WO2017162240A1 - Verfahren zum freilegen einer abzweigung in einem leitungssystems mittels virtueller projektion derselben - Google Patents

Verfahren zum freilegen einer abzweigung in einem leitungssystems mittels virtueller projektion derselben Download PDF

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WO2017162240A1
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Herbert Wind
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Pipetronics GmbH and Co KG
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Definitions

  • the present invention relates to a method for exposing a
  • Branch in a pipe system by means of a virtual projection of the same.
  • the devices To carry out renovation work. To measure the actual situation of a line, the devices usually have camera systems in order to visualize the state of the line.
  • Pipe systems a flexible, impregnated with a hardenable resin hardenable layer, which serves as a lining tube, also as a liner
  • curable resins are preferably unsaturated by the known methods
  • Polyester resins or vinyl ester resins used which may be dissolved for example in styrene and / or an acrylic ester.
  • a radiation-curing lining hose usually has an opaque outer protective film, an electromagnetic radiation permeable at least for certain wavelength ranges
  • External film hose is intended to prevent the resin used for impregnation from escaping from the hardenable layer and into the environment. This requires a good tightness and connection of the outer film tube to the resin-impregnated curable layer.
  • the lining hoses are before curing in the
  • sanitation piping system introduced by means of a fluid, i.d.R. Compressed air, inflated.
  • a fluid i.d.R. Compressed air
  • inflated an opening end of the lining tube according to the prior art is supplied with compressed air and the opposite
  • Closure device a so-called packer, closed.
  • This closure device comprises a hollow cylinder and a
  • Curing device introduced, which has a radiation source, and which is passed through the lining tube to the with the
  • the amount of radiant energy depends on the power output of the radiation sources and the speed with which they are performed through the lining tube.
  • Measuring device either independently or by means of a cable, in particular a cable comprising Kevlar fibers and / or at least one pull rope, and / or a pull rope is moved through a line to be rehabilitated.
  • the measuring device detects it, usually via optical sensors, in particular camera shots, the position of the branches before pulling the lining tube.
  • branching should be understood broadly and side inlets, also as pipe inlets or pipe branches
  • a branch When a branch is detected, to determine the position of the branch in the line, either a speed sensor counting the number of revolutions of the wheels of the measuring device, measuring the length of travel of the cable, or one of the curing device used tape measure recourse.
  • the position of the branch must not only be based on their distance to one or both opening end of the line, but also be detected in their angular position.
  • rotational angle sensors or gravitational sensors are used for this purpose Commitment.
  • Lining tube is covered, and therefore not visible.
  • a second problem is that the branch may not be fully exposed, so that in particular in case of incomplete exposure in the lower area congestion and
  • Sludges may occur from or through liquids. This is also undesirable.
  • the object of the present invention is to overcome the disadvantages of the prior art and in particular a precise exposure of branches rehabilitated in with lining hoses To allow cables by a user.
  • This object is achieved by a method for exposing a
  • Piping system comprising the following steps, in particular in this order: a) providing an exposure device in the rehabilitated conduit and disposing the exposure apparatus in front of the junction to be cleared; b) virtual representation of the covered by the lining hose branch for a user; and
  • Notch can be displayed.
  • Such a virtual representation of a branch allows the user to manually capture and accurately expose the hidden branch dimensions.
  • the virtual representation according to the invention can be carried out in many ways. It can be provided on the one hand that the outer ends of the area to be exposed of the branch by means of a revolving line. This can take place, for example, in the form of a circular projection on the lining hose, either directly on the lining hose and / or as a virtual overlay of a camera image, in particular in real time. Such a line would then represent a virtual boundary of the exposure process in which the user recognizes that he is using a
  • the entire area to be exposed of the lining tube is optically highlighted, for example by a full-surface virtual representation of the branch or by a hatching or the like thereof.
  • a virtual representation can be monochrome or multicolored, for example, in which critical edge regions are highlighted in a different color than further centrally arranged regions in which a
  • branching may preferably be broadly understood below
  • the transition between a (main) line and a branch can be broken off in sections or in full.
  • the virtual representation of the branch is not limited to the branch as such, but also the
  • broken areas ie, the cutting edge of the wall / (main) line and entrance of the branch / outbreaks are included in the virtual representation. It may be advantageous for a complete uncovering of the branch, in particular in the event that the lining hose comprises an outer film, when the lining hose is exposed at the said cutting edge. Thus can be ensured be sure that the foil is removed cleanly.
  • a virtual representation of the diversion takes place.
  • the virtual representation not only the branch, but also the branch associated
  • Outbreaks includes.
  • the cutting edge of the line refurbished with the lining hose and the branch, possibly including the said breakouts, is displayed as a virtual representation.
  • step b) by projecting the virtual representation on the
  • Lining tube takes place and / or by displaying the virtual representation on a display device, in particular as a superposition of a camera image, preferably in real time.
  • the virtual representation is projected directly onto the lining tube and there can be detected directly by the user or can be detected by a camera system, and then on a
  • Uncovering device viewed from another location is displayed.
  • the virtual representation of the virtual environment in this specification is displayed.
  • Display is displayed exclusively on a display device, which a user uses for the control, in particular superimposed in real time to a recording of a camera system in the renovated line.
  • “Augmented reality” method in which real images are overlaid with additional information by displaying the virtual additional information, in the present case the virtual one
  • gaseous media which can be operated at reduced pressure, atmospheric pressure or overpressure. Examples are here
  • Pipelines of all kinds piping systems for the transport of media in chemical plants and production facilities, pressure pipes such as pressure water pipes and drinking water pipes and in particular
  • Curing of lining hoses is particularly suitable for the rehabilitation of such sewer pipes in sewer systems.
  • the method further comprises the following steps, in particular before step a): d) metrological detection of the position of a branch in the
  • Lining hose the position of the branch is metrologically detected.
  • Methods for determining a position of a branch in a piping system are known to those skilled in the art. This includes in particular the position of a branch in the lining tube with respect to an opening end of the Conduit system and its angle in the conduit system relative to the Exilegevorraum.
  • the method comprises the following steps, in particular before, with or after step d) or step e):
  • Geometry of a branch by means of the measuring device or g) selecting at least one feature of the geometry of a
  • Branch in a data processing device is a branch in a data processing device.
  • At least one parameter of the geometry of the same can either be detected by measurement or
  • the parameter can have a
  • Diameter of the branch include, but also their outer shape in general and other characteristics.
