WO2020090655A1

WO2020090655A1 - グリッパ、及びシステム

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Publication number: WO2020090655A1
Application number: PCT/JP2019/041909
Authority: WO
Inventors: 大塚　誠
Original assignee: Kitagawa Iron Works Co Ltd
Current assignee: Kitagawa Corp
Priority date: 2018-10-31
Filing date: 2019-10-25
Publication date: 2020-05-07
Anticipated expiration: 2021-04-30
Also published as: JP7349446B2; TW202023742A; TWI835905B; CN112770877B; KR20210084435A; JPWO2020090655A1; CN112770877A

Abstract

【課題】工場の生産ライン等においてコストと時間とを節約することができるグリッパ及びシステムを提供すること。【解決手段】本発明の一態様によれば、グリッパであって、開閉可能な少なくとも一対の可動部を備え、その開閉に基づいて被挟持物を挟持又は開放するように構成され、前記一対の可動部は、その間においてセンサー収容空間の少なくとも一部を形成するように構成され、前記センサー収容空間は、前記被挟持物が非侵入に構成され、所定のセンサーを収容可能に構成され、前記所定のセンサーは、前記一対の可動部間の距離に依存する所定の長さを測定する、グリッパが提供される。

Description

グリッパ、及びシステム

　本発明は、グリッパ、及びシステムに関する。

　産業用ロボットのハンドとしてアーム先端部に取り付けられ、被挟持物であるワークを挟持する際に使用されるグリッパがある（特許文献１）。このようなグリッパでは、マスタージョーとプランジャとが連動して摺動することでマスタージョー及び、マスタージョーに接合されているトップジョーが開閉される。そして、トップジョーの開閉により被挟持物であるワークを挟持・開放することができる。このようなグリッパが、工場の生産ライン等において、ワークの運搬に用いられている。

　ところで、工場の生産ライン等において、品質維持のためワーク外径の測定は不可欠である。設計寸法に満たないワークを使用することは製品の不具合を誘発する。そのため生産ラインでは、ワーク外径の寸法を測定する測定工程が必要となるが、測定のための専用機器を用意することとなり、生産コストが増大する。また、測定工程そのものにも余分な時間がかかってしまい、生産リードタイムが長尺化してしまうという問題がある。

特開２０１６－１２０５３２号公報

　本発明は、かかる事情を鑑みてなされたものであり、工場の生産ライン等においてコストと時間とを節約することができるグリッパ及びシステムを提供することを目的とする。

　本発明の一態様によれば、グリッパであって、開閉可能な少なくとも一対の可動部を備え、その開閉に基づいて被挟持物を挟持又は開放するように構成され、前記一対の可動部は、その間においてセンサー収容空間の少なくとも一部を形成するように構成され、前記センサー収容空間は、前記被挟持物が非侵入に構成され、所定のセンサーを収容可能に構成され、前記所定のセンサーは、前記一対の可動部間の距離に依存する所定の長さを測定する、グリッパが提供される。

　本発明に係るグリッパでは、一対の可動部の間には、センサー収容空間が設けられ、かかるセンサー収容空間は、被挟持物（ワーク）が非侵入に且つ所定のセンサーを収容可能に構成され、かかる所定のセンサーは、一対の可動部間の距離に依存する所定の長さを測定するように実施される。このような構成により、グリッパに所定のセンサーを導入することでワークを運搬するためにグリッパがワークを挟持する工程において前述の測定工程をも同時に行うことができ、コストと時間とを節約することができる。

［図１Ａ］本発明の実施形態に係る摺動構造体の一例であるグリッパの全体斜視図、［図１Ｂ］図１Ａとは異なる角度からの全体斜視図。図１Ａ及び図１Ｂに示されるグリッパの平面図。［図３Ａ］図２のＡ－Ａ断面図であって、プランジャが－ｙ方向に変位している状態、［図３Ｂ］図２のＡ－Ａ断面図であって、プランジャが＋ｙ方向に変位している状態。グリッパにおける本体の斜視図。グリッパに含まれるマスタージョーの斜視図。グリッパに含まれるプランジャの斜視図。センサーの概要図であり、上部に示されるものはマスタージョーが離間している状態に対応し、下部に示されるものはマスタージョーが近接している状態に対応する。センサーをグリッパに取り付けた状態での図２のＢ－Ｂ断面図。

