WO2015122245A1 - 産業機械の監視画像表示装置 - Google Patents

Abstract

　産業機械において、モニタに表示される画像の死角を少なくすることによって、作業の安全性がより向上させる。　産業機械としての油圧ショベル１には、監視用の画像を取得ずるために、監視用カメラ１５Ｆ，１５Ｂ，１５Ｌ,１５Ｒが上部旋回体３の各所に設けられ、これらのカメラで取得したカメラ画像２１Ｆ，２１Ｂ，２１Ｌ，２１Ｒを油圧ショベル１をイラスト画像化したアイコン画像２１Ｃと共にモニタ２０に表示するようになし、カメラ１５Ｆ，１５Ｌ,１５Ｒは支持アーム４０Ｆ，４０Ｌ，４０Ｒの先端に設けられて、上部旋回体３の旋回体本体３ａから張り出した位置に設けて、上部旋回体３に設けられているキャットウォーク１４の下部における隠れ部を視野に入れるようにしている。

Description

産業機械の監視画像表示装置

　本発明は、特に鉱山用といった大型の油圧ショベル、ダンプトラック，道路工事機械等からなる産業機械の稼働時に、その周囲監視を行う産業機械の監視画像表示装置に関するものである。

　産業機械として、例えば油圧ショベルは、下部走行体とこの下部走行体に旋回可能に連結して設けた上部旋回体を有するものである。上部旋回体には作業手段としてフロント作業機が設けられる。フロント作業機はブーム及びアームを有するものであり、ブームは上部旋回体に俯仰動作可能に設けられ、アームはブームの先端に上下方向に回動可能に連結される。アームの先端にはフロントアタッチメントが設けられる。フロントアタッチメントは、掘削作業を行う場合には、バケットが用いられる。

　作業手段としてのフロント作業機を駆動して、土砂の掘削等の作業を行う際に、作業の安全を確保するために、上部旋回体の周囲の状況を監視する周囲監視装置を設けたものは従来から知られている。この周囲監視装置は、上部旋回体にカメラを装着し、また運転室において、オペレータが着座する運転席の前方位置にモニタを設置することにより構成される。カメラの撮影画像は動画状態の映像にしてモニタ画面に表示される。油圧ショベルの走行時や掘削等の作業時の安全性の確保等のために上部旋回体の後方及び左右の両側方における視野も必要である。産業機械としての油圧ショベルの周囲に広い範囲の視野を得るために、旋回体に複数のカメラを装着する構成としたものは従来から用いられている。これによって、旋回体のほぼ全周にわたって死角をなくし、作業の安全確保及び産業機械の操作性の向上が図られる。

　複数のカメラで取得した産業機械の周囲画像を上方視点となるように視点変換して、モニタ画面には平面的に投影した平面視監視画像として表示するように構成したものが特許文献１に開示されている。特許文献１においては、周囲監視画像を取得するために、油圧ショベルの上部旋回体に複数のカメラを設置して、これら各カメラからの画像をモニタ画面に合成して表示する構成としている。

　カメラは油圧ショベルの後部位置と左右の両側部位置との３箇所に設置されており、これら各カメラの撮像レンズの光軸は斜め下方に向けられている。各カメラにより撮影された画像はスルー画像であるが、監視画像とするために、このスルー画像について視点変換処理される。この変換される視点は上方視点であって、これによって油圧ショベルの上方から投影した３枚の上方視点画像が得られる。

　上方視点画像はモニタ画面に表示されるが、このときにモニタ画面には油圧ショベルをシンボル化したイラスト画像（具体的には油圧ショベルの平面イラスト画像）を表示し、各々のカメラで取得した上方視点画像はこのイラスト画像の周囲に配置する構成としている。より具体的には、イラスト画像をモニタ画面の中心位置に表示し、このイラスト画像の後方領域及び左右の側方領域に各上方視点画像を並べて、周囲監視用の俯瞰画像が表示される。

