WO2020194656A1 - 自律走行作業機、及び充電ステーション - Google Patents

Abstract

一対の受電端子間が水分で導通する事態を抑制可能にする。芝刈機(2)は、一対の受電端子(25,36)の一方が芝刈機(2)の表面に設けられ、他方が一方の受電端子(25)に対して車体部(11)の少なくとも一部(前上部11X)を挟んだ位置に設けられている。

Description

自律走行作業機、及び充電ステーション

　本発明は、自律走行作業機、及び充電ステーションに関する。

　自律走行によって充電ステーションに移動可能な自律走行作業機が知られている。特許文献１には、充電ステーションに、後方に向けて突出する端子部が設けられ、自律走行作業機の一種であるロボット芝刈機に、充電ステーションの端子部が挿入可能な凹部（一対の受電端子間の領域）が設けられ、端子部を凹部に挿入することによってロボット芝刈機と充電ステーションとが電気的に接続され、充電ステーションからの電力によってロボット芝刈機内のバッテリが充電される構成が知られている（例えば特許文献１）。

特許第６２８５９７９号公報

　ところで、ロボット芝刈機に水で濡れた芝、又は雨粒が付着すると、一対の受電端子間が水分を介して導通した状態になるおそれがある。その状態でロボット芝刈機と充電ステーションとが接続状態になると、充電ステーション側に設けられた一対の端子間が通電し、適切に充電できなくなるおそれが発生する。また、充電ステーション側の端子間が通電した場合、金属間腐食によりプラス端子が腐食するおそれもある。

　そこで、本発明は、一対の受電端子間が水分で導通する事態を抑制可能にすることを目的とする。

　上記目的を達成するために、自律走行によって充電ステーションに移動可能な自律走行作業機において、走行機能を有する車体部と、前記充電ステーションに電気的に接続される一対の受電端子とを有し、前記一対の受電端子の一方が当該自律走行作業機の表面に設けられ、他方が前記一方の受電端子に対して前記車体部の少なくとも一部を挟んだ位置に設けられていることを特徴とする。

　上記構成において、前記充電ステーションの一部が進入可能な凹部を有し、前記一対の受電端子は、前記凹部以外の箇所と、前記凹部内とに振り分けて配置されていることを特徴とする。

　また、上記構成において、前記車体部を覆う車体カバーを備え、前記一対の受電端子は、前記車体部と前記車体カバーとに振り分けて配置されていることを特徴とする。

　また、上記構成において、前記一方の受電端子は、前記充電ステーションに接触する接触面を上向きとしていることを特徴とする。

　また、上記構成において、前記接触面は、水平面に対して斜めに傾斜する傾斜面であることを特徴とする。

　また、上記構成において、前記一方の受電端子は、下方に延びる凸部を有し、前記車体カバーは、前記凸部が貫通して前記凸部を前記車体部に電気的に接続させるスリットを有することを特徴とする。

　また、上記構成において、上記自律走行作業機用の充電ステーションにおいて、前記一方の受電端子に電気的に接続される一方の送電端子を支持する第一プラグユニットを有し、前記第一プラグユニットは、前記一方の送電端子を伝う水分を外部に排出する水抜き部を有することを特徴とする。

　また、上記構成において、前記一方の送電端子に連なり、前記送電端子から斜め下方に延びる延長部材を有し、前記第一プラグユニットは、前記一方の送電端子及び前記延長部材を上方から覆うと共に下方が開放し、前記水抜き部として、前記延長部材を伝って斜め下方に流れた水分を外部に排出するスリットを有することを特徴とする。

　本発明によれば、一対の受電端子間が水分で導通する事態を抑制可能になる。

図１は、本実施形態に係る無人芝刈システムの構成を示す図である。 図２は、芝刈機の構成を模式的に示す図である。 図３は、芝刈機と充電ステーションとが電気的に接続した状態を示す図である。 図４は、充電ステーションの斜視図である。 図５は、芝刈機を前上方から見た図である。 図６は、プラグユニットと端子部とを示す斜視図である。 図７は、端子部を芝刈機の下方から見た図である。 図８は、芝刈機と充電ステーションとが電気的に接続した状態の側断面図である。 図９は、プラス側受電端子を周辺構成と共に示した図である。 図１０は、充電ステーションの延長部の内部構造を斜め上方から示した図である。 図１１は、延長部の側断面図を示した図である。