  • a metrological detection of a branch can according to
  • An embodiment of the present invention may be particularly advantageous, especially if it has damage.
  • a metrological detection by means of a light field camera, by means of a conventional camera, or by means of laser scanning, and other technologies.
  • damage such as breakouts, cracks and the like can be detected in advance.
  • This actually recorded actual situation can then preferably be stored in the data processing device and subsequently used as the basis for the virtual representation of the branch.
  • the user is thus not only optional the ideal desired configuration of the diversion displayed, but also their real state.
  • the method also the
  • step b) i) generating a virtual representation of the branch by reading at least one feature of the geometry of the branch from the data processing device; j) reading the position of the branch from the
  • Data processing means and k) virtual representation of the branch based on the at least one feature of the geometry and the position.
  • the virtual representation can preferably take place in the form of an "augmented reality", in which the user the real hidden by the lining tube Is virtually shown embodiment of the branch, which is superimposed on a real-time recorded image of a camera system on a display device.
  • the virtual representation of the branch not only includes an image representation of the branch itself, but also additional information, e.g. in the form of pictograms and / or texts and / or graphical explanations.
  • Such additional information may, for example, a
  • Diameter of the branch in particular in cm or mm, or another dimension, include the material of the branch, a recommended exposure tool, such as a matching
  • Milling head recommended release speeds and directions, and the like. This is additional information that can assist a user in exposing a turnoff.
  • step b) it may be preferred that the following steps are included, in particular before or after step b) or before or after step i):
  • Parts of the branch is exposed.
  • Such an exposure of a section can preferably take place in the middle or in the region of the middle of the branch, so that inaccuracies in the positioning of the exposure device do not lead to a direct damage to the wall of the branch or the risk of such damage is minimized.
  • the exact position of the walls of the branches can then be detected and form the basis for the virtual representation thereof in the subsequent steps. It is of course according to an embodiment of the present invention also provided that first the branch is displayed as a virtual representation and subsequently carried out an update of said virtual representation based on the updated in step o) position of the branch relative to the exposure device.
  • the user can detect at any time whether the uncovering takes place along the intended sections of the lining tube.
  • Branch (partially) automated takes place.
  • a path is displayed to a user, in accordance with the
  • This path may then be optionally adjusted and changed by a user in which the user makes appropriate inputs to an input device. This can be done for example by changing the proposed path by means of a computer mouse, in which the Freilegepfad is tightened or moved by means of this. Of course, other input methods for changing the path are conceivable, which are not excluded by the example given. After the final release of the said path then automatic uncovering of the branch takes place.
  • the user may be preferable for the user to make changes to the exposure path during the automated exposure.
  • the user intervenes manually in the automated exposure, with the manual intervention the
  • automated exposures are superimposed. After completion of the manual intervention, the automated exposure can then optionally be continued automatically, or it can be provided that the automatic exposure must be activated by means of an input.
  • the exposure device as a free-cutting device a drilling and / or milling head, designed and set up to expose at least one branch by at least partially removing the lining tube comprises.
  • the exposure device of the exposure device is arranged at a movable end of a movable in at least two, in particular three spatial axes robot arm which is in particular foldable and / or comprises at least one telescopic arm element.
  • a movable uncovering device By a movable uncovering device according to the invention recesses can be achieved at all points of a line.
  • One retractable and / or partially telescopically extendable robot arm allows a compact design of the invention
  • the uncovering device comprises a drive device and in particular at least one wheel, which is in operative connection with the drive device or can be brought.
  • An exposure device may comprise either independently or by means of a cable, in particular a cable
  • Kevlar fibers and / or at least one pull rope, and / or pull rope is moved through a line to be rehabilitated.
  • the exposure device is operatively connected or engageable by means of an integrated or external drive device, which in particular can be controlled by a control device of the measuring device and thus automated detection and exposure is possible.
  • Inner wall of a branch from the free-laying device is included, in particular arranged on the Freilege issued or adjacent to the Freilege pain.
  • Such a distance measuring device has to be determined for the exact determination of the relative position of the exposure device to a branch.
  • the virtual representation of the covered by the lining hose branch is made separately from the exposure device, in particular adjacent to a separate from the exposure device arranged control element for controlling the exposure device.
  • the virtual representation of the branch takes place spatially separated on a display device arranged next to an operating element for controlling the uncovering device.
  • Figure 1 a schematic flow diagram of an embodiment of a method according to the invention.
  • a metrological detection of the position of a branch in the line system takes place prior to drawing in the lining tube by means of a measuring device or inputting the position of the branch by means of an input device.
  • the position of the branch is then stored in a data processing device.
  • Metrological detection of at least one feature of the geometry of the branch or at least one feature of the geometry of the branch is selected and / or entered from a database comprising geometries of branches. Then we store the feature of the geometry of the branch in the data processing device.
  • an exposure device is provided in the rehabilitated conduit and in front of the body to be cleared
  • step 140 the position of the branch from the Data processing device read and displayed the virtual representation of the branch based on the at least one feature of the geometry and the position of the branch in a step 150.
  • a step 160 the free-laying device is now moved to the position of the branch and it is initially optionally in a step 170, an exposure of a portion of the branch spaced from the edge of the branch.
  • a step 180 the position of the free-laying device relative to the inner wall of the branch is determined, and the position of the branch of the unwrapping device relative to the branch is optionally updated.
  • the optionally updated position of the branch is displayed to the user as a virtual representation of the lane hidden by the liner tube, in which a virtual representation thereof is displayed on a display device in a step 190.
  • a step 200 the uncovering of the branch by means of the exposure device based on the virtual representation by the user.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Freilegen einer Abzweigung eines mit einem Auskleidungsschlauch sanierten Leitungssystems, umfassend die folgenden Schritte, insbesondere in dieser Reihenfolge: a) Bereitstellen einer Freilegevorrichtung in der sanierten Leitung und Anordnen der Freilegevorrichtung vor der freizulegenden Abzweigung; b) virtuelle Darstellung der durch den Auskleidungsschlauch verdeckten Abzweigung für einen Benutzer; und c) Freilegen der Abzweigung mittels der Freilegevorrichtung anhand der virtuellen Darstellung durch den Benutzer.

Description

Verfahren zum Freilegen einer Abzweigung in einem Leitungssystems mittels virtueller Projektion derselben
[0001 ] Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Freilegen einer
Abzweigung in einem Leitungssystems mittels einer virtuellen Projektion derselben.