　以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。

１．全体構成
　第１節では、グリッパ１の全体構成を説明する。図１Ａ及び図１Ｂは、それぞれグリッパ１の全体斜視図であり、図２は、グリッパ１の平面図である。また、図３Ａ及び図３Ｂは、図２のＡ－Ａ断面図を示している。グリッパ１は、産業用ロボット（不図示）を用いてワーク（不図示）を運搬等する際に、当該ワークをトップジョー（不図示）によって支持するように構成される。図１Ａ及び図１Ｂに示されるよう、グリッパ１は、本体１０と、リアカバー１１と、マスタージョー１３と、カバー１４とを外観から目視可能に有する。また、図３Ａ及び図３Ｂに示されるように、グリッパ１は、ピストン１５と、プランジャ１６とを、本体１０の内部に備えている。

　図４は、グリッパ１における本体１０を示す斜視図である。本体１０には、段差１０Ｔａを有するような逆Ｔ字形状の溝１０Ｔが、正面側から背面側にすなわちｘ軸方向に沿って形成されている。図１Ａ及び図１Ｂに示されるように、溝１０Ｔには、一対のマスタージョー１３が摺動可能に嵌合するように設けられる。また、本体１０には、溝１０Ｔに直交し且つ面１０Ｔｂを彫り込むように円筒状の止まり穴１０ｈが設けられ、図３Ａ及び図３Ｂに示されるように、プランジャ１６が止まり穴１０ｈに嵌合するように設けられる。

　図５は、グリッパ１に含まれるマスタージョー１３を示す斜視図である。図５では、一対のマスタージョー１３のうちの右側のマスタージョー１３ｒが示されている。なお、図１Ａ及び図１Ｂからも明らかなように、左側のマスタージョー１３ｌは、右側のマスタージョー１３ｒとｙｚ平面に平行な対称面に対して対称に構成される。マスタージョー１３は、溝１０Ｔに嵌合するように、＋ｘ方向に見て段差１３０を有するような逆Ｔ字形状に構成される。そして、一対のマスタージョー１３が、ｘｙ平面に平行な面上である面１０Ｔｂに配置される。マスタージョー１３を本体１０に嵌合させると、本体１０における段差１０Ｔａとマスタージョー１３における段差１３０とが互いに係止されることにより、マスタージョー１３がｚ方向には変位せず、またｙ方向にも変位せず、ｘ方向にのみ変位可能に構成される。

　また、マスタージョー１３の矩形状の裏面１３１には、平行溝１３２が２箇所設けられている。平行溝１３２は、裏面１３１の一方の長辺１３１ａから他方の長辺１３１ｂに向かって貫通し、且つ長辺１３１ａ、１３１ｂと非垂直な角α（例えば、約４５度）を成すように斜めに形成されている。平行溝１３２は、後述するプランジャ１６における凸部１６２（図６参照）と嵌合可能に構成される。

　さらに、左右のマスタージョー１３（１３ｒ、１３ｌ）の壁面１３５には、マスタージョー１３が開閉する方向（±ｘ方向）に延在する挿通孔１３４（特許請求の範囲における「穴」の一例）が設けられている。また、グリッパ１において左右の壁面１３５に囲まれた空間１０４が形成されていることに留意されたい。空間１０４及び挿通孔１３４は、特許請求の範囲における「センサー収容空間」の一例に相当する。これについては、第２節においてさらに詳述する。

　図６は、グリッパ１に含まれるプランジャ１６を示す斜視図である。一対のマスタージョー１３に対応するように一対のプランジャ１６が設けられ、図６では、右側のマスタージョー１３ｒに対応する右側のプランジャ１６ｒが示されている。なお、図１Ａ及び図１Ｂからも明らかなように、左側のプランジャ１６ｌは、右側のプランジャ１６ｒとｙｚ平面に平行な対称面に対して対称に構成される。プランジャ１６は、全体的に円筒状に形成され、その先端部（＋ｙ側）が切り取られて－ｚ方向に見て矩形状の平板部１６１が形成されている。平板部１６１には、凸部１６２が２箇所設けられている。凸部１６２は、矩形状の平板部１６１の一方の長辺１６１ａから他方の長辺１６１ｂに向かい、且つ長辺１６１ａ、１６１ｂと非垂直な角β（例えば、約４５度）を成すように斜めに形成されている。このような構成により、マスタージョー１３における平行溝１３２と、プランジャ１６における凸部１６２が摺動可能に嵌合することとなり、これらが特許請求の範囲における「凹凸構造」の一例に相当する。