　以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
　図１は、本実施形態に係る無人芝刈システム１の構成を示す図である。
　無人芝刈システム１は、ロボット芝刈機２と、作業エリアである芝刈エリア４を区画するエリアワイヤ５と、充電ステーション６とを備えている。
　ロボット芝刈機２は、芝刈エリア４内を無人で自律走行しながら芝草を刈る自律走行型の作業機であり、自律走行作業機、又は自走式作業機の一例である。以下の説明において、ロボット芝刈機２を「芝刈機２」と表記する。
　エリアワイヤ５は、芝刈エリア４の境界Ａを芝刈機２が検知するために配置されている。このエリアワイヤ５は、境界Ａに沿って敷設されると共に所定の信号を発信し、芝刈機２がエリアワイヤ５からの信号を検出することによって芝刈エリア４の境界Ａを検知する。

　充電ステーション６は、芝刈機２を充電する充電装置、及び、非作業時に芝刈機２が待機する待機場所として機能する装置である。芝刈機２は、芝刈作業の終了時等に、自律走行によって充電ステーション６に移動し、充電ステーション６から供給される電力で充電される。なお、エリアワイヤ５は充電ステーション６から供給される電力又は信号に基づいて所定の信号を発信する。

　図２は、芝刈機２の構成を模式的に示す図である。
　芝刈機２は、走行機能等を有する車体部１１と、車体部１１を覆う車体カバー２１とを備えている。車体部１１の前下部には左右に操向自在な左右の前輪１２が設けられ、車体部１１の後下部には駆動輪として機能する左右の後輪１３が設けられ、車体部１１の中央下部には作業部１４が設けられる。
　また、芝刈機２の外部に露出する表面（上面に相当）には、充電ステーション６と電気的に接続されるプラス側受電端子２５が設けられ、芝刈機２の前部には、充電ステーション６と電気的に接続される後述するマイナス側受電端子３６を有する端子部３１が設けられている。プラス側受電端子２５、及び端子部３１については後述する。

　車体部１１は、左右の後輪１３を個別に駆動する左右の走行用モータ１５と、作業部１４を駆動する作業部駆動用モータ１６と、芝刈機２の各部に動作電力を供給する電源として機能するバッテリ１７と、駆動輪である左右の後輪１３の回転速度を検出する車輪速センサ１８と、エリアワイヤ５等を検出するためのセンサ部１９と、芝刈機２の各部を制御する制御ユニット３０とを備えた電装ユニットでもある。

　制御ユニット３０は、走行用モータ１５を駆動制御することによって芝刈機２の走行を制御し、作業部駆動用モータ１６を駆動制御することによって所定の作業を行う。本実施形態の作業部１４は、刈刃が設けられた刈刃ディスクであり、刈刃ディスクが回転駆動されることによって芝刈り作業を行うことができる。
　この制御ユニット３０は、車輪速センサ１８及びセンサ部１９の検出結果に基づいて芝刈機２の位置を特定し、特定した位置に基づいて芝刈機２の走行を制御する。これによって、芝刈エリア４内の芝を適切に刈るように走行でき、芝刈り作業終了後に充電ステーション６へ移動することができる。

　なお、芝刈機２のプラス側受電端子２５及び端子部３１を除く構成については、公知のロボット芝刈機の構成を広く適用可能である。例えば、芝刈エリア４、充電ステーション６及び現在位置等を特定する技術には、ＧＰＳ又はジャイロセンサ等の位置検出デバイスを用いた技術、又はカメラを用いた画像認識技術等を適用してもよい。

　車体カバー２１は、車体部１１の少なくとも前部を覆うメインカバー２２と、メインカバー２２に上方から連結されるトップカバー２３とを備えている。メインカバー２２は、車体部１１の前後左右を覆うと共に車体部１１の一部を上方に開口させるカバーに形成されており、樹脂材料で製作されている。また、トップカバー２３は、メインカバー２２における車体部１１の一部を開口させる領域を覆うカバーに形成されており、樹脂材料で製作されている。これらカバー２２、２３は、車体部１１への雨水の付着や塵埃の付着等を防止する保護カバー及び外観性を向上させる化粧カバー等として機能する。
　なお、車体カバー２１は樹脂製に限定されない。また、芝刈機２が小型サイズ等の場合にはメインカバー２２とトップカバー２３を一体成形してもよい。