[0002] Zur Inspektion, Wartung und Sanierung von Leitungen, Kanalsystemen, und dergleichen werden oftmals Vorrichtungen in die Leitungen eingeführt, um die erforderlichen Messvorgänge und/oder mechanischen
Sanierungsarbeiten auszuführen. Zur Messung der Ist-Situation einer Leitung weisen die Vorrichtungen meist Kamerasysteme auf, um den Zustand der Leitung zu visualisieren.
[0003] Wird ein Defekt oder eine Beschädigung erkannt, kann der entsprechende Abschnitt des Leitungssystems durch neue Abschnitte ersetzt werden. Dies ist jedoch in der Regel sehr aufwendig.
[0004] Alternativ sind Verfahren im Stand der Technik bekannt, bei denen zur Sanierung von Leitungssystemen, z.B. von Kanälen und ähnlichen
Rohrsystemen, eine flexibler, mit einer mit härtbaren Harz getränkte aushärtbare Lage, die als Auskleidungsschlauch, auch als Liner
bezeichnet, dient, in das Leitungssystem eingeführt wird. Nach dem Einführen wird der Auskleidungsschlauch aufgeweitet, so dass er sich eng an die Innenwand des Leitungssystems anschmiegt. Anschließend wird das Harz ausgehärtet.
[0005] Die Herstellung eines derartigen Auskleidungsschlauches ist
beispielsweise in der WO 95/04646 beschrieben. Als härtbare Harze werden nach den bekannten Verfahren vorzugsweise ungesättigte
Polyesterharze oder Vinylesterharze verwendet, die beispielsweise in Styrol und/oder einem Acrylester gelöst sein können.
Diese ungesättigten Polyester- oder Vinylester können thermisch
(üblicherweise durch Peroxidkatalysatoren) oder mittels Strahlung, z. B. durch UV-Licht mit Photoinitiatoren wie beispielsweise in der EP-A 23623 beschrieben, ausgehärtet werden. Auch so genannte
Kombinationshärtungen mit einem für die thermische Härtung
verwendeten Peroxidinitiator in Kombination mit Photoinitiatoren sind möglich und haben sich insbesondere bei großen Wandstärken der Auskleidungsschläuche als vorteilhaft erwiesen. Ein Verfahren für eine derartige sogenannte Kombinationshärtung ist beispielsweise in der EP-A 1262708 beschrieben.
[0006] Ein strahlungshärtender Auskleidungsschlauch weist üblicherweise eine lichtundurchlässige äußere Schutzfolie, eine mindestens für bestimmte Wellenlängenbereiche elektromagnetischer Strahlung durchlässige
Innenfolie sowie eine mit einem Harz getränkte aushärtbare Lage auf, die zwischen der Innenfolie und der Außenfolie angeordnet ist. Der
Aussenfolienschlauch soll verhindern, dass das zur Imprägnierung verwendete Harz aus der aushärtbaren Lage austritt und in die Umwelt gelangt. Dies setzt eine gute Dichtigkeit und Anbindung des äußeren Folienschlauchs an die harzgetränkte aushärtbare Lage voraus.
[0007] Die Auskleidungsschläuche werden vor dem Aushärten in die zu
sanierenden Leitungssystem eingeführt und mittels eines Fluids, i.d.R. Druckluft, aufgeblasen. Für ein Aufblasen des Auskleidungsschlauchs wird ein Öffnungsende des Auskleidungsschlauchs gemäß dem Stand der Technik mit Druckluft beaufschlagt und das gegenüberliegende
Öffnungsende des Auskleidungsschlauchs mit einer
Verschlussvorrichtung, einem sogenannten Packer, verschlossen. Diese Verschlussvorrichtung umfasst dabei einen Hohlzylinder und ein
Abdeckelement, mit welchem der Hohlzylinder verschlossen werden kann.
[0008] In den Auskleidungsschlauch wird zum Aushärten desselben eine
Aushärtevorrichtung eingeführt, die eine Strahlungsquelle aufweist, und die durch den Auskleidungsschlauch geführt wird, um mit der
Strahlungsenergie die Aushärtung der aushärtbaren Lagen des
Auskleidungsschlauchs zu aktivieren bzw. vorzunehmen. Dabei ist eine vollständige Aushärtung der Auskleidungsschläuche von großer
Bedeutung, d.h. es muss eine bestimmte Menge Strahlungsenergie an jeden Punkt des Auskleidungsschlauchs in diesen eingebracht werden. Die Menge an Strahlungsenergie hängt dabei von der Leistungsabgabe der Strahlungsquellen sowie der Geschwindigkeit ab, mit der diese durch den Auskleidungsschlauch durchgeführt werden.
[0009] Werden solche Auskleidungsschläuche in die zu sanierende Leitung
eingezogen, ist es erforderlich, die durch den Auskleidungsschlauch verschlossenen Abzweigungen nach Aushärten des
Auskleidungsschlauchs wieder freizulegen. Hierzu muss die Position der Abzweigungen möglichst genau bekannt sein.
[0010] Zur messtechnischen Erfassung von Leitungen und insbesondere zur Bestimmung der Position von Abzweigungen werden üblicherweise Messvorrichtungen gemäß dem Stand der Technik vor dem Einziehen des Auskleidungsschlauchs in die Leitung eingeführt, wobei die
Messvorrichtung entweder selbstständig oder mit Hilfe eines Kabels, insbesondere eines Kabels umfassend Kevlarfasern und/oder mindestens ein Zugseil, und/oder eines Zugseils durch eine zu sanierende Leitung bewegt wird.
[0011 ] Die Messevorrichtung gemäß dem Stand der Technik erfasst dabei, meist über optische Sensoren, insbesondere Kameraaufnahmen, die Position der Abzweigungen vor dem Einziehen des Auskleidungsschlauchs. Im Folgenden soll der Begriff Abzweigungen breit verstanden werden und Seiteneinläufe, auch als Rohreinläufe oder Rohrabzweigungen
bezeichnet, umfassen. Wenn eine Abzweigung erkannt wird, wird zur Bestimmung der Position der Abzweigung in der Leitung entweder auf einen Drehzahlsensor, der die Anzahl der Umdrehung der Räder der Messvorrichtung zählt, dass Abmessen der Länge des zur Fortbewegung des Kabels bzw. Zugseils, oder ein von der Aushärtevorrichtung mitgeführten Maßbands zurückgegriffen.