　プランジャ１６の根元部（－ｙ側）の基端には、螺合孔１６３が設けられている。図３Ａ及び図３Ｂに示されるように、ピストン１５は、取付孔１５ａを有し、取付孔１５ａにボルト１５ｂを挿通させるとともに、その軸部を螺合孔１６３に螺合させることで、ピストン１５とプランジャ１６とを一体的に固定することができる。また、ピストン１５は、本体１０の内部において、ピストン１５が有するシリンダ室にエアを給排させることによって、±ｙ方向に変位可能（スライド動作）に構成される。そして、プランジャ１６は、溝１０Ｔに直交し且つ面１０Ｔｂを彫り込むように形成された円筒状の止まり穴１０ｈに嵌合されている。このような構成により、ピストン１５のｙ方向の変位に連動して、ピストン１５に固定された一対のプランジャ１６が止まり穴１０ｈに沿ってｙ方向に変位可能に構成される。

　ここで、前述の角αと角βの和が９０度となるように実施することで、マスタージョー１３とプランジャ１６とが直交して相対変位可能に構成されることに留意されたい。前述の通り、本体１０における溝１０Ｔに嵌合されたマスタージョー１３は、溝１０Ｔが延在しているｘ方向にのみ変位可能に構成される。そのため、ピストン１５をｙ方向に変位させることによりプランジャ１６をｙ方向に往復的に変位させると、凸部１６２の側壁１６２ａが平行溝１３２の側壁１３２ａを押圧して（又は、凸部１６２の側壁１６２ｂが平行溝１３２の側壁１３２ｂを押圧して）、マスタージョー１３をｘ方向に往復的に変位させることができる。また、グリッパ１において、プランジャ１６は、一対のマスタージョー１３が配置される面（ｘｙ平面に平行な面）に平行な所定の面上に変位可能に構成されるといえる。

　具体的には、右側のプランジャ１６ｒを＋ｙ方向に変位させると、右側のマスタージョー１３ｒが－ｘ方向に変位する。右側のプランジャ１６ｒを－ｙ方向に変位させると、右側のマスタージョー１３ｒが＋ｘ方向に変位する。左側のプランジャ１６ｌを＋ｙ方向に変位させると、左側のマスタージョー１３ｌが＋ｘ方向に変位する。左側のプランジャ１６ｌを－ｙ方向に変位させると、左側のマスタージョー１３ｌが－ｘ方向に変位する。つまり、一対のプランジャ１６を＋ｙ方向に変位させると、一対のマスタージョー１３が互いに近接し、一対のプランジャ１６を－ｙ方向に変位させると、一対のマスタージョー１３が互いに離間するように構成される。このようにして、一対のマスタージョー１３を開閉させることができる。

　以上説明した主たる構成要素を本体１０に組み込んだ上で、リアカバー１１と、カバー１４とを図１に示されるように取り付けることにより、グリッパ１が構成される。なお、マスタージョー１３の中心側の高さは、低部１３３として低く形成されているため、カバー１４をした状態でも、低部１３３がカバー１４の下方（－ｚ方向）に潜り込むことで一対のマスタージョー１３を互いに近接させることができる。そして、マスタージョー１３の上方（＋ｚ方向）にトップジョー（不図示）が着脱可能に構成され、かかるトップジョーによって所望のワークが支持される。このとき、トップジョーによって支持されるワークが、マスタージョー１３の間に形成される空間１０４に侵入しないことに留意されたい。

２．グリッパ１に取付可能なセンサー２
　第２節では、グリッパ１に取付可能なセンサー２について説明する。第１節において説明した通り、マスタージョー１３の間に形成される空間１０４と、マスタージョー１３に設けられた挿通孔１３４は、センサー２を取付可能なセンサー収容空間として構成される。図７は、センサー２の概要図であり、上部に示されるものはマスタージョー１３が離間している状態に対応し、下部に示されるものはマスタージョー１３が近接している状態に対応する。また、図８は、センサー２をグリッパ１に取り付けた状態での、図２のＢ－Ｂ断面図を示している。