　図３は、芝刈機２と充電ステーション６とが電気的に接続した状態を示す図である。説明の便宜上、図３では車体カバー２１を二点鎖線で示している。また、図４は、充電ステーション６の斜視図である。
　図３及び図４に示すように、充電ステーション６は、芝刈機２が接続される接続台５１と、接続台５１に接続された芝刈機２が載置される載置台５２とを備えている。接続台５１は、芝刈機２のプラス側受電端子２５に対応する位置まで斜め上方に延びる延長部５１Ａを有している。この接続台５１は、載置台５２上の芝刈機２に向けて突出するプラグユニット５３と、延長部５１Ａに設けられ、プラス側受電端子２５に電気的に接続されるプラス側送電端子６５（図４参照）とを有している。

　図５は、芝刈機２を前上方から見た図である。
　図３及び図５に示すように、芝刈機２のメインカバー２２の前面には、プラグユニット５３を端子部３１に向けて挿入可能にする開口部２２Ｋが設けられている。開口部２２Ｋと端子部３１との間には、プラグユニット５３を挿入可能な空間部３１Ｋが設けられている。これら開口部２２Ｋ及び空間部３１Ｋによって、充電ステーション６の一部であるプラグユニット５３を端子部３１に挿入可能にする凹部２Ｋが形成されている。
　図５に示すように、プラス側受電端子２５は、メインカバー２２における左右中央位置に設けられ、芝刈機２の前上方に露出する。このプラス側受電端子２５は、水平面に対して斜めに傾斜しており、雨水等の水分が付着しても重力の作用により速やかに落下させることができる。

　図６は、プラグユニット５３と端子部３１とを示す斜視図である。プラグユニット５３は、上面視で後方に向かって幅狭となる三角形状に形成され、マイナス側送電端子５６を備えている。より具体的には、プラグユニット５３は、接続台５１に接続される基端部５７と、基端部５７から延びる上面視三角形状のユニット本体部５８とを一体に備えている。
　マイナス側送電端子５６は、ユニット本体部５８の左右一方の面（本実施形態では芝刈機２の左側に対応する面）、かつ、ユニット本体部５８の先端側にて左右外側に突出する端子に形成されている。マイナス側送電端子５６がプラグユニット５３の側面に設けられるので、雨水等の水分が付着しても重力により速やかに落下させることができる。

　図７は、端子部３１を芝刈機２の下方から見た図である。説明の便宜上、図７には、凹部２Ｋの奥まで挿入されたプラグユニット５３を二点鎖線で示している。
　図７に示すように、端子部３１は、車体部１１に設けられたマイナス側受電端子３６と、マイナス側受電端子３６に対向する疑似端子３７とを備えている。
　マイナス側受電端子３６は、凹部２Ｋの奥側にて、車体部１１の最前部の一部を構成する前方突出部１１Ｔに取り付けられており、図７に示す下面視で、左右一方側（本実施形態では図７の紙面右側）から左右反対側（図７の紙面左側）に向けてＵ字状に湾曲する金属製の板材で形成されている。すなわち、マイナス側受電端子３６は、車体部１１の左右中心面Ｍ１（芝刈機２の左右中心面と一致）から左右一方側にオフセットした位置に配置され、マイナス側送電端子５６に接触する接触面が、横向き（図７中の左向き）に形成されている。

　マイナス側受電端子３６は、図７に示す二点鎖線で示す位置までプラグユニット５３が挿入された場合に、プラグユニット５３のマイナス側送電端子５６と重なる位置に設けられている。このマイナス側受電端子３６はＵ字状に湾曲し、マイナス側送電端子５６との接触圧力が過大とならないように変形し、両端子３６、５６の接触状態を適切に保つことができる。なお、マイナス側送電端子５６側を変形自在に構成してもよい。