特開２０１０－２０４８２１号公報

　ところで、油圧ショベルは鉱山による採鉱のためにも用いられる。この鉱山用の油圧ショベルは大型のものであり、下部走行体は左右の履帯を有するクローラ式のものとして構成される。下部走行体上に旋回装置を介して装着されている上部旋回体は地面から１．８ｍ以上というように、上部旋回体に設けたカメラは上部旋回体の車体フレームの下部位置には大きな空間が存在する。油圧ショベルの周囲で作業を行う作業者は、上部旋回体の車体フレームの下部位置に入り込んでいることもあるが、周囲監視用のカメラの視野に捉えることができない場合がある。

　産業機械の周囲監視をより実効あらしめるためには、監視用のカメラの死角となる部位を少なくする必要があり、理想的には死角がないようにすることが望ましい。勿論、産業機械の動作に影響のない遠く離れた位置は当然として、作業者等が入り込めない狭い場所、また下部走行体を構成する履帯の地面への踏み面は監視の対象としないが、特に大型の産業機械にあっては、上部旋回体のフレーム及びこのフレームから突出している部位の下部領域はできるだけ監視カメラの視野が及ぶようにする必要がある。

　本発明は以上の点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、監視カメラによる視野範囲を拡張して、周囲監視の実効性をより高くすることにある。

　以上の課題を解決するため、本発明は、少なくとも一部に可動機構を有する産業機械に設けられ、この産業機械の周囲を視野とし、少なくとも一部が外形領域から突出した位置に設けた１または複数の監視用カメラと、前記監視用カメラにより上方から見下ろした平面視画像を生成する画像生成手段と、前記産業機械の平面であって、少なくとも輪郭線が図形化されたアイコン画像を作成するアイコン画像生成手段と、前記画像生成手段により取得した画像を前記アイコン画像生成手段により作成した前記アイコン画像の周囲に表示するように合成処理を行う画像合成手段と、この画像合成手段により合成された前記平面視画像が、前記アイコン画像の表示領域の内側に隠れている部位を部分的に含むように表示する画像表示手段とを備えることをその特徴とするものである。

　本発明による産業機械の監視画像表示装置は、産業機械において、その動作時における周囲の安全確認等を行うための装置であり、産業機械は少なくとも一部に可動機構を有するものである。具体的には、作業手段や走行手段等である。このように構成される可動機構の安全な動作を行わせるために、画像による監視が行われる。画像は画像表示手段、つまりモニタに表示される。表示態様としては、当該産業機械の平面像をアイコン画像として表示する。アイコン画像は輪郭線で表される。

　アイコン画像と共に監視カメラによる画像が表示される。従って、監視カメラの画像は平面視画像とする。このために、監視カメラは高所に配置して、光軸を下方に向けるようにすることにより平面視画像が得られる。監視カメラは少なくとも１か所または複数個所設けるようになし、望ましくは産業機械の周囲全体を撮影するために、４か所乃至それ以上の監視カメラを設置する。複数の監視カメラは相互に視野がオーバーラップするように配置して、表示を行う際には、画像の切り出しを行って、相隣接する画像間に連続性を持たせる。

　産業機械の構造上から、その外形における下部位置に空間が生じる。例えば、産業機械として、大型の油圧ショベルの場合には、オペレータ等が通行するためのキャットウォークが設けられるが、このキャットウォークは構造体としての上部旋回体のフレームから外方に張り出すように設けられる。監視をこのキャットウォークの下部領域にまで及ぼすために、アイコン画像の内部に隠れている部位の画像を表示する。

　キャットウォーク等、機械の外形を構成する部位に対して、監視カメラの位置を高い位置に設定する。しかも、構造体の輪郭線に対して、監視カメラは外側に突出する位置に配置する。これによって、地表の画像としては、外形より内側の部位まで表示できることになる。より内側まで視野を広げるには、カメラの位置は外形を規定する部位よりさらに高く、しかも外形部からの突出長さをより長くすることになる。ただし、上方及び側方への突出量を大きくすると、その分だけ他の物体と衝突する可能性が高くなる。従って、突出量には限度がある。