[0012] Die Position der Abzweigung muss dabei jedoch nicht nur bezogen auf ihren Abstand zu einem oder beiden Öffnungsende der Leitung erfolgen, sondern auch in ihrer Winkellage erfasst werden. Hierfür kommen beispielsweise Drehwinkelsensoren oder Gravitationssensoren zum Einsatz.
[0013] Problematisch dabei ist, dass die Position der Abzweigung reproduzierbar bestimmbar sein muss. Nach dem Einziehen des Auskleidungsschlauchs und dem Aushärten desselben wird eine Freilegevorrichtung in die Leitung eingeführt. Diese Freilegevorrichtung wird nunmehr an die erfasste
Position der Aussparung bewegt. Anschließend wird die
Freilegevorrichtung manuell von einem Benutzer gesteuert, um die
Abzweigung freizulegen.
[0014] Bei einer mit einem Auskleidungsschlauch sanierten Leitung muss daher der Benutzer immer eine Abzweigung freilegen, die durch den
Auskleidungsschlauch verdeckt ist, und daher nicht sichtbar ist.
Problematisch bei einem solchen Freilegen ist, dass der Benutzer zwar die Position der Abzweigung gemäß dem Stand der Technik angezeigt bekommt, ggf. auch deren Winkellage relativ zu der Freilegevorrichtung, jedoch anschließend ohne weitere technische Hilfsmittel das Freilegen eigenständig steuern muss. Der Benutzer erfährt daher beispielsweise nur, dass in einem Winkel von 30° eine kreisförmige Abzweigung mit einem Durchmesser von z.B. 80cm vorliegen sollte.
[0015] Nachteilig an den bekannten Verfahren und Vorrichtungen ist es daher, dass ein solches Freilegen für manuelle Bedienfehler sehr anfällig ist. Ein unpräzises Freilegen der Abzweigung kann dabei sehr leicht zur
Beschädigung derselben führen, indem der zum Freilegen oftmals verwendete Fräskopf die Wandung der Abzweigung beschädigt, so dass anschließende zeit- und kostenaufwändige Reparaturarbeiten erfolgen müssen. Ein zweites Problem besteht darin, dass die Abzweigung ggf. nicht vollumfänglich freigelegt wird, so dass insbesondere im Falle eines unvollständigen Freilegen im unteren Bereich Stauungen und
Verschlammungen von bzw. durch Flüssigkeiten auftreten können. Dies ist ebenfalls unerwünscht.
[0016] Daher liegt die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, die Nachteile des Stands der Technik zu überwinden und insbesondere ein präzises Freilegen von Abzweigungen in mit Auskleidungsschläuchen sanierten Leitungen durch einen Benutzer zu ermöglichen.
[0017] Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Freilegen einer
Abzweigung eines mit einem Auskleidungsschlauch sanierten
Leitungssystems, umfassend die folgenden Schritte, insbesondere in dieser Reihenfolge: a) Bereitstellen einer Freilegevorrichtung in der sanierten Leitung und Anordnen der Freilegevorrichtung vor der freizulegenden Abzweigung; b) virtuelle Darstellung der durch den Auskleidungsschlauch verdeckten Abzweigung für einen Benutzer; und
c) Freilegen der Abzweigung mittels der Freilegevorrichtung anhand der virtuellen Darstellung durch den Benutzer.
[0018] Erfindungsgemäß ist es vorteilhaft, dass einem Benutzer eine virtuelle Repräsentation der durch einen Auskleidungsschlauch verdeckten
Aussparung anzeigbar ist. Durch eine solche virtuelle Darstellung einer Abzweigung wird es ermöglicht, dass der Benutzer die Abmessungen der verdeckten Abzweigung manuell erfassen und diese präzise freilegen kann.
[0019] Anstelle gemäß dem dem Stand der Technik ausschließlich die Position der Abzweigung und Parameter für deren Geometrie angezeigt zu bekommen, kann erfindungsgemäß ein Abfahren der virtuellen Darstellung mittels der Freilegevorrichtung erfolgen, so dass Bedienfehler minimiert werden können.
[0020] Somit wird ein präzises und vollumfängliches Freilegen der durch den Auskleidungsschlauch verdeckten Abzweigung möglich, ohne dass die Abzweigung selbst beschädigt wird oder diese nicht vollumfänglich freigelegt wird. Nachträgliche Korrekturarbeiten, wie Reparaturarbeiten oder manuelles Entfernen unerwünschter Auskleidungsschlauchbereiche, werden somit minimiert oder entfallen bevorzugt in Gänze.
[0020] Die erfindungsgemäße virtuelle Darstellung kann dabei in vielfältiger Art und Weise erfolgen. Es kann zum Einen vorgesehen sein, dass die äußeren Enden des freizulegenden Bereichs der Abzweigung mittels einer umlaufenden Linie darstellt werden. Dies kann beispielsweise in Form einer kreisförmigen Projektion auf dem Auskleidungsschlauch erfolgen, entweder direkt auf dem Auskleidungsschlauch und/oder als virtuelle Überlagerung eines Kamerabildes, insbesondere in Echtzeit. Eine solche Linie würde dann eine virtuelle Begrenzung des Freilegevorgangs darstellen, in dem der Benutzer erkennt, dass er mit einer
Freilegevorrichtung entlang dieser Linie fahren muss.
[0021 ] Auch kann es vorgesehen sein, dass der gesamte freizulegende Bereich des Auskleidungsschlauchs optisch hervorgehoben wird, beispielsweise durch eine vollflächige virtuelle Darstellung der Abzweigung oder durch eine Schraffierung oder dergleichen desselben. Eine solche virtuelle Darstellung kann dabei einfarbig oder mehrfarbig erfolgen, beispielsweise in dem kritische Randbereiche in einer anderen Farbe hervorgehoben werden als weiter mittig angeordnete Bereiche, in denen eine
Beschädigung der Abzweigung unwahrscheinlicher ist.
[0022] Erfindungsgemäß wird es somit erstmalig möglich, einem Benutzer eine durch einen Auskleidungsschlauch verdeckte Abzweigung zu visualisieren, so dass deren Lage und Position und Abmessungen als Grundlage für die Steuerung des Freilegens verwendet werden können.