　同図７に示すように、マイナス側受電端子３６に対向する疑似端子３７、及び疑似端子３７を支持する構造は、マイナス側受電端子３６及びその周辺構造と左右対称構造に形成されている。より具体的には、疑似端子３７及びその支持構造は、車体部１１の左右中心面Ｍ１を基準にして左右対称の位置及び構造に形成されている。この疑似端子３７とマイナス側受電端子３６との間に、プラグユニット５３が挿入されるので、プラグユニット５３に向けて走行する芝刈機２の走行方向を適切な方向にガイドしたり、マイナス側受電端子３６とマイナス側送電端子５６との接触状態を適切に保ち易くなる。

　また、端子部３１には、プラグユニット５３の先端が当接する当接部３９が設けられている。この当接部３９は、端子部３１のマイナス側受電端子３６とプラグユニット５３のマイナス側送電端子５６とが電気的に接続された場合に、プラグユニット５３が当接する位置に設けられている。
　本構成では、マイナス側受電端子３６が、凹部２Ｋ内のうち相対的に奥側に設けられているので、水で濡れた芝、又は雨粒がマイナス側受電端子３６に付着し難い。しかも、マイナス側受電端子３６とプラス側受電端子２５とを、車体カバー２１と車体部１１とに振り分けて配置しているので、両端子３６、２５を？ぐ導通ルートが長くなると共に、車体カバー２１と車体部１１との間の境界で水分の移動を抑制し易くなる。
　仮に、マイナス側受電端子３６に、水で濡れた芝、又は水分が付着したとしても、マイナス側受電端子３６とマイナス側送電端子５６とが擦れ合うことで、両端子３６、５６の接触面から水分等の異物を除去するワイピング作用を効果的に生じさせることができる。

　次に、芝刈機２のプラス側受電端子２５とプラス側送電端子６５について説明する。図８は、芝刈機２と充電ステーション６とが電気的に接続した状態の側断面図である。図８に示すように、プラス側受電端子２５は、上面が前下がりに傾斜した金属製の板材で形成されている。
　図９は、プラス側受電端子２５を周辺構成と共に示した図である。図９に示すように、プラス側受電端子２５は、側面視でＴ字形状であり、このプラス側受電端子２５の前後中央に位置する凸部２５Ｔが下方に延びている。車体カバー２１に設けられたスリット２１Ｓに凸部２５Ｔが挿入され、凸部２５Ｔがスリット２１Ｓを貫通することによって、凸部２５Ｔが車体カバー２１内の車体部１１と電気的に接続される。また、プラス側受電端子２５における凸部６７の前後に位置する部分が車体カバー２１に引っ掛かることによって、プラス側受電端子２５が車体カバー２１に固定される。
　図８に示すように、メインカバー２２には、プラス側受電端子２５を伝って下方に落下する水を受ける水受け部６８が形成されると共に、水受け部６８に溜まった水分をメインカバー２２外に排出する水抜き用開口部６９が設けられている。この水抜き用開口部６９から流出した水分は、メインカバー２２の上面に沿って芝刈機２外へ排出される。

　プラス側受電端子２５は、端子部３１のマイナス側受電端子３６とプラグユニット５３のマイナス側送電端子５６とが電気的に接続された場合に、延長部５１Ａに設けられたプラス側送電端子６５と接触する位置に設けられている。図８に示すように、プラス側受電端子２５とプラス側送電端子６５とが接触する接触面は、それぞれ前下がりに斜めに傾斜する傾斜面であるので、各接触面には水分が残留し難く、両端子２５、６５間を、水分を介在させずに接触させ易くなり、金属間腐食を効果的に抑制できる。

　しかも、本構成では、同図８に示すように、芝刈機２のプラス側受電端子２５が、芝刈機２のマイナス側受電端子３６に対して、車体部１１の前上部（図８中、符号１１Ｘで示す部分）を挟んだ位置に設けられているので、一対の受電端子２５、３６間が水で濡れた芝、又は水分で導通する事態を効果的に抑制できる。

　図１０は、充電ステーション６の延長部５１Ａの内部構造を斜め上方から示した図であり、図１１は、延長部５１Ａの側断面図を示した図である。
　この芝刈機２においては、延長部５１Ａが、プラス側送電端子６５を有する第一プラグユニットとして機能し、上記したプラグユニット５３が、マイナス側送電端子５６を有する第二プラグユニットとして機能する。
　図１０及び図１１に示すように、プラス側送電端子６５は、金属製の板材からなる導電性部材７１の一部を折り曲げることによって形成されている。この導電性部材７１は、プラス側送電端子６５と、プラス側送電端子６５から芝刈機２と反対側（図１０及び図１１の紙面右側）に向けて斜め下方に延びる延長部材７２とを一体に備えている。