　油圧ショベルのように、下部走行体の上に上部旋回体が旋回可能に設置されているものにあっては、上部旋回体の旋回半径がカメラの装着位置の突出長さの限界位置とする。安全に旋回するために、上部旋回体の旋回半径には、他の物体等と衝突しないようにする必要があるが、稼働時には旋回半径内には他の物体等が入り込まないようにする。従って、カメラの装着位置の突出長さの限界位置を上部旋回体の旋回半径内として設定することができる。そして、油圧ショベルの上部旋回体を構成する旋回体本体の所定の位置に支持アームを装着し、この支持アームの先端にカメラを装着する構成とすることができる。そして、カメラの装着位置を調整可能とするために、支持アームを長さ調節可能な構成としても良い。ただし、油圧ショベルのように、大きな振動が発生するおそれがある場合にあっては、カメラの装着位置がずれないようにする必要から、支持アームを剛体的に装着することが望ましい。

　ところで、油圧ショベルにあっては、作業手段として、上部旋回体に土砂を掘削するために、フロント作業機が設けられている。フロント作業機は、上部旋回体の旋回フレームに俯仰動作可能に設けたブームと、このブームの先端に上下方向に回動可能なアームと、アームの先端に関節機構を介して連結したバケットとで構成される。掘削時にはバケットを地面に食い込ませることになる。従って、掘削動作時にバケットが接地する部位は危険な領域であり、他の車両や作業者が立ち入らないようにする必要がある。

　このために、油圧ショベルが所定の位置にあるときに、つまり上部旋回体が所定の角度位置にあるときに、バケットにより掘削される領域をモニタに表示することは、作業の安全性の観点から重要である。特に、オペレータが搭乗せず、遠隔操作で掘削作業をする場合には、掘削しようとする位置をモニタに表示することは、作業の安全性や効率の点で特に重要である。

　油圧ショベル等の産業機械において、モニタに表示される画像の死角を少なくすることによって、作業の安全性がより向上する。

産業機械の一例としての油圧ショベルの正面図である。 図１の油圧ショベルの平面図である。 図１の油圧ショベルの左側面図である。 図３の位置でのカメラの視野範囲を模式的に示す説明図である。 図２の位置でのカメラの視野範囲を模式的に示す説明図である。 モニタの画面部における各々の画像の表示領域の一例を示す図である。 モニタに表示されるアイコン画像の一例を示す平面図である。 モニタの表示コントローラの構成を示すブロック図である。 キャットウォークの下部における隠れ部を撮影視野に入れるための原理説明図である。 バケットによる掘削可能範囲を含めたモニタの画像態様の他の一例を示す説明図である。

　以下、図面に基づいて本発明の実施の形態について説明する。まず、図１乃至図３に産業機械の一例としての油圧ショベル１の構成を示す。図１は油圧ショベル１の正面図であり、図２は平面図、図３は左側面図である。ここで、図２及び図３においては、後述するフロント作業機５は省略して示している。

　油圧ショベル１は、クローラ式走行手段を有する下部走行体２と、この下部走行体２上に旋回可能に設置した上部旋回体３とを有するものである。上部旋回体３にはオペレータが搭乗して機械を操作するための運転室４が設置されており、また土砂の掘削等の作業を行う作業手段としてのフロント作業機５が設けられている。なお、フロント作業機５の具体的な構成は周知であるので、図示及び詳細な説明は省略する。

　従って、産業機械としての油圧ショベル１においては、下部走行体２による走行、上部旋回体３の旋回及びフロント作業機５により実行される作業といった動作が行われる。前述した各作動部の駆動は、油圧シリンダや油圧モータにより行われるものであり、可動部とその駆動部とで可動機構を構成している。また、電動モータ等、他のアクチュエータを用いたものもある。