　図７に示されるように、センサー２は、細長形状のスケールロッド２１（特許請求の範囲における「細長部材」の一例）と、円筒状（環状）の読み取り部２２（特許請求の範囲における「環状部材」の一例）とを備える。スケールロッド２１を読み取り部２２に挿通させた状態で、スケールロッド２１と読み取り部２２とをスケールロッド２１の長手方向に相対的に変位させると、読み取り部２２の内部に設けられた不図示の受信機がその変位を測定する。なお、このような構成を有するセンサー２は、あくまでも好ましい一例でありこの限りではない。例えば、円筒状ではなく平板状に形成された読み取り部２２の上をスケールロッド２１が長手方向に変位するようにセンサー２を構成してもよい。あるいは、平板状に形成された読み取り部２２を２個対向するように配置し、その間をスケールロッド２１が長手方向に変位するようにセンサー２を構成してもよい。さらには、円筒以外の環状に形成された読み取り部２２を採用してもよい。本実施形態では、このようなセンサー２をグリッパ１におけるマスタージョー１３の内部に組み込んだシステムを構成することで、ワークの運搬と、ワークの外径の正確な測定とを同時に実現することができる。以下、かかるシステムの態様について詳述する。

　左側のマスタージョー１３ｌの挿通孔１３４ｌの中心と、右側のマスタージョー１３ｒの挿通孔１３４ｒの中心とはｘ方向に沿って略一直線状に位置するものの、両挿通孔１３４の形状はセンサー２の構造上異なるものとすることが好ましい。図８に示されるように、右側のマスタージョー１３ｒの挿通孔１３４ｒの内部には、スケールロッド２１の一端２１ａが固定されている。一方、左側のマスタージョー１３ｌの挿通孔１３４ｌの内部には、読み取り部２２が固定されている。すなわち、スケールロッド２１は、一端２１ａから挿通孔１３４ｒ及び空間１０４を通過するように延在し、さらに左側のマスタージョー１３ｌに設けられた挿通孔１３４ｌに進入するとともに、その内部に固定された読み取り部２２に挿通される。なお、スケールロッド２１及び読み取り部２２それぞれの固定方法は特に限定されず、嵌め込み等の機構的な方法でもよいし、接着剤を用いる等、他の物質を介してもよい。

　すなわち、マスタージョー１３が開閉することにより、右側のマスタージョー１３ｒに固定されたスケールロッド２１と、左側のマスタージョー１３ｌに固定された読み取り部２２との相対的位置が、図７の上部に示される状態から下部に示される状態に、又は下部に示される状態から上部に示される状態に変化し、これを読み取り部２２が具備する不図示の受信機が読み取ることで、マスタージョー１３間の距離に依存する所定の長さを正確に測定することができる。なお、図７においては、マスタージョー１３が近接する方向にそれぞれ距離ｄ変位する態様が示されている。こうして、マスタージョー１３のｘ方向における変位（いわゆる開閉の度合い）を正確に測定することができ、マスタージョー１３の上側（＋ｚ方向）に取り付けられた不図示のトップジョーのｘ方向における変位も、間接的に測定することができる。その結果、当該トップジョーが挟持しているワーク（不図示）の外径をさらに測定することができる。換言すると、マスタージョー１３の開閉度合いに依存する所定の長さをセンサー２が測定することによって、同じくマスタージョー１３の開閉度合いに依存するワークの外径を測定することができる。

　このような構成では、トップジョーがマスタージョー１３に直接取り付けられていることから、センサー２によって測定されたマスタージョー１３の開閉度合いと、それに基づいて測定されるワークの外径との誤差が小さいことに留意されたい。従来のグリッパ（不図示）では、プランジャ等の他の部材がマスタージョーの間に入り込む構成になっており、センサー２を取り付けることができなかった。また、ワークから遠い位置においてワークの外径に依存する所定の長さを測長手段で測定しようとしても、その誤差が大きく実用的ではなかった。本実施形態では、前述のような発明者らによる創意工夫により、別途の測定工程を経ることなく、運搬工程中に同時に正確なワークの外径測定を行うことを可能とした。

３．変形例
　なお、次のような態様によって、本実施形態に係るグリッパ１をさらに創意工夫してもよい。

　第一に、本実施形態では、右側のマスタージョー１３ｒの挿通孔１３４ｒの内部にスケールロッド２１の一端２１ａを固定し、左側のマスタージョー１３ｌの内部に読み取り部２２を固定するように実施しているが、逆に、左側のマスタージョー１３ｌの挿通孔１３４ｌの内部にスケールロッド２１の一端２１ａを固定し、右側のマスタージョー１３ｒの内部に読み取り部２２を固定するように実施してもよい。かかる場合、適宜、挿通孔１３４の形状を決定することが好ましい。