　より具体的には、導電性部材７１の後端（芝刈機２側の端部）は、後方凸に湾曲するＵ字状に形成され、このＵ字状の部分がプラス側送電端子６５として機能する。また、導電性部材７１は、延長部材７２として、プラス側送電端子６５から前方（芝刈機２の反対側）に向けて斜め下方に延びる板状の第一延長部７２Ａと、第一延長部７２Ａから前方に延びて締結部材７３により延長部５１Ａに締結される平板状の第二延長部７２Ｂとを一体に備えている。

　延長部５１Ａは、導電性部材７１を上方から覆うと共に下方が開口する形状に形成されており、例えば、樹脂材で製作される。この延長部５１Ａは、第二延長部７２Ｂを下方から支持すると共に締結部材７３が締結される支持部５１Ｂと、支持部５１Ｂに支持された第二延長部７２Ｂが当接し、第二延長部７２Ｂよりも上方に立ち上がる壁部５１Ｃとを一体に備えている。
　この導電性部材７１によれば、図１１に示すように、導電性部材７１のうちプラス側送電端子６５が最も高い位置にあるので、延長部５１Ａから雨水等の水分がプラス側送電端子６５に流れることがない。
　一方、雨水等の水分が延長部５１Ａの下方に吹き込んだ場合に、水分がプラス側送電端子６５に付着するおそれがある。この場合、図１０及び図１１中に水分の流れを矢印で示すように、水分は、プラス側送電端子６５から第一延長部７２Ａ、第二延長部７２Ｂの順で流れるので、プラス側送電端子６５に雨水等の水分が残留し難い。

　ここで、図１０及び図１１に示すように、壁部５１Ｃは、第二延長部７２Ｂにおけるプラス側送電端子６５と反対側の端面に当接し、第二延長部７２Ｂまで流れた水分をせき止める。これによって、充電ステーション６の延長部５１Ａから延長部５１Ａよりも前方への水の流れがせき止められ、接続台５１内に設けられた基板８０（図８参照）等への水の浸入が防止される。
　この壁部５１Ｃの上端部には、下方に凹むスリット５１Ｓ（図１０参照）が設けられている。このため、壁部５１Ｃでせき止められた水分は、このスリット５１Ｓを通って壁部５１Ｃ外に排出される。この場合、スリット５１Ｓを通過した水分は、壁部５１Ｃを伝って下方に落下し、延長部５１Ａの下方に水を排出することができる。すなわち、スリット５１Ｓは、プラス側送電端子６５からの水分を外部に排出する水抜き部として機能する。

　図１０に示すように、このスリット５１Ｓは、延長部５１Ａの側壁に寄せた位置に形成されており、このスリット５１Ｓを通過した水分は、壁部５１Ｃ、及び／又は、延長部５１Ａの側壁を伝って下方に落下する。このスリット５１Ｓは、１つに限定されず、間隔を空けて複数設けるようにしてもよい。また、延長部５１Ａの側壁に、スリット５１Ｓを通過した水分を、延長部５１Ａの左右外側に排出させる貫通孔等を設けるようにしてもよい。
　なお、図１０中、符号８２は、プラス側送電端子６５から延びる不図示の電気配線が挿入されるケーブルグランドである。ケーブルグランド８２は電気配線を締め付けて粉塵や水の侵入を防止する。仮に、スリット５１Ｓからの水分がケーブルグランド８２側に流れてもケーブルグランド８２があるため、配線部分には水が侵入しない。

　本構成では、図１０及び図１１に示すように、導電性部材７１の一端だけが締結部材７３によって延長部５１Ａに固定されるので、導電性部材７１が片持ち支持された構成となり、導電性部材７１の他端が弾性変形によって上下に揺動することができる。
　ここで、延長部５１Ａには、この延長部５１Ａの強度を確保するために延長部５１Ａの左右の側壁間を架橋する複数の架橋部５１Ｍが設けられている。これら架橋部５１Ｍは、導電性部材７１よりも上方、かつ、導電性部材７１との間に間隔を空けて位置に設けられている。このため、導電性部材７１の上方向への揺動が、架橋部５１Ｍによって遮られることがなく、プラス側送電端子６５とプラス側受電端子２５とを適切な接触圧で接触させ易くなる。また、架橋部５１Ｍが、導電性部材７１の上面に沿う水分の流れを妨げる事態、及び、導電性部材７１から下方に落下する水分を妨げることもない。