　油圧ショベル１の可動機構はオペレータが操作するものであり、運転室４は上部旋回体３の前方位置に装着されている。この運転室４の右手において、ほぼ並ぶような位置にフロント作業機５が設けられている上部旋回体３の運転室４及びフロント作業機５の後方位置には機械室を構成する建屋６が設けられ、これらにより旋回体本体３ａが構成される。そして、最後端部にはカウンタウエイト７が設置されている。

　フロント作業機５は、図示は省略するが、上部旋回体３の旋回体本体３ａに俯仰動作可能に設けたブームと、このブームの先端に上下方向に回動可能に連結したアームと、このアームの先端に回動可能に連結した土砂の掘削等の作業を行うバケットとから構成され、これらブーム，アーム及びバケットは油圧シリンダにより駆動されるものである。なお、このフロント作業機５の具体的構成は、従来から周知の構成である。

　旋回体本体３aには、さらにオペレータが運転室４に乗り降りするためのラダー１３が設けられており、また通路を構成するキャットウォーク１４も備えている。キャットウォーク１４は旋回体本体３ａの側部であって、高さ方向の中間位置において、側方に突出するように配置されており、このキャットウォーク１４の下部位置は空間となっている。そして、ラダー１３はキャットウォーク１４に連なるように配置されている。ここで、旋回体本体３ａはフレーム構造のものであり、キャットウォーク１４及びラダー１３は旋回体本体３ａからの張り出し部となっている。

　油圧ショベル１は、前述した可動機構を有するものであり、この可動機構の作動時における周囲の安全確保のために、周囲監視装置が設けられている。この周囲監視装置は、上部旋回体３に設けられ、動画撮影が可能な複数のビデオカメラから構成される。即ち、図４及び図５において、１５Ｆは前方カメラ、１５Ｂは後方カメラ、１５Ｌ，１５Ｒは左右の側方カメラである。これらのカメラ１５Ｆ，１５Ｂ，１５Ｌ，１５Ｒにより油圧ショベル１の周囲が監視される。なお、以下の説明において、カメラ監視用のカメラを総称する場合には、符号１５を用いるものとする。

　カメラ１５Ｆ，１５Ｂ，１５Ｌ，１５Ｒは上部旋回体３の旋回体本体３ａに設けられており、これらは高所に配置されて、それらの光軸は下方または斜め下方を向いている。つまり、図４に示したように、各々のカメラ１５で得られる画像は上方から見下ろした平面視画像となる。それぞれのカメラ１５の配設位置は、油圧ショベル１の全周をモニタリングできる位置関係となるように設定されている。図５には、カメラ１５Ｆ，１５Ｂ，１５Ｌ，１５Ｒの配置の一例が示されている。

　以上のように、各カメラ１５Ｆ，１５Ｂ，１５Ｌ，１５Ｒにより取得した画像は、図６に示したように、画像表示手段としてのモニタ２０に表示されることになる。ここで、モニタ２０は、運転室４において、オペレータが着座して油圧ショベル１の操作を行う運転席から目視できる位置に配置されている。

　モニタ２０に表示される各カメラ１５Ｆ，１５Ｂ，１５Ｌ，１５Ｒからの画像は平面視画像であり、モニタ２０の画面は複数領域に分割されて、前述した各平面視画像が所定の範囲となるように切り出されて、モニタ２０に設定されている各表示領域にカメラ画像２１Ｆ，２１Ｂ，２１Ｌ，２１Ｒが表示される。そして、画面の中央には、アイコン画像２１Ｃの表示領域が設定されており、このアイコン画像２１Ｃの表示領域には、図７に示したように、油圧ショベル１の平面像をシンボル化して表示される。ここで、アイコン画像２１Ｃは監視対象とする産業機械としての油圧ショベルを単純化したものであり、図中においては油圧ショベル１の上部旋回体３，フロント作業機５及びキャットウォーク１４が表示されており、これらの構成については、図９にも符号を付している。