[0023] Der Begriff Abzweigung kann nachfolgend bevorzugt breit verstanden
werden und sich nicht ausschließlich auf die Abzweigungsleitung als solche beziehen. Wie bereits ausgeführt, kann der Übergang zwischen einer (Haupt-)Leitung und einer Abzweigung abschnittsweise oder vollumfänglich ausgebrochen sein. In diesem Fall kann es insbesondere vorgesehen sein, dass die virtuelle Darstellung der Abzweigung nicht auf die Abzweigung als solche beschränkt ist, sondern auch die
ausgebrochenen Bereiche mit umfasst, also die Schnittkante von Wand/ (Haupt-)Leitung und Eintritt der Abzweigung/Ausbrüche von der virtuellen Darstellung umfasst sind. Es kann für ein vollständiges Freilegen der Abzweigung insbesondere in dem Fall, dass der Auskleidungsschlauch eine Außenfolie umfasst, vorteilhaft sein, wenn der Auskleidungsschlauch an der besagten Schnittkante freigelegt wird. Somit kann sichergestellt werden, dass die Folie sauber entfernt wird.
[0024] Zusammengefasst kann es daher gemäß einer Ausführungsform
vorgesehen sein, dass eine virtuelle Darstellung der Abzweigung erfolgt. Alternativ kann es vorgesehen sein, dass die virtuelle Darstellung nicht nur die Abzweigung, sondern auch die der Abzweigung zugehörigen
Ausbrüche umfasst. Bevorzugt wird dabei in beiden Ausgestaltungen die Schnittkante der mit dem Auskleidungsschlauch sanierten Leitung und der Abzweigung, ggf. einschließlich der besagten Ausbrüche, als virtuelle Darstellung angezeigt.
[0025] Dabei kann es insbesondere vorteilhaft sein, dass die virtuelle Darstellung in Schritt b) durch ein Projizieren der virtuellen Darstellung auf dem
Auskleidungsschlauch erfolgt und/oder durch ein Anzeigen der virtuellen Darstellung auf einer Anzeigevorrichtung, insbesondere als Überlagerung eines Kamerabildes, bevorzugt in Echtzeit.
[0026] Es hat sich gemäß einer Ausführungsform als vorteilhaft erwiesen, dass die virtuelle Darstellung direkt auf den Auskleidungsschlauch projiziert wird und dort von dem Benutzer direkt erfasst werden kann oder mittels eines Kamerasystems erfassbar ist, und anschließend auf einer
Anzeigeeinrichtung, welche der Benutzer zur Steuerung der
Freilegevorrichtung von einem anderen Ort betrachtet angezeigt wird. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass die virtuelle
Darstellung ausschließlich auf einer Anzeigeeinrichtung, die ein Benutzer zur Steuerung verwendet, angezeigt wird, insbesondere in Echtzeit überlagert zu einer Aufnahme eines Kamerasystems in der sanierten Leitung.
[0027] Im letzteren Fall der Überlagerung einer realen Kameraaufnahme durch die virtuelle Darstellung der Abzweigung wird ein sogenanntes
„augmented reality" Verfahren bereitgestellt, bei dem reale Bilder mit zusätzlichen Informationen überlagert werden. Durch Anzeigen der virtuellen Zusatzinformationen, im vorliegenden Fall der virtuellen
Darstellung der Abzweigung, kann eine Hilfestellung beim Freilegen der Abzweigung angeboten werden, die für den Benutzer sehr intuitiv ist. Der Benutzer kann virtuell durch den Auskleidungsschlauch hindurch sehen und somit die notwendigen Arbeitsschritte zielgerichtet ausführen.
[0028] Unter Leitungssystemen im Sinne der vorliegenden Erfindung sollen
Leitungssysteme jeglicher Art zum Transport von flüssigen oder
gasförmigen Medien verstanden werden, die bei Unterdruck, Normaldruck oder Überdruck betrieben werden können. Beispielhaft seien hier
Pipelines jeglicher Art, Rohrleitungssysteme zum Transport von Medien in chemischen Betrieben und Produktionsanlagen, Druckleitungen wie Druckwasserrohre und Trinkwasserrohre und insbesondere auch
Abwassersysteme genannt, die unterirdisch bzw. nicht sichtbar verlegt sind. Die Verwendung der erfindungsgemäßen Leuchtmittel für ein
Aushärten von Auskleidungsschläuchen eignet sich insbesondere auch für die Sanierung solcher Abwasserleitungen in Kanalsystemen.
[0029] Auch kann es gemäß einer Ausführungsform vorgesehen sein, dass das Verfahren weiterhin die folgenden Schritte umfasst, insbesondere vor Schritt a): d) Messtechnische Erfassung der Position einer Abzweigung in dem
Leitungssystem vor Einziehen des Auskleidungsschlauchs mittels einer Messvorrichtung oder Eingeben der Position mittels einer Eingabeeinrichtung; und e) Speichern der Position der Abzweigung in einer
Datenverarbeitungsvorrichtung.
[0030] Um eine virtuelle Darstellung der Position der Abzweigung einem Benutzer anzeigen zu können, muss deren Position in dem Leitungssystem bekannt sein. Eine solche Position kann von einem Benutzer eingegeben werden und/oder es kann vorgesehen sein, dass vor dem Einziehen des
Auskleidungsschlauchs die Position der Abzweigung messtechnisch erfasst wird. Verfahren zur Bestimmung einer Position einer Abzweigung in einem Leitungssystem sind dem Fachmann aus dem Stand der Technik bekannt. Dies umfasst insbesondere die Position einer Abzweigung im Auskleidungsschlauch bezogen auf ein Öffnungsende des Leitungssystems sowie deren Winkel in dem Leitungssystem relativ zu der Freilegevorrichtung.
[0031 ] Des weiteren kann es bevorzugt sein, dass das Verfahren die folgenden Schritte umfasst, insbesondere vor, mit oder nach Schritt d) oder Schritt e):
f) Messtechnische Erfassung mindestens eines Merkmals der
Geometrie einer Abzweigung mittels der Messvorrichtung; oder g) Auswählen mindestens eines Merkmals der Geometrie einer
Abzweigung aus einer Datenbank umfassend Geometrien von
Abzweigungen; und h) Speichern des mindestens eines Merkmals der Geometrie der
Abzweigung in einer Datenverarbeitungseinrichtung.