　以上説明したように、本実施形態の芝刈機２は、一対の受電端子２５、３６の一方が芝刈機２の表面に設けられ、他方が一方の受電端子２５に対して車体部１１の少なくとも一部（図８に示す前上部１１Ｘ）を挟んだ位置に設けられた端子配置構造を有している。この構造によれば、自律走行時に、芝刈機２表面の受電端子２５に水で濡れた芝、又は水分が付着しても、受電端子２５、３６間が水で濡れた芝、又は水分で導通する事態を抑制できる。したがって、一対の送電端子６５、５６間が通電して適切に充電されなくなる事態、及び金属間腐食を効果的に抑制できる。

　また、芝刈機２は、充電ステーション６の一部であるプラグユニット５３が進入可能な凹部２Ｋを有し、一対の受電端子２５、３６は、凹部２Ｋ以外の箇所と、凹部２Ｋ内とに振り分けて配置されているので、受電端子２５、３６間が水で濡れた芝、又は水分で導通する事態をより抑制でき、一対の送電端子６５、５６間が通電して適切に充電されなくなる事態等をより抑制できる。
　さらに、一対の受電端子２５、３６は、芝刈機２を構成する複数部品のうちの異なる部品である車体カバー２１と車体部１１とに振り分けて配置されているので、部品間の境界で水分の移動をキャンセルし易くなる。これによっても、受電端子２５、３６間が水で濡れた芝、又は水分で導通する事態をより抑制でき、適切に充電されなくなる事態等をより抑制できる。

　なお、一対の受電端子２５、３６を、車体カバー２１と車体部１１とに振り分けて配置する構成に限定されず、芝刈機２を構成する他の異なる複数部品に振り分けて配置してもよい。
　また、芝刈機２の表面に設けられる受電端子２５は、充電ステーション６に接触する接触面を上向きとしているので、外部から受電端子２５を視認し易くなる。この場合、充電ステーション６側の送電端子６５との間のワイピング作用によって受電端子２５の上向きの接触面を掃除し易くなり、接触面から水分等を除去し易くなる。また、この受電端子２５の接触面を水平面に対して斜めに傾斜する傾斜面としているので、雨水等の水分が付着しても重力の作用で速やかに除去できる。
　また、図９に示したように、受電端子２５は、下方に延びる凸部２５Ｔを有し、車体カバー２１は、凸部２５Ｔが貫通して凸部２５Ｔを車体カバー２１内の車体部１１に電気的に接続させるスリット２１Ｓを有するので、受電端子２５と車体部１１とを簡易な構成で電気的に接続できる。なお、凸部２５Ｔを含む受電端子２５の各部の形状は適宜に変更してもよい。

　また、図１０及び図１１に示したように、充電ステーション６は、芝刈機２表面の受電端子２５に電気的に接続される一方の送電端子６５を支持する第一プラグユニットとして機能する延長部５１Ａを有し、延長部５１Ａには、送電端子６５を伝う水分を外部に排出する水抜き部として機能するスリット５１Ｓを有するので、送電端子６５に雨水等の水分が付着しても、その水分を速やかに適正箇所に排出できる。

　また、上記送電端子６５に連なり、送電端子６５から斜め下方に延びる延長部材７２を有し、充電ステーション６の延長部５１Ａは、上記送電端子６５及び延長部材７２を上方から覆うと共に下方が開放しているので、延長部５１Ａが送電端子６５及び延長部材７２からの水分の落下を妨げない。しかも、スリット５１Ｓは、延長部材７２を伝って斜め下方に流れた水分を外部に流出するので、送電端子６５及び延長部材７２に付着した水分をスリット５１Ｓに導いて効率良く排出することができる。なお、スリット５１Ｓの形状及び位置は適宜に変更してもよい。また、スリット５１Ｓに限定されず、送電端子６５及び延長部材７２に付着した水分を排出可能な公知の構成を水抜き部として広く採用してもよい。