　図８にモニタ２０における画像の表示制御を行う表示コントローラ３０の構成を示す。表示コントローラ３０は、画像補正部３１を有し、各カメラ１５Ｆ，１５Ｂ，１５Ｌ，１５Ｒから入力されるカメラ画像は、この画像補正部３１によって、カメラ光学系パラメータ等に基づいて、収差補正やコントラスト補正、色補正等といった通常の画像信号処理を行うことによって、それぞれ入力された画像の画質を向上させる。

　モニタ２０はカメラ画像２１Ｆ，２１Ｂ，２１Ｌ，２１Ｒの表示領域として割り当て表示されることから、表示コントローラ３０は画像切り出し処理部３２を備えており、各々カメラ１５Ｆ，１５Ｂ，１５Ｌ，１５Ｒで取得したカメラ画像２１Ｆ，２１Ｂ，２１Ｌ，２１Ｒはそれぞれの表示領域に表示できるサイズ及び形状となるように切り出される。

　モニタ２０には４か所のカメラ画像２１Ｆ，２１Ｂ，２１Ｌ，２１Ｒと共に、アイコン画像２１が表示されるが、アイコン画像２１Ｃはアイコン画像作成部３３により作成される。そして、画像合成部３３によって、各カメラ画像２１Ｆ，２１Ｂ，２１Ｌ，２１Ｒとアイコン画像２１Ｃが合成表示されることになる。アイコン画像２１Ｃはモニタ２０の中央位置に表示され、各カメラ画像２１Ｆ，２１Ｂ，２１Ｌ，２１Ｒはこのアイコン画像２１Ｃの周囲に配置される。画像合成部３４の出力データは表示画像生成部３５に入力されて、この表示画像生成部３４からの出力により前述した各画像がそれぞれの位置に割り当てて表示されることになる。

　カメラ１５Ｆ，１５Ｂ，１５Ｌ，１５Ｒは光軸を概略垂直方向に向けた状態で撮影することから、取得されるカメラ画像はいずれも平面視画像である。また、アイコン画像２１Ｃも油圧ショベル１を平面化した画像である。従って、モニタ２０には油圧ショベル１及びその周囲の状況を平面状態で表示され、もって油圧ショベル１の稼働時における状況はオペレータが容易に認識することができるようになる。

　上部旋回体３に設けたカメラ１５は地面に至るまでの光路に様々な部材なり機構なりといった遮蔽物が位置していることがある。従って、これらの遮蔽物の下方位置の画像は得られない。例えば、運転室４が設けられている上部旋回体３の左側の部位については、運転室４の下部位置には下部走行体２の接地面を構成する履帯２の地面までの間に大きな空間が存在している。また、運転室４の後方側には、キャットウォーク１４及びラダー１３が設けられており、その下部位置も広い空間が存在している。これらの空間は上部旋回体３を平面視したときに、運転室４及びキャットウォーク１４やラダー１３等による広い隠れ部が存在することになる。しかも、このような隠れ部空間の内部には、オペレータや他の作業者等が入り込む可能性があるだけでなく、工具やその他の機器が配置されていることもあり、さらに大型の油圧ショベルの場合には車両等も入り込む余地はある。従って、油圧ショベル１の周辺監視という観点からは、前述した隠れ部の空間が監視カメラの視野内に捉えるようにすることが望まれる。