　第二に、マスタージョー１３に代えて、不図示のトップジョーや当該トップジョーに連動する一対の可動部にセンサー２を取り付けられるように実施してもよい。かかる場合、一対の可動部が、その間にセンサー収容空間の少なくとも一部を形成するように構成されればよい。さらに必要に応じて当該可動部の少なくとも一方に挿通孔１３４に相当する穴を設け、スケールロッド２１の一端２１ａ及び読み取り部２２の少なくとも一方を当該穴の内部に固定してもよい。換言すると、可動部の開閉度合いに依存する所定の長さをセンサー２が測定することによって、同じく可動部の開閉度合いに依存するワークの外径を測定することができる。

　第三に、本実施形態では、マスタージョー１３における平行溝１３２及びプランジャ１６における凸部１６２が２個ずつ設けられているが、これらの個数を例えば、１個や３～５個等、適宜変更してもよい。

　第四に、角αと角βの和を９０度に代えて、例えば、角α及び角βともに１３５度とする等、角αと角βの和を２７０度となるように実施してもよい。かかる場合、プランジャ１６と連動するマスタージョー１３の動きが前述の実施形態と逆になることに留意されたい。すなわち、右側のプランジャ１６ｒを＋ｙ方向に変位させると、右側のマスタージョー１３ｒが＋ｘ方向に変位する。右側のプランジャ１６ｒを－ｙ方向に変位させると、右側のマスタージョー１３ｒが－ｘ方向に変位する。左側のプランジャ１６ｌを＋ｙ方向に変位させると、左側のマスタージョー１３ｌが－ｘ方向に変位する。左側のプランジャ１６ｌを－ｙ方向に変位させると、左側のマスタージョー１３ｌが＋ｘ方向に変位する。つまり、一対のプランジャ１６を＋ｙ方向に変位させると、一対のマスタージョー１３が互いに離間し、一対のプランジャ１６を－ｙ方向に変位させると、一対のマスタージョー１３が互いに近接するように構成される。このようにして、一対のマスタージョー１３を開閉させることができる。

４．結言
　以上のように、本実施形態によれば、工場の生産ライン等においてコストと時間とを節約することができるグリッパ１を実施することができる。

　かかるグリッパ１は、開閉可能な少なくとも一対の可動部（マスタージョー１３）を備え、その開閉に基づいて被挟持物を挟持又は開放するように構成され、一対の可動部（マスタージョー１３）は、その間においてセンサー収容空間の少なくとも一部（空間１０４）を形成するように構成され、センサー収容空間（空間１０４及び挿通孔１３４）は、被挟持物が非侵入に構成され、所定のセンサー２を収容可能に構成され、所定のセンサー２は、一対の可動部（マスタージョー１３）間の距離に依存する所定の長さを測定する。

　次に記載の各態様で提供されてもよい。
　前記グリッパにおいて、前記センサー収容空間は、前記一対の可動部の少なくとも一方の長手方向に形成された穴を含む、グリッパ。
　前記グリッパにおいて、プランジャをさらに備え、前記可動部は、トップジョーを着脱可能なマスタージョーであり、前記プランジャは、前記マスタージョーが配置される面に平行な所定の面上で変位可能に構成され、前記マスタージョーと凹凸構造に沿って嵌合されることで前記マスタージョーと連動して摺動し、これにより前記マスタージョーを開閉可能に構成される、グリッパ。
　システムであって、グリッパと、センサーとを備え、前記グリッパは、開閉可能な少なくとも一対の可動部を備え、その開閉に基づいて被挟持物を挟持又は開放するように構成され、前記一対の可動部は、その間においてセンサー収容空間の少なくとも一部を形成するように構成され、前記センサー収容空間は、前記被挟持物が非侵入に、且つ前記センサーを収容可能に構成され、前記センサーは、前記一対の可動部間の距離に依存する所定の長さを測定することにより、前記被挟持物の大きさを測定可能に構成され、前記グリッパが前記被挟持物を挟持することによって、前記被挟持物の運搬とその大きさの測定とを実施可能に構成される、システム。
　前記システムにおいて、前記センサーは、細長部材と、前記細長部材を挿通可能に構成される環状部材とを有し、前記環状部材に設けられた受信機が、前記環状部材に挿通された前記細長部材の長手方向の変位を読み取り可能に構成され、前記細長部材の一端が前記一対の可動部の一方に固定され、前記環状部材が前記一対の可動部の他方に固定される、システム。
　前記システムにおいて、前記センサー収容空間は、前記一対の可動部の少なくとも一方の長手方向に形成された穴を含み、前記細長部材の一端及び前記環状部材の少なくとも一方が前記穴の内部に固定される、システム。
　前記システムにおいて、前記可動部はマスタージョーであり、前記グリッパは、プランジャと、トップジョーとをさらに備え、前記プランジャは、前記マスタージョーが配置される面に平行な所定の面上で変位可能に構成され、前記マスタージョーと凹凸構造に沿って嵌合されることで前記マスタージョーと連動して摺動し、これにより前記マスタージョーを開閉可能に構成され、前記トップジョーは、前記マスタージョーに着脱可能に構成され、前記マスタージョーに取り付けられた状態において、前記被挟持物を挟持可能に構成される、システム。
　もちろん、この限りではない。