　上述の実施形態は、あくまでも本発明の一実施の態様であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
　例えば、上述の実施形態では、受電端子２５を芝刈機２の上面に配置する場合を説明したが、これに限定されず、芝刈機２の側面でもよく、芝刈機２の表面の範囲で適宜な位置に配置してもよい。また、受電端子３６を芝刈機２前部の凹部２Ｋ内に配置する場合を説明したが、これに限定されず、受電端子２５に対して車体部１１の少なくとも一部を挟んだ位置の範囲で適宜な位置に配置してもよい。
　また、受電端子２５、３６を、車体カバー２１と車体部１１とに振り分けて配置する場合を説明したが、これに限定されず、受電端子２５、３６間に車体部１１の少なくとも一部が挟まれる範囲で、車体カバー２１及び車体部１１のいずれか同じ部材に配置してもよい。

　また、図１等に示す芝刈機２及び充電ステーション６に本発明を適用する場合を説明したが、公知の他の芝刈機及び充電ステーションに本発明を適用してもよい。さらに、芝刈機に限定されず、自律走行によって充電ステーションに移動可能な様々な自律走行作業機に本発明を適用可能である。

　１　無人芝刈システム
　２　ロボット芝刈機（自律走行作業機）
　２Ｋ　凹部
　４　芝刈エリア
　５　エリアワイヤ
　６　充電ステーション
　１１　車体部
　１２　前輪
　１３　後輪
　１４　作業部
　２１　車体カバー
　２１Ｓ　スリット
　２２　メインカバー
　２２Ｋ　開口部
　２３　トップカバー
　２５　プラス側受電端子
　２５Ｔ　プラス側受電端子の凸部
　３１　端子部
　３１Ｋ　空間部
　３６　マイナス側受電端子
　３７　疑似端子
　５１　接続台
　５１Ａ　延長部（第一プラグユニット）
　５１Ｂ　支持部
　５１Ｃ　壁部
　５１Ｓ　スリット（水抜き部）
　５２　載置台
　５３　プラグユニット（第二プラグユニット）
　５６　マイナス側送電端子
　５８　ユニット本体部
　６５　プラス側送電端子
　７１　導電性部材
　７２Ａ　第一延長部
　７２Ｂ　第二延長部

Claims (8)

1. 　自律走行によって充電ステーションに移動可能な自律走行作業機において、
   　走行機能を有する車体部と、前記充電ステーションに電気的に接続される一対の受電端子とを有し、
   　前記一対の受電端子の一方が当該自律走行作業機の表面に設けられ、他方が前記一方の受電端子に対して前記車体部の少なくとも一部を挟んだ位置に設けられていることを特徴とする自律走行作業機。
2. 　前記充電ステーションの一部が進入可能な凹部を有し、
   　前記一対の受電端子は、前記凹部以外の箇所と、前記凹部内とに振り分けて配置されていることを特徴とする請求項１に記載の自律走行作業機。
3. 　前記車体部を覆う車体カバーを備え、
   　前記一対の受電端子は、前記車体部と前記車体カバーとに振り分けて配置されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の自律走行作業機。
4. 　前記一方の受電端子は、前記充電ステーションに接触する接触面を上向きとしていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の自律走行作業機。
5. 　前記接触面は、水平面に対して斜めに傾斜する傾斜面であることを特徴とする請求項４に記載の自律走行作業機。
6. 　前記一方の受電端子は、下方に延びる凸部を有し、
   　前記車体カバーは、前記凸部が貫通して前記凸部を前記車体部に電気的に接続させるスリットを有することを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の自律走行作業機。
7. 　請求項１に記載の自律走行作業機用の充電ステーションにおいて、
   　前記一方の受電端子に電気的に接続される一方の送電端子を支持する第一プラグユニットを有し、
   　前記第一プラグユニットは、前記一方の送電端子を伝う水分を外部に排出する水抜き部を有することを特徴とする充電ステーション。
8. 　前記一方の送電端子に連なり、前記送電端子から斜め下方に延びる延長部材を有し、
   　前記第一プラグユニットは、前記一方の送電端子及び前記延長部材を上方から覆うと共に下方が開放し、
   　前記水抜き部として、前記延長部材を伝って斜め下方に流れた水分を外部に排出するスリットを有することを特徴とする請求項７に記載の充電ステーション。

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