　そこで、図９に示したように、この領域を撮影するカメラ１５Ｌは旋回体本体３ａに取り付けられるのではなく、旋回体本体３ａから側方に突出する支持アーム４０Ｌが設けられており、カメラ１５Ｌは支持アーム４０Ｌの先端に支持されている。従って、この支持アーム４０Ｌに装着したカメラ１５Ｌの光軸はキャットウォーク１４の外端部より寸法ｐだけ外側に位置している。しかも、カメラ１５Ｌは地上から高さｈだけ高い位置となっており、このために地表面及びその近傍の高さ位置では、実質的に下部走行体２を構成する履帯の位置まで視野に入れることができる。しかも、カメラ１５Ｌはラダー１３を装着したキャットウォーク１４の位置より前方位置に配置されているので、このキャットウォーク１４の下部位置も視野に入れることができる。

　右側方カメラ１５Ｒ及び前方カメラ１５Ｆも、同様に、旋回体本体３ａから所定の方向に向けて張り出した支持アーム４０Ｒ，４０Ｆに装着されており、これらの部位の視野範囲を広げることができる。そして、モニタ２０において、キャラクタ画像２１Ｃに対しては、視野範囲を広げた分だけ透過状態にして表示する。この場合、アイコン画像２１Ｃに表示される油圧ショベル１のシンボル画像は、部分的に透過状態になっているにしても、その外形の輪郭は表示されるようにする。従って、以下の説明においては、支持アームを総称する場合には、符号４０を用いる。

　このように、カメラ１５を旋回体本体３ａから突出するように設けた支持アーム４０の先端に装着することによって、上部旋回体３の隠れ部を視野範囲に入れることができることになる。ここで支持アーム４０の装着位置及び突出長さは上部旋回体３の構成に応じて適宜のものとすることができるが、突出長さは、図２に示した旋回半径Ｒを基準とし、この旋回半径Ｒより内側であれば、旋回体本体３ａから大きく突出させても、他の物体と衝突する等のおそれはない。そして、支持アーム４０は、好ましくは剛体で構成して、カメラ１５を強固に固定することによって、振動等により位置ずれしないようにする。

　ここで、本発明の実施例としては、左側面に設けたカメラ１５Ｌの支持アーム４０Ｌは側方に延在させ、カメラ１５Ｆ及びカメラ１５Ｒの支持アームで４０Ｆ，４０Ｒは前方に延在させているが、モニタ２０に表示する隠れ部の位置に基づいて、延在方向が設けられているものである。また、カメラ１５Ｂについては、図示したものにあっては、カウンタウエイト７の上部位置で、格別支持アームを設けるようにしていない。ただし、このカメラ１５Ｂについても、支持アームに支持させて設けることもできる。

　以上のように構成することによって、油圧ショベル１の周囲の部位だけでなく、キャットウォーク１４の下部位置等、上部旋回体３に覆われて隠れている部位もモニタ２０に表示できるようになる。しかも、カメラ１５を装着した上部旋回体３において、その視野から隠れている部位であって、作業者等が立ち入る可能性のある部位をモニタ２０に表示されるようになり、周囲監視としての実効性を高めることができる。

　上部旋回体３を構成する旋回体本体３ａの下部位置において、隠れ部を透過して表示するのは、人等が入り込むおそれのある部位であり、例えば履帯の接地面等、人等が入り込むおそれのない部位は表示する必要はなく、従ってカメラ１５が装着される支持アーム４０の高さ位置及び突出長さは、透過表示を行う必要のある隠れ部の位置と広がりとに基づいて適宜設定すれば良い。

　ところで、油圧ショベル１は土砂の掘削等の作業を行うものであり、フロント作業機５が作動する。このフロント作業機５による土砂の掘削時には、その先端に設けたバケットが上方から土砂に向けて切り込むように作動することから、バケットの可動軌跡範囲に人や物体が位置していると、それらと衝突する可能性がある。この作業中にフロント作業機５が人や物体等と衝突しないように保護する必要がある。勿論、フロント作業機の動きは運転室４に搭乗しているオペレータが視認できる。そこで、図１０に示したように、フロント作業機５のリーチ範囲において、そのバケットが接地する可能性のある範囲を掘削可能範囲Ｂとしてモニタ２０に表示するようにしている。