[0032] Neben der Position der Abzweigung kann auch mindestens ein Parameter der Geometrie derselben entweder messtechnisch erfasst oder
eingegeben werden. Insbesondere kann der Parameter einen
Durchmesser der Abzweigung umfassen, aber auch ihre äußere Form im Allgemeinen und weitere Charakteristika.
[0033] Eine messtechnische Erfassung einer Abzweigung kann dabei gemäß
einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung besonders vorteilhaft sein, insbesondere wenn diese Beschädigungen aufweist. Beispielsweise kann eine solche messtechnische Erfassung mittels einer Lichtfeldkamera, mittels einer konventionellen Kamera, oder mittels Laserscannen, und anderen Technologien erfolgen. Mittels einer präzisen Erfassung der Abzweigung können insbesondere Beschädigungen wie Ausbrüche, Rissen und dergleichen vorab erfasst werden. Diese real erfasste Ist- Situation kann dann bevorzugt in der Datenverarbeitungseinrichtung gespeichert und nachfolgend als Grundlage für die virtuelle Darstellung der Abzweigung verwendet werden.
[0034] Ein solches Erfassen von Beschädigungen geht dabei mit dem Vorteil einher, dass eine reale virtuelle Darstellung der Abzweigung
erfindungsgemäß möglich ist. Dem Benutzer wird somit optional nicht nur die ideale Soll-Ausgestaltung der Abzweigung angezeigt, sondern auch deren realer Zustand.
[0035] Gemäß dem Stand der Technik ist es beispielsweise bekannt, dass
zunächst ein erstes Auffräsen eines Bereichs des Auskleidungsschlauchs erfolgt, hinter dem eine freizulegende Abzweigung vermutet wird. Dann erfolgt räumlich hinter dem Auskleidungsschlauch in der Abzweigung eine Abstandsmessung, um den Abstand der Freilegeeinrichtung zu der Innenwandung der Abzweigung zu bestimmen.
[0036] Liegt nunmehr ein Ausbruch der Abzweigung in dem Bereich vor, in dem der Abstand zur Innenwandung bestimmt werden soll, ist diese Messung fehlerhaft. Wird anschließend basierend auf dieser fehlerhaften Messung ein Freilegen der Abzweigung durchgeführt, ist mit ungewollten
Beschädigungen zu rechnen. Gleichsam gilt dies auch für den Fall, dass durch Wasser- oder Schlickansammlungen im unteren Bereich der Abzweigungen ein falscher Abstand bestimmt ist.
[0037] In dem dem Benutzer nunmehr eine virtuelle Darstellung der realen
Abzweigung angezeigt wird, können solche fehlerhaften Freilegearbeiten verhindert werden, da dem Benutzer die Ist-Situation vertraut ist.
[0038] Des Weiteren kann es bevorzugt sein, dass das Verfahren auch die
folgenden Schritte umfasst, insbesondere vor Schritt b): i) Erzeugen einer virtuellen Darstellung der Abzweigung durch Auslesen mindestens eines Merkmals der Geometrie der Abzweigung aus der Datenverarbeitungseinrichtung; j) Auslesen der Position der Abzweigung aus der
Datenverarbeitungseinrichtung; und k) virtuelle Darstellung der Abzweigung basierend auf dem mindestens einen Merkmal der Geometrie und der Position.
[0039] Wie bereits ausgeführt, ist eine solche virtuelle Darstellung der
Abzweigung aus mehreren Gründen vorteilhaft. Die virtuelle Darstellung kann dabei bevorzugt in Form einer„augmented reality" erfolgen, in dem dem Benutzer die von dem Auskleidungsschlauch verdeckte reale Ausgestaltung der Abzweigung virtuell gezeigt wird, die einem in Echtzeit aufgenommenen Bild eines Kamerasystems auf einer Anzeigeeinrichtung überlagert wird.
[0040] Auch kann es dabei gemäß einer Ausführungsform der Erfindung
vorgesehen sein, dass die virtuelle Darstellung der Abzweigung nicht nur eine Abbildung als Repräsentation der Abzweigung selbst umfasst, sondern auch zusätzliche Informationen z.B. in Form von Piktogrammen und/oder Texten und/oder grafischen Erläuterungen dargestellt werden.
[0041 ] Solche zusätzlichen Informationen können zum Beispiel einen
Durchmesser der Abzweigung, insbesondere in cm oder mm, oder eine andere Maßangabe, umfassen, das Material der Abzweigung, ein empfohlenes Freilegewerkzeug, beispielsweise einen passenden
Fräskopf, empfohlene Freilegegeschwindigkeiten und Richtungen, und dergleichen. Dies sind zusätzliche Informationen, die einen Benutzer beim Freilegen einer Abzweigung unterstützen können.
[0042] Auch kann es gemäß einer erfindungsgemäßen Ausführungsform
bevorzugt sein, dass die folgenden Schritte umfasst sind, insbesondere vor oder nach Schritt b) oder vor oder nach Schritt i):
I) Bewegen der Freilegevorrichtung an die Position der Abzweigung; m) Freilegen eines Teilstücks der Abzweigung beabstandet vom Rand der Abzweigung, insbesondere im Bereich des Mittelpunkts der Abzweigung, mittels einer Freilegeeinrichtung; n) Erfassen der Position der Freilegeeinrichtung der Freilegevorrichtung relativ zu der Innenwandung der Abzweigung;
o) Aktualisierung der Position der Abzweigung mittels der erfassten
Position der Freilegevorrichtung relativ zu der Abzweigung; und p) Anzeigen der aktualisierten virtuellen Darstellung der Abzweigung.
[0043] Wie voranstehend ausgeführt kann es in der Praxis schwierig sein, die genaue Position einer Abzweigung mit einer Freilegevorrichtung
anzusteuern. Dies kann durch eine nicht exakte Vermessung der Abzweigung, ein Abweichung der genauen Position der Abzweigung von vorhandenen Plänen oder durch eine falsche Positionserfassung der Freilegevorrichtung selbst verursacht sein, in dem entweder die Position einer Messeinrichtung und/oder die Position der Freilegevorrichtung ungenau bestimmt ist.
[0044] Erfindungsgemäß kann es daher vorteilhaft sein, wenn zunächst ein
Teilstücke der Abzweigung freigelegt wird. Ein solches Freilegen eines Teilstücks kann dabei bevorzugt in der Mitte bzw. im Bereich der Mitte der Abzweigung erfolgen, so dass Ungenauigkeiten der Positionierung der Freilegevorrichtung nicht zu einer direkten Beschädigung der Wandung der Abzweigung führen bzw. das Risiko einer solchen Beschädigung minimiert wird.
