
用户通过遥控装置 10对工程机械上的支腿 4进行控制， 其中， 该遥控 装置 10与工程机械为无线连接。 遥控装置 10在用户控制下， 向工程机械 上设置的遥控接收器 20发送遥控信号， 进一步来讲， 这里的遥控信号可以 为红外信号、 蓝牙信号、 无线局域网络信号等。
遥控接收器 20将接收到的遥控信号转发至支腿控制器 2, 该遥控信号 中包含由支腿控制命令， 则支腿控制器 2将对该支腿控制命令进行分析， 判断出需要控制的对象及操作方式， 比如需要使左侧的两个支腿 4 同时进 行展开操作。
每个支腿通过电磁阀 3进行控制其动作， 而支腿控制器 2连接至所有 的电磁阀 3 , 当接收到遥控信号后， 生成对应的动作指令， 并发送至需要进 行控制的支腿 4对应的电磁阀 3。
进一步来讲， 这里的电磁阀 3可以为比例电磁阀， 则遥控装置 10发出 的遥控信号中可以包含有速度信号， 从而支腿控制器 2发出的动作指令中 也可以包含有对应的速度指令， 以通过调节所述比例电磁阀的阀芯的位移 量， 来控制阀门开度， 并最终实现对支腿 4的动作速度的控制。
综上所示， 本发明的技术方案中， 由于采用无线遥控的方式， 使得支 腿在进行动作时， 不会打到操作人员， 提升了操作的安全性； 同时， 通过 对多个支腿的同步控制， 可以提高工作效率， 并且避免了由于单个支腿支 撑而导致工程机械失去平衡， 甚至发生倾翻事故。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已， 并不用于限制本发明， 对于 本领域的技术人员来说， 本发明可以有各种更改和变化。 凡在本发明的精 神和原则之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本发明 的保护范围之内。
工业实用性
本发明提供的支腿控制系统及设置有所述支腿控制系统的工程机械， 能够对多个支腿的同步控制， 可以提高工作效率， 并且避免了由于单个支 腿支撑而导致工程机械失去平衡， 甚至发生倾翻事故。 并且， 由于采用无 线遥控的方式， 使得支腿在进行动作时， 不会打到操作人员， 提升了操作 的安全性。 因此， 本发明具有工业实用性。

Claims

权利要求书
1. 一种支腿控制系统， 其特征在于， 包括命令发送单元、 支腿控制器 和用于控制支腿动作的电磁阀， 其中：
所述命令发送单元与所述支腿控制器连接， 并配置为发出支腿控制命 令给所述支腿控制器；
所述支腿控制器与所述电磁阀连接， 并配置为根据接收到的所述支腿 控制命令发出动作指令；
所述电磁阀与被控制的支腿连接， 并配置为根据所述动作指令进行换 向以同步控制所述各支腿的动作。
2. 根据权利要求 1所述的支腿控制系统， 其特征在于， 所述电磁阀包 括设置在支腿的展收回路上的展收电磁阀和 /或设置在支腿的升降回路上的 升降电磁阀；
其中， 所述支腿控制命令包括展收控制命令和 /或升降控制命令， 对应 地， 所述动作指令包括展收指令和 /或升降指令。
3. 根据权利要求 2所述的支腿控制系统， 其特征在于，
所述电磁阀为比例电磁阀；
其中， 所述支腿控制命令中包含用于调节所述比例电磁阀的阀芯位移 量的支腿运动速度。
4. 根据权利要求 1至 3中任一项所述的支腿控制系统， 其特征在于， 所述命令发送单元包括遥控装置和遥控接收器， 所述遥控装置与遥控接收 器通过有线或无线方式连接， 所述遥控接收器与所述支腿控制器通过有线 或无线方式进行连接。
5. 根据权利要求 4所述的支腿控制系统， 其特征在于， 所述遥控装置 上设置有命令接收装置， 所述命令接收装置配置为根据所接收到的动作指 示生成所述支腿控制命令。
6. 根据权利要求 5所述的支腿控制系统， 其特征在于， 所述命令接收 装置包括动作指示输入器件， 每个动作指示输入器件对应于至少两个支腿 设置， 并配置为根据输入的动作指示生成相应的支腿控制命令；
其中， 所述支腿控制命令中包含有用于确定与被控制支腿相对应电磁 阀的支腿信息。
7. 根据权利要求 6所述的支腿控制系统， 其特征在于， 所述命令接收 装置包括两个动作指示输入器件， 所述动作指示输入器件与处于同侧的支 腿对应设置。
8. 一种工程机械， 其特征在于， 设置有根据权利要求 1至 7中任一项 所述的支腿控制系统。
9. 根据权利要求 8所述的工程机械， 其特征在于， 所述工程机械包括 臂架装置和多个支腿；
其中， 所述命令发送单元与所述臂架装置连接， 所述命令发送单元设 置有用于在所述臂架装置和所述支腿之间进行切换控制的切换装置。
10. 根据权利要求 9所述的工程机械， 其特征在于， 所述命令发送单 元为臂架遥控器， 所述臂架遥控器上设置有切换装置； 当所述切换装置处 于第一状态位时， 所述臂架遥控器根据感应到的操作动作， 向所述臂架装 置发送臂架控制命令， 当所述切换装置处于第二状态位时， 所述臂架遥控 器根据感应到的操作动作， 向相应的多个支腿发送所述支腿控制命令。
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