　フロント作業機５は上部旋回体３に設けられて、この上部旋回体３の旋回動作時には、フロント作業機５も同期して旋回することになる。そして、監視用のカメラ１５Ｆ，１５Ｂ，１５Ｌ，１５Ｒも上部旋回体３に設けられているので、これらカメラ１５Ｆ，１５Ｂ，１５Ｌ，１５Ｒによる画像上でのフロント作業機５に対する位置関係は変化しない。そこで、モニタ２０にアイコン画像２１Ｃを中心としたカメラ画像２１Ｆ，２１Ｂ，２１Ｌ，２１Ｒと共に、フロント作業機５が接地する可能性のある掘削可能範囲Ｂを表示するが、掘削可能範囲Ｂはバケットの幅寸法とその最大リーチ長さにより定まるものである。バケットは異なる幅寸法を有する複数種類のものがあるために、実際に油圧ショベル１２に装着されたフロント作業機５の構成に応じて、掘削可能範囲Ｂを変えるようにするのが望ましい。

　このように、モニタ２０に掘削可能範囲Ｂを表示することによって、走行及び旋回を行って、掘削箇所を選定する際に、この掘削可能範囲Ｂを基準として油圧ショベル１を駆動することができ、掘削箇所の位置調整を容易に行うことができるようになる。従って、モニタ２０に掘削可能範囲Ｂを表示することによって、作業の安全確保を図ることができるだけでなく、作業の効率性も向上する。

１　油圧ショベル
２　下部走行体
３　上部旋回体
３ａ　旋回体本体
４　運転室
５　フロント作業機
１５，１５Ｆ，１５Ｂ，１５Ｌ,１５Ｒ　カメラ
２０　モニタ
２１，２１Ｆ，２１Ｂ，２１Ｌ，２１Ｒ　カメラ画像
２１Ｃ　アイコン画像

Claims (3)

1. 　少なくとも一部に可動機構を有する産業機械（１）に設けられ、この産業機械（１）の周囲を視野とし、少なくとも一部が外形領域から突出した位置に設けた１または複数の監視用カメラ（１５，１５Ｆ，１５Ｂ，１５Ｌ，１５Ｒ）、
   　前記監視用カメラ（１５，１５Ｆ，１５Ｂ，１５Ｌ，１５Ｒ）により上方から見下ろした平面視画像を生成する画像生成手段（３５）と、
   　前記産業機械（１）の平面であって、少なくとも輪郭線が図形化されたアイコン画像（２１Ｃ）を作成するアイコン画像生成手段（３３）と、
   　前記画像生成手段（３５）により取得した画像を前記アイコン画像生成手段（３３）により作成した前記アイコン画像（２１Ｃ）の周囲に表示するように合成処理を行う画像合成手段（３４）と、
   画像合成手段により合成された前記平面視画像が、前記アイコン画像（２１Ｃ）の表示領域の内側に隠れている部位を部分的に含むように表示する画像表示手段（２０）と
   を備えた産業機械の監視画像表示装置。
2. 　前記産業機械（１）は旋回可能なフレーム（３）を有するものであって、前記アイコン画像（２１Ｃ）は前記フレーム（３）及びこのフレーム（３）から外方への突出部を含む領域を輪郭線で表示したものであり、前記監視用カメラ（１５）は、前記輪郭線を構成する部位より上方位置であって、この輪郭線より外側に張り出すように設けるようにしたことを特徴とする請求項１記載の産業機械の監視画像表示装置。
3. 　前記産業機械（１）は、前記フレーム（３）から突出する可動な作業手段（５）を有するものであり、前記アイコン画像（２１Ｃ）は、前記作業手段（５）の移動軌跡を表示する可動域表示部（Ｂ）を有するものである請求項１記載の産業機械の表示装置。

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