[0045] Basierend auf einem solchen freigelegten Teilstück der Abzweigung kann dann die genaue Position der Wandungen der Abzweigungen erfasst werden und die Grundlage für die virtuelle Darstellung derselben in den nachfolgenden Schritten bilden. Dabei ist es selbstverständlich gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch vorgesehen, dass zunächst die Abzweigung als virtuelle Darstellung angezeigt wird und nachfolgend eine Aktualisierung der besagten virtuellen Darstellung basierend auf der in Schritt o) aktualisierten Position der Abzweigung relativ zu der Freilegevorrichtung erfolgt.
[0046] Auch kann vorgesehen sein, dass die Datenverarbeitungseinrichtung
ausgelegt und eingerichtet ist, um die Position der der Freilegevorrichtung zu steuern oder zu regeln, so dass insbesondere ein autonomes Freilegen von Abzweigungen basierend auf von der Auswerteeinrichtung erzeugten Daten erfolgen kann.
[0047] Ein solches automatisiertes Freilegen kann vorteilhaft sein, da es
manuelle Bedienfehler weiter minimiert. Durch die Projektion der virtuellen Abzweigung kann der Benutzer dabei jederzeit erfassen, ob das Freilegen entlang der vorgesehenen Abschnitte des Auskleidungsschlauchs erfolgt.
[0048] Es kann sich auch als vorteilhaft erweisen, wenn ein Freilegen der Abzweigung (teil-)automatisiert erfolgt. Dabei kann es bevorzugt sein, dass einem Benutzer ein Pfad angezeigt wird, gemäß dem ein
automatisches Freilegen erfolgen soll. Dieser Pfad kann anschließend von einem Benutzer optional angepasst und geändert werden, in dem der Benutzer entsprechende Eingaben an einer Eingabeeinrichtung vornimmt. Dies kann beispielsweise durch ein Verändern des vorgeschlagenen Pfades mittels einer Computermaus erfolgen, in dem der Freilegepfad mittels dieser nachgezogen oder verschoben wird. Selbstverständlich sind auch andere Eingabemethoden zur Änderung des Pfades denkbar, die durch das angegebene Beispiel nicht ausgeschlossen sind. Nach abschließender Freigabe des besagten Pfades erfolgt dann automatisches Freilegen der Abzweigung.
[0049] Auch kann es gemäß einer Ausführungsform bevorzugt sein, dass der Benutzer Änderungen des Freilegepfades während dem automatisierten Freilegen vornimmt. In diesem Fall greift der Benutzer manuell in das automatisierte Freilegen ein, wobei die manuellen Eingriffe dem
automatisierten Freilegen überlagert sind. Nach Beendigung der manuellen Eingriffe kann dann das automatisierte Freilegen optional automatisch fortgesetzt werden, oder es kann vorgesehen sein, dass das automatische Freilegen mittels einer Eingabe aktiviert werden muss.
[0050] Des weiteren kann es bevorzugt sein, dass die Freilegevorrichtung als Freilegeeinrichtung einen Bohr- und/oder Fräskopf, ausgelegt und eingerichtet, um durch mindestens abschnittsweises Entfernen des Auskleidungsschlauch mindestens eine Abzweigung freizulegen, umfasst.
[0051 ] Auch kann es gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung vorteilhaft sein, dass die Freilegeeinrichtung der Freilegevorrichtung an einem beweglichen Ende eines in mindestens zwei, insbesondere drei Raumachsen beweglichen Roboterarms angeordnet ist, der insbesondere einklappbar ist und/oder mindestens ein teleskopartiges Armelement umfasst.
[0052] Durch eine erfindungsgemäße bewegliche Freilegevorrichtung können Aussparungen an allen Stellen einer Leitung erreicht werden. Ein einklappbarer und/oder teilweise teleskopförmig ausfahrbarer Roboterarm ermöglicht dabei eine kompakte Bauweise der erfindungsgemäßen
Vorrichtung.
[0053] Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist bevorzugt, dass die Freilegevorrichtung eine Antriebseinrichtung und insbesondere mindestens ein Rad umfasst, welches mit der Antriebseinrichtung in Wirkverbindung steht oder bringbar ist.
[0054] Eine erfindungsgemäße Freilegevorrichtung kann entweder selbstständig oder mit Hilfe eines Kabels, insbesondere eines Kabels umfassen
Kevlarfasern und/oder mindestens ein Zugseil, und/oder Zugseils durch eine zu sanierende Leitung bewegt wird. Es kann vorliegend jedoch besonders vorteilhaft sein, wenn die Freilegevorrichtung mittels einer integrierten oder externen Antriebsvorrichtung in Wirkverbindung steht oder bringbar ist, die insbesondere von einer Steuereinrichtung der Messvorrichtung angesteuert werden kann und somit ein automatisiertes Erfassen und Freilegen möglich ist.
[0055] Weiterhin ist es bevorzugt, dass eine Messvorrichtung zur
Abstandsmessung zwischen der Freilegeinrichtung und der
Innenwandung einer Abzweigung von der Freilegevorrichtung umfasst ist, insbesondere angeordnet an der Freilegeeinrichtung oder benachbart zu der Freilegeeinrichtung.
[0056] Eine solche Abstandsmesseinrichtung hat sich zum exakten Bestimmen der relativen Position der Freilegevorrichtung zu einer Abzweigung zu bestimmen.
[0057] Schließlich kann vorgesehen sein, dass die virtuelle Darstellung der durch den Auskleidungsschlauch verdeckten Abzweigung getrennt von der Freilegevorrichtung erfolgt, insbesondere benachbart zu einem getrennt von der Freilegeinrichtung angeordneten Bedienelement zur Steuerung der Freilegevorrichtung.
[0058] Oftmals kann es vorteilhaft sein, dass eine Freilegevorrichtung von
außerhalb des Leitungssystems von einem Benutzer gesteuert wird. Dabei kann es vorteilhaft sein, wenn die virtuelle Darstellung der Abzweigung räumlich getrennt auf einer neben einem Bedienelement zur Steuerung der Freilegevorrichtung angeordneten Anzeigeeinrichtung stattfindet.