　最後に、本発明に係る種々の実施形態を説明したが、これらは、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。当該新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。当該実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１　　　：グリッパ
１０４　：空間
１３　　：マスタージョー
１３４　：挿通孔
１５　　：ピストン
１６　　：プランジャ
２　　　：センサー
２１　　：スケールロッド
２２　　：読み取り部

Claims

グリッパであって、
　開閉可能な少なくとも一対の可動部を備え、その開閉に基づいて被挟持物を挟持又は開放するように構成され、
　前記一対の可動部は、その間においてセンサー収容空間の少なくとも一部を形成するように構成され、
　前記センサー収容空間は、
　　前記被挟持物が非侵入に構成され、
　　所定のセンサーを収容可能に構成され、前記所定のセンサーは、前記一対の可動部間の距離に依存する所定の長さを測定する、
グリッパ。
請求項１に記載のグリッパにおいて、
　前記センサー収容空間は、前記一対の可動部の少なくとも一方の長手方向に形成された穴を含む、
グリッパ。
請求項１又は請求項２に記載のグリッパにおいて、
　プランジャをさらに備え、
　前記可動部は、トップジョーを着脱可能なマスタージョーであり、
　前記プランジャは、
　　前記マスタージョーが配置される面に平行な所定の面上で変位可能に構成され、
　　前記マスタージョーと凹凸構造に沿って嵌合されることで前記マスタージョーと連動して摺動し、これにより前記マスタージョーを開閉可能に構成される、
グリッパ。
システムであって、
　グリッパと、センサーとを備え、
　前記グリッパは、開閉可能な少なくとも一対の可動部を備え、その開閉に基づいて被挟持物を挟持又は開放するように構成され、
　前記一対の可動部は、その間においてセンサー収容空間の少なくとも一部を形成するように構成され、
　前記センサー収容空間は、前記被挟持物が非侵入に、且つ前記センサーを収容可能に構成され、
　前記センサーは、前記一対の可動部間の距離に依存する所定の長さを測定することにより、前記被挟持物の大きさを測定可能に構成され、
　前記グリッパが前記被挟持物を挟持することによって、前記被挟持物の運搬とその大きさの測定とを実施可能に構成される、
システム。
請求項４に記載のシステムにおいて、
　前記センサーは、
　　細長部材と、前記細長部材を挿通可能に構成される環状部材とを有し、
　　前記環状部材に設けられた受信機が、前記環状部材に挿通された前記細長部材の長手方向の変位を読み取り可能に構成され、
　　前記細長部材の一端が前記一対の可動部の一方に固定され、前記環状部材が前記一対の可動部の他方に固定される、
システム。
請求項５に記載のシステムにおいて、
　前記センサー収容空間は、前記一対の可動部の少なくとも一方の長手方向に形成された穴を含み、
　前記細長部材の一端及び前記環状部材の少なくとも一方が前記穴の内部に固定される、
システム。
請求項４～請求項６の何れか１つに記載のシステムにおいて、
　前記可動部はマスタージョーであり、
　前記グリッパは、プランジャと、トップジョーとをさらに備え、
　前記プランジャは、
　　前記マスタージョーが配置される面に平行な所定の面上で変位可能に構成され、
　　前記マスタージョーと凹凸構造に沿って嵌合されることで前記マスタージョーと連動して摺動し、これにより前記マスタージョーを開閉可能に構成され、
　前記トップジョーは、前記マスタージョーに着脱可能に構成され、前記マスタージョーに取り付けられた状態において、前記被挟持物を挟持可能に構成される、
システム。