[0059] Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der
nachfolgenden Beschreibung, in der ein Ausführungsbeispiel der
Erfindung anhand einer schematischen Zeichnung beispielhaft erläutert wird, ohne dadurch die Erfindung zu beschränken.
[0060] Dabei zeigt:
Figur 1 : eine schematisches Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
[0061 ] Nachfolgend wird eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen
Verfahrens beschrieben. In einem ersten Verfahrensschritt 100 erfolgt zunächst eine messtechnische Erfassung der Position einer Abzweigung in dem Leitungssystem vor Einziehen des Auskleidungsschlauchs mittels einer Messvorrichtung oder ein Eingeben der Position der Abzweigung mittels einer Eingabeeinrichtung. Die Position der Abzweigung wird anschließend in einer Datenverarbeitungsvorrichtung gespeichert.
[0062] Parallel oder nachfolgend erfolgt in einem Verfahrensschritt 110 eine
messtechnische Erfassung mindestens eines Merkmals der Geometrie der Abzweigung oder mindestens ein Merkmal der Geometrie der Abzweigung wird aus einer Datenbank umfassend Geometrien von Abzweigungen ausgewählt und/oder eingegeben. Anschließend wir das Merkmal der Geometrie der Abzweigung in der Datenverarbeitungsvorrichtung gespeichert.
[0063] Daran anschließend wird in einem Schritt 120 eine Freilegevorrichtung in der sanierten Leitung bereitgestellt und vor der freizulegenden
Abzweigung angeordnet. In einem Schritt 130 wird eine virtuellen
Darstellung der Abzweigung durch Auslesen des mindestens eines
Merkmals der Geometrie der Abzweigung aus der
Datenverarbeitungseinrichtung erzeugt. Zu dieser wird dann in einem Schritt 140 die Position der Abzweigung aus der Datenverarbeitungseinrichtung ausgelesen und die virtuelle Darstellung der Abzweigung basierend auf dem mindestens einen Merkmal der Geometrie und der Position der Abzweigung in einem Schritt 150 angezeigt.
[0064] In einem Schritt 160 wird nunmehr die Freilegevorrichtung an die Position der Abzweigung bewegt und es erfolgt zunächst optional in einem Schritt 170 ein Freilegen eines Teilstücks der Abzweigung beabstandet vom Rand der Abzweigung. Mittels dieses freigelegten Teilstück wird in einem ebenfalls optional Schritt 180 die Position der Freilegeeinrichtung relativ zu der Innenwandung der Abzweigung bestimmt und die Position der Abzweigung der Freilegevorrichtung relativ zu der Abzweigung optional aktualisiert.
[0065] Dann wird die, optional aktualisierte, Position der Abzweigung als virtuelle Darstellung der durch den Auskleidungsschlauch verdeckten Abzweigung dem Benutzer angezeigt, in dem eine virtuelle Darstellung derselben auf einer Anzeigevorrichtung in einem Schritt 190 angezeigt wird.
[0066] Abschließend erfolgt in einem Schritt 200 das Freilegen der Abzweigung mittels der Freilegevorrichtung anhand der virtuellen Darstellung durch den Benutzer.
[0067] Die in der voranstehenden Beschreibung uns den Ansprüchen offenbarten Merkmale der Erfindung können sowohl einzeln als auch in jeder beliebigen Kombination für die Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausführungsformen wesentlich sein.

Claims

Patentansprüche
Verfahren zum Freilegen einer Abzweigung eines mit einem
Auskleidungsschlauch sanierten Leitungssystems, umfassend die folgenden Schritte, insbesondere in dieser Reihenfolge: a) Bereitstellen einer Freilegevorrichtung in der sanierten Leitung und Anordnen der Freilegevorrichtung vor der freizulegenden Abzweigung; b) virtuelle Darstellung der durch den Auskleidungsschlauch verdeckten Abzweigung für einen Benutzer; und
c) Freilegen der Abzweigung mittels der Freilegevorrichtung anhand der virtuellen Darstellung durch den Benutzer.
Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass
die virtuelle Darstellung in Schritt b) durch ein Projizieren der virtuellen Darstellung auf dem Auskleidungsschlauch erfolgt und/oder durch ein
Anzeigen der virtuellen Darstellung auf einer Anzeigevorrichtung,
insbesondere als Überlagerung eines Kamerabildes, bevorzugt in Echtzeit.
Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, weiterhin umfassend die folgenden Schritte, insbesondere vor Schritt a): d) Messtechnische Erfassung der Position einer Abzweigung in dem
Leitungssystem vor Einziehen des Auskleidungsschlauchs mittels einer Messvorrichtung oder Eingeben der Position mittels einer Eingabeeinrichtung; und
e) Speichern der Position der Abzweigung in einer
Datenverarbeitungsvorrichtung.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, weiterhin umfassend die folgenden Schritte, insbesondere vor, mit oder nach Schritt d) oder Schritt e): f) Messtechnische Erfassung mindestens eines Merkmals der
Geometrie einer Abzweigung mittels der Messvorrichtung; oder g) Auswählen mindestens eines Merkmals der Geometrie einer
Abzweigung aus einer Datenbank umfassend Geometrien von
Abzweigungen; und h) Speichern des mindestens eines Merkmals der Geometrie der
Abzweigung in einer Datenverarbeitungseinrichtung.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, weiterhin umfassend die folgenden Schritte, insbesondere vor Schritt b): i) Erzeugen einer virtuellen Darstellung der Abzweigung durch Auslesen mindestens eines Merkmals der Geometrie der Abzweigung aus der Datenverarbeitungseinrichtung; j) Auslesen der Position der Abzweigung aus der
Datenverarbeitungseinrichtung; und k) virtuelle Darstellung der Abzweigung basierend auf dem mindestens einen Merkmal der Geometrie und der Position.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, weiterhin umfassend die folgenden Schritte, insbesondere vor oder nach Schritt b) und/oder vor oder nach Schritt i):
I) Bewegen der Freilegevorrichtung an die Position der Abzweigung; m) Freilegen eines Teilstücks der Abzweigung beabstandet vom Rand der Abzweigung, insbesondere im Bereich des Mittelpunkts der
Abzweigung, mittels einer Freilegeeinrichtung; n) Erfassen der Position der Freilegeeinrichtung der Freilegevorrichtung relativ zu der Innenwandung der Abzweigung; o) Aktualisierung der Position der Abzweigung mittels der erfassten
Position der Freilegevorrichtung relativ zu der Abzweigung; und
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